Khóa luận này với mục đích nghiên cứu, thiết kế một robot di động cho mục đích trinh sát với các nhiệm vụ cụ thể cần đạt được như sau: Nhiệm vụ thứ nhất: Nghiên cứu thiết kế một robot di động có khả năng di chuyển linh hoạt, được điều khiển từ xa thông qua một ứng dụng điều khiển và hoạt động trong môi trường ngoài trời. Nhiệm vụ thứ hai: Sử dụng Google Map hỗ trợ người điều khiển trong việc định vị và dẫn đường cho robot. Vị trí của robot ( có được từ hệ thống GPS ) được cập nhật liên tục lên Google Map trong quá trình hoạt động giúp người điều khiển quan sát trực quan, dễ dàng hơn trong việc đưa robot tới vị trí mong muốn trên bản đồ. Nhiệm vụ thứ ba: Nhiệm vụ “trinh sát” của robot được thực hiện thông qua việc truyền dữ liệu hình ảnh dưới dạng video thời gian thực từ camera gắn trên robot về trạm điều khiển sử dụng công nghệ web RTC.
ĐẠI HỌC QUỐC GIA HÀ NỘI TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ Phan Xuân Hải DẪN ĐƯỜNG ROBOT DI ĐỘNG SỬ DỤNG CƠNG CỤ GOOGLE MAP CHO MỤC ĐÍCH TRINH SÁT KHĨA LUẬN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC HỆ CHÍNH QUY Ngành: Công nghệ Kỹ thuật điện tử, Truyền thông – Chất lượng cao HÀ NỘI – 2021 ĐẠI HỌC QUỐC GIA HÀ NỘI TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ Phan Xuân Hải DẪN ĐƯỜNG ROBOT DI ĐỘNG SỬ DỤNG CÔNG CỤ GOOGLE MAP CHO MỤC ĐÍCH TRINH SÁT KHĨA LUẬN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC HỆ CHÍNH QUY Ngành: Cơng nghệ Kỹ thuật điện tử, Truyền thông – Chất lượng cao Cán hướng dẫn: TS Phạm Duy Hưng Cán đồng hướng dẫn: TS Nguyễn Thị Thanh Vân HÀ NỘI - 2021 LỜI CẢM ƠN Khóa luận thực hồn thành Trường Đại học Cơng Nghệ - Đại học Quốc gia Hà Nội đồng hướng dẫn TS Phạm Duy Hưng TS Nguyễn Thị Thanh Vân Em xin gửi lời cảm ơn chân thành đến hai thầy (cơ), người tận tình hướng dẫn, truyền đạt kiến thức, kinh nghiệm cho em suốt q trình thực khóa luận tốt nghiệp Em xin gửi lời cảm ơn đến quý thầy (cô) môn Điện tử Kỹ thuật Máy tính thầy Khoa Điện tử - Viễn thông truyền đạt nhiều kiến thức quý báu cho em thời gian học tập vừa qua Cuối cùng, xin gửi lời cảm ơn đến thành viên lớp K62 DA-CLC có hỗ trợ trình làm khoa luận Do giới hạn thời gian phạm vi rộng kiến thức chuyên môn liên quan đến đề tài nghiên cứu khóa luận, nội dung báo cáo khơng tránh khỏi thiếu sót, em mong nhận góp ý, bảo thêm quý thầy (cô) bạn đọc khóa luận Cuối cùng, em kính chúc q Thầy (Cô) thật nhiều sức khỏe thành công sống nghiệp đào tạo hệ tri thức tương lai cho đất nước Em xin chân thành cảm ơn! Hà Nội, ngày 31 tháng 05 năm 2021 Sinh viên thực Phan Xuân Hải LỜI CAM ĐOAN Em xin cam đoan khóa luận tốt nghiệp “Dẫn đường Robot di động sử dụng công cụ Google Map cho mục đích trinh sát” cơng trình nghiên cứu thân em hướng dẫn hai thầy, cô TS Phạm Duy Hưng TS Nguyễn Thị Thanh Vân Các nội dung kết khóa luận xác, trung thực, tài liệu tham khảo trích dẫn đầy đủ Em xin chịu hoàn toàn trách lời cam đoan Hà Nội, ngày 31 tháng 05 năm 2021 Sinh viên thực Phan Xuân Hải MỤC LỤC TÓM TẮT CHƯƠNG 1: GIỚI HIỆU TỔNG QUAN VỀ ROBOT DI ĐỘNG 1.1 GIỚI THIỆU ROBOT DI ĐỘNG .3 1.2 ROBOT DI ĐỘNG CHO MỤC ĐÍCH “TRINH SÁT” MƠ TẢ BÀI TOÁN .6 2.1 MỤC TIÊU TỔNG QUÁT 2.2 CÁC MỤC TIÊU CỤ THỂ CHƯƠNG 2: CÁC LÝ THUYẾT LIÊN QUAN LÝ THUYẾT ĐỘNG HỌC CHO ROBOT BÁNH DI ĐỘNG [5] 1.1 GIỚI THIỆU .8 1.2 MƠ HÌNH TỐN HỌC 10 CÔNG NGHỆ WEBRTC [6] 11 CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ ROBOT 15 THIẾT KẾ KẾT CẤU KHUNG CHO RS ROBOT 16 1.1 VẬT LIỆU KHUNG XE 16 1.2 BÁNH XE 16 1.3 HỘP ĐỘNG CƠ .17 1.4 MƠ HÌNH ROBOT SAU KHI LẮP RÁP 18 THIẾT KẾ HỆ THỐNG PHẦN CỨNG CHO ROBOT 18 2.1 XÂY DỰNG PHẦN CỨNG CHO HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN 19 2.1.1 Arduino uno R3 .19 2.1.2 Module L298 V2 20 2.1.3 Module Bluetooth 20 2.1.4 Cảm biến siêu âm Ultra Sonic HY-SFR 05 22 2.1.5 Module GPS định vị vệ tinh NEO – 7M 23 2.1.6 Nguồn điện cung cấp cho hệ thống điều khiển .24 XÂY DỰNG PHẦN MỀM CHO ROBOT 27 3.1 XÂY DỰNG PHẦM MỀM ĐIỀU KHIỂN 27 3.1.1 Giới thiệu phần mềm lập trình điều khiển 28 3.1.1a Phần mềm lập trình cho Arduino 28 3.1.1b Phần mềm tạo ứng dụng điều khiển 29 3.1.2 Tiến hành lập trình 31 3.1.2a Lập trình Arduino IDE 31 3.1.2b Lập trình Android Studio .31 3.2 XÂY DỰNG PHẦN MỀM TRUYỀN DẪN THÔNG TIN 34 3.2.1 Giới thiệu hệ điều hành dùng cho Raspberry Pi 35 3.2.2 Cài đặt cho phần truyền dẫn hình ảnh 36 CHƯƠNG 4: THÍ NGHIỆM .39 QUY TRÌNH THỰC NGHIỆM 40 KẾT QUẢ THÍ NGHIỆM 41 KẾT LUẬN 43 MỤC LỤC Hình ảnh Hình 1.1: UAV RQ-1 Hình 1.2: RoboteX AVATAR II Hình 1.3: Robot trinh sát DR – 10 Hình 1.4: Robot Curiosity Hỏa Hình 2.1: Sơ đồ robot bánh di động Hình 2.2: Mơ hình robot di động bánh ( bánh di động, bánh định hướng) Hình 2.3: Ứng dụng WebRTC Video call 11 Hình 2.4: Kiến trúc tồng thể WebRTC 13 Hình 3.1: Kiến trúc tổng thể RS – robot 15 Hình 3.2: Tấm mica khung xe thị thường 16 Hình 3.3: Bánh xe robot V1 (66mm) 17 Hình 3.4: Số liệu kỹ thuật hộp bánh gắn với động 17 Hình 3.5: Mơ hình kết cấu khung xe RS-robot 18 Hình 3.6: Hệ thống điều khiển robot 18 Hình 3.7: Sơ đồ chân board mạch UNO R3 19 Hình 3.8: Sơ đồ chân module L298 v2 20 Hình 3.9: Sơ đồ kết nối module Bluetooth với board Arduino R3 22 Hình 3.10: Module HY-SFR 05 22 Hình 3.11: Module GPS Neo 7M 23 Hình 3.12: Bộ GPS Antenna 24 Hình 3.13: Pin Lithium 18650 24 Hình 3.14: Board mạch Raspberry Pi 3B model B+ 25 Hình 3.15: Raspberry Pi Camera V2 26 Hình 3.16: Nguồn điện cho Raspberry Pi 27 Hình 3.17: Sơ đồ tương tác phần mềm điều khiển, người dùng robot 28 Hình 3.18: Giao diện Arduino IDE 29 Hình 3.19: Một chương trình Arduino 31 Hình 3.20: Cấu hình cho dự án bạn Android Studio 31 Hình 3.21: Giao diện Android studio 32 Hình 3.22: Tạo bố cục cho ứng dụng bạn 32 Hình 3.23: Ví dụ Google Map API Android 33 Hình 3.24: Màn hình ứng dụng điều khiển 34 Hình 3.25: Sơ đồ tương tác truyền dẫn thông tin 34 Hình 3.26: Ghi hệ điều hành lên thẻ nhớ Win32 Disk Imager 35 Hình 3.27: Hệ điều hành Raspian cho Raspberry Pi 36 Hình 3.28: Máy chủ UV4L 37 Hình 3.29: Giao diện webRTC stream video 38 Hình 4.1:Phần Robot 39 Hình 4.2: Phần Robot 39 Hình 4.3: Thiết lập kết nối từ ứng dụng tới robot 40 Hình 4.4a: Thiết lập khung hình cho video bạn 40 Hình 4.4b: Hình ảnh truyền sau thiết lập 41 Hình 4.5: Vị trí bắt đầu di chuyển robot 41 Hình 4.6: Vị trí kết thúc di chuyển robot 42 Hình 4.7: Khoảng cách di chuyển robot 42 TÓM TẮT Đặt vấn đề: Những năm gần với tiến khoa học kỹ thuật, việc nghiên cứu chế tạo robot di động phục vụ đời sống xã hội người quan tâm phát triển Nhiều robot chế tao nhằm thay người làm cơng việc nguy hiểm khó khăn tìm kiếm cứu nạn, tham gia dị xét bom mìn, quan sát môi trường độc hại, thám hiểm, trinh sát, … Trong trinh sát ứng dụng có nhiều tiềm thách thức, chủ đề thực nghiên cứu khóa luận Robot trinh sát hỗ trợ theo dõi đối tượng, tìm kiếm, cứu hộ thường yêu cầu cao mặt thiết kế nhỏ gọn, động cao, linh hoạt nhiều địa hình khác nhau, có khả cung cấp liệu hình ảnh/ âm vị trí trường liên quan đến đối tượng cần theo dõi/ tìm kiếm cho mục đích người sử dụng Mục tiêu: Khóa luận với mục đích nghiên cứu, thiết kế robot di động cho mục đích trinh sát với nhiệm vụ cụ thể cần đạt sau: - Nhiệm vụ thứ nhất: Nghiên cứu thiết kế robot di động có khả di chuyển linh hoạt, điều khiển từ xa thông qua ứng dụng điều khiển hoạt động mơi trường ngồi trời - Nhiệm vụ thứ hai: Sử dụng Google Map hỗ trợ người điều khiển việc định vị dẫn đường cho robot Vị trí robot ( có từ hệ thống GPS ) cập nhật liên tục lên Google Map trình hoạt động giúp người điều khiển quan sát trực quan, dễ dàng việc đưa robot tới vị trí mong muốn đồ - Nhiệm vụ thứ ba: Nhiệm vụ “trinh sát” robot thực thơng qua việc truyền liệu hình ảnh dạng video thời gian thực từ camera gắn robot trạm điều khiển sử dụng công nghệ web RTC Phương pháp nghiên cứu: Khóa luận kết hợp nghiên cứu lý thuyết thực nghiệm, thiết kế chế tạo robot phần cứng phần mềm thơng qua phần: - Tiến hành phân tích, lắp ráp hệ thống phần cứng mơ hình robot với bốn bánh xe di động có khả di chuyển linh hoạt - Thiết kế ứng dụng điều khiển, truyền thông cho phép việc điều khiển robot từ xa, hỗ trợ “dẫn đường” thơng qua vị trí GPS robot đồ ứng dụng - Lắp đặt hệ thống camera robot, nghiên cứu độ trễ q trình truyền thơng tin hình ảnh dạng video thời gian thực Kết quả: Khóa luận hồn thành mục tiêu đề ra: Thiết kế, chế tạo thử nghiệm thành công robot di động cho toán “dẫn đường robot di động sử dụng cơng cụ google map cho mục đích trinh sát” gọi tắt robot trinh sát Trong người điều khiển robot làm việc khoảng cách định, tương tác qua lại với thông qua truyền thơng khơng dây Bố cục luận án: Khóa luận tổ chức thành bốn chương cụ thể sau: Chương 1: Giới thiệu tổng quan mobile robot ứng dụng mobile robot trinh sát Chương 2: Giới thiệu lý thuyết liên quan sử dụng khóa luận ( mơ hình động học robot bốn bánh xe, WebRTC,…) Chương 3: Thiết kế chế tạo hệ thống robot phần cứng phần mềm Chương 4: Thực nghiệm thực tế, kết thực nghiệm thảo luận nội dung Từ khóa: Robot di động,WebRTC - Một số vị trí bạn cần quan tâm việc tạo dự án thay đổi tên dự án theo ý thích bạn, việc chọn lựa Minimum SDK (ở chọn Android 6.0 Marshmallow) lựa chọn SDK phù hợp giúp ứng dụng bạn chạy nhiều dịng máy Android Hình 3.21: Giao diện Android studio Tạo bố cục cho ứng dụng: Bao gồm bố cục đứng nằm ( dựa mẫu thiết bị có kích cỡ inch ) Hình 3.22: Tạo bố cục cho ứng dụng bạn 32 Ở bố cục ứng dụng chia làm phần để phục vụ mục đích Thứ phần hiển thị vị trí GPS robot qua khung hiển thị đồ, thứ hai nút điều khiển, lựa chọn kết nối dùng để kết nối điều khiển robot Thêm thư viện cần thiết Ứng dụng thiết kế với hai mục đích song song, vừa cơng cụ để điều khiển robot thơng qua phím điều khiển, vừa đồ để hiển thị vị trí GPS để người điều khiển dễ dàng “định hướng” di chuyển cho robot thực tế Thư viện cho mục đích điều khiển robot: Bluetooth cho phép thiết bị trao đổi liệu khơng dây với thiết bị Bluetooth khác “Framework” ứng dụng cung cấp truy cập chức Bluetooth thông qua thư viện Bluetooth Android APIs [6] Các API cho phép ứng dụng kết nối, truyền liệu với thiết bị khác sử dụng phương thức “point-to-point” “multipoint” Thư viện cho mục đích “định hướng” qua GPS: Sử dụng cơng cụ Google Map Google hiển thị vị trí GPS robot lên đồ cách sử dụng thư viện Google Map API [7] Thông qua thư viện cho phép web B ( cá nhân ) dùng dịch vụ hiển thị nội dung web A – Google Map Bản đồ web A nhúng vào web B Sau đó, web B sử dụng dịch vụ, tính mà Google Map cung cấp Như hiển thị vị trí GPS, tìm vị trí khu vực khác,… API [8]: Chúng ta thấy hai thư viện thêm vào có API cuối tên thư viện Vậy API ? API phương thức, giao thức kết nối với thư viện ứng dụng khác Tên viết tắt có nghĩa giao diện lập trình nhúng API cung cấp khả truy xuất đến tệp, gói dùng Từ trao đổi liệu ứng dụng Hình 3.23: Ví dụ Google Map API Android 33 Tiến hành lập trình theo u cầu tốn đề Vì chương trình code dài code “upload” lên Drive để link phần tham khảo [8] Hình 3.24: Màn hình ứng dụng điều khiển 3.2 XÂY DỰNG PHẦN MỀM TRUYỀN DẪN THƠNG TIN Phần mềm truyền dẫn thơng tin hình ảnh dạng video xây dựng phần mở rộng WebRTC cho máy chủ phát trực tuyến UV4L [9] cho phép truyền trực tuyến nội dung đa phương tiện từ nguồn âm thanh, video liệu thời gian thực giống định nghĩa giao thức webRTC Máy chủ phát trực tuyến UV4L cài Raspberry Pi, q trình truyền dẫn thơng tin tự động, người điều khiển cần “định hướng” di chuyển cho robot nhận thông tin (video) máy chủ trực tuyến UV4L Hình 3.25 Sơ đồ tương tác truyền dẫn thông tin 34 3.2.1 Giới thiệu hệ điều hành dùng cho Raspberry Pi Để tiến hành xây dựng phần mềm cho việc truyền dẫn thông tin, cần cài hệ điều hành cho Raspberry Pi Raspberry cho phép việc cài đặt số hiều hành như: Raspbian, Ubuntu Mate, Ubuntu Core, Ubuntu Server, Windows 10 IOT Core, OSMC, PiNet,… Tất chúng tải cài đặt cách miễn phí Một hệ điều hành bản, phổ biến sử dụng nghiên cứu hệ điều hành Raspbian Đây hệ điều hành Raspberry Pi Foundation cung cấp Được nhà phát triển Raspberry Pi khuyến cáo nên sử dụng cho người bắt đầu làm quen với raspberry Hệ điều hành cung cấp cách miễn phí trang web Raspberry Pi Bạn hồn tồn lựa chọn phiên cho phù hợp với mục đích sử dụng download cách hồn tồn miễn phí Link trang web: https://www.raspberrypi.org/software/ Giống hệ điều hành khác ta phải tiến hành cài đặt hệ điều hành lên Raspberry Pi để sử dụng Để cài đặt cần: - Phần mềm Win32 Disk Imager - - - Thẻ nhớ MicroSD dung lượng gợi ý 8GB trở lên Các bước cài đặt hệ điều hành cho Raspberry Pi Bước 1: Chèn thẻ MicroSD vào đầu đọc thẻ nhớ máy tính, tiến hành format thẻ nhớ bạn để thẻ nhớ dạng “trống” Bước 2: Tiến hành ghi hệ điều hành mà bạn cần cài lên thẻ nhớ (ở chọn ghi hệ điều hành Raspbian lên thẻ nhớ) Hình 3.26: Ghi hệ điều hành lên thẻ nhớ Win32 Disk Imager 35 - Bước 3: Sau ghi hệ điều hành thành công lên thẻ nhớ, bạn tháo thẻ nhớ từ ổ cắm chèn vào Raspberry Sau tiến hành kết nối với hệ điều hành qua Putty ( phần mềm sử dụng để điều khiển server thông qua Internet) Cuối hiển thị giao diện hệ điều hành Raspbian thơng qua VNC viewer Hình 3.27: Hệ điều hành Raspian cho Raspberry Pi 3.2.2 Cài đặt cho phần truyền dẫn hình ảnh Trước hết, cần cài đặt UV4L với web RTC mở rộng cho máy tính Pi Trong đó: UV4L (User space Video Linux): Video Linux [10] tập hợp trình điều khiển thiết bị API để hỗ trợ quay video thời gian thực hệ thống Linux UV4L ban đầu phát triển tập hợp Video Linux đa tảng Tuy nhiên qua nhiều năm phát triển, UV4L có thêm số tùy chọn cho máy chủ phát trực tuyến, đặc biệt với thiết bị IOT, phục vụ ứng dụng web tùy chỉnh sử dụng số tiêu chuẩn truyền phát video cho nhiệm vụ giao tiếp thời gian thực phát trực tuyến âm thanh, video hội nghị,… - Mở rộng Web RTC [11]: Phần mở rộng Web RTC cho máy chủ phát trực tuyến UV4L cho phép truyền trực tiếp nội dung đa phương tiện từ nguồn âm thanh, video liệu thời gian thực xác định giao thức WebRTC - Các bước tiến hành cài đặt Tùy thuộc vào phiên Raspberry Pi, hệ điều hành mà bạn cài đặt Việc cài đặt UV4L có chút khác biệt phiên ( sử dụng Raspberry Pi B+ hệ điều hành Raspian Buster (Raspberry Pi Os )) Link bước cài đặt để phần tham khảo [12] 36 Sau hoàn thành bước cài đặt UV4L cho Raspberry Pi bạn Tiến hành truy cập đến máy chủ trực tuyến UV4L từ trình duyệt (trên PC, laptop, điện thoại thơng minh, máy tính bảng,…) địa cổng mặc định https:// raspberry pi IP :8080/ ( raspberry pi IP đỉa IP Raspberry bạn, ví dụ tơi http://192.168.137.70:8080.) Hình 3.28: Máy chủ UV4L Nhiệm vụ truyền thơng tin video thời gian thực có hỗ trợ webRTC cách nhấp vào tiện ích web RTC ( Two-way Audio/Video) Một trang web tương tự hình bên xuất Thực số cài đặt vị trí tùy chọn khung hình cho video ( nên để tùy chọn 1920 x 1080 30 fps “khung hình/ giây” cho video ) sau thực gọi Video hiển thị phần “remote” Một số lưu ý số trình duyệt khơng hỗ trợ tính bảo mật “tường lửa” trang, bạn nên sử dụng giao thức HTTPS thay HTTP để truy cập 37 Hình 3.20: Giao diện Web RTC stream video 38 CHƯƠNG 4: THÍ NGHIỆM Từ thiết kế chương 3, khóa luận xây dựng robot di động hoàn chỉnh cho mục đích trinh sát hình 4.1 4.2 Mô-đun GPS Neo HY SFR 05 7M Camera Pi GPS Anten Nguồn điện Raspberry Pi Raspberry Pi Hình 4.1 Phần Robot Nguồn điện Bánh xe hộp Mô-đun L298 động Arduino Uno R3 Bluetooth HC06 Hình 4.2 Phần Robot 39 Phần tiếp theo, khóa luận thực thí nghiệm để đánh giá mơ hình hệ thống robot trinh sát thiết kế QUY TRÌNH THỰC NGHIỆM Các bước thực thí nghiệm sau: - Bước 1: Khởi động robot - Bước 2: Thiết lập kết nối ứng dụng điều khiển robot + Kết nối điều khiển cập nhật Google Map qua Bluetooth Kết nối thành công Kết nối không thành cơng Hình 4.3: Thiết lập kết nối từ ứng dụng tới robot + Kết nối truyền dẫn thông tin video: Thực kết nối Camera Pi với Raspberry Pi, tiến hành truy cập đến web UV4L Sever cài đặt khung hình cho video Hình 4.4a: Thiết lập khung hình cho video bạn 40 Hình 4.4b: Hình ảnh truyền sau thiết lập - Bước 3: Thực điều khiển chuyển động robot sử dụng phím di chuyển ứng dụng điều khiển KẾT QUẢ THÍ NGHIỆM Robot điều khiển từ xa thơng qua truyền thông Bluetooth, di chuyển từ điểm xuất phát (hình 4.4) đến vị trí điểm đích (hình 4.5) Hình 4.5: Vị trí bắt đầu di chuyển 41 Hình 4.6: Vị trí kết thúc di chuyển Hình 4.7 Khoảng cách di chuyển robot Kết thí nghiệm cho thấy, robot hoạt động theo chức thiết kế là: 1) Được điều khiển từ xa thông qua Bluetooth 2) Vị trí robot cập nhật liên tục lên GoogleMap Chu kỳ cập nhật giây/lần 3) Robot truyền thơng thành cơng hình ảnh video quan sát từ camera gắn robot trạm điều khiển nhờ công nghệ WebRTC với độ trễ đo giây 42 Video thí nghiệm xem link: https://drive.google.com/drive/u/0/folders/1FFf0HBMURPClYJb1n_kYj6neAtc6rlVa Kết thí nghiệm cho thấy, khoảng cách xa mà robot nhận tín hiệu điều khiển khoảng 80-100m Hạn chế ràng buộc công nghệ truyền thông Bluetooth Bên cạnh đó, việc định vị robot GPS đồ dựa số vệ tinh mà mô-đun GPS Neo 7M “bắt” sóng được, bắt nhiều vệ tính độ xác vị trí đồ với vị trí thực tế lớn Tuy nhiên nhiều trường hợp vị trí GPS có sai lệch lớn so với vị trí thực tế , sai sót xảy trường hợp ngày âm u, độ che phủ mây cao, số địa điểm có thiết bị phá sóng, gây ảnh hưởng tới việc bắt sóng, trường hợp robot di chuyển nhà việc bắt sóng vệ tinh mơ-đun GPS hồn tồn khơng, GPS hoạt động dù lắp thêm mô-đun anten KẾT LUẬN 43 Khóa luận “Dẫn đường cho robot di động sử dụng công cụ google map cho mục đích trinh sát” hồn thành mục tiêu đặt ra, đạt kết cụ thể sau: - Đã thiết kế xây dựng (cả phần cứng phần mềm) robot di động nhỏ gọn, tích hợp điều khiển khơng dây từ xa với chi phí thích hợp cho mục đích trinh sát thơng tin hình ảnh Robot điều khiển thông qua kết nối không dây Bluetooth, sử dụng ứng dụng điều khiển robot tự phát triển chạy tảng Android thiết bị di động thông minh - Phát triển ứng dụng sử dụng API Google để cập nhật vị trí robot Google Map cho phép người điều khiển quan sát vị trí robot ứng dụng, để người điều khiển thực hướng dẫn robot di chuyển tới vị trí mục tiêu Vị trí robot cập nhật với chu kỳ giây/ lần - Sử dụng công nghệ WebRTC với công cụ máy chủ phát trực tuyến có sẵn UV4L thiết lập kênh truyền video thời gian thực từ camera gắn robot tới người điều khiển với độ trễ truyền đo khoảng 1s Kết nghiên cứu trình bày khóa luận mang ý nghĩa thử nghiệm ý tưởng việc xây dựng robot di động cho mục đích trinh sát hình ảnh Sản phẩm cịn nhiều hạn chế cần phải tiếp tục cải thiện phiên tiếp theo, xem định hướng phát triển tương lai sản phẩm này: - - - Giới hạn phạm vị hoạt động robot tính từ vị trí người điều khiển cịn ngắn, khoảng 70 – 80m Hạn chế sử dụng công nghệ Bluetooth truyền thông người điều khiển robot khắc phục thơng qua việc sử dụng truyền thông Wifi Độ trễ truyền video khoảng 1s hệ thống sử dụng máy tính nhúng Raspberry Pi với khả hạn chế Điều cải thiện máy tính có lực mạnh Robot trang bị chế độ điều khiển thông qua người điều khiển, chưa trang bị chế độ hoạt động tự trị TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng Việt 44 [1] https://bkaii.com.vn/tin-tuc/452-tim-hieu-ve-may-bay-khong-nguoi-lai-uav- hay-drone [2] http://www.medinet.hochiminhcity.gov.vn/chuyen-muc/12-loai-hinh-robot- ung-dung-trong-moi-truong-benh-vien-c8-32490.aspx [3] https://nhandan.com.vn/khoa-hoc/che-tao-robotcar-do-tim-bom-min-398581 [4] https://video.qdnd.vn/khoa-hoc-ky-thuat-quan-su/robot-trinh-sat-hoa-hoc-rbh18-42612 [6] https://wiki.matbao.net/webrtc-la-gi-cach-viet-ung-dung-goi-video-bang- webrtc-va-firebase/ Tiếng Anh [5] https://husarion.com/tutorials/ros-tutorials/3-simple-kinematics-for-mobile- robot/ [9] https://www.linux-projects.org/uv4l/ [10] https://en.wikipedia.org/wiki/Video4Linux [11] https://www.linux-projects.org/uv4l/webrtc-extension/ [12] https://www.linux-projects.org/uv4l/installation/ LINK DRIVE KHOA LUAN [7] https://drive.google.com/drive/u/0/folders/1YxLij1CDwUBSJGOJ7wByfkrD6ef6rAgo [8] https://drive.google.com/drive/u/0/folders/1mIHfueZ_b98rvU3KR3zgvF2EwimkWgza 45 46