Nghiên cứu chế tạo thiết bị phục hồi chức năng chi dưới

Nghiên cứu chế tạo thiết bị phục hồi chức năng chi dưới.Nghiên cứu chế tạo thiết bị phục hồi chức năng chi dưới.Nghiên cứu chế tạo thiết bị phục hồi chức năng chi dưới.Nghiên cứu chế tạo thiết bị phục hồi chức năng chi dưới.Nghiên cứu chế tạo thiết bị phục hồi chức năng chi dưới.Nghiên cứu chế tạo thiết bị phục hồi chức năng chi dưới.Nghiên cứu chế tạo thiết bị phục hồi chức năng chi dưới.Nghiên cứu chế tạo thiết bị phục hồi chức năng chi dưới.Nghiên cứu chế tạo thiết bị phục hồi chức năng chi dưới.Nghiên cứu chế tạo thiết bị phục hồi chức năng chi dưới.Nghiên cứu chế tạo thiết bị phục hồi chức năng chi dưới.Nghiên cứu chế tạo thiết bị phục hồi chức năng chi dưới.Nghiên cứu chế tạo thiết bị phục hồi chức năng chi dưới.Nghiên cứu chế tạo thiết bị phục hồi chức năng chi dưới.Nghiên cứu chế tạo thiết bị phục hồi chức năng chi dưới.Nghiên cứu chế tạo thiết bị phục hồi chức năng chi dưới.Nghiên cứu chế tạo thiết bị phục hồi chức năng chi dưới.Nghiên cứu chế tạo thiết bị phục hồi chức năng chi dưới.Nghiên cứu chế tạo thiết bị phục hồi chức năng chi dưới.Nghiên cứu chế tạo thiết bị phục hồi chức năng chi dưới.Nghiên cứu chế tạo thiết bị phục hồi chức năng chi dưới.Nghiên cứu chế tạo thiết bị phục hồi chức năng chi dưới.Nghiên cứu chế tạo thiết bị phục hồi chức năng chi dưới.Nghiên cứu chế tạo thiết bị phục hồi chức năng chi dưới.Nghiên cứu chế tạo thiết bị phục hồi chức năng chi dưới.

ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA ĐÀO MINH ĐỨC NGHIÊN CỨU CHẾ TẠO THIẾT BỊ PHỤC HỒI CHỨC NĂNG CHI DƯỚI LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT Đà Nẵng - Năm 2023 ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA ĐÀO MINH ĐỨC NGHIÊN CỨU CHẾ TẠO THIẾT BỊ PHỤC HỒI CHỨC NĂNG CHI DƯỚI Chuyên ngành: Kỹ thuật khí Mã số ngành: 9520103 LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT Người hướng dẫn khoa học: Hướng dẫn 1: PGS.TS Trần Xuân Tùy Hướng dẫn 2: PGS.TS Phạm Đăng Phước Đà Nẵng - Năm 2023 LỜI CAM ĐOAN Tơi xin cam đoan cơng trình nghiên cứu riêng Các số liệu, kết mô thực nghiệm nêu luận án trung thực, thông số tham khảo tạp chí, sách chun khảo ngồi nước Tôi xin cam đoan giúp đỡ cho việc thực luận án cảm ơn thơng tin trích dẫn luận án rõ nguồn gốc Nghiên cứu sinh thực luận án (Ký ghi rõ họ tên) Đào Minh Đức i LỜI CẢM ƠN Tơi xin bày tỏ tình cảm tập thể cán hướng dẫn giúp đỡ phương pháp, nội dung, hướng nghiên cứu đánh giá kết nghiên cứu trình thực luận án Cảm ơn tập thể Ban lãnh đạo cán Khoa Cơ Khí, Trường Đại học Bách khoa - Đại học Đà Nẵng góp ý tạo điều kiện để thực luận án Cảm ơn tập thể Ban giám hiệu Trường Đại học Phạm Văn Đồng tạo điều kiện thuận lợi cho triển khai đánh giá thực nghiệm luận án Cảm ơn Lãnh đạo Bệnh viện Đa khoa Trung ương Quảng Nam tập thể bác sĩ, kỹ thuật viên, bệnh nhân Khoa Phục hồi chức - Bệnh viện Đa khoa Trung ương Quảng Nam giúp đỡ trình thực nghiệm thiết bị NCS Đào Minh Đức ii TÓM TẮT Ngày nay, số người bị bệnh tai biến mạch máu não ngày tăng giới Việt Nam Tai biến mạch máu não ảnh hưởng lớn đến bệnh nhân không chữa trị kịp thời, tỷ lệ tử vong tai biến mạch máu não ngày tăng, bệnh xảy nhiều lứa tuổi khác nhau, thông thường tai biến mạch máu não gây liệt nửa người, liệt chi… Do phục hồi chức sau di chứng tai biến mạch máu não yêu cầu cấp bách để phục hồi chức vận động cho bệnh nhân tai biến mạch máu não Qua tham khảo nhiều báo sách chuyên khảo quốc tế nước công bố năm gần nội dung “Nghiên cứu thiết bị phục hồi chức chi dưới” nhiều tác giả quan tâm Ngoài ra, việc nghiên cứu chế tạo thiết bị y tế phục vụ cộng đồng nước nhà nước khuyến khích nghiên cứu phát triển Mục tiêu đề tài nghiên cứu chế tạo thiết bị phục hồi chức chi có bậc tự phục vụ điều trị cho bệnh nhân tai biến mạch máu não (có bậc đến 3), với tập thụ động gấp duỗi khớp háng, khớp gối khớp cổ chân Về lý thuyết nghiên cứu thiết lập phương trình động học động lực học mơ hình Thiết lập mối quan hệ tín hiệu vào tín hiệu cấu chấp hành, áp dụng điều khiển PID điều khiển Trượt để nghiên cứu đáp ứng mơ hình vị trí góc quay khớp so với giá trị góc quay cài đặt Mơ đáp ứng mơ hình máy vi tính phần mềm Matlab, với kết mơ phân tích lựa chọn điều khiển phù hợp cho mơ hình Về nghiên cứu thực nghiệm thiết kế kết cấu thiết bị, tính toán chọn cấu dẫn động khớp động chiều kết hợp với cấu truyền động tịnh tiến khí Tiến hành gia cơng chi tiết thiết bị với vật liệu nhôm, sử dụng công nghệ in 3D để in phận che đỡ cho bệnh nhân tránh tiếp xúc trực tiếp với kim loại Thiết kế lắp ráp mạch điều khiển cấu chấp hành, mạch đọc tín hiệu cảm biến đo góc quay đo dịng điện tải Thực lắp ráp chi tiết khí, ghép nối tương thích mạch điều khiển, phần mềm theo dõi điều khiển thiết bị iii với cấu chấp hành để thành thiết bị nghiên cứu thực nghiệm đảm bảo yêu cầu trang thiết bị y tế Trên sở kết nghiên cứu lý thuyết, thiết lập thông số cho điều khiển xây dựng giải thuật điều khiển Viết chương trình điều khiển giao diện phần mềm điều khiển từ máy tính cho mơ hình phần mềm Visual Basic Với phần mềm thông số tập luyện bệnh nhân hiển thị đồ thị theo thời gian thực, nhờ bệnh nhân kỹ thuật viên theo dõi đánh giá trình tập luyện Mơ hình vận hành với chế độ khơng tải với người tình nguyện để kiểm tra tính an tồn tham số kỹ thuật Thiết bị đạt giấy chứng nhận Thử nghiệm thiết bị Viện trang thiết bị cơng trình y tế - Bộ Y tế đánh giá Mơ hình cho phép triển khai khảo sát đánh giá tính an tồn hiệu vận hành Khoa Phục hồi chức Bệnh viện Đa khoa Trung ương Quảng Nam Thiết bị lấy ý kiến đánh giá bác sĩ kỹ thuật viên, thử nghiệm đánh giá 10 bệnh nhân Khoa Phục hồi chức Kết Hội đồng Y đức Y sinh học Bệnh viện Đa khoa Trung ương Quảng Nam cơng nhận thiết bị đảm bảo tính an toàn vận hành Ngoài thiết bị triển khai đánh giá hiệu điều trị cho bệnh nhân Khoa Phục hồi chức Bệnh viện Đa khoa Trung ương Quảng Nam Kết đề tài thúc đẩy phát triển lĩnh vực nghiên cứu thiết kế chế tạo thiết bị hỗ trợ tập phục hồi chức chi dưới, kết bước tiến quan trọng việc nghiên cứu làm chủ công nghệ chế tạo thiết bị y tế Công nghệ chế tạo thiết bị tương đương với thiết bị nước ngoài, giao diện phần mềm điều khiển Việt hóa nên dễ dàng việc vận hành thiết bị ưu điểm lớn so với thiết bị ngồi nước Góp phần nâng cao tiềm lực nghiên cứu chế tạo thiết bị y tế nước ta, bước hạn chế phụ thuộc vào công nghệ chế tạo nước tiên tiến giới Các kết nghiên cứu liên quan đến đề tài công bố gồm: 04 báo đăng tạp chí nước ngồi 03 thuộc tạp chí ISI Ngồi ra, tác giả công bố 04 báo cáo khoa học đăng kỷ yếu hội nghị quốc tế Scopus 01 báo cáo khoa học đăng kỷ yếu hội nghị chuyên ngành nước iv MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN i LỜI CẢM ƠN ii TÓM TẮT iii MỤC LỤC v DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ TỪ VIẾT TẮT ix DANH MỤC CÁC BẢNG xi DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, HÌNH ẢNH, ĐỒ THỊ xii MỞ ĐẦU 1 LÝ DO CHỌN ĐỀ TÀI MỤC TIÊU ĐỐI TƯỢNG, PHƯƠNG PHÁP VÀ PHẠM VI NGHIÊN CỨU NỘI DUNG NGHIÊN CỨU .3 Ý NGHĨA KHOA HỌC VÀ THỰC TIỄN CỦA ĐỀ TÀI .3 Chương NGHIÊN CỨU TỔNG QUAN 1.1 Khái quát phục hồi chức 1.1.1 Khái niệm phục hồi chức 1.1.2 Mục đích phục hồi chức 1.1.3 Kỹ thuật tập luyện phục hồi chức 1.1.4 Nhu cầu tập phục hồi chức bệnh nhân tai biến 1.2 Tổng quan tình hình nghiên cứu nước .7 1.3 Tổng quan tình hình nghiên cứu nước ngồi .9 1.3.1 Các cơng trình nghiên cứu thiết bị hỗ trợ tập phục hồi chức cho khớp chi 10 v 1.3.2 Các cơng trình nghiên cứu thiết bị hỗ trợ tập phục hồi chức cho khớp chi 16 1.3.3 Các thiết bị hỗ trợ tập phục hồi chức chi thương mại hóa 23 Chương CƠ SỞ LÝ THUYẾT VÀ MƠ HÌNH NGHIÊN CỨU .28 2.1 Tầm vận động khớp chi 28 2.1.1 Khớp cổ chân 28 2.1.2 Khớp gối 29 2.1.3 Khớp háng .30 2.1.4 Thông số sinh học chi .30 2.2 Cơ sở lý thuyết tập phục hồi chức chi 32 2.3 Lý thuyết động học động lực học robot 36 2.3.1 Phương trình động học robot 36 2.3.2 Phương trình động lực học robot 40 2.4 Lý thuyết điều khiển Trượt 44 2.4.1 Đối tượng điều khiển .44 2.4.2 Mặt trượt 44 2.4.3 Luật điều khiển Trượt 45 2.5 Xây dựng mơ hình nghiên cứu 45 2.6 Thiết lập phương trình động học 47 2.6.1 Gắn hệ tọa độ lên khâu .48 2.6.2 Lập bảng thông số động học Denavit – Hartenberg .48 2.6.3 Xác định ma trận A 49 2.6.4 Phương trình động học thuận mơ hình nghiên cứu 49 vi 2.7 Tính tốn động học khớp 50 2.7.1 Khớp háng .51 2.7.2 Khớp gối 53 2.7.3 Khớp cổ chân 53 2.8 Thiết lập phương trình động lực học mơ hình 54 Chương MÔ PHỎNG ĐÁP ỨNG QUÁ ĐỘ MỘT SỐ THƠNG SỐ CỦA MƠ HÌNH NGHIÊN CỨU .59 3.1 Mơ hình hóa hàm truyền khâu dẫn động khớp 59 3.1.1 Mơ hình nghiên cứu dẫn động khớp 59 3.1.2 Thiết lập phương trình động lực học hàm truyền cấu tịnh tiến 61 3.2 Mô đáp ứng mô hình nghiên cứu .67 3.2.1 Mô đáp ứng với điều khiển PID 67 3.2.2 Kết mô đáp ứng với điều khiển PID 71 3.2.3 Mô đáp ứng với điều khiển Trượt 75 3.2.4 Kết mô đáp ứng với điều khiển Trượt 83 3.2.5 So sánh đáp ứng điều khiển 86 Chương THIẾT KẾ THIẾT BỊ THỰC NGHIỆM VÀ KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU THỰC NGHIỆM 90 4.1 Thiết kế thiết bị 90 4.1.1 Yêu cầu kỹ thuật thiết bị 90 4.1.2 Thiết kế kết cấu khí .91 4.1.3 Thiết kế mạch điều khiển 94 4.1.4 Thiết kế phần mềm điều khiển 99 vii 4.1.5 Xây dựng lưu đồ thuật toán 101 4.1.6 Lắp ráp thiết bị 104 4.2 Thử nghiệm thiết bị 108 4.2.1 Thử nghiệm người bình thường .108 4.2.2 Thử nghiệm thiết bị bệnh nhân 112 4.3 Kết bàn luận 117 4.3.1 Kết 117 4.3.2 Bàn luận 118 KẾT LUẬN CHUNG 126 DANH MỤC CÁC CƠNG TRÌNH KHOA HỌC LIÊN QUAN ĐÃ ĐƯỢC CÔNG BỐ CỦA TÁC GIẢ 128 TÀI LIỆU THAM KHẢO 130 PHỤ LỤC PHỤ LỤC PHỤ LỤC PHỤ LỤC viii KẾT LUẬN CHUNG CÁC KẾT QUẢ ĐẠT ĐƯỢC CỦA LUẬN ÁN Qua thời gian thực luận án “Nghiên cứu chế tạo thiết bị phục hồi chức chi dưới”, luận án hoàn thành với cấu trúc chương phần phụ lục Trong đó, thể đầy đủ mục tiêu nội dung nghiên cứu lý thuyết lẫn thực nghiệm Một số kết nghiên cứu luận án tác giả công bố 04 báo đăng tạp chí nước ngồi 03 thuộc tạp chí ISI-ESCI Ngồi ra, tác giả công bố 04 báo cáo khoa học đăng kỷ yếu hội nghị quốc tế Scopus 01 báo cáo khoa học đăng kỷ yếu hội nghị chuyên ngành nước Tất công bố liên quan đến đề tài nghiên cứu luận án Các kết luận án là: Về nghiên cứu lý thuyết: 1) Xây dựng mơ hình nghiên cứu thiết bị hỗ trợ tập phục hồi chức chi cho bệnh nhân tai biến sử dụng cấu tịnh tiến để dẫn động gấp duỗi cho khớp cổ chân, khớp gối khớp háng Thiết lập phương trình động học phương trình động lực học cho cấu dẫn động khớp Xây dựng hàm truyền cấu tịnh tiến sơ đồ khối sở biến đổi Laplace đại số sơ đồ khối 2) Áp dụng điều khiển PID điều khiển Trượt để mô đáp ứng hệ Matlab/Simulink, so sánh đáp ứng độ điều khiển Qua kết mơ đáp ứng mơ hình nghiên cứu với điều khiển PID điều khiển Trượt kết điều khiển Trượt có sai số nhỏ thời gian đáp ứng nhanh Đây sở để lựa chọn điều khiển cho thiết bị thực nghiệm Về thực nghiệm: 1) Thiết kế chế tạo hồn chỉnh mơ hình nghiên cứu tập phục hồi chức chi Xây dựng thành công phần mềm điều khiển theo dõi thông số tập luyện bệnh nhân theo thời gian thực từ máy tính Giao diện viết ngơn ngữ Tiếng Việt nên giúp người vận hành thao tác dễ dàng Thiết bị đạt yêu cầu chung an toàn 126 điện cấp Giấy chứng nhận Thử nghiệm thiết bị số 021219/VTTB-ĐGCL ngày 02 tháng 12 năm 2019 Viện trang thiết bị cơng trình (Bộ Y tế) 2) Đã tiến hành thử nghiệm 10 tình nguyện viên kết cho thấy thiết bị đảm bảo yêu cầu tính an tồn vận hành Thiết bị cho sai số góc quay khớp ± 10 sử dụng điều khiển Trượt, kết phù hợp với kết nghiên cứu lý thuyết mô 3) Đã tiến hành khảo sát đánh giá thiết bị sở y tế Khoa Phục hồi chức - Bệnh viện Đa khoa Trung ương Quảng Nam Thiết bị tiến hành đánh giá 100 lượt tập bệnh nhân 100 lượt đánh giá bác sĩ kỹ thuật viên, kết đánh giá cho thấy thiết bị đảm bảo tiêu chí an tồn kỹ thuật, thiết bị phù hợp công tác hỗ trợ tập luyện cho bệnh nhân tổn thương chi Hướng nghiên cứu tiếp theo: Tuy đạt kết nghiên cứu số tồn sau: Thiết bị thực nghiệm cồng kềnh, tính thẩm mỹ chưa cao Chỉ đánh giá hiệu vận hành an toàn sử dụng mà chưa đánh giá tác động đến hiệu kinh tế - xã hội Luận án nghiên cứu đối tượng áp dụng bệnh nhân tai biến mạch máu não, nhiên thiết bị nghiên cứu phát triển để áp dụng cho bệnh nhân bị tổn thương chi khác Sau số đề xuất hướng nghiên cứu nhằm hoàn thiện phát triển kết luận án: 1) Nghiên cứu hồn thiện cho thiết bị có tính thẩm mỹ 2) Nghiên cứu thực nghiệm với số lượng bệnh nhân lớn 3) Tiếp tục nghiên cứu sâu để thử nghiệm đánh giá hiệu điều trị thiết bị với bệnh nhân 4) Nghiên cứu phát triển thêm nhiều chế độ tập luyện phù hợp với nhiều đối tượng bệnh nhân bị tổn thương chi 127 DANH MỤC CÁC CƠNG TRÌNH KHOA HỌC LIÊN QUAN ĐÃ ĐƯỢC CÔNG BỐ CỦA TÁC GIẢ Dao Minh Duc, Tran Xuan Tuy, Pham Dang Phuoc, Ngo Quoc Anh, Le Thi Thuy Tram (2022), “Study on the ankle rehabilitation device”, Archive of Mechanical Engineering (AME), vol.69(01), pp 147-163 (ISI-ESCI Index) Dao Minh Duc, Tran Xuan Tuy, Pham Dang Phuoc (2021), “Study on the Lower Extremity Rehabilitation Device RHleg”, International Journal of Online and Biomedical Engineering (iJOE), vol.17(11), pp 141-156 (ISI-ESCI Index) Dao Minh Duc, Tran Xuan Tuy, Pham Dang Phuoc (2021), “A Study on the Response of the Rehabilitation Lower Device using Sliding Mode Controller”, Engineering, Technology & Applied Science Research, vol.11(4), pp 7746-7751 https://doi.org/10.48084/etasr.4312 (ISI-ESCI Index) Minh Dao, D., Dang Phuoc, P., Xuan Tuy, T., & Thuy Le, T (2017), “Research on reading muscle signals from the EMG sensor during knee flexion — Extension using the Arduino Uno controller”, 2017 IEEE International Conference on Advanced Technologies for Communications (ATC), pp 270-273 doi:10.1109/atc.2017.8167632 (Scopus Index) Duc, D M., Le Tram, T T., Tuy, T X., & Phuoc, P D (2018), “Study on Response of Knee Rehabilitation Actuator using PID Controller”, 2018 4th IEEE International Conference on Green Technology and Sustainable Development (GTSD), pp 353358 doi:10.1109/gtsd.2018.8595589 (Scopus Index) Minh Duc, D., Thuy Tram, L T., Dang Phuoc, P., & Xuan Tuy, T (2019), “Study on Ankle Rehabilitation Device Using Linear Motor”, 2019 IEEE International Conference on System Science and Engineering (ICSSE), pp 573-576 doi:10.1109/icsse.2019.8823118 (Scopus Index) Duc D M, Pham Dang Phuoc, Tran Xuan Tuy, Tram Thuy Le (2018), “Study on the transient response of lower limb rehabilitation actuator using the pneumatic 128 cylinder”, Journal of Mechatronics, Electrical Power, and Vehicular Technology, vol 9(2), pp 65-72 doi : 10.14203/j.mev.2018.v9.65-72 Dao Minh Duc, Pham Dang Phuoc, Tran Xuan Tuy, Le Thi Thuy Tram (2018) “Research on Control Actuator Rehabilitation for Knee Flexion - Extension using The Arduino Uno Controller”, Proceeding of International Conference on MMMS, Da Nang, Vietnam on May 18-19, pp 532-541 Đào Minh Đức, Phạm Đăng Phước, Trần Xuân Tùy (2018), “Nghiên cứu ứng dụng điều khiển trượt cho thiết bị tập phục hồi chức khớp gối sử dụng khí nén”, Kỷ yếu Hội nghị khoa học công nghệ tồn quốc khí lần thứ VCME 2018 129 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Trần Văn Chương (2010), Phục hồi chức Bệnh nhân liệt người tai biến mạch máu não, NXB Y học, Hà Nội [2] Cao Minh Châu (2010), Phục hồi chức năng, NXB Giáo dục Việt Nam, Hà Nội [3] Nguyễn Hữu Điền (2005), Phục hồi chức vật lý trị liệu, NXB Hà Nội, Hà Nội [4] Trần Thị Ly, Nguyễn Thị Lan, Ngơ Huy Hồng (2017), “Cải thiện khả nhận thức người chăm sóc phục hồi vận động cho người bệnh đột quỵ bệnh viện đa khoa tỉnh Quảng Ninh,” Khoa Học Điều Dưỡng, 01 (03), pp 10–15 [5] Võ Thị Xuân Hạnh, Lê Minh Hải (2018), “Mức độ phục hồi chức vận động chất lượng sống bệnh nhân tai biến mạch máu não trước sau điều trị phục hồi chức bệnh viện phục hồi chức – điều trị bệnh nghề nghiệp,” Y Học TP Hồ Chí Minh, 22 (03), pp 320–326 [6] Pham Thị Lê Hằng, Lê Đưc Lơi Vũ Đinh Hương, et al (2020), “Đánh giá kết phục hồi chức vận động bệnh nhân sau đột quỵ não thang điểm MAS,” Tạp Chí Y Dược Lâm Sàng 108, 15 (08), pp 137–146 [7] Lã Ngọc Quang, Võ Hoàng Nghĩa, Cao Minh Châu (2021), “Nhu cầu chăm sóc phục hồi chức số yếu tố liên quan đến mức độ độc lập sinh hoạt hàng ngày người bệnh đột quỵ não xuất viện Bệnh viện Chợ Rẫy năm 2020,” Tạp Chí Y Dược Lâm Sàng 108, 16 (01), pp 135–143 [8] Phạm Văn Minh, Nguyễn Thị Việt Hà (2021), “Đánh giá kết phục hồi chức thần kinh bệnh nhân đột quỵ nhồi máu não liệu pháp oxy cao áp,” Tạp Chí Y Học Việt Nam, 504 (2), pp 43–46 [9] Phan Quan Chí Hiếu, Nguyễn Văn Tùng (2019), “Kết phục hồi vận động phương pháp châm cứu cải tiến phối hợp vật lý trị liệu thuốc bổ dương hoàn ngũ thang bệnh nhân tai biến mạch máu não đến trễ sau tháng,” Y Học TP Hồ Chí Minh, 23 (04), pp 221–228 130 [10] Từ Diệp Công Thành (2008), “Nâng cao thực thi điều khiển thiết bị tập cổ chân sử dụng cấu chấp hành PAM,” Tạp Chí Phát Triển Khoa Học Công Nghệ, 11 (09), pp 42–48 [11] Nguyễn Thanh Nguyên, Lê Chí Văn Khoa, Nguyễn Quốc Chí, Lê Hồi Quốc (2021), “Thiết kế hệ thống hỗ trợ tập luyện cho chi dưới,” Hội Nghị - Triễn Lãm Quốc Tế Lần Thứ Điều Khiển Tự Động Hóa, pp 1–8 [12] Đào Trung Kiên, Đào Văn Hiệp (2015), “Điều khiển Exoskeleton dùng sensor EMG,” Tạp Chí Khoa Học Cơng Nghệ Việt Nam, (11), pp 19–25 [13] Nguyễn Minh Tâm, Huỳnh Long Triết Giang Cái Việt Anh Dũng, et al (2020), “Thiết bị xương phục hổi chức cho khớp gối với bậc tự do,” Tạp Chí Khoa Học Giáo Dục Kỹ Thuật, 58, pp 1–9 [14] Hermano I Anindo Roy, Timothy N Judkins Krebs, Shawnna L Patterson (2007), “Measurement of Human Ankle Stiffness Using the Anklebot,” International Conference on Rehabilitation Robotics 10th, pp 356–363 [15] Chou Ching K Lin, Bo Wei Pan Ming Shaung Ju, Shu Min Chen (2008), “A specialized robot for ankle rehabilitation and evaluation,” Journal of Medical and Biological Engineering, 28 (2), pp 79–86 [16] Maureen K Holderr Ye Ding, Mark Sivak, Brian Weinberg, Constantinos Mavroidis (2010), “NUVABAT: Northeastern University Virtual Ankle and Balance Trainer,” Haptics Symposium, pp 509–514 [17] Nestor O Perez-Arancibia, Yong-Lae Park, Bor-rong Chen (2014), “Design and control of a bio-inspired soft wearable robotic device for ankle-foot rehabilitation,” Bioinspiration and Biomimetics, (1), pp 1–18 [18] Qining Wang Zhihao Zhou, Yao Sun, Ninghua Wang, Fan Gao, Kunlin Wei (2016), “Robot-assisted rehabilitation of ankle plantar flexors spasticity: A 3month study with proprioceptive neuromuscular facilitation,” Frontiers in Neurorobotics, 10 (16), pp 1–14 [19] Darwin G Caldwell Jody A Saglia, Nikos G Tsagarakis, Jian S Dai (2009), “A high-performance redundantly actuated parallel mechanism for ankle 131 rehabilitation,” International Journal of Robotics Research, 28 (9), pp 1216– 1227 [20] SQ Xie Y H Tsoi (2009), “Impedance control of ankle rehabilitation robot,” International Conference on Robotics and Biomimetics, ROBIO 2008, pp 840– 845 [21] Constantinos Mavroidis Jason Nikitczuk, Brian Weinberg, Paul K Canavan (2010), “Active knee rehabilitation orthotic device with variable damping characteristics implemented via an electrorheological fluid,” IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 15 (6), pp 952–960 [22] Adriano AG Siqueira, Wilian M dos Santos (2014), “Impedance control of a rotary series elastic actuator for knee rehabilitation,” The International Federation of Automatic Control, pp 4801–4806 [23] Wei-Hsin Liao Bing Chen, Bin Zi, Zhengyu Wang, Ling Qin (2019), “Knee exoskeletons for gait rehabilitation and human performance augmentation: A state-of-the-art,” Mechanism and Machine Theory, 134 (2019), pp 499–511 [24] Leonardo Solaque Marianne Romero, Yair Valbuena, Alexandra Velasco (2017), “Soft-actuated modular knee-rehabilitation device: Proof of concept,” International Conference on Bioinformatics Research and Applications ICBRA2017, pp 71–78 [25] B D.M.Castillo-Castaneda, E.Castillo-Castaneda (2016), “Design of a 2DOF parallel mechanism to assist therapies for knee rehabilitation,” Ingenieria e Investigacion, 36 (1), pp 98–104 [26] Herman van der Kooij Jan F Veneman, Rik Kruidhof, Edsko E G Hekman, Ralf Ekkelenkamp, Edwin H F Van Asseldonk (2012), “Design and Evaluation of the LOPES Exoskeleton Robot for Interactive Gait Rehabilitation,” IEEE Transactions on Neural Systems and Rehabilitation Engineering, 27 (3), pp 53–83 [27] Sunil K Agrawal, Xin Jin, Xiang Cui (2015), “Design of a cable-driven active leg exoskeleton (C-ALEX) and gait training experiments with human 132 subjects,” International Conference on Robotics and Automation, pp 5578– 5583 [28] Hiroo Iwata Hiroaki Yano, Naoki Tanaka, Kiyotaka Kamibayashi, Hideyuki Saitou (2015), “Development of a portable gait rehabilitation system for homevisit rehabilitation,” Scientific World Journal, 2015, pp 1–12 [29] Stefan Hesse and Jörg Krüger Henning Schmidt, Cordula Werner, Rolf Bernhardt (2007), “Gait rehabilitation machines based on programmable footplates,” Journal of NeuroEngineering and Rehabilitation, (2), pp 1–7 [30] Ki-Jong Park, Jungwon Yoon, Bondhan Novandy, Chul-Ho Yoon (2010), “A 6-DOF gait rehabilitation robot with upper and lower limb connections that allows walking velocity updates on various terrains,” IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 15 (2), pp 201–215 [31] Yoshiyuki Sankai (2010), “HAL: Hybrid assistive limb based on cybernics,” Springer Tracts in Advanced Robotics, 66, pp 25–34 [32] Thomas Hoellinger Shiqian Wang, Letian Wang, Cory Meijneke, Edwin van Asseldonk (2015), “Design and Control of the MINDWALKER Exoskeleton,” IEEE Transactions on Neural Systems and Rehabilitation Engineering, 23 (2), pp 277–286 [33] Changsheng Li Lixun Zhang, Hongying Sun (2010), “Experiment study of impedance control on horizontal lower limbs rehabilitation robot,” International Conference on Information and Automation - ICIA 2010, pp 1421–1425 [34] R Clavel M Bouri, B Le Gall (2009), “A new concept of parallel robot for rehabilitation and fitness: The Lambda,” International Conference on Robotics and Biomimetics - ROBIO 2009, pp 2503–2508 [35] Aimin You Bingjing Guo, Jianhai Han, Xiangpan Li, Taotao Fang (2016), “Research and Design of a New Horizontal Lower Limb Rehabilitation Training Robot,” International Journal of Advanced Robotic Systems, 13 (1), pp 1–10 133 [36] Kenneth J Hunta Farouk Chrifa, Tobias Nef, Max Lungarella, Raja Dravid (2017), “Control design for a lower-limb paediatric therapy device using linear motor technology,” Biomedical Signal Processing and Control, 38 (2017), pp 119–127 [37] Viboon Sangveraphunsiri Trinnachoke Eiammanussakul (2017), “Lower limb rehabilitation robot in sitting position for various therapeutic exercises,” International Conference on Bioinformatics and Biomedical Technology ICBBT’17, pp 112–116 [38] Luige Vladareanu Hongbo Wang, Musong Lin, Zhennan Jin, Xincheng Wang, Jianye Niu, Hongfei Yu, Lili Zhang (2018), “Virtual reality training system based on lower limb rehabilitation robot,” International Journal of Engineering and Technology (UAE), (2), pp 119–122 [39] Dieter Schmalohr Susanna Freivogel, Jan mehrholz, Tanya Husak-Sotomayor (2008), “Gait training with the newly developed ’LokoHelp’-system is feasible for non-ambulatory patients after stroke, spinal cord and brain injury A feasibility study,” Brain Injury, 22 (7–8), pp 625–632 [40] T Ada Thrasher Stanley Fisher, Leah Lucas (2011), “Robot-assisted gait training for patients with hemiparesis due to stroke,” Topics in Stroke Rehabilitation, 18 (3), pp 269–276 [41] Cordula Werner Stefan Hesse, Henning Schmidt, Dipl-Ing (2009), “Machines to support motor rehabilitation after stroke,” Journal of Rehabilitation Research & Development, 43 (3), pp 671–678 [42] F Reynard and O Deriaz M Bouri, E Abdi, H Bleuler (2014), “Lower Limbs Robotic Rehabilitation Case Study with Clinical Trials,” Mechanisms and Machine Science, 20 pp 31–44 [43] Fabio A Gómez Cesar H Guzmán, Andrés Blanco, Jorge A Brizuela (2017), “Robust control of a hip–joint rehabilitation robot,” Biomedical Signal Processing and Control, 35, pp 100–109 [44] Mehmet Arif Adli Erhan Akdogan (2011), “The design and control of a 134 therapeutic exercise robot for lower limb rehabilitation: Physiotherabot,” Mechatronics, 21 (3), pp 509–522 [45] Yungui Li Hao Yan, Hongbo Wang , Luige Vladareanu, Musong Lin, Victor Vladareanu (2019), “Detection of participation and training task difficulty applied to the multi-sensor systems of rehabilitation robots,” Sensors (Switzerland), 19 (21), pp 1–20 [46] Kenneth J Hunt Juan Fang, Andres Schuwey, Niklaus Stocker, Brian Pedrini, Antonio Sampaio (2021), “Preliminary development and technical evaluation of a belt-actuated robotic rehabilitation platform,” Technology and Health Care, 29 (3), pp 595–607 [47] Yaxin Du, Hongbo Wang, Yongfei Feng, Hongnian Yu, Zhenghui Wang, Victor Vladareanuv (2018), “Mechanical design and trajectory planning of a lower limb rehabilitation robot with a variable workspace,” International Journal of Advanced Robotic Systems, 15 (3), pp 1–13 [48] Xingcan Liang, Gaoxin Cheng, Linsen Xu, Jiajun Xu, Jinfu Liu, Jia Shi, Shouqi Chen, Lei Liu (2020), “Robotic mirror therapy system for lower limb rehabilitation,” Industrial Robot, 48 (2), pp 221–232 [49] Dacheng Cong Xianyao Lv, Junwei Han, Chifu Yang (2017), “Model reference adaptive impedance control in lower limbs rehabilitation robot,” 2017 IEEE International Conference on Information and Automation-ICIA 2017, pp 254– 259 [50] Surachai Panich (2013), “Development of exoskeleton suit for rehabilitation,” Advanced Materials Research, 717 (2013), pp 592–597 [51] Xinyu Hu, Hongbo Wang , Musong Lin, Zhennan Jin, Hao Yan, Guowei Liu, Shihe Liu (2020), “A 4-DOF workspace lower limb rehabilitation robot: Mechanism design, human joint analysis and trajectory planning,” Applied Sciences (Switzerland), 10 (13), pp 1–18 [52] Linsen Xu, Chen Jiajun Xu, Youfu Li (2019), “A Multi-Mode Rehabilitation Robot with Magnetorheological Actuators Based on Human Motion Intention 135 Estimation,” IEEE Transactions on Neural Systems and Rehabilitation Engineering, 27 (10), pp 2216–2228 [53] Wilberth Alcocer, Luis Vela, Andres Blanco, Jose Gonzales, Marco Oliver (2012), “Major Trends in the Development of Ankle Rehabilitation Devices,” Dyna, 176 pp 45–55 [54] Hoàng Ngọc Chương, Lê Quang Khánh (2010), Giải phẫu chức hệ Vận động hệ Thần kinh, NXB Giáo dục Việt Nam, Hà Nội [55] Timothy R Derrick, Joseph Hamill, Kathleen M.Knutzen (2013), Biomechanical Basis of Human Movement, Wolters Kluwer, Philadelphia [56] Petra Preckova Jiri Nedoma, Jiri Stehlik, Ivan Hlavacek, Josef Danek, Tatjana Dostalova (2011), Mathematical and Computational Methods in Biomechanics of Human Skeletal Systems, John Wiley & Sons, Hoboken [57] Graham J Chapman Claire L Brockett (2016), “Biomechanics of the ankle,” Orthopaedics and Trauma, 30 (3), pp 232–238 [58] Shereen Fathy, Magdi El Messiry (2016), “Study of the Effect of Cyclic Stress on the Mechanical Properties of Braided Anterior Cruciate Ligament (ACL),” Journal of Textile Science & Engineering, 06 (02), [59] D Nathwani R Shenoy, PS Pastides (2013), “(iii) Biomechanics of the knee and TKR,” Orthopaedics and Trauma, 27 (6), pp 364–371 [60] AA Amis S D Masouros, A M J Bull (2010), “(i) Biomechanics of the knee joint,” Orthopaedics and Trauma, 24 (2), pp 84–91 [61] Subhasis Bhaumik, Shahid Ansari, Ritwik Chattaraj (2017), “Motion for lower limb Exoskeleton based on predefined gait data,” 2016 International Conference on Intelligent Control, Power and Instrumentation, ICICPI 2016, (April 2020), pp 292–296 [62] Joseph F Baker Damien P Byrne, Kevin J Mulhall (2014), “Anatomy & Biomechanics of the Hip,” The Open Sports Medicine Journal, (1), pp 51– 57 [63] David A Winter (2009), Biomechanics and Motor Control of Human 136 Movement, John Wiley & Sons, New Jersey [64] Nguyễn Ngọc Như Khuê, Đặng Thị Phương Duyên, Nguyễn Anh Khoa, Phạm Thị Tuyết Nhung (2022), “Đặc điểm nhân trắc học, dinh dưỡng số yếu tố liên quan đến tỷ lệ số khối thể nhân viên y tế Đắk Lắk, năm 2022,” Tạp Chí Y Học Lâm Sàng, 516 (1), pp 774–781 [65] Bộ Y tế (2014), Quyết định số 54/QĐ-BYT Về việc ban hành tài liệu “Hướng dẫn quy trình kỹ thuật chuyên ngành Phục hồi chức năng,” Hà Nội [66] Bộ Y Tế (2017), Quyết định 5737/QĐ-BYT Về việc ban hành tài liệu Hướng dẫn quy trình kỹ thuật Phục hồi chức năng, Hà Nội [67] Mahmoodreza Gohari Zahra-Sadat Hosseini, Hamid Peyrovi (2019), “The Effect of Early Passive Range of Motion Exercise on Motor Function of People with Stroke: a Randomized Controlled Trial,” Journal of Caring Sciences, (1), pp 39–44 [68] Gert Kwakkel Peter Langhorne, Julie Bernhardt (2011), “Stroke rehabilitation,” The Lancet, 377 (9778), pp 1693–1702 [69] Bộ Y Tế (2014), Quyết định số 3109/QĐ-BYT Về việc ban hành tài liệu chuyên môn “ Hướng dẫn chẩn đoán, điều trị chuyên ngành Phục Hồi chức năng,” Hà Nội [70] Reza N.Jazar (2022), Theory of Applied Robotics, Springer, Gewerbestrasse [71] Phạm Đăng Phước (2007), Robot công nghiệp, NXB Xây dựng, Hà Nội [72] Vadim I Utkin (1992), Sliding Modes in Control and Optimization, Springer, Heidelberg [73] Christopher Edwards, Sarah K.Spurgeon (1998), Sliding Mode Control Theory and Appications, Taylor & Francis, London [74] Nasri B Sulaiman Farzin Piltan (2012), “Review of sliding mode control of robotic manipulator,” World Applied Sciences Journal, 18 (12), pp 1855– 1869 [75] Okyay Kaynak Meliksah Ertugrul (1998), “Neural Computation of the Equivalent Control in Sliding Mode for Robot Trajectory Control 137 Applications,” International Conference on Robotics and Automation, pp 2042–2047 [76] Andrzej Bartoszewicz (2011), Sliding Mode Control, InTech, Rijeka [77] Chien-Yu Lin and Ching-Hung Lee (2017), “Remote servo tuning system for multi-axis CNC machine tools using a virtual machine tool approach,” Applied Sciences, (8), pp 1–21 [78] Hyunwook Lee, Jinoh Lee, Jee-Hwan Ryu and Sehoon Oh (2019), “Relaxing the Conservatism of Passivity Condition for Impedance Controlled Series Elastic Actuators,” IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp 7610–7615 [79] L Bilyaletdinova and A Steblinkin Central (2017), “Simulation of Direct Drive Electromechanical Actuator with Ballscrew,” Procedia Engineering, 176 (2017), pp 85–95 [80] S.M Mizanoor Rahman (2014), “Design of a modular knee-ankle-foot-orthosis using soft actuator for gait rehabilitation,” Lecture Notes in Computer Science (Including Subseries Lecture Notes in Artificial Intelligence and Lecture Notes in Bioinformatics), 8069 pp 195–209 [81] Tom Verstratena, Philipp Beckerle and Raphaël Furnémont, etal (2016), “Series and Parallel Elastic Actuation: Impact of natural dynamics on power and energy consumption,” Mechanism and Machine Theory, 102 (2016), pp 232–246 [82] Rizauddin Ramli Mohammad Soleimani Amiri (2022), “Utilisation of Initialised Observation Scheme for Multi-Joint Robotic Arm in LyapunovBased Adaptive Control Strategy,” Mathematics, 10 (17), pp 1–14 [83] A AL-SAIF Aalim M Mustafa (2014), “Modeling, Simulation and Control of 2-R Robot,” Global Journal of Researches in Engineering Robotics & NanoTech, 14 (1), pp 49–54 [84] Gerd Hirzinger Alin Albu-Schäffer, Christian Ott (2007), “A unified passivitybased control framework for position, torque and impedance control of flexible 138 joint robots,” International Journal of Robotics Research, 26 (1), pp 23–39 [85] Ragia I Badr Nasr A Elkhateeb (2017), “Novel PID Tracking Controller for 2DOF Robotic Manipulator System Based on Artificial Bee Colony Algorithm,” Electrical, Control and Communication Engineering, 13 (1), pp 55–62 [86] Hassan Zarabadipour, Hossein Sadegh Lafmejani (2014), “Modeling, Simulation and Position Control of 3DOF Articulated Manipulator,” Indonesian Journal of Electrical Engineering and Informatics (IJEEI), (3), pp 132–140 [87] Z Mohamed A P.P A Majeed, Z Taha, A.F.Z Abidin, M A Zakaria, I M Khairuddin, M A M Razman (2017), “The Control of a Lower Limb Exoskeleton for Gait Rehabilitation: A Hybrid Active Force Control Approach,” Procedia Computer Science, 105 (December 2016), pp 183–190 [88] JD Setiawan Munadi, M S Nasir, M Ariyanto, Norman Iskandar (2018), “Design and simulation of PID controller for lower limb exoskeleton robot,” AIP Conference Proceedings, 1983, pp 1–12 [89] Santosha Kumar, Dwivedy Jyotindra Narayan (2020), “Towards Neuro-Fuzzy Compensated PID Control of Lower Extremity Exoskeleton System for Passive Gait Rehabilitation,” IETE Journal of Research, 2020 pp 1–18 [90] Mohamed Hilal Karima Boudaraia, Hassane Mahmoudi, Mohamed Abbou (2017), “DC motor position control of a solar tracking system using second order sliding mode,” International Conference on Multimedia Computing and Systems (ICMCS), pp 594–598 [91] Sushma Gupta Mohd Salim Qureshi, Pankaj Swarnkar (2018), “A supervisory on-line tuned fuzzy logic based sliding mode control for robotics: An application to surgical robots,” Robotics and Autonomous Systems, 109 pp 68– 85 [92] Xiaoqing ZHU Zhigang CHEN, Xiaogang RUAN, and Yuan LI (2019), “A Sliding Mode Control Method for the Cubical Robot,” Proceedings of the 139 World Congress on Intelligent Control and Automation,WCICA 2018, pp 544– 548 [93] Bùi Thị Huyền Diệu, Ngô Văn Mạnh (2022), “Nhu cầu điều trị PHCN người bệnh tai biến mạch máu não thành phố Thái Bình năm 2021,” Tạp Chí Y Học Việt Nam, 517 (1), pp 128–132 [94] Hoàng Thị Hải Vân, Đoàn Quốc Hưng, Lê Minh Giang, Phạm Văn Minh (2021), “Thực trạng nhân lực bác sĩ kỹ thuật viên chuyên ngành phục hồi chức làm việc bệnh viện tuyến tỉnh tuyến huyện vùng sinh thái,” Tạp Chí Nghiên Cứu Y Học, 140 (4), pp 211–219 [95] Nguyễn Mạnh Hùng, Bùi Thị Hồng Thúy, Nguyễn Trọng Lưu, Phạm Thị Lê Hằng (2021), “Đánh giá kết phục hồi chức khớp vai bệnh nhân viêm quanh khớp vai điều trị kết hợp hệ thống máy tập robot Contrex MJ,” Tạp Chí Y Dược Lâm Sàng 108, 16 (DB4), pp 190–199 [96] S Mefoued (2014), “A robust adaptive neural control scheme to drive an actuated orthosis for assistance of knee movements,” Neurocomputing, 140 pp 27–40 [97] Taesik Lee, Dongyoung Lee, Buchun Song, Yoon Su Baek (2020), “Design and control of a polycentric knee exoskeleton using an electro-hydraulic actuator,” Sensors (Switzerland), 20 (1), 140