Báo cáo xây dựng mô hình và thiết kế luậtđiều khiển cho bài toán beam ball

HỌC VIỆN KỸ THUẬT QUÂN SỰ KHOA HÀNG KHÔNG VŨ TRỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP XÂY DỰNG MƠ HÌNH VÀ THIẾT KẾ LUẬT ĐIỀU KHIỂN CHO BÀI TOÁN BEAM-BALL Sinh viên: Nguyễn Văn Cường Đặng Hải Anh Lớp: Cơ Điện Tử Giáo viên hướng dẫn: Thiếu Tá, TS-Hoàng Quang Chính Nội dung thuyết trình TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN BEAM-BALL  Hệ thống bóng đỡ gọi hệ cân bóng đỡ  Được sử dụng thí nghiệm hầu hết trường đại học kỹ thuật giới gần gũi với hệ thống điều khiển thực việc ổn định hệ thống cân máy bay theo phương nằm ngang hạ cánh tác động hỗn loạn dịng khí  Mục đích tốn điều khiển vị trí bóng đỡ cho đạt giá trị mong muốn ảnh hưởng bên ngồi  Để giải tốn beam-ball, ta coi hệ tuyến tính với góc quay anphal (α) tương đối nhỏ (-30α) tương đối nhỏ (-30) tương đối nhỏ (α) tương đối nhỏ (-30-300≤α≤30α) tương đối nhỏ (-30≤α≤30300) Các đề tài nghiên cứu hệ thống beam-ball Mơ hình: “Quả bóng cân dầm” xây dựng Berkeley Robotics Laboratory (α) tương đối nhỏ (-30Arroyo 2005) Mẫu “quả bóng dầm” Quanser chế tạo (α) tương đối nhỏ (-30năm 2006) Mơ hình ‘Cân bóng đỡ’ thiết kế đại học Lakehead (α) tương đối nhỏ (-30Ambalavanar, Moinuddin & Malyshev 2006) Mô hình: Ball on Beam System (α) tương đối nhỏ (-30Hirsch 1999) Mơ hình: A Robotic Ball Balancing Beam (Lieberman 2004) PHÂN TÍCH VÀ XÂY DỰNG MƠ HÌNH CỦA HỆ THỐNG BEAM-BALL • Mơ hình tổng qt Phân tích cân bóng Giả thiết bóng lăn không trượt, bỏ qua ma sát THIẾT KẾ MƠ HÌNH CƠ KHÍ CỦA HỆ THỐNG BEAM-BALL • Phân tích yều cầu chức mơ hình khí • Mục tiêu thiết kế hệ thống làm việc ổn định, đáp ứng chất lượng đề ra, cấu khí đơn giản,chắc chắn, bền, đẹp Một số mơ hình thiết kế thực tế Trong đồ án sử dụng mơ hình 3.4 3.3 Mơ hình sau thiết kế 4.4 Thiết kế điều khiển PID cho toán beam-ball Chạy M-file đoạn chương trình sau cho ta hàm truyền đáp ứng hệ hở Thêm khâu tỷ lệ Kp=0,0407 thu Thêm khâu vi phân kd=2; kp=10