Chương 1 HỆ BÁNH RĂNG i ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƢỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP VŨ HUY CÔNG TÊN ĐỀ TÀI LUẬN VĂN NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN SỬ DỤNG ĐẠI SỐ GIA TỬ ỨNG DỤNG CHO ĐỐI TƢỢNG CÔNG NGHI[.]
i ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƢỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP VŨ HUY CÔNG TÊN ĐỀ TÀI LUẬN VĂN NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN SỬ DỤNG ĐẠI SỐ GIA TỬ ỨNG DỤNG CHO ĐỐI TƢỢNG CÔNG NGHIỆP LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT Chuyên ngành: Kỹ thuật Điều khiển Tự động hóa Thái Nguyên - 2014 ii LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan cơng trình nghiên cứu riêng tơi Các kết đƣợc viết chung với tác giả khác đƣợc đồng ý đồng tác giả trƣớc đƣa vào luận văn Các kết luận văn trung thực chƣa đƣợc công bố cơng trình khác Tác giả Vũ Huy Cơng Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/ iii Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/ iv MỤC LỤC DANH MỤC CÁC HÌNH viii CHƢƠNG I: TỔNG QUAN CHUNG VỀ HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG 1.1 Một số nguyên tắc điều khiển công nghiệp 1.1.1 Điều khiển ổn định 1.1.2 Điều khiển theo chƣơng trình 1.2 Các phƣơng pháp điều khiển 1.2.1 Điều khiển kinh điển 1.2.2 Điều khiển đại 1.2.3 Điều khiển thông minh 1.3 Một số điều khiển hệ thống tự động 11 1.3.1 Bộ điều khiển PID 11 1.3.2 Bộ điều khiển PID số 12 1.3.3 Bộ điều khiển mờ 14 1.3.3.1 Giới thiệu 14 1.3.3.2 Bộ điều khiển mờ 14 1.3.3.3 Ƣu nhƣợc điểm điều khiển mờ 17 1.3.4 Bộ điều khiển sử dụng đại số gia tử 17 1.4 Chất lƣợng hệ thống điều khiển tự động yêu cầu thiết kế 19 1.4.1 Chỉ tiêu chất lƣợng trạng thái tĩnh 20 1.4.2 Chỉ tiêu chất lƣợng trạng thái độ 20 1.4.3 Các tiêu tích phân 21 1.5 Một số phƣơng pháp đánh giá chất lƣợng hệ thống tự động 22 1.5.1 Đánh giá chất lƣợng hệ thống trạng thái xác lập 22 1.5.2 Đánh giá trực tiếp chất lƣợng hệ thống trình độ 22 1.5.3 Đánh giá chất lƣợng hệ thống qua tiêu chuẩn tích phân 23 1.6 Kết luận chƣơng 25 CHƢƠNG II: LÝ THUYẾT ĐẠI SỐ GIA TỬ VÀ PHƢƠNG PHÁP THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN 26 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/ v 2.1 Lý thuyết Đại số gia tử 26 2.1.1 Đại số gia tử biến ngôn ngữ 26 2.1.1.1 Biến ngôn ngữ 26 2.1.1.2 Đại số gia tử biến ngôn ngữ 28 2.1.1.3 Các tính chất ĐSGT tuyến tính 30 2.1.2 Các hàm đo đại số gia tử tuyến tính 31 2.1.3 Phƣơng pháp lập luận mờ sử dụng đại số gia tử 33 2.2 Thiết kế điều khiển sử dụng Đại số gia tử 40 2.3 Kết luận chƣơng 42 CHƢƠNG III: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN SỬ DỤNG ĐẠI SỐ GIA TỬ CHO HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG BÁM CHÍNH XÁC 43 3.1 Xây dựng mơ hình tốn học đối tƣợng 43 3.1.1 Lựa chọn đối tƣợng 43 3.1.2 Xây dựng mô hình tốn học đối tƣợng 45 3.2 Nghiên cứu thiết kế nâng cao chất lƣợng điều khiển 45 3.2.1.Thiết kế điều khiển mờ 46 3.2.2.Thiết kế điều khiển sử dụng Đại số gia tử 50 3.2.3 Mô điều khiển HAC Fuzzy Matlab: 52 3.2.4 Đánh giá chất lƣợng theo tiêu chuẩn tích phân bình phƣơng sai lệch 53 3.3 Thí nghiệm mơ hình hệ thống truyền động bám xác 55 3.3.1.Giới thiệu mơ hình hệ thống thí nghiệm 55 3.3.2 Cấu trúc điều khiển điều khiển HAC 57 3.3.3 Kết thí nghiệm 61 3.4 Kết luận chƣơng 62 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 63 TÀI LIỆU THAM KHẢO 64 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/ vi CHỮ VIẾT TẮT Các ký hiệu: Tổng độ đo tính mờ gia tử âm Tổng độ đo tính mờ gia tử dƣơng Giá trị định lƣợng phần tử trung hòa AX Đại số gia tử AX Đại số gia tử tuyến tính đầy đủ W Phần tử trung hịa đại số gia tử Các chữ viết tắt: ĐTĐK Đối tƣợng điều khiển ĐSGT Đại số gia tử ĐCTĐTĐĐ Điều chỉnh tự động truyền động điện ĐKTĐ Điều khiển tùy động ĐLNN Định lƣợng ngữ nghĩa TBĐK Thiết bị điều khiển QTQĐ Quá trình độ LLXX Lập luận xấp xỉ TC Thiết bị chấp hành DSP digital signal processor FAM Fuzzy Associative Memory FLC Fuzzy Logic Control GA Genetic Algorithm SQM Semantic Quantifying Mapping HAC Hedge Algebras-based Controller MeDe5 Mechatronic Demonstrate Setup-2005 PID Proportional – Integral – Derivative DSP digital signal processor SAM Semantic Associative Memory SISO Single-Input-Single-Output Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/ vii DANH MỤC CÁC BẢNG Bảng 2.1 Bảng Tính âm, dƣơng gia tử 30 Bảng 2.2 Các tập mờ biến ngôn ngữ 35 Bảng 2.3 Bảng FAM - Kinh nghiệm phi công 35 Bảng 2.4 Kết điều khiển sử dụng lập luận mờ qua chu kỳ 35 Bảng 2.5 Mơ hình ngữ nghĩa định lƣợng 37 Bảng 2.6 Tổng hợp kết điều khiển mô hình máy bay hạ cánh 39 Bảng 3.1- Luật điều khiên mờ 49 Bảng 3.2 Lựa chọn tham số cho biến E, IE, U 50 Bảng.3.3 SAM 51 Bảng 3.4 Giá trị tiêu chuẩn tích phân I4 theo tốc độ biến thiên sai lệch α1 =0.2 54 Bảng 3.5 Giá trị tiêu chuẩn tích phân I4 theo tốc độ biến thiên sai lệch α1 =1.5 54 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/ viii DANH MỤC CÁC HÌNH H1.1 Sơ đồ cấu trúc H1.2 Sơ đồ cấu trúc hệ thống hở H1.3 Sơ đồ hệ điều khiển thích nghi H1.4 Sơ đồ điều khiển PID 11 Hình 1.5 Bộ điều khiển PID số 12 Hình 1.6 Sơ đồ khối chức FLC 15 Hình 1.7 Bộ điều khiển mờ động 16 Hình1.8 a) Nguyên lý điều khiển mờ lai 17 b) Vùng tác động điều khiển 17 Hình 1.9 Hàm độ hệ thống điều khiển 20 Hình 1.10 Sai lệch hệ thống điều khiển 23 Hình 2.1 Đƣờng cong ngữ nghĩa định lƣợng 38 Hình 2.2 Khoảng xác định khoảng ngữ nghĩa biến 38 Hình 2.3 mơ hình mờ điều khiển 40 Hình 3.1 MEDE 44 Hình 3.2 Định nghĩa biến vào điều khiển mờ 46 Hình 3.3 Định nghĩa tập mờ cho biến E điều khiển mờ 48 Hình 3.4 Định nghĩa tập mờ cho biến DE điều khiển mờ 48 Hình 3.5 Định nghĩa tập mờ cho biến U điều khiển mờ 49 Hình 3.6 Bề mặt đặc trƣng cho quan hệ vào điều khiển mờ 50 Hình 3.7 Mặt cong ngữ nghĩa định lƣợng 51 Hình 3.8 Sơ đồ mơ hệ thống 52 Hình 3.9 Kết mô HAC FLC 52 Hình 3.10 Sơ đồ mơ đánh giá tiêu 54 Hình 3.11 Mơ hình hệ thống truyền động bám xác 55 Hình 3.12 Arduino Board 56 Hình 3.13 Động servo cấu bánh 57 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/ ix Hình 3.14 Cấu trúc điều khiển hệ thống truyền động bám xác 57 Hình 3.15 Bộ điều khiển HAC 58 Hình 3.16 State Variable Function 58 Hình 3.17 Cổng kết nối vào 59 Hình 3.18 Cổng thiết lập cấu hình thời gian thực 59 Hình 3.19 Cổng đọc tín hiệu từ encoder 59 Hình 3.20 Cổng tín hiệu vào PWM tƣơng tự 60 Hình 3.21 Cổng tín hiệu vào số 60 Hình 3.22 Điều khiển tốc độ chiều quay 60 Hình 3.23 Đáp ứng hệ thống với HAC đầu vào 61 Hình 3.24 Sai lệch e(t) 61 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/ MỞ ĐẦU Tính khoa học cấp thiết luận án Hiện nay, việc nâng cao chất lƣợng hệ thống điều khiển đƣợc nhà khoa học quan tâm nghiên cứu với phƣơng pháp điều khiển Cùng với việc thiết kế hệ tuyến tính, ngƣời ta chế tạo đƣợc hệ thống điều khiển phi tuyến nhờ máy tính có nhớ lớn Hệ mờ logic mờ L Zadeh đƣa năm 1965 cố gắng mơ tả cách tốn học khái niệm mơ hồ mà logic kinh điển không làm đƣợc Đó việc xây dựng các phƣơng pháp lập luận xấp xỉ để mơ hình hóa q trình suy luận ngƣời Các tác giả N.C Ho W Wechler xây dựng cấu trúc toán học cho biến ngôn ngữ qua việc định lƣợng biến ngôn ngữ giá trị thực khoảng [0,1] Do đó, lý thuyết đại số gia tử (Hedge Algebra - HA) tỏ hiệu việc đơn giản hóa q trình tính tốn dựa tập ngơn ngữ tự nhiên Tuy nhiên, lĩnh vực điều khiển đối tƣợng phi tuyến, việc áp dụng ĐSGT vấn đề đƣợc số nhà khoa học quan tâm nghiên cứu Vì vậy, luận án đề xuất phƣơng pháp sử dụng đại số gia tử toán điều khiển đối tƣợng phi tuyến Kết nghiên cứu khẳng định thêm hiệu lý thuyết ĐSGT với đối tƣợng phi tuyến mở khả ứng dụng thực tế Phạm vi nghiên cứu, đối tƣợng phƣơng pháp luận Luận văn nghiên cứu thiết kế điều khiển sử dụng đại số gia tử và phát triển phƣơng pháp thiết kế cho số đối tƣợng công nghiệp Phƣơng pháp luận việc nghiên cứu xuất phát từ lý thuyết Đại số Gia tử, thiết kế điều khiển , mô kiểm chứng kết việc 50 Hình 3.6- Bề mặt đặc trưng cho quan hệ vào điều khiển mờ 3.2.2.Thiết kế điều khiển sử dụng Đại số gia tử Chọn tham số tính tốn: G = { 0, Negative (N), W, Positive (P), 1}; H– = { Little (L)} = {h–1}; q = 1; H+ = {Very (V)} = { h1}; p = 1; v(W) = = 0.5; fm(N) = = 0.5; fm(P) = 1- = 0.5; Các gia tử đƣợc lựa chọn nhƣ bảng 2.13 Bảng 3.2 Lựa chọn tham số cho biến E, IE, U Input1 (E) Output (U) Input2 (IE) μ(h) H μ(h) H- Little (L) 0.4 α 0.55 α H+ Very (V) 0.6 β 0.45 β 51 Nhãn ngôn ngữ đại số gia tử cho biến E, IE, U nhƣ sau: Very Very Negative (VVN), Very Negative (VN), Negative (N), Little Negative (LN), W, Little Positive (LP), Posititve (P) Very Positive (VP), Very Very Positive (VVP) Tính tốn giá trị định lƣợng ngữ nghĩa cho biến E IE: VVN VN N LN W LP P VP VVP 0.108 0.18 0.3 0.38 0.5 0.62 0.7 0.82 0.892 Tính tốn giá trị định lƣợng ngữ nghĩa cho biến U VVN VN N LN W LP P VP VVP 0.0456 0.1012 0.225 0.3762 0.5 0.6238 0.775 0.8988 0.9544 Chuyển bảng 3.2 ta đƣợc bảng SAM nhƣ bảng 3.3 Bảng.3.3 SAM Mặt cong ngữ nghĩa định lƣợng biểu diễn mối quan hệ vào - đƣợc thể hình 3.7 Hình 3.7 Mặt cong ngữ nghĩa định lượng 52 3.2.3 Mô điều khiển HAC Fuzzy Matlab: Hình 3.8 Sơ đồ mô hệ thống Kết mô phƣơng pháp điều khiển FLC HAC Mo phong voi FLC va HAC x 10 SET VALUES FLC HAC 2.5 Set values (xung) 1.5 0.5 -0.5 10 15 20 25 30 35 40 Time (s) Hình 3.9 Kết mơ HAC FLC Nhận xét: - Đã thiết kế điều khiển PI-mờ HAC với hai đầu vào (đầu vào thứ hai tích phân đầu vào thứ nhất) đầu Kết mô nhận thấy hai điều khiển ổn định, bám theo giá trị đặt sau khoảng thời gian xác định, sai lệch hệ thống tiến dần đến 53 - Kết mô cho thấy điều khiển HAC ổn định, độ điều chỉnh nhỏ tác động nhanh Điều chứng tỏ áp dụng đƣợc HAC hệ thống truyền động bám xác với yêu cầu đảo chiều liên tục ứng dụng vào thực tế 3.2.4 Đánh giá chất lƣợng theo tiêu chuẩn tích phân bình phƣơng sai lệch Chất lƣợng động chất lƣợng tĩnh hệ thống điều khiển đƣợc đánh giá riêng lẻ theo tiêu chuẩn hỗn hợp Trong luận văn sử dụng tiêu chuẩn hỗn hợp để đánh giá chất lƣợng hệ thống phƣơng pháp thuận tiện cơng việc tính tốn & thực nghiệm máy tính để phân tích tổng hợp để hệ tối ƣu Khi đánh giá chất lƣợng hệ thống mà cần quan tâm đến tốc độ biến thiên sai lệch e(t) ta dùng cơng thức sau I4 [e(t)2 (1 de ) ]dt (4.1) dt e( t ) dt : Đặc trƣng cho tốc độ nhanh chậm QTQĐ de [ dt ] dt : Đặc trƣng cho độ phẳng QTQĐ Trong α1 giá trị cố định, thơng thƣờng α1 đƣợc chọn khoảng t qd 1 t qd - Để chất lƣợng hệ thống tốt nhất, sai số nhỏ điều khiển tối ƣu I4 min Ta có sơ đồ mơ phỏng: 54 Hình 3.10 Sơ đồ mơ đánh giá tiêu + Xét α1 =0.2 Lập bảng thống kê giá trị I4 thay đổi : TT 0.3 0.4 0.45 0.8 0.9 0.7 0.6 0.55 0.2 0.1 I4 0.5317175296418 0.5658461328792 0.5743818650058 0.5613918651151 0.5800589365854 Bảng 3.4 Giá trị tiêu chuẩn tích phân I4 theo tốc độ biến thiên sai lệch α1 =0.2 +Xét α1 =1.5 Lập bảng thống kê giá trị I4 thay đổi : TT 0.3 0.4 0.45 0.8 0.9 0.7 0.6 0.55 0.2 0.1 I4 6.9004741759257 6.9557519526519 7.1903435774097 7.0903047345716 7.1012459342557 Bảng 3.5 Giá trị tiêu chuẩn tích phân I4 theo tốc độ biến thiên sai lệch α1 =1.5 Nhận xét: Từ bảng 4.7, 4.8 4.9 ta nhận thấy để chất lƣợng hệ thống tốt nhất, sai số nhỏ điều khiển tối ƣu = 0.3 = 0.7, đó, theo cơng thức I4 thì: α1 =0.2 I4min = 0.5317175296418 α1 =1.5 I4min = 6.9004741759257 55 3.3 Thí nghiệm mơ hình hệ thống truyền động bám xác 3.3.1.Giới thiệu mơ hình hệ thống thí nghiệm Hình 3.11 Mơ hình hệ thống truyền động bám xác Hình 3.11 mơ hình thí nghiệm hệ truyền động xác phịng thí nghiệm Điện - Điện tử - Trƣờng ĐHKT Công nghiệp đƣợc thiết kế theo nguyên tắc hoạt động nhƣ mô hình MEDE5, điều khiển chuyển động đến vị trí xác theo giá trị đặt chuyển động theo quỹ đạo mẫu đặt sẵn Phát triển mơ hình ứng dụng thực tiễn nhƣ máy vẽ chiều, chiều, máy CNC hay hệ thống điều vị trí khiển xác khác Việc điều khiển chuyển động bám xác cho hệ thống đƣợc thực qua điều khiển động servo Tín hiệu hệ thống bám xác theo tín hiệu đặt Khi có sai lệch, tín hiệu hệ thống qua encoder đƣợc gửi đƣợc so sánh với giá trị đặt điều khiển, từ điều khiển gửi tín hiệu để điều khiển động cho tín hiệu bám chặt theo tín hiệu đặt Hệ thống gồm thành phần: - Arduino Board: nhận tín hiệu phản hồi từ sensor vị trí (Encoder) giao tiếp với máy tính, xuất tín hiệu mạch công suất (cầu H) để điều khiển động 56 Hình 3.12 Arduino Board Arduino bo mạch vi xử lý đƣợc dùng để lập trình tƣơng tác với với thiết bị phần cứng nhƣ cảm biến, động cơ, thiết bị khác Nhƣng ƣu điểm Arduino môi trƣờng phát triển ứng dụng dễ sử dụng, với ngôn ngữ lập trình học cách nhanh chóng ngƣời am hiểu lập trình Và điều làm nên tƣợng Arduino mức giá thấp tính chất nguồn mở từ phần cứng đến phần mềm Arduino đƣợc chọn làm não xử lý nhiều thiết bị từ đơn giản đến phức tạp Arduino kết hợp đƣợc với phần mềm Labview Matlab, tạo điều kiện dễ dàng cho việc kiểm nghiệm thuật toán điều khiển thực tế - Mạch cầu H (H-Bridge Circuit): điều khiển MOSFET công suất, cho phép đảo chiều, chống trùng dẫn, dòng cho phép 10A, thực nhiệm vụ đảo chiều động - Cơng tắc hành trình LXW5-11G1 dùng để giới hạn hành trình chuyển động trƣợt - Động servo cấu bánh dùng để truyền động hệ thống động DB M60-8 có thơng số: + Điện áp 24 V + Tốc độ 3000 vịng/phút + Cơng suất: 60W + Encoder: 1000 xung/ vòng 57 + Cơ cấu bánh để thay đổi tỉ số truyền Hình 3.13 Động servo cấu bánh 3.3.2 Cấu trúc điều khiển điều khiển HAC Bài toán điều khiển điều khiển chuyển động đến vị trí xác theo giá trị đặt với yêu cầu đảo chiều liên tục đòi hòi điều khiển tác động nhanh, loại bỏ đƣợc nhiễu ma sát cho trình gia tốc, giảm tốc trƣợt êm Hình 3.14 Cấu trúc điều khiển hệ thống truyền động bám xác Bộ điều khiển HAC đƣợc thiết kế Matlab/Simulink thực kết nối với hệ thống tƣơng đối dễ dàng thông qua việc sử dụng Arduino - Board tạo khả ứng dụng lớn thiết kế điều khiển cho đối tƣợng thực khác 58 Hình 3.15 Bộ điều khiển HAC - Sơ đồ cấu trúc lọc biến trạng thái SVF - State Variable Function Hình 3.16 State Variable Function - Arduino Board: gồm khối giao diện Arduino IO setup: cổng kết nối vào Real-Time Pacer: cổng thiết lập cấu hình thời gian thực Encoder read: cổng đọc tín hiệu từ encoder Arduino analog write: cổng tín hiệu vào PWM tƣơng tự Arduino digital write: cổng tín hiệu vào số 59 Hình 3.17 Cổng kết nối vào Hình 3.18 Cổng thiết lập cấu hình thời gian thực Hình 3.19 Cổng đọc tín hiệu từ encoder 60 Hình 3.20 Cổng tín hiệu vào PWM tương tự Hình 3.21 Cổng tín hiệu vào số - Điều khiển đảo chiều động servo Hình 3.22 Điều khiển tốc độ chiều quay 61 3.3.3 Kết thí nghiệm HAC x 10 HAC SET VALUES Values (xung/vong) 2.5 1.5 0.5 0 10 15 20 25 Time (s) Hình 3.23 Đáp ứng hệ thống với HAC đầu vào Sai lech e(t) - HAC 4000 3000 2000 1000 -1000 -2000 -3000 10 15 20 25 Time (s) Hình 3.24 Sai lệch e(t) Nhận xét: - Chất lƣợng hệ thống với HAC tốt, tín hiệu bám đƣợc theo giá trị đặt, sai lệch nhỏ ổn định với nhiễu hệ thống - Từ thực nghiệm ta thấy điều khiển sử dụng HAC ứng dụng đƣợc vào điều khiển đối tƣợng thực tế đảm bảo chất lƣợng hệ thống đạt yêu cầu 62 3.4 Kết luận chƣơng Luận văn nghiên cứu thiết kế điều khiển sử dụng đại số gia tử đánh giá theo tiêu chuẩn tích phƣơng bình phƣơng sai lệch Ngồi ra, luận văn nghiên cứu thiết kế điều khiển mờ động so sánh với điều khiển đại số gia tử cho đối tƣợng công nghiệp Lập trình điều khiển sử dụng đại số gia tử dựa phần mềm chuyên dụng Matlab: thông số đối tƣợng cho nhƣ hàm truyền tƣơng ứng với hai đầu vào (đầu vào thứ hai đạo hàm đầu vào thứ nhất) đầu Kết mô với độ điều chỉnh nhỏ, thời gian đáp ứng độ nhanh sai lệch tĩnh không Đánh giá chất lƣợng điều khiển Đại số gia tử trình khảo sát thực nghiệm máy tính thay đổi giá trị cho chất lƣợng hệ thống tốt hay sai số nhỏ (chỉ tiêu tích phân) Qua q trình làm thực nghiệm cho thay đổi từ 0.1 đến 0.9 ta thấy = 0.3, = 0.7 cho kết hệ tốt Đã khảo sát thực nghiệm mơ hình vật lý cụ thể hệ thống truyền động bám xác Bộ điều khiển sử dụng đại số gia tử ứng dụng đƣợc vào điều khiển đối tƣợng thực tế đảm bảo chất lƣợng hệ thống đạt yêu cầu 63 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Kết luận Luận văn giải đƣợc số nội dung sau: Luận văn nghiên cứu thiết kế điều khiển mờ động nghiên cứu thiết kế điều khiển sử dụng đại số gia tử đánh giá theo tiêu chuẩn tích phƣơng bình phƣơng sai lệch Phƣơng pháp thiết kế đƣợc kiểm chứng mô thí nghiệm hệ thống vật lí cụ thể hệ thống truyền động bám xác Điều chứng tỏ khả ứng dụng điều khiển sử dụng đại số gia tử việc thiết kế hệ thống tự động công nghiệp Kiến nghị hƣớng nghiên cứu Nghiên cứu thí nghiệm điều khiển sử dụng Đại số gia tử đối tƣợng vật lý cụ thể khác đặc biệt hệ thống có độ tuyến tính cao Nghiên cứu chế tạo tích hợp điều khiển sử dụng đại số gia tử chip VI sử lý đƣa vào sử dụng thực tế Xây dụng công cụ để bổ xung vào Toolbook Matlap đại số gia tử để thuận lợi cho việc thiết kế hệ thống 64 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Bùi Công Cƣờng, Nguyễn Doãn Phƣớc, Hệ mờ mạng nơron ứng dụng, NXB Khoa học kỹ thuật, 2000 [2] Vũ Nhƣ Lân (2006), Điều khiển sử dụng logic mờ, mạng nơ ron đại số gia tử, NXB Khoa học kỹ thuật [3] Nguyễn Doãn Phƣớc, Phan Xuân Minh, Lý thuyết điều khiển phi tuyến, NXB Khoa học kỹ thuật, 2003 [4] Nguyễn Phùng Quang: MATLAB & Simulink dành cho kỹ sư điều khiển tự động, NXB Khoa học & kỹ thuật, 2006 [5] Nguyễn Trọng Thuần, Điều khiển logic ứng dụng, NXB Khoa học kỹ thuật, 2002 [6] Le Hoai Bac, Le Hoang Thai, The GA_NN_FL associated model in solving the problem of fingerprint authentication, KES’ 2004, Wellington, NewZealand [7] Cuong Nguyen Duy (2008), Advanced Controllers for Electromechanical motion Systems, The degree of doctor at the University of Twente [8] Ho N.C., Wechler W Hedge algebras, An algebraic approach to structure of sets linguistic truth values, Fuzzy set and system, 35, 218-293, 1990 [9] Ho N.C., Wechler, Extended hedge algebras and their application to fuzzy logic, Fuzzy set and system, 52, 259-281, 1992 [10] Ho N.C, Nam H.V, Khang T.D, Chau N.H, Hedge algebras, linguisticvalue logic and their application to fuzzy logic reasoning, Internat J Uncertainly fuzziness knowledge-based systems, (4), 347-361, 1999 [11] Ho N.C, Nam H.V, An algebraic approach to linguistic hedges in Zadeh’s fuzzy logic, Fuzzy set and system, 129, 229-254, 2002