Microsoft Word BIA doc BỘ CÔNG THƯƠNG TỔNG CÔNG TY MÁY ĐỘNG LỰC & MÁY NÔNG NGHIỆP VIỆN CÔNG NGHỆ BÁO CÁO TỔNG KẾT ĐỀ TÀI MÃ SỐ 234 08 RD/HĐ – KHCN Tên đề tài Nghiªn cøu, thiÕt kÕ, chÕ t¹o bé ®iÒu khiÓ[.]
BỘ CÔNG THƯƠNG TỔNG CÔNG TY MÁY ĐỘNG LỰC & MÁY NÔNG NGHIỆP VIỆN CÔNG NGHỆ BÁO CÁO TỔNG KẾT ĐỀ TÀI Mà SỐ 234.08 RD/HĐ – KHCN Tên đề ti: Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo điều khiển dừng vị trí xác xylanh khí hành trình đến 2000mm trờng hợp tải quán tính lớn C QUAN CHỦ QUẢN: BỘ CƠNG THƯƠNG CƠ QUAN CHỦ TRÌ: VIỆN CÔNG NGHỆ CHỦ NHIỆM ĐỀ TÀI: KS TỐNG VĂN CƯỜNG 7104 16/02/2009 HÀ NỘI, 12 – 2008 Nhãm nghiªn cứu đề tài gồm: TT Họ tên Học hàm, học vị chuyên môn Kỹ s Cơ quan Tống Văn Cờng Đỗ Quốc Quang Nguyễn Thành Long Tiến sĩ học Kỹ s Viện Công nghệ Chủ nhiệm Đề tài Viện Công nghệ Viện Công nghệ Đào Trung Hiếu Nguyễn Văn Quân Kỹ s Kỹ s Viện Công nghệ Viện Công nghệ Tăng Bích Thuỷ Kỹ s Viện Công nghệ Mục lục Chơng I: Khảo sát, nghiên cứu 1.1 Giíi thiƯu tỉng quan vỊ hƯ thèng cã sư dơng khÝ nÐn 1.2 Giới thiệu máy dỡ tải chân không víi c¬ cÊu di chun ngang b»ng c¬ khÝ 1.3 Sơ đồ dẫn động cấu di chuyÓn ngang b»ng xylanh khÝ nÐn 1.4 Hệ truyền động khí nén có hÃm cuối hành trình 13 Chơng 2: Nghiên cứu tính toán, mô truyền động thiết bị 19 2.1 Tính toán chọn thông số xylanh khí 19 2.2 Mô truyền động cđa thiÕt bÞ 25 Chơng 3: Thiết kế chế tạo hệ thống ®iỊu khiĨn 26 S¬ ®å khÝ nÐn c¬ cÊu di chun ngang 27 Sơ đồ điện điều khiển máy dỡ tải 30 Chơng 4: Khảo nghiệm đánh giá kết 34 Vận hành khảo nghiệm 34 Đánh giá khả ứng dụng 37 Tài liệu tham khảo 38 Phụ lục báo cáo đề tài 39 Më đầu Trong năm gần đây, Viện Công nghệ Bộ Công Thơng đà thực đợc nhiều Đề tài nghiên cứu khoa học có chất lợng tốt đợc doanh nghiệp ứng dụng đánh giá có hiệu cao Tuy nhiên định hớng không ngừng nghiên cứu nhằm tìm giải pháp tốt Đề tài nghiên cứu khoa học công nghệ cấp 17-06RD-HĐ-KHCN đà đạt đợc kết bật, đà chế tạo ứng dụng thành công Máy tạo sóng dỡ tải chân không ứng dụng Công Thơng sản xuất Vật liệu xây dựng, vận hành nhiỊu doanh nghiƯp trªn l·nh thỉ ViƯt Nam Víi nhu cầu sản xuất không ngừng mở rộng, thiết bị đòi hỏi phải có chế độ làm việc ổn định, độ bền cao, đáp ứng đợc việc nâng cao suất máy Chúng đề xuất việc nghiên cứu, thiết kế, chế tạo thử nghiệm điều khiển dừng vị trí xác xylanh khí hành trình đến 2000 mm trờng hợp tải quán tính lớn Nh»m thay thÕ cho c¬ cÊu di chun ngang cđa máy dỡ tải chân không để nâng cao suất máy Chúng đà tiến hành rà soát theo dõi suốt trình vận hành Máy dỡ tải chân không, khảo sát, rút kinh nghiệm triển khai nghiên cứu, thiết kế, chế tạo,bộ điều khiển dừng vị trí xác xylanh khí hành trình đến 2000mm trờng hợp tải quán tính lớn nhằm ứng dụng cho máy dỡ tải chân không Chơng I: Khảo sát - nghiên cứu 1.1 Giới thiệu tổng quan vỊ hƯ thèng cã sư dơng khÝ nÐn C¸c hƯ thống truyền động khí nén đợc sử dụng rộng rÃi nhiều lĩnh vực nh chế tạo máy, luyện kim, hàng khôngChúng thờng đợc sử dụng dới dạng hệ truyền động kẹp, vận chuyển, nâng hạ, phanh hÃm, cấu tự động hoá Sở dĩ hệ thống khí nén đợc sử dụng rộng rÃi nh khí nén có nhiều u điểm mà hệ truyền động khác đợc, là: - Kết cấu khí đơn giản - Tác động nhanh - Độ tin cậy làm việc cao môi trờng dễ cháy nổ - Tiết kiệm lợng Tuy nhiên hệ thống khí nén có nhợc điểm kích thớc lớn, tính nén giÃn không khí lớn gây ảnh hởng tới hệ thống Nhất tải có khối lợng lớn, quán tính lớn Do vận tốc cấu chấp hành khí nén lớn dễ xảy va đập cuối hành trình Việc điều khiển dừng vị trí xác khó thực đợc nh hệ thống thuỷ lực khí Mặc dù có hạn chế nh vậy, hệ hệ truyền động khí nén đợc sử dụng thành công trờng hợp mà nhợc điểm định Hiện xu hớng sử dụng khí nén kết hợp với hệ thống điện, ®iƯn tư cho phÐp më réng ®¸ng kĨ lÜnh vùc ứng dụng hệ truyền động khí nén, đặc biết lĩnh vực chế tạo máy tự động hoá trình sản xuất 1.2 Giới thiệu máy dỡ tải chân không với cấu di chuyển ngang khí a Thông số tốc độ làm việc: Thông số tốc độ làm việc thit b c công bố ấn phẩm Liên xô cũ đợc nêu bng sau: Truyn ng Tc độ Di chuyển 256 (mm/s) N©ng hạ 125 (mm/s) b Yêu cu thc t: Hnh trình ca thit b: Gm hành tr×nh đi, lại xe hành trình lên xung ca dn hút tấm, dn d khuôn Di ây l bng hnh trình di chuyn ca thit bị: Hành tr×nh H (mm) 1900 Truyền động Di chuyển ca xe (phi, trái) 150 Nâng (h) dn hút 150 Nâng (h) dn hút khuôn c Sơ đồ động học thiết bị: Hình 2.1 Sơ đồ động học thiết bị d Mô tả hoạt động thiết bị: Xe di chuyển phải trái khung máy với vận tốc VDC từ vị trí 1-2 đến vị trí 2-3 ngợc lại, hành trình di chun lµ H1 = 1.900 mm; Hai dµn dµn hút (trái) dàn dỡ hút khuôn (phải) nâng lên, hạ xuống với vận tốc VNH, hành trình nâng (hạ) H2 = 150 mm Vị trí số dàn hút trùng với đờng tâm băng tải 2, dàn dỡ hút khuôn trùng với bàn nâng hạ khuôn Một chu kỳ làm việc thiết bị bao gồm bớc sau: Bớc 1: Từ vị trí 2.a, dàn hút khuôn xuống vị trí 2.b để hút khuôn chồng khuôn sếp xen kẽ, dàn hút từ vị trí 2.a xuống vị trí 2.b để nhả vừa đợc hút vị trí (trong chu kỳ làm việc trớc đó) Bớc 2: Sau hút khuôn nhả xong, hai dàn đợc nâng vị trí ban đầu (1.a 2.a) Bớc 3: Xe di chuyển sang phải, dàn hút đến vị trí số 2.a Dàn hút dỡ khuôn đến vị trí 3.a (vị trí bàn đặt khuôn) Bớc 4: Dàn hút xuống vị trí 2.b, sóng dàn tạo sóng đợc hút lên Dàn hút dỡ khuôn xuống vị trí 3.b nhả khuôn Bớc 5: Hai dàn đợc nâng lên, dàn hút trở vị trí 2.a, dàn hút dỡ khuôn trở vị trí 3.a Bớc 6: Xe di chuyển phía trái, dàn hút trở vị trí 1.a, dàn hút dỡ khuôn trở vị trí 2.a; Đến chu kỳ làm việc thiết bị kết thúc, chu kỳ việc bắt đầu đợc lặp lại Gia bc thao tác thi gian ngh gian nghỉ để hệ thống khÝ thể đ¸p ứng với điều khiển Như thời gian cho chu kỳ làm việc thiết bị tÝnh theo công thc l: TChukì=Xung+Dng+Lên+Dng+Phi+Dng+Xung+Dng+Lên+Dngt+Trái+ Dng e Di chuyn ngang ca xe dẫn động khí( bánh răng, răng) Hình 2.2 Sơ đồ truyền động xe * Nhợc điểm cấu di chuyển ngang kiểu banh răng- răng: - Hệ thống khí phức tạp nhiều phần tử nên gây khó khăn việc chế tạo lắp đặt - Sau thời gian làm việc truyền bánh bị dơ làm cho xe đỗ dừng bị sai vị trí - Bộ truyền bánh di chuyển tốc độ cao bị kêu rung nhiều 1.3 Sơ đồ dẫn động cấu di chuyển ngang xylanh khí nén a Sơ đồ dẫn động xylanh khí Hình 1.Sơ đồ dẫn động Hệ bao gồm xylanh khí đợc nối với xe Khi pittông dịch chuyển xylanh làm cho xe dịch chuyển sang trái sang phải *Ưu điểm: - Kết cấu đơn giản, dễ chế tạo - Di chuyển êm, trơn khí *Nhợc điểm: - Khó điều khiển trình tăng tốc, giảm tốc , dừng vị trí xác b Các phơng pháp điều khiển Hệ thống điều khiển truyền động khí nén phải đảm bảo việc đóng mở van phân phối với điều kiện làm việc đà cho Các phơng pháp thực chúng đa dạng Khi thiết kế máy tự động với khâu cứng, điều kiện làm việc đợc cho dới dạng chu trình (biểu đồ) làm việc Đó dạng đồ thị qui ớc biểu diễn phụ thuộc vào thời gian dịch chuyển cấu chấp hành Chu trình dịch chuyển trình tự xác định dịch chuyển cấu chấp hành mà sau thực xong chúng lại trở vị trí ban đầu Các hệ truyền động khí nén làm việc theo chu trình đợc chia theo kiểu điều khiển thành ba nhóm: Điều khiển theo vị trí: Hình 2: Xylanh khí điều khiển theo vi trí Trong sơ đồ vị trí tận đợc kiểm tra cảm biến vị trí X11, X12 Từ cảm biến X11, X12 tín hiệu vị trí cấu chấp hành đợc báo tới hệ điều khiển, sở tạo lập lệnh điều khiển f f Trong hệ điều khiển khí nén cảm biến vị trí thờng van hành trình 3/2 thờng ngắt( vị trí đầu cửa van nối với đờng xả) thờng mở( vị trí đầu cửa van nối với áp suất nguồn) Hệ điều khiển bao gồm công tắc khí nén, công suất khởi động, thiết bị giữ chậm, phần tử lôgíc Số cấu chấp hành đợc ®iỊu khiĨn hƯ thèng cã thĨ lµ 1, 2, Hệ điều khiển theo thời gian: Hình 3: Sơ đồ hệ điều khiển theo thời gian cấu cam Trong sơ đồ thời gian thực chu trình đợc xác định cấu cam Thời gian thực đờng phân chu kỳ riêng biệt đợc xác định profin cam vận tốc quay( W) cđa nã Thêi gian cđa tõng b−íc hc cđa chu trình làm việc cho trớc rơle thời gian loại, đợc nối tiếp hệ thống 24 2.2 Mô truyền động thiết bị: Mô hình hóa : Mô hình đợc thiết kế phần mềm Autodesk Inventor Các cụm chi tiết đợc thiết kế riêng biệt lắp ráp với tạo thành thiết bị hoàn chỉnh Các cụm chi tiết : Cụm khung dầm cố định + ray Cơm dì khu«n Cơm dì tÊm Cơm khung nâng Cụm xe Mô phỏng: Mô trình hoạt động làm việc thiết bị phÇn mỊm Autodesk Inventor ( cã kÌm theo file Videoclip) 25 Chơng 3: Thiết kế hệ thống điều khiển Khái niệm chung: Hệ thống điều khiển hệ truyền động khí nén phải đảm bảo việc đóng mở van phân phối tơng ứng với điều kiện làm việc đà cho Các phơng pháp cho điều kiện làm việc máy tự động phơng pháp thực chúng đa dạng Khi thiết kế máy tự động với khâu cứng, điều kiện làm việc thờng đợc cho dới dạng chu trình làm việc Chu trình làm việc chu trình tự xác định dịch chuyển cấu chấp hành mà sau thực xong chúng lại trở vị trí ban đầu Hoạt động máy đợc thể việc thực chu trình làm việc nối tiếp Với hệ truyền động khí nén, điều kiện làm việc đợc mô tả chu trình biểu đồ trình tự làm việc, nhng thời gian chu trình không xác định vận tốc cấu chấp hành, phụ thuộc vào hàng loạt yếu tố phụ mà ta điều chỉnh đợc Đối với máy dỡ tải chân không, sử dụng cho ngành sản xuất lợp có yêu cầu cao xuất nên tốc độ làm việc cấu máy nhanh tốt Xuất phát từ yêu câu tác giả có ý tởng ứng dụng khí nén vào cấu di chuyển ngang gọi xe nhằm nâng cao tốc độ làm việc máy Xe con: Có khối lợng 1400 kg đợc đặt khung cách mặt ®Êt 2m, cã thĨ chun ®éng ngang trªn khung Yªu cầu xe tốc độ di chyển ngang cao dừng vị trí xác hai điểm đầu cuối Sau tìm hiểu số phơng pháp điều khiển kết hợp với đặc thù xe tác giả đà lựa chọn phơng pháp điều khiển theo vi trí Đây hệ thống điều khiển kết hợp khí nén với hệ thống điện, điện tử đợc điều khiển theo chơng trình PLC 26 Sơ đồ khí nén cấu di chuyển ngang Từ sơ đồ ta thấy hệ thống khí nén cÊu di chuyÓn ngang bao gåm : 1,2 : xylanh khí có chiều dài l đờng kính d 3,4 : Van phân phối khí, loại 3/2 thờng ngắt : Van phân phối khí loại 5/2 thờng ngắt, điều khiÓn hai phÝa : Van tiÕt l−u : Bộ điều chỉnh áp suất : Máy nén khí : Phanh khí nén * Mô tả hoạt ®éng cđa hƯ thèng ®iỊu khiĨn xylanh c¬ cÊu di chuyển ngang Có thể chia làm ba giai đoạn: - Giai đoạn chuẩn bị: Giả sử xe vị trí bên trái, sensor hạn vị trái tác động Khí từ nguồn cấp máy nén khí qua điều áp đến 1P van 3, van bị khoá dx Lúc này,ta cã: x = , dt d 2x = = dt 27 Khi t = T1= Ta P1 = Pa thời điểm ban đầu áp suất nhiệt độ khoang áp suất nhiệt độ khí Xe lúc đứng yên, cha có chuyển động - Giai đoạn chuyển động: Trong giai đoạn khí từ nguồn cấp( bình tích áp cđa m¸y nÐn khÝ) cã ¸p st P = kg/cm2, qua điều áp khí nén đợc chỉnh xuèng ¸p suÊt P = kg/cm2 Khi cã tÝn hiệu điều khiển xe chay phải từ điều khiển PLC hay tõ nót bÊm Lóc nµy cn hót cđa van có điện làm cho dòng khí chuyển từ 1P sang 2A, khí đợc cấp vào khoang bên phải xylanh làm cho áp suất khoang bên phải xylanh tăng lên Van cha có điện, khí khoang bên trái đợc nối từ cửa 2A sang 3R van van Cuộn hút bên trái van có điện đa khí bên khoang xả khí Theo phơng trình chuyển động pittông: d 2x m = p F − ∑ Pi (5) dt i đây: m - tổng khối lợng vật chuyển động quy đổi pittông Pi - tổng toàn lực tác động lên đầu cần pittông, bao gồm i lực tải ngoài, ma sát (khô, ớt), lực có hại khác Sau thời gian t áp suất P1 (khoang nạp) tăng lên làm cho lực áp suất thắng đợc tổng toàn lực cản xe bắt đầu chuyển động(x 0), áp suất khoang xả P2 giảm tơng ứng Trong suốt giai đoạn chuyển động pittông, đại lợng nh áp suất tiếp tục biến thiên: áp suất khoang nạp P1 giảm; áp suất khoang xả P2 tăng pittông dịch chuyển diễn trình dÃn nở khí đột ngột khoang nạp trình nén khí tức thời khoang xả Tuy nhiên lợng tăng, giảm không đáng kể suốt giai đoạn chuyển động Xe chuyển động nhanh dần - Giai đoạn phanh hÃm cuối hành trình: 28 Quá trình hÃm tiếp tục giai đoạn chuyển động (xác lập) pittông, nên thông số cuối giai đoạn giá trị đầu cho trình hÃm thời điểm van hÃm làm việc Trong trình hÃm cần phải dập tắt nguồn động mà phần chuyển ®éng cđa hƯ thèng ®ang cã b»ng c¸ch: Khi xe tới thời điểm hÃm sensor trạng thái hÃm phải tác động báo đà đến thời điểm giảm tốc độ Bé ®iỊu khiĨn PLC sÏ ®iỊu khiĨn më van 5.2 đóng van 5.1 làm cho đờng khí từ khoang xả V2 khí phải qua van tiết lu 6, tiết diện đờng xả bị giảm đột ngột làm cho áp suất bên khoang xả P2 tăng lên, làm cho hiệu: P = P1 P2 Giảm dần, lúc sinh lực F2 có phơng nhng ngợc chiều với F1 Lực gây cản trở chuyển động làm cho xe chuyển động chậm dần F1 giá trị xác lập coi nh không thay đổi F = F1 F Khi F2 tăng lên hiệu giảm dần làm cho xe chuyển động với vận tốc chậm dần đạt giá trị xác lập xấp xỉ Lúc xe vị trí gần với vị trí dừng cuối hành trình, chuẩn bị vào giai đoạn kết thúc - Giai đoạn kết thúc : Khi có tín hiệu sensor báo đến vị trí dừng cuối lúc xe chuyển động với vận tốc nhỏ xấp xỉ 0, trạng thái van mở, van đóng đờng khí xả qua van tiết lu điều khiển PLC điều khiển phanh khí nén tác động làm cho xe dừng lại Vận tốc xe lúc Van 5.1 đóng lại, bên khoang nạp V1 ¸p suÊt b»ng ¸p suÊt nguån cÊp khÝ nÐn, khoang xả V2 áp suất áp suất khí P1 = Pnạp ; P2 = Pkhí Đến thời điểm coi nh kết thúc hành trình thuận pittông Sau giây van 5.2 mở thời gian giây xả bớt khí khoang nạp để chuẩn bị cho 29 hành trình ngợc pittông Trong hành trình ngợc tơng tự nh trình thuận Tóm tắt trình tự thao tác van khí cấu di chuyển ngang Vị trí Thao t¸c Dừng trái Chạy trái Chạy Phải Dừng Phải Giảm tốc phải Giảm tốc trái Van Tắt Tắt Bật Bật Bật Tắt Van Bật Bật Tắt Tắt Tắt Bật Van 5.1 Tắt Bật Bật Tắt Tắt Tắt Van 5.2 Tắt Tắt Tắt Bật Bật Bật Van Tắt Tắt Tắt Bật Bật Bật Van Tắt Bật Bật Tắt Bật Bật Sơ đồ điện điều khiển máy dỡ tải Yêu cầu hệ thống điều khiển Xe c iu khin chy trái, chy phi dng im hn v trái v hn v phi cho trc Bn hút khuôn v bn hút tm phi nâng h v trí yêu cu sensor hn v trên, hn v di trùng xích báo v Vic iu khin hai xylanh thực việc thay đổi hoạt động ca van phân phi khí 3,4,5 v phanh khí nén theo luật điều khiển định trước ThiÕt bÞ chấp hành điều khiển: ã ng c KB pha 2.2 kW nâng hạ bàn hút khuôn v • biến tần Siemens 2.2 kW • PLC Siemens S7-224 ã xylanh khí hành trình 2000 mm • van ph©n phèi khÝ loại 3/2 thường ngắt • C¸c rơle, aptomat, sensor c¸c thiết bị phụ tr khác 30 Hình 11 Tủ điều khiển máy dỡ tải - PLC Siemens S7-224: Đây l b iu khin logic có kh nng lập trình linh hot vi giá trị điều khin u theo chng trình c lp trình bên Chng trình có th c¸c hàm logic, đếm, điều khiển thời gian ngồi cßn cã khả kết nối vi thit b thông minh khác 31 Hình 12 Bộ điều khiển trung t©m PLC S7-224 Trong hệ thống này, hoạt động tất c¸c phần tử chấp hành điều khiển từ điều khiển PLC - Các van phân phi khí c dùng iu khin xylanh khíp chạy thuận, nghịch - C¸c Solid State G3NA chuyn mch bán dn dùng iu khin van phân phi - Các Sensor tim cn dïng để x¸c định vị trÝ xe Chương trình iu khin cho PLC S7-224 c vit máy tÝnh phần mềm Step7 - MicroWin sau ®ã nạp từ m¸y tÝnh vào PLC qua cổng COM 32 33 Chơng 4: Khảo nghiệm đánh giá kết Vận hành khảo nghiệm: Lúc đầu chạy thử với hệ thống bao gồm xylanh lắp song song, xylanh đợc điều khiển van khí loại 5/2 thờng kín Mỗi xylanh đợc lắp tiết lu hÃm theo sơ đồ khí nén Hình 13 Sơ đồ khí nén Kết quan sát đợc sau lần thử đầu tiên: Sau Ên nót van cÊp khÝ ®ång thêi cấp khí vào đầu vào xylanh Toàn khí khoang xả đợc xả trực tiếp không khí Xe chuyển động nhanh, có quán tính lớn Khi đến vị trí hÃm chuyển luồng khí xả qua đờng tiết lu hẹp làm cho áp suất bên khoang xả xylanh tăng lên, xe chuyển động chậm dần đồng thời nén không khí bên khoang xả xylanh Khí khoang xả bị nén đến xe dừng lực nén lại đẩy xe chuyển động theo hớng ngợc lại Kết xe bị dật qua dật lại không kiểm soát đợc Sau nghiên cứu, quan sát, rút kinh nghiệm sau lần thử nhóm tác giả nhận thấy sơ đồ không điều khiển đợc không khống chế đợc lợng khí ngẫu nhiên từ khoang xả thoát Nhóm tác giả định thay sơ đồ khác, dùng loại van 3/2 Nhật kết hợp với xử lý chơng trình PLC 34 Dùng sơ đồ xử lý đợc chuyện xe bật ngợc trở lại, nhng lại xuất khó khăn khác là: Sau xe đợc giảm tốc đến vị trí cuối hành trình xảy va chạm với gối cao su hạn vị cuối làm cho xe bị nẩy lại, tạo dao động mạnh vị trí dừng nên dừng không êm không xác Để xử lý dao động nhóm tác giả định dùng phanh khí nén để dập tắt dao động theo sơ đồ dới 35 Với sơ đồ kết hợp với lập trình PLC nhóm tác giả đà giải đợc toán di chuyển ngang trình tăng tốc giảm tốc êm trơn, dừng vị trí xác xe nặng 1400 Kg Tốc độ di chuyển ngang v= 380 mm/s, dừng vị trí xác 2mm Đánh giá: Với chế độ vận hành thử nghiệm nh trên, ta thấy: Kết thu đợc vận tốc di chuyển ngang xe đạt yêu cầu đặt đề tài Xe dừng vị trí xác với độ sai lệch 2mm Tốc độ di chuyển v = 380 mm/s Đạt yêu cầu đề tài đặt Cơ cấu di chuyển ngang xylanh khí nén hoàn toàn đáp ứng đợc yêu cầu làm việc máy dỡ tải, thay cho truyền động bánh 36 Đánh giá khả ứng dụng Với kết nh trên, nhóm cán thực Đề tài thống đánh giá: Bộ truyền động xylanh khí nén hoàn toàn thay đợc truyền động bánh răng, Đáp ứng đợc yêu cầu tốc độ dừng vị trí xác máy dỡ tải chân không Ngoài ứng dụng ngành sản xuất lợp ứng dụng đợc ngành đòi hỏi an toàn, chống cháy nổ nh công nghệ thực phẩm, công nghiệp lắp ráp ôtô Sản phẩm đề tài đà đợc Công ty Cổ phần Tấm Lợp DIAMOND đặt mua qua hợp đồng kinh tế 37 Tài liệu tham khảo ..: и транспортирующих машин Издательское Обьединиение Виша школа Киев - 1978 Е В ГЕРЦ пневматические приводы Издательство „Машиностроение „ Mockba - 1969 TS Phạm Văn Khảo Truyền động tự ®éng khÝ nÐn NXB KHKT Hµ Néi 2006 Don Norvelle Electrohydraulic Control Systems PGS.TS NguyÔn Phïng Quang LËp tr×nh PLC víi S7- 200 SMC DS 3130 valve Catalogs TPC Pneumatics Products - Catalogs 38