Untitled BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ HỒ MINH PHƯƠNG NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT LEO TƯỜNG, TRẦN NHÀ NGÀNH CÔNG NGHỆ CHẾ TẠO M[.]
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ HỒ MINH PHƯƠNG NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT LEO TƯỜNG, TRẦN NHÀ NGÀNH: CÔNG NGHỆ CHẾ TẠO MÁY – 605204 S K C0 Tp Hồ Chí Minh, tháng 10/2012 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ HỒ MINH PHƯƠNG NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT LEO TƯỜNG, TRẦN NHÀ NGÀNH: CÔNG NGHỆ CHẾ TẠO MÁY – 60 52 04 Hướng dẫn khoa học: TS HUỲNH NGUYỄN HỒNG TP Hồ Chí Minh, tháng 10/2012 Nghiên cứu thiết kế chế tạo robot leo tường, trần nhà LÝ LỊCH KHOA HỌC I LÝ LỊCH SƠ LƯỢC: Họ & tên: HỒ MINH PHƯƠNG Giới tính: nam Ngày, tháng, năm sinh: 08/09/1983 Nơi sinh: AN GIANG Quê quán: Ấp Trung Châu, xã Mỹ Hiệp, Chợ Mới, An Giang Dân tộc: kinh Chỗ riêng địa liên lạc: 78 - ấp Trung Châu, Xã Mỹ Hiệp, CM, AG Điện thoại : 0919 190 810 E-mail: phuongckm@gmail.com – phuongckm@yahoo.com II QUÁ TRÌNH ĐÀO TẠO: Giáo viên dạy nghề: Hệ đào tạo: quy tập trung Thời gian đào tạo từ 10/2001 đến 03/2005 Nơi học : Trường sư phạm kỹ thuật Vĩnh Long Ngành học: Cơ khí chế tạo máy Đại học: Hệ đào tạo: liên thông Thời gian đào tạo từ 10/ 2005 đến 11/ 2007 Nơi học (trường, thành phố): Đại học sư phạm kỹ thuật TP.HCM Ngành học: Cơ khí chế tạo máy Tên đồ án, luận án môn thi tốt nghiệp: Ngày & nơi bảo vệ đồ án, luận án thi tốt nghiệp: năm 2007 Người hướng dẫn: III Q TRÌNH CƠNG TÁC CHUN MƠN KỂ TỪ KHI TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC: Thời gian Nơi công tác Trung Tâm dạy nghề tư thục Hoàn Nhật Tiến 2005 - 2007 Đ/C: Xã Phú Quới – Huyện Long Hồ – Tỉnh Vĩnh Long Trường CĐ nghề Đồng Tháp 2007 - 2010 Đ/C: Số – Trần Phú – Khóm – Phường – Thị Xã Sa Đéc – Tỉnh Đồng Tháp GVHD: TS Huỳnh Nguyễn Hồng i Cơng việc đảm nhiệm Giảng dạy Tin học A,B, Autocad, Lắp ráp cài đặt máy tính Giảng dạy khoa khí Giảng dạy lái xe mô tô hạng A1 HVTH: Hồ Minh Phương Nghiên cứu thiết kế chế tạo robot leo tường, trần nhà LỜI CAM ĐOAN Tôi cam đoan cơng trình nghiên cứu tơi Các số liệu, kết nêu luận văn trung thực chưa cơng bố cơng trình khác Tp Hồ Chí Minh, ngày … tháng 10 năm 2012 (Ký tên ghi rõ họ tên) Hồ Minh Phương GVHD: TS Huỳnh Nguyễn Hoàng ii HVTH: Hồ Minh Phương Nghiên cứu thiết kế chế tạo robot leo tường, trần nhà LỜI CẢM ƠN Xin chân thành gửi lời cảm ơn thầy TS HUỲNH NGUYỄN HOÀNG tận tình hướng dẫn giúp đỡ, tạo nhiều điều kiện thuận lợi suốt trình học viên nghiên cứu hoàn thiện luận văn Xin gửi lời cảm ơn đến : + Quý Thầy Cô thuộc Khoa Cơ Khí – Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TP Hồ Chí Minh hướng dẫn truyền thụ kiến thức, kinh nghiệm thời gian học tập thực luận văn + Q Thầy Cơ thuộc Phịng Đào Tạo Sau Đại Học – Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TP Hồ Chí Minh quan tâm giúp đỡ trình học tập thực luận văn + Quý Thầy Cô, Cán Trung Tâm công nghệ cao thuộc Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TP.HCM tạo điều kiện thuận lợi để tiến hành gia công, đo đạc thực nghiệm phục vụ đề tài luận văn + Thầy TS PHAN ĐỨC HUYNH nhiệt tình hướng dẫn giúp đỡ để học viên nghiên cứu tốt phần khí động học, học mô ANSYS + Các bạn lớp Cao Học CKCTM K2010B góp ý, giúp đỡ q trình học tập Do thời gian có hạn nên luận văn khơng tránh khỏi thiếu sót, học viên mong nhận góp ý quý giá q Thầy Cơ để học viên hồn thiện trình nghiên cứu sau GVHD: TS Huỳnh Nguyễn Hoàng iii HVTH: Hồ Minh Phương Nghiên cứu thiết kế chế tạo robot leo tường, trần nhà TÓM TẮT LUẬN VĂN Trong nghiên cứu thiết kế chế tạo robot di động có khả leo bám tường, trần nhà thách thức lớn đặt robot phải bám gặp tường có vết nứt khe hở nhỏ, khơng làm bẩn bề mặt tường, bám loại bề mặt khác Với thách thức phương pháp thường hay sử dụng như: giác hút chân khơng, dùng keo chất dính kết để bám, mơ sinh học từ lồi động vật leo trèo, dùng kỹ thuật từ tính … khơng thể đáp ứng Vì mục tiêu đề tài nghiên cứu thiết kế chế tạo robot leo tường sử dụng phương pháp hút không tiếp xúc Nội dung phương pháp lấy nguồn khí cấp từ máy nén khí, qua cấu hút thiết kế để đẩy vận tốc dòng khí lên cao từ tạo vùng áp suất thấp có khả hút tường Phương pháp giải khó khăn thách thức nêu GVHD: TS Huỳnh Nguyễn Hoàng iv HVTH: Hồ Minh Phương Nghiên cứu thiết kế chế tạo robot leo tường, trần nhà ABSTRACT In design research and manufacture of mobile robot with capable walls climbing and ceilings is the biggest challenge is set robot must be able to cling with the wall for cracks or small gaps, not make dirty walls, can stick on multiple type of the different surfaces With these challenges is the commonly used methods such as vacuum aspiration, using glue or other adhesive to stick, simulating biological from climbing animals, using techniques of magnet can not respond So the main objective of the project is to research the design and manufacture of wall climbing robots using non-contact suction method The main contents of this method using air source is supplied from the compressor, run through the suction mechanism is designed to speed up the air flow velocity is very high and thus will create low pressure areas can adhesion the wall This method can solve the problems and challenges mentioned GVHD: TS Huỳnh Nguyễn Hoàng v HVTH: Hồ Minh Phương Nghiên cứu thiết kế chế tạo robot leo tường, trần nhà MỤC LỤC Trang tựa Quyết định giao đề tài Lý lịch cá nhân Lời cam đoan Lời cảm ơn Tóm tắt Mục lục Danh sách bảng Danh sách hình Danh sách đồ thị TRANG i ii iii iv vi ix x xiii TÓM TẮT LUẬN VĂN .iv Chương .1 TỔNG QUAN 1.1 TỔNG QUAN VỀ LĨNH VỰC NGHIÊN CỨU, CÁC CƠNG TRÌNH NGHIÊN CỨU TRONG VÀ NGỒI NƯỚC ĐÃ CƠNG BỐ 1.1.1 Tổng quan chung lĩnh vực nghiên cứu 1.1.2 Các kết nghiên cứu ngồi nước cơng bố 1.1.2.1 Kết nghiên cứu nước 1.1.2.2 Kết nghiên cứu nước 1.2 MỤC ĐÍCH CỦA ĐỀ TÀI .7 1.3 NHIỆM VỤ CỦA ĐỀ TÀI VÀ GIỚI HẠN ĐỀ TÀI .7 1.3.1 Nhiệm vụ đề tài 1.3.2 Giới hạn đề tài 1.4 PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU Chương .9 CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 LÝ THUYẾT VÀ ỨNG DỤNG PHƯƠNG TRÌNH BERNOULLI 2.1.1 Phương trình Bernoulli 2.1.2 Thiết kế thử nghiệm ứng dụng phương trình Bernoulli 11 2.2 CƠ SỞ CHỌN PHẦN MỀM MÔ PHỎNG VÀ KẾT QUẢ MÔ PHỎNG CHO THIẾT KẾ THỬ NGHIỆM 11 2.2.1 Giới thiệu phần mềm Ansys 12.0 .11 2.2.2 Kết mô cho thiết kế thử nghiệm 12 Chương .14 GVHD: TS Huỳnh Nguyễn Hoàng vi HVTH: Hồ Minh Phương Nghiên cứu thiết kế chế tạo robot leo tường, trần nhà THIẾT KẾ CƠ CẤU HÚT 14 3.1 CHỌN VẬT LIỆU 14 3.2 THIẾT KẾ CƠ CẤU HÚT 14 3.3 MÔ PHỎNG THIẾT KẾ Ở MỤC 3.2 VỚI PHẦN MỀM ANSYS 16 3.3.1 Mơ hình hóa phân tích kiện tốn 16 3.3.2 Các bước tiến hành mô với phần mềm Ansys [5], [6] .17 3.4 CẢI TIẾN THIẾT KẾ CHO CƠ CẤU HÚT 21 3.4.1 Phân tích cải tiến tính cơng nghệ 21 3.4.2 Cải tiến kết cấu, hình dáng cho cấu hút .25 3.4.2.1 Phương án 1: thay đổi vị trí đặt miệng vịi theo phương đứng vị trí .25 3.4.2.2 Phương án 2: thay đổi vị trí đặt miệng vịi theo phương ngang vị trí 27 3.4.2.3 Phương án 3: thay đổi hình dáng miệng vịi 29 3.4.2.4 Nhận xét, phân tích kết luận 30 Chương .33 THIẾT KẾ ROBOT LEO TƯỜNG .33 4.1 CHỌN HỆ THỐNG BÁNH DẪN GIÚP ROBOT DI CHUYỂN 33 4.1.1 Bánh xe tiêu chuẩn (Standard Wheels) .33 4.1.2 Bánh xe đa hướng (Omnidirectional Wheels) 34 4.1.3 Một số ký hiệu loại bánh xe 34 4.1.4 Những phương án bố trí hệ thống bánh dẫn ứng dụng thực tế 35 4.1.5 Phân tích chọn hệ thống bánh dẫn cho robot leo tường 38 Vậy ta chọn đai có ký hiệu100-S3M-363, với thơng số sau: 40 4.2 CHỌN BỘ TRUYỀN ĐỘNG CHO TRỤC BÁNH XE .40 4.3 PHƯƠNG ÁN LẮP ĐẶT CƠ CẤU HÚT VÀO THÂN ROBOT 42 4.4 CHỌN ĐỘNG CƠ TRUYỀN ĐỘNG CHO TRỤC BÁNH XE 43 4.4.1 Tính cơng suất động : 43 4.4.2 Tính số vịng quay mô men xoắn cho động 46 4.5 THIẾT KẾ CƠ CẤU QUÉT TƯỜNG .47 4.5.1 Thiết kế hình dáng, kết cấu 47 4.5.2 Tính chọn động dẫn động cấu chổi quét 48 Chương .50 PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC ROBOT 50 5.1 PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC CỦA ROBOT 50 5.2 SỰ TRƯỢT CỦA BÁNH ĐAI (XÍCH) KHI ROBOT CHUYỂN HƯỚNG .54 Chương .56 GVHD: TS Huỳnh Nguyễn Hoàng vii HVTH: Hồ Minh Phương Nghiên cứu thiết kế chế tạo robot leo tường, trần nhà THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN .56 6.1 CHỌN PHƯƠNG ÁN ĐIỀU KHIỂN VÀ XÁC ĐỊNH CHỨC NĂNG CỦA BỘ ĐIỀU KHIỂN .56 6.2 THIẾT KẾ MẠCH 60 6.2.1 IC SM6136 60 6.2.2 IC SM 6135 .61 6.2.3 Cách kiểm tra IC Phát mã lệnh (SM6136) IC chấp hành (SM6135) 62 6.2.4 Mạch phát sóng vơ tuyến điều khiển năm chức 63 6.2.5 Mạch thu sóng vơ tuyến điều khiển năm chức 64 6.2.6 Hoạt động cầu khuếch đại dùng để cấp dòng cho motor DC .66 6.3 LẮP MẠCH VÀ KIỂM TRA 68 Chương .69 KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 69 7.1 KẾT LUẬN 69 7.2 HƯỚNG PHÁT TRIỂN 70 TÀI LIỆU THAM KHẢO 71 PHỤ LỤC 73 PHỤ LỤC 74 PHỤ LỤC 75 PHỤ LỤC 76 PHỤ LỤC 77 GVHD: TS Huỳnh Nguyễn Hoàng viii HVTH: Hồ Minh Phương Ø70 76 38 14 28 29/09/12 Hồ Minh Phương TS Huỳnh Nguyễn Hồng TS Huỳnh Nguyễn Hồng HVTH H.Dẫn Duyệt TRƯỜNG ĐH SPKT TP.HCM KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY Tỉ leä 1:1 ĐỀ TÀI THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT Vật Liệu: Nhơm LEO TƯỜNG, TRẦN NHÀ Ngày Họ Tên Tr.Nhiệm Phụ lục 1: vẽ chi tiết võ cấu hút (thiết kế lần 1) Nghiên cứu thiết kế chế tạo robot leo tường, trần nhà PHỤ LỤC BẢN VẼ CHI TIẾT VÀ BẢN VẼ LẮP CƠ CẤU HÚT (CẢI TIẾN LẦN 1) GVHD: TS Huỳnh Nguyễn Hoàng 74 HVTH: Hồ Minh Phương b A 0,05 A R1 R1.25 R0.75 Ø58.06 Ø44.54 Ø70 Ø49.5 Ø41.21 Ø20+0,02 2.5 2.88 A 4.85 A 37.02 18.01 Họ Tên Hồ Minh Phương TS Huỳnh Nguyễn Hồng TS Huỳnh Nguyễn Hồng Tr.Nhiệm HVTH H.Dẫn Duyệt TRƯỜNG ĐH SPKT TP.HCM KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY ĐỀ TÀI THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT Vật Liệu: Nhôm LEO TƯỜNG, TRẦN NHÀ Tỉ lệ 1:1 29/09/12 Ngày Phụ lục 2: vẽ chi tiết vỏ cấu hút (cải tiến lần 1) Dung sai kích thước (khơng ghi dung sai) ±0,1 Các bề mặt trụ bên phải đồng tâm (gia cơng lần gá đặt) YÊU CẦU KỸ THUẬT 44.39 75 Ø12 12.14 1/8 R3 120° Ø45.07 Ø35 A 10 M20x1 14 11.5 Ø45 4.8 0.3 4.3 Dung sai kích thước (khơng ghi dung sai) ±0,1 Các bề mặt trụ phải đồng tâm (gia cơng lần gá đặt) YÊU CẦU KỸ THUẬT b 0,005 A R4 R0 R1 Họ Tên Hồ Minh Phương TS Huỳnh Nguyễn Hoàng TS Huỳnh Nguyễn Hồng HVTH H.Dẫn Duyệt TRƯỜNG ĐH SPKT TP.HCM KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY ĐỀ TÀI THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT Vật Liệu: Nhơm LEO TƯỜNG, TRẦN NHÀ Tỉ lệ 2:1 29/09/12 Ngày Phụ lục 2: vẽ chi tiết chốt điều chỉnh (cải tiến lần 1) Tr.Nhieäm 5.8 46 Ø70 29/09/12 Hồ Minh Phương TS Huỳnh Nguyễn Hoàng TS Huỳnh Nguyễn Hồng HVTH H.Dẫn Duyệt TRƯỜNG ĐH SPKT TP.HCM KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY Tỉ lệ 2:1 ĐỀ TÀI THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT Vật Liệu: Nhơm LEO TƯỜNG, TRẦN NHÀ Ngày Họ Tên Tr.Nhiệm Ph ụ lục 2: vẽ lắp cấu hút (cải tiến lần 1) Nghiên cứu thiết kế chế tạo robot leo tường, trần nhà PHỤ LỤC BẢN VẼ CHI VÀ BẢN VẼ LẮP CƠ CẤU HÚT (CẢI TIẾN LẦN CUỐI) GVHD: TS Huỳnh Nguyễn Hoàng 75 HVTH: Hồ Minh Phương 34 R1.5 Ø41 15 Ø20 R2 Ø49 A-A A A YÊU CẦU KỸ THUẬT Dung sai kích thước (khơng ghi dung sai) ±0,1 Các bề mặt trụ bên phải đồng tâm (gia công lần gá đặt) Phụ lục 3: vẽ chi tiết vỏ cấu hút (cải tiến lần cuối) Tr.Nhiệm Họ Tên Ngày HVTH Hồ Minh Phương 29/09/12 H.Dẫn TS Huỳnh Nguyễn Hồng Tỉ lệ 2:1 Duyệt TS Huỳnh Nguyễn Hồng TRƯỜNG ĐH SPKT TP.HCM KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY ĐỀ TÀI THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT Vật Liệu: Nhôm LEO TƯỜNG, TRẦN NHÀ b 75 44.39 Ø12 12.14 1/8 R3 120° Ø45.07 Ø35 A 10 M20x1 14 11.5 Ø45 0.3 4.3 Dung sai kích thước (không ghi dung sai) ±0,1 Các bề mặt trụ ngồi phải đồng tâm (gia cơng lần gá đặt) 0,05 A YÊU CẦU KỸ THUẬT R4 R0 R1 TS Huỳnh Nguyễn Hoàng TS Huỳnh Nguyễn Hoàng Duyệt Hồ Minh Phương H.Dẫn HVTH Họ Tên TRƯỜNG ĐH SPKT TP.HCM KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY ĐỀ TÀI THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT Vật Liệu: Nhôm LEO TƯỜNG, TRẦN NHÀ Tỉ lệ 1:1 29/09/12 Ngày Phụ lục 3: vẽ chi tiết chốt điều chỉnh (cải tiến lần cuối) Tr.Nhieäm 5.8 4.8 Ø56 Ø46 Dung sai kích thước (khơng ghi dung sai) ±0,1 Các bề mặt trụ ngồi phải đồng tâm (gia cơng lần gá đặt) YÊU CẦU KỸ THUẬT Ø70 Ø43 Ø58 R1 R2 R2 10 R0.2 R1 R3 R1 Hồ Minh Phương TS Huỳnh Nguyễn Hoàng TS Huỳnh Nguyễn Hồng H.Dẫn Duyệt Họ Tên HVTH Tr.Nhiệm Vật Liệu: Nhựa PE Tỉ lệ 1,375 29/09/12 Ngày ĐỀ TÀI THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT LEO TƯỜNG, TRẦN NHÀ TRƯỜNG ĐH SPKT TP.HCM KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY Phụ lục 3: vẽ chi tiết vòng chắn (cải tiến lần cuối) Ø49 46.88 Ø70 Ngaøy 29/09/12 Tỉ lệ 2:1 Vật Liệu: Nhơm + nhựa PE Họ Tên Hồ Minh Phương TS Huỳnh Nguyễn Hồng TS Huỳnh Nguyễn Hồng Tr.Nhiệm HVTH H.Dẫn Duyệt ĐỀ TÀI THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT LEO TƯỜNG, TRẦN NHÀ TRƯỜNG ĐH SPKT TP.HCM KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY Phụ lục 3: vẽ lắp cấu hút (cải tiến lần cuối) Nghiên cứu thiết kế chế tạo robot leo tường, trần nhà PHỤ LỤC BẢN VẼ LẮP ROBOT LEO TƯỜNG (HỒN CHỈNH) GVHD: TS Huỳnh Nguyễn Hồng 76 HVTH: Hồ Minh Phương CO-CAU-HUT BANH-DAI-BI-DONG BANH-VIT BAT-KEP-DONG-CO BU-LONG-3LY-1 BU-LONG-4LY-3 BU-LONG-4LY-4 BULONG-DIEUCHINHCOCAUQUET CANG-NANG-CO-CAU-QUET-LEFT CANG-NANG-CO-CAU-QUET-RIGHT CHOT CHOT-3LY-CANGNANG CHOT-6LY CO-CAU-QUET DAY-DAI DE-DONG-CO DONG-CO GIA-DIEU-CHINH-COCAUQUET GIA-DO-TRUC-BI-DONG GIA-DO-TRUC-CHU-DONG-LEFT GIA-DO-TRUC-CHU-DONG-RIGHT GIA-KEP-CO-CAU-HUT GIA-TREO-COCAUQUET MAT-BIT MAT-PHANG-TUA NHUA OC-3LY OC-4LY OC-6LY TRU-DO-BANH-DAI-BI-DONG TRUC-BANH-BI-DAN TRUC-VIT TÊN CHI TIẾT 29/09/12 Hồ Minh Phương TS Huỳnh Nguyễn Hoàng TS Huỳnh Nguyễn Hồng HVTH H.Dẫn Duyệt TRƯỜNG ĐH SPKT TP.HCM KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY 2 2 22 1 1 2 1 1 1 2 13 2 SL Tỉ lệ ĐỀ TÀI THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT Vật Liệu: Nhơm LEO TƯỜNG, TRẦN NHÀ Ngày Họ Tên Tr.Nhiệm Phụ lục 4: vẽ lắp robot (hoàn chỉnh) 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 STT Nghiên cứu thiết kế chế tạo robot leo tường, trần nhà PHỤ LỤC Thực tính tốn lưu lượng khí cấp cho cấu hút Trước tiên ta cho máy nén khí bơm lên đến áp suất [kgf/cm2], sau mở van để cấp khí cho cấu hút đồng thời ta quan sát đồng hồ áp suất áp suất tuột xuống [kgf/cm2] khóa van lại Ngay lúc ta ghi nhận lại khoảng thời gian tuột áp suất từ [kgf/cm2] xuống [kgf/cm2] 36 giây Ghi nhận lại thơng số máy nén khí sau: Thơng số máy nén khí Minh họa Model: PK200300 Cơng suất (HP-KW): 20-15 Áp suất làm việc: (kg/cm2) Số xi lanh đầu nén: Dung tích bình : 300 (l) Lưu lượng: 3000 (l/ph) Tính lưu lượng: Theo định luật Boyle-Mariotte (khi nhiệt độ khơng đổi) Ta có: P.V = const Áp suất p Áp suất p Thể tích Thể tích Dựa vào định luật Boyle-Mariotte với hình minh họa bên trên, ta biểu diễn lại cho toán thực nghiệm ta sau: GVHD: TS Huỳnh Nguyễn Hoàng 77 HVTH: Hồ Minh Phương Nghiên cứu thiết kế chế tạo robot leo tường, trần nhà Thể tích xi lanh thể tích khí máy bơm tạo khoảng thời gian t0 để kim đồng hồ áp suất từ vạch lên đến vạch kg/cm3, gọi V0 V0 = Qmáy_bơm x t0 V1 = Vbình = 300 lít P1 = kgf/cm2 Hình PL5.1: Biểu diễn trình máy nén khí bơm lên đạt áp suất kgf/ cm3 V1 = Vbình = 300 lít P1 = kgf/cm3 V: Thể tích khí ngồi qua cấu hút V2 = ? P2 = kgf/cm3 Hình PL5.2: Biểu diễn q trình xả khí qua cấu hút để áp suất tuột xuống 4kg/ cm3 Tính V2: V2 P1.V1 7.300 525 [l ] P2 Tính V (thể tích khí ngồi qua cấu hút): V V Vbinh 525 300 225 [l ] Tính Q (lưu lượng khí ngồi qua cấu hút) Q V 60 225.60 375 [l/ph] 0.0062500000125 [m / s] 36 36 GVHD: TS Huỳnh Nguyễn Hoàng 78 HVTH: Hồ Minh Phương S K L 0