Thông tin tài liệu
TRƯỜNG ĐẠI HỌC KĨ THUẬT CÔNG NGHIỆP THÁI NGUYÊN KHOA CƠ KHÍ BỘ MƠN: CƠ ĐIỆN TỬ ĐỒ ÁN MƠN HỌC ROBOT CÔNG NGHIỆP Sinh viên thực : LÊ CÔNG MINH Lớp : 54CĐT.01 Mã số sinh viên : K185520114031 Giáo viên hướng dẫn : Ths VŨ ĐỨC VƯƠNG Thái Nguyên - 2021 NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………… Thái Nguyên, ngày… tháng… năm… GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN (Ký ghi rõ họ tên) NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN CHẤM ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………… Thái Nguyên, ngày… tháng… năm… GIÁO VIÊN CHẤM (Ký ghi rõ họ tên) LỜI CAM ĐOAN Em xin cam đoan đồ án Robot công nghiệp “thiết kế tính tốn động học cho robot thực nhiệm vụ theo u cầu cơng nghệ” cơng trình nghiên cứu thân Những phần sử dụng tài liệu tham khảo đồ án nêu rõ phần tài liệu tham khảo Các số liệu, kết trình bày đồ án hồn tồn trung thực, sai chúng em xin chịu hoàn toàn trách nhiệm chịu kỷ luật môn nhà trường đề MỤC LỤC CHƯƠNG 01 TỔNG QUAN 1.1 Tổng quan robot Công nghiệp 1.1.1 Lịch sử phát triển 1.1.2 Cấu trúc chung Robot công nghiệp 1.1.3 Ứng dụng Robot 1.2 Xác định robot sử dụng 1.2.1 Mô tả nhiệm vụ cộng nghệ đặt 1.2.2 Xác định thông số để lựa chọn robot phù hợp 1.2.3 Xác định điểm đặt robot => vị trí gốc O0 1.2.4 Lựa chọn robot đáp ứng yêu cầu 1.2.5 Phác họa không gian làm việc: 1.2.6 Đánh giá khả đáp ứng yêu robot chọn 1.3 Kết luận CHƯƠNG 02 ĐỘNG HỌC ROBOT 2.1 Tổng hợp cấu trúc động học 2.2 Phân tích động học 2.2.1 Mơ hình động học robot IRB1200-5/0.9 2.2.2 Xây dựng phương trình động học cho robot IRB 1200-5/0.9 11 2.2.3 Bài toán động học ngược 15 2.3 Kết luận 22 CHƯƠNG 03 THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO CHO ROBOT 23 3.1 Thiết kế quỹ đạo chuyển động không gian khớp 23 3.2 Cơ sở nội suy quỹ đạo không gian khớp 27 3.3 Nội suy quỹ đạo không gian khớp 27 3.3.1 Tính k kc cho biến khớp 28 3.3.2 Dùng plot matlab để vẽ đồ thị 32 3.4 Mô chuyển động 40 KẾT LUẬN ĐỒ ÁN 44 Khái quát lại nội dung đồ án 44 Những thứ học 44 Ưu - nhược điểm 44 TÀI LIỆU THAM KHẢO 45 LỜI NÓI ĐẦU Trong nghiệp cơng nghiệp hố, đại hố đất nước vấn đề tự động hố sản xuất có vai trị đặc biệt quan trọng Nhu cầu nâng cao suất chất lượng sản phẩm ngày đòi hỏi ứng dụng rộng rãi phương tiện tự động hoá sản xuất Xu hướng tạo dây chuyền thiết bị tự động có tính linh hoạt cao hình thành Vì ngày tăng nhanh nhu cầu ứng dụng Robot để tạo hệ thống sản xuất tự động linh hoạt Robot thực gắp vật tự động nghiên cứu ứng dụng nhiều hệ thống sản xuất tự động nhằm tăng xác vị trí, liên tục theo chu trình hoạt động, đảm bảo trình sản xuất ổn định, nâng cao xuất chất lượng sản phẩm Với đề tài “thiết kế tính tốn động học cho robot thực nhiệm vụ theo yêu cầu công nghệ”, đồ án giải cơng việc sau : Tìm hiểu tổng quát trình phát triển ứng dụng robot công nghiệp Thiết kế động học Robot Xây dựng quỹ đạo chuyển động Robot Nghiên cứu lý thuyết điều khiển tự động robot công nghệp Xây dựng mơ hình mơ phần mềm Đây đề tài rộng với vốn kiến thức lớn, thời gian có hạn, kết quả, nhận định mà chúng em tìm hiểu đưa chắn có nhiều thiếu sót Chúng em thành thật mong thầy cô giáo mơn bảo thêm để đề tài hồn thiện hơn, ý nghĩa Em bày tỏ lời cảm ơn chân thành đến thầy giáo Vũ Đức Vương thầy cô giáo môn bảo tận tình tạo điều kiện cho chúng em hồn thành đồ án CHƯƠNG 01 TỔNG QUAN 1.1 Tổng quan robot Công nghiệp 1.1.1 Lịch sử phát triển Thuật ngữ robot xuất vào năm 1920 tác phẩm văn học nhà văn Tiệp Khắc tên Karel Capek Thuật ngữ Inducstrial Robot (IR) xuất Mỹ công ty AMF (Americal Machine and Foundry Company) quảng cáo mô thiết bị mang dáng dấp có số chức tay người điều khiển tự động thực số thao tác để sản xuất thiết bị có tên gọi Versatran Q trình phát triển IR tóm tắt sau: Từ năm 1950 Mỹ xuất viện nghiên cứu Vào đầu năm 1960 xuất sản phẩm có tên gọi Versatran công ty AMF Ở Anh người ta bắt đầu nghiên cứu chế tạo IR theo quyền Mỹ từ năm 1967 Ở nước Tây Âu khác như: Đức, Pháp, Ý, Thụy Điển bắt đầu chế tạo IR từ năm 1970 Châu Á có Nhật Bản bắt đầu nghiên cứu ứng dụng IR từ năm 1968 Đến nay, giới có 600 cơng ty sản xuất IR số có 400 cơng ty Nhật Bản, 130 cơng ty Tây Âu,70 công ty Mỹ số cơng ty Nga, Tiệp Khắc … Trong 6/10 công ty sản xuất Robot lớn giới Nhật Bản 1.1.2 Cấu trúc chung Robot công nghiệp Một robot công nghiệp cấu thành hệ thống sau: Tay máy (Manipulator) cấu khí gồm khâu, khớp Chúng hình thành cánh tay để tạo chuyển động bản, cổ tay tạo lên khéo léo, linh hoạt vá bàn tay (End Effector) để trực tiếp hoàn thành thao tác đối tượng Cơ cấu chấp hành tạo chuyển động cho khâu tay máy Nguồn động lực cấu chấp hành động loại: điện, thủy lực, khí nén kết hợp chúng Hệ thống cảm biến gồm sensor thiết bị chuyển đổi tín hiệu cần thiết khác Các robot cần hệ thống sensor để nhận biết trạng thái thân cấu robot sensor để nhận biết trạng thái môi trường Hệ thống điều khiển (controller) thường máy tính để giám sát vá điều khiển hoạt động robot 1.1.3 Ứng dụng Robot Robot sử dụng nhiều lĩnh vực sản xuất đời sống người, robot cơng nghiệp đóng vai trị quan trọng sử dụng nhiều lĩnh vực công nghiệp như: Phục vụ máy CNC hệ thống tự động linh hoạt Đúc Lắp ráp, đóng gói Phun, phủ Tự động hàn Đảm nhận thực cấp phôi phục vụ nguyên công dây chuyền sản xuất tự động Chế tạo máy Kiểm tra Sơn Bảo vệ Hình 1.5: Robot hàn tự động Bảng 3.13: k kc biến khớp q5 Điểm O3 O2.1 O1 O2.1 O2.2 O3 O4 O5 O6 O7 O8 O9 O10 O11 O12 O13 q5 -2.61171 -1.87099 -2.39486 -1.87099 -1.87099 -2.61171 -2.61171 -2.61171 -2.61171 -2.61171 -2.61171 -2.61171 -2.61171 -2.61171 -2.61171 -2.61171 t 10 11 12 13 14 15 k 0.740718 -0.52386 0.523862 -0.74072 0 0 0 0 0 kc 0 0.261931 -0.37036 -0.37036 0 0 0 0 0 Điểm O14 O15 O16 O15 O14 O13 O12 O11 O10 O9 O8 O7 O6 O5 O4 O3 q5 -2.61171 -2.61171 -2.877 -2.61171 -2.61171 -2.61171 -2.61171 -2.61171 -2.61171 -2.61171 -2.61171 -2.61171 -2.61171 -2.61171 -2.61171 -2.61171 t 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 k -0.2653 0.2653 0 0 0 0 0 0 kc -0.13265 0.132645 0 0 0 0 0 Bảng 3.14: k kc biến khớp q6 Điểm O3 O2.1 O1 O2.1 O2.2 O3 O4 O5 O6 O7 O8 O9 O10 O11 O12 O13 q6 0 0 3.141568 3.141568 3.141568 3.141568 3.141568 3.141568 3.141568 3.141568 3.141568 3.141568 3.141568 3.141568 t 10 11 12 13 14 15 k 0 3.141568 0 0 0 0 0 0 kc 0 1.570784 1.570784 0 0 0 0 0 0 31 Điểm O14 O15 O16 O15 O14 O13 O12 O11 O10 O9 O8 O7 O6 O5 O4 O3 q6 3.141568 3.141568 3.141568 3.141568 3.141568 3.141568 3.141568 3.141568 3.141568 3.141568 3.141568 3.141568 3.141568 3.141568 3.141568 3.141568 t 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 k 0 0 0 0 0 0 0 kc 0 0 0 0 0 0 0 3.3.2 Dùng plot matlab để vẽ đồ thị Các thiết lập matlab thực sau : Khai báo thời gian Khai báo ma trận A (chứa biến t) Khái báo ma trận B (Các giá trị q hệ số góc chuyển tiếp) Tính nghiệm hệ số đa thức nội suy Lập hàm nội Dùng lệnh plot để vẽ đồ thị Thực lệnh Run vẽ đồ thị Dưới code matlap để vẽ đồ thị quỹ đạo chuyển động robot: t1=0; t2=1; t3=2;t 4=3; t5=4; t6=5; t7=6; t8=7; t9=8; t10=9; t11=10; t12=11; t13=12; t14=13; t15=14; t16=15; t17=16; t18=17; t19=18; t20=19; t21=20; t22=21; t23=22; t24=23; t25=24; t26=25; t27=26; t28=27; t29=28; t30=29; t31=30; t32=31; A1=[t1.^3 t1.^2 t1 ; t2.^3 t2.^2 t2 ; 3.*t1.^2 2.*t1 0; 3.*t2.^2 2.*t2 0] ; A2=[t2.^3 t2.^2 t2 ; t3.^3 t3.^2 t3 ; 3.*t2.^2 2.*t2 0; 3.*t3.^2 2.*t3 0]; A3=[t3.^3 t3.^2 t3 ; t4.^3 t4.^2 t4 ; 3.*t3.^2 2.*t3 0; 3.*t4.^2 2.*t4 0]; A4=[t4.^3 t4.^2 t4 ; t5.^3 t5.^2 t5 ; 3.*t4.^2 2.*t4 0; 3.*t5.^2 2.*t5 0]; A5=[t5.^3 t5.^2 t5 ; t6.^3 t6.^2 t6 ; 3.*t5.^2 2.*t5 0; 3.*t6.^2 2.*t6 0]; A6=[t6.^3 t6.^2 t6 ; t7.^3 t7.^2 t7 ; 3.*t6.^2 2.*t6 0; 3.*t7.^2 2.*t7 0]; A7=[t7.^3 t7.^2 t7 ; t8.^3 t8.^2 t8 ; 3.*t7.^2 2.*t7 0; 3.*t8.^2 2.*t8 0]; A8=[t8.^3 t8.^2 t8 ; t9.^3 t9.^2 t9 ; 3.*t8.^2 2.*t8 ; 3.*t9.^2 2.*t9 0]; A9=[t9.^3 t9.^2 t9 ; t10.^3 t10.^2 t10 ; 3.*t9.^2 2.*t9 ; 3.*t10.^2 2.*t10 0]; A10=[t10.^3 t10.^2 t10 ; t11.^3 t11.^2 t11 ; 3.*t10.^2 2.*t10 ; 3.*t11.^2 2.*t11 0]; A11=[t11.^3 t11.^2 t11 ; t12.^3 t12.^2 t12 ; 3.*t11.^2 2.*t11 ; 3.*t12.^2 2.*t12 0]; A12=[t12.^3 t12.^2 t12 ; t13.^3 t13.^2 t13 ; 3.*t12.^2 2.*t12 ; 3.*t13.^2 2.*t13 0]; A13=[t13.^3 t13.^2 t13 ; t14.^3 t14.^2 t14 ; 3.*t13.^2 2.*t13 ; 3.*t14.^2 2.*t14 0]; A14=[t14.^3 t14.^2 t14 ; t15.^3 t15.^2 t15 ; 3.*t14.^2 2.*t14 ; 3.*t15.^2 2.*t15 0]; A15=[t15.^3 t15.^2 t15 ; t16.^3 t16.^2 t16 ; 3.*t15.^2 2.*t15 ; 3.*t16.^2 2.*t16 0]; A16=[t16.^3 t16.^2 t16 ; t17.^3 t17.^2 t17 ; 3.*t16.^2 2.*t16 ; 3.*t17.^2 2.*t17 0]; 32 A17=[t17.^3 t17.^2 t17 ; 3.*t18.^2 2.*t18 A18=[t18.^3 t18.^2 t18 ; 3.*t19.^2 2.*t19 A19=[t19.^3 t19.^2 t19 ; 3.*t20.^2 2.*t20 A20=[t20.^3 t20.^2 t20 ; 3.*t21.^2 2.*t21 A21=[t21.^3 t21.^2 t21 ; 3.*t22.^2 2.*t22 A22=[t22.^3 t22.^2 t22 ; 3.*t23.^2 2.*t23 A23=[t23.^3 t23.^2 t23 ; 3.*t24.^2 2.*t24 A24=[t24.^3 t24.^2 t24 ; 3.*t25.^2 2.*t25 A25=[t25.^3 t25.^2 t25 ; 3.*t26.^2 2.*t26 A26=[t26.^3 t26.^2 t26 ; 3.*t27.^2 2.*t27 A27=[t27.^3 t27.^2 t27 ; 3.*t28.^2 2.*t28 A28=[t28.^3 t28.^2 t28 ; 3.*t29.^2 2.*t29 A29=[t29.^3 t29.^2 t29 ; 3.*t30.^2 2.*t30 A30=[t30.^3 t30.^2 t30 ; 3.*t31.^2 2.*t31 A31=[t31.^3 t31.^2 t31 ; 3.*t32.^2 2.*t32 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 ; t18.^3 0]; ; t19.^3 0]; ; t20.^3 0]; ; t21.^3 0]; ; t22.^3 0]; ; t23.^3 0]; ; t24.^3 0]; ; t25.^3 0]; ; t26.^3 0]; ; t27.^3 0]; ; t28.^3 0]; ; t29.^3 0]; ; t30.^3 0]; ; t31.^3 0]; ; t32.^3 0]; %q6 B1= [0;0;0;0]; B2= [0;0;0;1.57078]; B3= [0;0;1.57078;1.57078]; B4= [0;3.14157;1.57078;0]; B5= [3.14157;3.14157;0;0]; B6= [3.14157;3.14157;0;0]; B7= [3.14157;3.14157;0;0]; B8= [3.14157;3.14157;0;0]; B9= [3.14157;3.14157;0;0]; B10= [3.14157;3.14157;0;0]; B11= [3.14157;3.14157;0;0]; B12= [3.14157;3.14157;0;0]; B13= [3.14157;3.14157;0;0]; B14= [3.14157;3.14157;0;0]; B15= [3.14157;3.14157;0;0]; B16= [3.14157;3.14157;0;0]; B17= [3.14157;3.14157;0;0]; B18= [3.14157;3.14157;0;0]; B19= [3.14157;3.14157;0;0]; 33 t18.^2 t18 ; 3.*t17.^2 2.*t17 t19.^2 t19 ; 3.*t18.^2 2.*t18 t20.^2 t20 ; 3.*t19.^2 2.*t19 t21.^2 t21 ; 3.*t20.^2 2.*t20 t22.^2 t22 ; 3.*t21.^2 2.*t21 t23.^2 t23 ; 3.*t22.^2 2.*t22 t24.^2 t24 ; 3.*t23.^2 2.*t23 t25.^2 t25 ; 3.*t24.^2 2.*t24 t26.^2 t26 ; 3.*t25.^2 2.*t25 t27.^2 t27 ; 3.*t26.^2 2.*t26 t28.^2 t28 ; 3.*t27.^2 2.*t27 t29.^2 t29 ; 3.*t28.^2 2.*t28 t30.^2 t30 ; 3.*t29.^2 2.*t29 t31.^2 t31 ; 3.*t30.^2 2.*t30 t32.^2 t32 ; 3.*t31.^2 2.*t31 B20= B21= B22= B23= B24= B25= B26= B27= B28= B29= B30= B31= [3.14157;3.14157;0;0]; [3.14157;3.14157;0;0]; [3.14157;3.14157;0;0]; [3.14157;3.14157;0;0]; [3.14157;3.14157;0;0]; [3.14157;3.14157;0;0]; [3.14157;3.14157;0;0]; [3.14157;3.14157;0;0]; [3.14157;3.14157;0;0]; [3.14157;3.14157;0;0]; [3.14157;3.14157;0;0]; [3.14157;3.14157;0;0]; X1= inv(A1)*B1; X2= inv(A2)*B2; X3= inv(A3)*B3; X4= inv(A4)*B4; X5= inv(A5)*B5; X6= inv(A6)*B6; X7= inv(A7)*B7; X8=inv(A8)*B8; X9=inv(A9)*B9; X10=inv(A10)*B10; X11=inv(A11)*B11; X12=inv(A12)*B12; X13=inv(A13)*B13; X14=inv(A14)*B14; X15=inv(A15)*B15; X16=inv(A16)*B16; X17=inv(A17)*B17; X18=inv(A18)*B18; X19=inv(A19)*B19; X20=inv(A20)*B20; X21=inv(A21)*B21; X22=inv(A22)*B22; X23=inv(A23)*B23; X24=inv(A24)*B24; X25=inv(A25)*B25; X26=inv(A26)*B26; X27=inv(A27)*B27; X28=inv(A28)*B28; X29=inv(A29)*B29; X30=inv(A30)*B30; X31=inv(A31)*B31; T1=0:0.01:1; T2=1:0.01:2; T3=2:0.01:3; T4=3:0.01:4; T5=4:0.01:5; T6=5:0.01:6; T7=6:0.01:7; 34 T8=7:0.01:8; T9=8:0.01:9; T10=9:0.01:10; T11=10:0.01:11; T12=11:0.01:12; T13=12:0.01:13; T14=13:0.01:14; T15=14:0.01:15; T16=15:0.01:16; T17=16:0.01:17; T18=17:0.01:18; T19=18:0.01:19; T20=19:0.01:20; T21=20:0.01:21; T22=21:0.01:22; T23=22:0.01:23; T24=23:0.01:24; T25=24:0.01:25; T26=25:0.01:26; T27=26:0.01:27; T28=27:0.01:28; T29=28:0.01:29; T30=29:0.01:30; T31=30:0.01:31; u1=X1(1).*T1.^3 +X1(2).*T1.^2+ X1(3).*T1 +X1(4); u2=X2(1).*T2.^3 +X2(2).*T2.^2+ X2(3).*T2 +X2(4); u3=X3(1).*T3.^3 +X3(2).*T3.^2+ X3(3).*T3 +X3(4); u4=X4(1).*T4.^3 +X4(2).*T4.^2 +X4(3).*T4 +X4(4); u5=X5(1).*T5.^3 +X5(2).*T5.^2 +X5(3).*T5 +X5(4); u6=X6(1).*T6.^3 +X6(2).*T6.^2 +X6(3).*T6 +X6(4); u7=X7(1).*T7.^ 3+X7(2).*T7.^2 +X7(3).*T7 +X7(4); u8=X8(1).*T8.^3+X8(2).*T8.^2+X8(3).*T8+X8(4); u9=X9(1).*T9.^3+X9(2).*T9.^2+X9(3).*T9+X9(4); u10=X10(1).*T10.^3+X10(2).*T10.^2+X10(3).*T10+X10(4); u11=X11(1).*T11.^3+X11(2).*T11.^2+X11(3).*T11+X11(4); u12=X12(1).*T12.^3+X12(2).*T12.^2+X12(3).*T12+X12(4); u13=X13(1).*T13.^3+X13(2).*T13.^2+X13(3).*T13+X13(4); u14=X14(1).*T14.^3+X14(2).*T14.^2+X14(3).*T14+X14(4); u15=X15(1).*T15.^3+X15(2).*T15.^2+X15(3).*T15+X15(4); u16=X16(1).*T16.^3+X16(2).*T16.^2+X16(3).*T16+X16(4); u17=X17(1).*T17.^3+X17(2).*T17.^2+X17(3).*T17+X17(4); u18=X18(1).*T18.^3+X18(2).*T18.^2+X18(3).*T18+X18(4); u19=X19(1).*T19.^3+X19(2).*T19.^2+X19(3).*T19+X19(4); u20=X20(1).*T20.^3+X20(2).*T20.^2+X20(3).*T20+X20(4); u21=X21(1).*T21.^3+X21(2).*T21.^2+X21(3).*T21+X21(4); u22=X22(1).*T22.^3+X22(2).*T22.^2+X22(3).*T22+X22(4); u23=X23(1).*T23.^3+X23(2).*T23.^2+X23(3).*T23+X23(4); u24=X24(1).*T24.^3+X24(2).*T24.^2+X24(3).*T24+X24(4); u25=X25(1).*T25.^3+X25(2).*T25.^2+X25(3).*T25+X25(4); u26=X26(1).*T26.^3+X26(2).*T26.^2+X26(3).*T26+X26(4); u27=X27(1).*T27.^3+X27(2).*T27.^2+X27(3).*T27+X27(4); 35 u28=X28(1).*T28.^3+X28(2).*T28.^2+X28(3).*T28+X28(4); u29=X29(1).*T29.^3+X29(2).*T29.^2+X29(3).*T29+X29(4); u30=X30(1).*T30.^3+X30(2).*T30.^2+X30(3).*T30+X30(4); u31=X31(1).*T31.^3+X31(2).*T31.^2+X31(3).*T31+X31(4); title('quy dao bien khop q6') xlabel('thoi gian(s)') ylabel('radian') hold on grid on plot (T1,u1,'linewidth',2) plot (T2,u2,'linewidth',2) plot (T3,u3,'linewidth',2) plot (T4,u4,'linewidth',2) plot (T5,u5,'linewidth',2) plot (T6,u6,'linewidth',2) plot (T7,u7,'linewidth',2) plot(T8,u8,'linewidth',2) plot(T9,u9,'linewidth',2) plot(T10,u10,'linewidth',2) plot(T11,u11,'linewidth',2) plot(T12,u12,'linewidth',2) plot(T13,u13,'linewidth',2) plot(T14,u14,'linewidth',2 plot(T15,u15,'linewidth',2) plot(T16,u16,'linewidth',2) plot(T17,u17,'linewidth',2) plot(T18,u18,'linewidth',2) plot(T19,u19,'linewidth',2) plot(T20,u20,'linewidth',2) plot(T21,u21,'linewidth',2) plot(T22,u22,'linewidth',2) plot(T23,u23,'linewidth',2) plot(T24,u24,'linewidth',2) plot(T25,u25,'linewidth',2) plot(T26,u26,'linewidth',2) plot(T27,u27,'linewidth',2) plot(T28,u28,'linewidth',2) plot(T29,u29,'linewidth',2) plot(T30,u30,'linewidth',2) plot(T31,u31,'linewidth',2) Thu kết biến khớp sau : 36 Hình 3.15: Sự thay đổi biến khớp q1 Hình 3.16: Sự thay đổi biến khớp q2 37 Hình 3.17: Sự thay đổi biến khớp q3 Hình 3.18: Sự thay đổi biến khớp q4 38 Hình 3.19: Sự thay đổi biến khớp q5 Hình 3.20: Sự thay đổi biến khớp q6 39 3.4 Mơ chuyển động Hình 3.21 Giá đỡ (base) Hình 3.22: Khâu 40 Hình 3.23: Khâu Hình 3.24: Khâu 41 Hình 3.25: Khâu Hình 3.26: Khâu 42 Hinh3.27: Bố cục toàn phần robot IRB 1200-5/0.9 Video mô phỏng: https://youtu.be/KEAL0Jf0lMI 43 KẾT LUẬN ĐỒ ÁN Khái quát lại nội dung đồ án Từ yêu cầu công nghệ thực gắp khối hàng từ vị trí A sang vị trí B cách 1650mm, đảm bảo tương quan vị trí chữ “TNUT ” Tiến hành lựa chọn robot đáp ứng u cầu cơng nghệ, robot IRB 1200-5/0.9 có tầm với 905mm Tiến hành giải toán động học, mơ hình hóa, xây dựng phương trình động học cho robot, giải toán động ngược robot Tiến hành thiết kế quỹ đạo chuyển động cho robot, nội suy quỹ đạo không gian khớp Tiến hành mô Những thứ học Đây đồ án mà em làm, nhờ làm đồ án này, em rèn luyện tính tự giác, độc lâp đặc biệt rèn luyện tính kiên trì chủ động Em tự học cách sử dụng phần mền matlab, autoCAD, inventor, solidworks,… Em tìm hiểu thêm thông tin tổng quan Robot công nghiệp thấy tầm quan trọng Robot sống đại Qua đây, em học quy trình thiết kế sản phẩm robot biết cách kết hợp kiến thức lý thuyết học lớp cộng với việc tra cứu tài liệu để giải toán yêu cầu Ưu - nhược điểm Đồ án em hoàn thành nội dung lý thuyết yêu cầu thiết kế đạt yêu cầu kỹ thuật ứng dụng Robot di chuyển cánh tay, mang theo tay kẹp để kẹp gắp vật từ vị trí đến vị trí Tuy nhiên, hạn chế thời gian làm đồ án kiến thức chuyên môn chưa thật tốt lần làm đồ án nên chưa có kinh nghiệm, đồ án bọn em chắn nhiều hạn chế tốc độ xử lý, điều khiển chưa thể hồn hảo cịn thiếu sót… Em mong góp ý thầy để đề tài đồ án em hồn thiện 44 TÀI LIỆU THAM KHẢO Phạm Thành Long: Robot Công nghiệp, 2010 NXB Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội – 2010 Nguyễn Văn Khang: Động lực học hệ nhiều vật NXB Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội, 2007 Bộ môn Cơ điện tử; Bài giảng Rô bốt Công nghiệp; Trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp Thái Nguyên Nguyễn Thiện Phúc; Robot Công nghiệp, 2002 NXB Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội – 2002 Nguyễn Văn Khang: Robot Công nghiệp, 2011 NXB Giáo dục, Hà Nội, 2011 Trần Thế San, TS Nguyễn Tiến Dũng: Cơ sở nghiên cứu & sáng tạo ROBOT- Nhà xuất thống kê – 2003 Các tài liệu liên quan khác: "Unimate PUMA Mark III Robot 560C Series Models 561/562 Equipment Manual 398Z1" Unimation Westinghouse 1986 John J Craig, “Introduction to robotics”, Addition-Wesley Publishing Company, Inc, 1986 Phạm Thành Long, Giáo trình robot công nghiệp, Đại học Kỹ thuật công nghiệp Thái Nguyên Trần Quanh Khánh, Giáo trình sở Matlab ứng dụng, NXB KHKT Giáo Trình Thực Hành Thiết Kế Cơ Khí Với Solidworks – Phạm Quang Huy & Trịnh Vũ Khuyên Lê Hoài Quốc, “Kỹ thuật người máy Phần 1: Robot công nghiệp”, NXB Đại Học Quốc Gia Tp Hồ Chí Minh, 2005 Phạm Thành Long-Nguyễn Hữu Công-Lê Thị Thu Thủy “Ứng dụng phương pháp giảm Gradient tổng quát kỹ thuật robot, NXB Khoa Học Và Kỹ Thuật 45
Ngày đăng: 19/06/2023, 15:41
Xem thêm:
