Nghiên cứu thiết kế và chế tạo thiết bị đo độ mở van cung, kết nối và giám sát điều khiển tự động

BỘ CÔNG THƯƠNG VIỆN NGHIÊN CỨU CƠ KHÍ BÁO CÁO ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU KHOA HỌC CÔNG NGHỆ CẤP BỘ – NĂM 2008 Tên đề tài: “ Nghiªn cøu thiÕt kÕ VÀ chÕ t¹o THIÕT BÞ §O §é Më VAN CUNG, KÕT NèI Vµ GI¸M S¸T §IÒU KHIÓN Tù §éNG” Mã số: 243.08.RD/HĐ-KHCN Cơ quan chủ quản: Bộ Công Thương Cơ quan chủ trì đề tài: Viện Nghiên cứu Cơ khí Chủ nhiệm đề tài: Vũ Văn Điệp 7464 28/7/2009 Hà Nội -2008 BỘ CÔNG THƯƠNG VIỆN NGHIÊN CỨU CƠ KHÍ BÁO CÁO ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU KHOA HỌC CÔNG NGHỆ CẤP BỘ – NĂM 2007 Tên đề tài: “ Nghiªn cøu thiÕt kÕ Vµ chÕ t¹o THIÕT BÞ §O §é Më VAN CUNG, KÕT NèI Vµ GI¸M S¸T §IÒU KHIÓN Tù §éNG” Mã số: 243.08.RD/HĐ-KHCN THỦ TRƯỞNG ĐƠN VỊ CHỦ NHIỆM ĐỀ TÀI Phan Thạch Hổ Vũ Văn Điệp Hà nội - 2008 MỤC LỤC DANH SÁCH CÁC THÀNH VIÊN THAM GIA 1 LỜI NÓI ĐẦU 2 Chương 1. TỔNG QUAN VỀ VAN CUNG VÀ THIẾT BỊ ĐO ĐỘ MỞ VAN CUNG 3 1.1. Tổng quan về van cung và thiết bị đo độ mở van cung. 4 1.2.Tình hình nghiên cứu thiết kế ở nước ngoài 8 1.3. Tình hình nghiên cứu thiết kế ở trong nước. 10 1.4. Đối tượng, phạm vi, mục tiêu và nội dung nghiên cứu. 11 1.5. Kết luận. 11 Chương 2 THIẾT KẾ CHẾ TẠO THIẾT BỊ ĐO ĐỘ MỞ VAN CUNG VÀ ĐIỀU KHIỂN. 2.1. Cấu tạo và nguyên lý hoạt động thiết bị đo độ mở van cung 12 2.2. Tính toán độ mở cửa van cung 14 2.3. Lựa chọn phương án lập trình điều khiển 23 2.4. Kết luận chương 2 23 Chương 3 24 NGHIÊN CỨU PHẦN MỀM HIỂN THỊ ĐỘ MỞ VAN CUNG, KẾT NỐI VÀ GIÁM SÁT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 3.1. Lựa chọn thiết bị điều khiển. 24 3.2. Chương trình tính toán đo độ mở van cung 25 3.3. Kết luận 29 Chương 4 30 KHẢO NGHIỆM VÀ ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ 30 4.1. Quy trình khảo nghiệm 30 4.2. Đánh giá kết quả khảo nghiệm 35 Chương 5 36 CÁC KẾT LUẬN 36 - Các kết quả chính của đề tài 36 CÁC PHỤ LỤC - Tài liệu tham khảo - Phần mềm điều khiển - Bản vẽ thiết kế - Biên bản họp hội đồng KHCN 1 DANH SÁCH CÁC THÀNH VIÊN THAM GIA TT Họ và tên Học hàm, học vị, chuyên môn Cơ quan công tác 1 Vũ Văn Điệp Kỹ sư Viện NARIME 2 PhạmVăn Đa Thạc sĩ Viện NARIME 3 Dương Tiến Diễn Kỹ sư Viện NARIME 4 Trần Đình Thuận Kỹ sư Viện NARIME 5 Nguyễn Văn Minh Kỹ sư Viện NARIME 6 Đoàn Dũng Biên Kỹ sư Viện NARIME 7 Nguyễn Tiến Dũng Kỹ sư Viện NARIME 2 LỜI NÓI ĐẦU Năng lượng điện có vai trò vô cùng to lớn trong sự phát triển văn hoá và đời sống. Nhu cầu điện năng tăng trưởng ngày càng mạnh hoà nhịp với tốc độ tăng trưởng của nền kinh tế và vì vậy sản lượng điện năng ngày càng phát triển mạnh. Ở nước ta thuỷ điện chiếm tỷ trọng khoảng 60% công suất của hệ thố ng điện Việt Nam hiện nay và trong thập kỷ đầu của thế kỷ 21, khi nhu cầu phát triển kinh tế tăng cao đòi hỏi nhiều điện năng thì thuỷ điện là nguồn năng lượng rẻ tiền nhất cần khai thác triệt để. Công trình thuỷ điện không những đóng vai trò quan trọng trong việc cung cấp năng lượng mà còn là công trình tổng hợp phòng chống thiên tai. Vì vậy xây dựng các công trình thuỷ điện lợi dụng tổng hợp chống lũ và cấp nước cho hạ lưu sẽ mang lại hiệu quả kinh tế cao và là mục tiêu quan trọng trong công cuộc phát triển đất nước. Một xu hướng quan trọng trong kế hoạch điện khí hoá là đẩy nhanh việc xây dựng các công trình thuỷ điện, trong đó việc nội địa hoá các hạng mục trong công trình mà trước đây chúng ta phải nhập khẩu hoặc ph ải thuê chuyên gia nước ngoài thiết kế chế tạo. Đặc biệt là hạng mục có phân thiết bị cơ khí thuỷ công chiếm một tỷ trọng lớn trong tổng khối lượng công trình thuỷ điện. Hơn nữa hiện nay các nhà máy cơ khí trong nước có khả năng chế tạo và lắp ráp các kết cấu có khối lượng lớn và kích thước lớn được minh chứng qua các công trình mà chúng ta chế tạo thuê cho các nhà thầu nước ngoài. V ấn đề đặt ra cho các kỹ sư là nắm bắt và làm chủ được công nghệ thiết kế chế tạo các hạng mục thiết bị. Trong mấy năm qua Viện nghiên cứu Cơ khí đã được chính phủ giao cho việc tư vấn thiết kế thiết bị cơ khí thuỷ công các công trình thuỷ điện như Pleikrong, A.Vương, BuônKuop… những thiết bị quan trọng chúng ta vẫn phải thuê thiết kế, nh ập khẩu nước ngoài với kinh phí lớn. Như chúng ta đã biết trong các thiết bị cơ khí thuỷ công thì thiết bị van cung tại đập tràn là một hạng mục quan trọng vì một sai sót nhỏ trong quá trình vận hành là có thể làm ảnh hưởng đến cuộc sống của hàng triệu người dân phía Hạ lưu và độ an toàn của công trình. Để vận hành van cung được chính xác và an toàn thì việc đo và nhận chỉ thị độ mở van cung là quan trọng. Do đó c ần xác lập mối quan hệ giữa độ mở của van cung với yêu cầu các tín hiệu lấy từ Encorder cần được biểu diễn đơn giản để tăng cường độ chính xác của tính toán. Đứng trước các vấn đề trên nhóm nghiên cứu đã đề xuất đề tài ”Nghiên cứu, thiết kế và chế tạo thiết bị đo độ mở van cung kết nối giám sát và điều khiển t ự động”. Đề tài xây dựng một phương pháp rất có hiệu quả cho việc tính toán độ mở van cung. Từ đó tính toán, thiết kế chế tạo thiết bị đo độ mở van cung đồng thời xây dựng được một phần mềm tiện lợi chuyên dụng để tính toán hiển thị độ mở van cung theo sai số cần thiết khống chế giúp cho việc điều khiển dễ dàng chuẩ n xác việc đóng mở tự động các van cung các công trình thuỷ điện. 3 CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ VAN CUNG VÀ THIẾT BỊ ĐO ĐỘ MỞ VAN CUNG 1.1. Tổng quan về van cung và thiết bị đo độ mở van cung. 1.1.1. Tổng quan về van cung: Cửa van hình cung là loại cửa van có bản chắn nước cong mặt trụ. Sau tấm chắn nước là hệ thống dầm tựa vào càng, chân càng tựa vào trục quay gắn vào trụ. Chuyển động khi nâng hoặc hạ cửa van là loại chuyển động quay. Khi trục quay của cửa van trùng với tâm vòng tròn của tấm chắn, áp lực nước sẽ truyền qua càng đến trục quay. Nếu tâm quay nằm thấp hơn tâm cung mặt chắn thì lực mở sẽ giảm, khi tâm quay nằm trên tâm cung mặt chắn thì áp lực nước có tác dụng ép cửa van xuống ngưỡng đáy làm cho đáy khít hơn, ít rò gỉ. Song nhược điểm của các trường hợp này là dễ gây hiện tượng rung động khi mở cửa. Vì vậy thường bố trí trục quay trùng với tâm vòng tròn của tấm chắn. Ưu điểm c ủa cửa van hình cung là lực mở nhỏ, mở nhanh và dễ dàng, điều tiết lưu lượng khá tốt, trụ có thể làm mỏng so với van phẳng vì khe van nông. Tuy nhiên trụ phải làm dài để có đủ kích thước đặt càng van, áp lực nước tác dụng tập trung lên trụ (qua càng van) làm cho ứng suất phát sinh trong trụ và việc bố trí cốt thép chịu lực phức tạp, nhất là những nơi van làm việc trong điều kiện chịu lực hai chiề u. Về cấu tạo và lắp ráp van cung cũng khó khăn, phức tạp hơn van phẳng. Cửa van cung là loại được áp dụng khá rộng rãi, nhất là khi cửa tháo có nhịp lớn hay những nơi cần tháo nước nhanh. Vật liệu làm cửa van thường bằng thép, khi cửa van không lớn thì có thể làm bằng gỗ. 1.1.2. Các loại van cung: a) f) Hình 1.1: Các loại cửa van cung a) b) c) f) e) d) 4 Hình 1.2: Hình ảnh van cung lắp đặt tại thuỷ điện Sê San 4 Cửa van cung là cửa van mà mặt cắt ngang của kết cấu phần động có dạng hình cung và được liên kết với hai càng. Khi đóng mở cửa van quay xung quanh trục nằm ngang. Cửa van hình cung được dùng trong các công trình như đập, cống, âu thuyền Cửa van cung không dùng trong các trường hợp sau: cửa dẫn nước vào buồng tuabin trong các nhà máy thuỷ điện trên sông, cửa của các bể áp lực, các ố ng có áp dẫn nước vào nhà máy thuỷ điện. Cửa van cung chỉ dùng làm cửa van chính. Cửa van cung được phân loại như sau: Theo mực nước thượng lưu, được chia thành hai loại: loại van trên mặt (hình 1.1: a, b, c, d, e) và loại cửa van dưới sâu (hình 1.1: f). Theo kết cấu cửa van: cửa van đơn, cửa van có cửa phụ (hình 1b), cửa van kép (hình 1.1: c, d). 1.1.3. Một số nguyên tắc bố trí và cấu tạo: Cửa van hình cung bao gồm cửa chắn nước, hệ thống dầ m, càng đỡ và gối quay. Hệ thống dầm cũng bố trí theo nguyên tắc ở mọi chỗ bản mặt chịu lực như nhau, các dầm chính chịu lực như nhau để tiện thi công và tận dụng khả năng chịu lực. Đối với hệ thống càng van, chịu áp lực nước từ dầm và dầm biên truyền tới, tính toán theo nguyên tắc giàn, gối quay là nơi càng tựa lên và quay khi 5 đóng mở cửa. Trường hợp bán kính van cung R=(1,2-1,5)h 1 , (trong đó h 1 là chiều sâu nước thượng lưu) thì gối quay đặt thấp hơn mực nước thượng lưu. Gối thường đặt cao hơn mực nước lớn nhất ở hạ lưu để tránh bị han gỉ. Loại gối cầu có cấu tạo tương đối phức tạp nhưng có thể chuyển động được theo các chiều khác nhau. Do đó khi các trụ lún không đều trong chừng mực nhất định v ẫn không ảnh hưởng tới việc đóng mở cửa. 1.1.4. Thông số kỹ thuật cửa van cung-Công trình thuỷ điện Sê San 4 - Chiều rộng cửa van B: 15,0m - Chiều cao cửa van H: 15,6m - Bán kính bản mặt: 16,5m - Số lượng cửa van: 08 Yêu cầu vận hành với cửa van - Điều khiển vận hành được cả hai chế độ tự động và bằng tay - Liên tục hiển thị độ mở * kế t cấu chính cửa van cung: - Bố trí kết cấu khung chính (gồm cả dầm chính và khung càng) Khung chính được đặt theo phương bán kính của bản mặt. Chiều cao của khung chính lấy bằng bán kính bản mặt, bán kính của bản mặt phụ thuộc vào chiều cao h 0 và bề rộng l 0 của lỗ cống, thường chọn R= (1,2-1,5) h 0 . Ngoài ra cần phải chọn tỷ số r/l 0 càng lớn khi nhịp càng nhỏ. Các khung chính thường được bố trí theo nguyên tắc chịu tải trọng bằng nhau. Cấu tạo của dầm khung chính phụ thuộc vào kích thước của cửa van (chiều cao và chiều rộng), loại van (trên mặt hay dưới sâu), chế độ khai thác, điều kiện lắp ghép, chuyên chở và vật liệu dùng chế tạo. Hình 1.3: Kết cấu cửa van cung 1. khung chính; 2. dầm đứng; 3. dầm biên; 4. gối quay - Bố trí kết cấu dầm đứng Dầm đứng là bộ phận quan trọng của kết cấu cửa van hình cung, dầm chính có tác dụng đỡ áp lực nước từ bản mặt và chuyển đến dầm khung chính, 6 phân đều tải trọng lên khung chính và chịu các lực ngẫu nhiên không nằm trong mặt phẳng của khung chính. Dầm đứng được tạo bởi thanh đứng và bản mặt, kích thước hình học của dầm đứng phụ thuộc vào chiều cao cửa van, bán kính và vị trí tâm bản mặt, phụ thuộc vào chiều cao của dầm chính. - Bố trí kết cấu dầm biên: Dầm biên được bố trí ở hai đầu cửa van cung dùng để g ắn bánh xe bên, vật chắn nước, cũng như các chi tiết khác. Dầm biên được đặt thao toàn bộ chiều cao cửa van. - Bộ phận gối quay cửa van cung: Áp lực thuỷ tĩnh và trọng lượng kết cấu van cung truyền lên mố của công trình qua gối quay, gối quay cần phải đảm bảo chuyển động quay của cửa van. Tuỳ theo kích thước của cửa van, tải trọng tác dụng lên van và kết cấu của khung càng mà s ử dụng gối quay có trục ngang hoặc gối quay có trục ngang và trục dọc. Loại thứ nhất thường dùng cho cửa van hình cung có nhịp dưới 8m, loại thứ hai dùng cho các cửa van có nhịp trung bình và lớn. Gối quay gồm có hai bộ phận, bộ phận động được liên kết cứng với khung càng, bộ phận cố định được gắn chặt lên côngxon bê tông của trụ pin. Liên kết bộ phận phần động của gối quay v ới khung càng thường dùng bulông lúc này lực ngang được đỡ bằng gờ bao quanh bản đế ở đầu khung càng. Có thể dùng bulông tinh để liên kết lúc này bu lông chuyển được lực ngang lên gối không cần dùng gờ để chịu lực ngang do đó thi công sẽ đơn giản hơn. 1.1.5. Thiết bị đo độ mở van cung: Thiết bị đo và chỉ thị độ mở cửa van cung theo phương pháp thẳng đứng dùng để đo và chỉ th ị độ mở cửa van cung gián tiếp thông qua hệ truyền động cáp, ròng rọc giữa cửa van cung và cột chỉ thị độ mở đặt trên trụ pin. Trên cột chỉ thị kiểu cơ khí lắp đặt kim và thước đo chỉ thị trực tiếp. Ngoài ra, trên tang quấn hoặc trên kim cơ khí còn đặt thiết bị đo và chỉ thị điện để đưa tín hiệu điện về tủ điều khiển thông qua đó có thể hiện thị vị trí, điều khiển cửa van cung bằng bộ điều khiển khả trình PLC. Như vậy cột đo và chỉ thị độ mở cửa van cung ngoài việc chỉ thị trực tiếp độ mở bằng thước đo cơ khí, nó còn có khả năng chỉ thị độ mở thông qua bộ hiển thị tại các tủ đ iều khiển tại chỗ và từ xa. 7 Dưới đây là kết cấu của cửa van cung và cơ cấu chỉ thị độ mở cửa van q h O 1 Hình 1.4: Bố trí thiết bị đo độ mở van cung Trong đó: O : tâm quay của cửa van cung O1: tâm quay của xy lanh M: tâm quay của tang quấn của cơ cấu chỉ thị độ mở h: độ mở tức thời của cửa van cung so với phương nằm ngang tại cao trình ngưỡng đáy tính theo độ cao. α: độ mở tức thời của cửa van cung mở so với phương ngang tính theo góc mở. - Cấu tạo c ột đo và chỉ thị độ mở Cột đo và chỉ thị độ mở được cấu tạo gồm các cụm cơ bản sau: + Thân cột chỉ thị: Cấu tạo từ kết cấu hàn, bao gồm khoang chứa quả đối trọng, thước và kim chỉ thị độ mở cơ khí. + Cơ cấu tang quay đo và đếm: Cấu tạo từ 02 tang quay cùng trục, bao gồm tang nh ận tín hiệu độ mở thông qua cáp treo và tang nối với đối trọng quay đồng trục với tang kia. + Cơ cấu đo và chỉ thị: Bao gồm thiết bị đo và chỉ thị độ mở cơ khí và thiết bị đo và thiết bị đo lường điện. Thiết bị đo lường điện sử dụng một encoder (bộ mã hoá vòng quay) gắn với trục của tang quay lớ n hoặc tang quay nhỏ. Khi cửa van cung vận hành thì số xung mà encoder đếm được sẽ tỷ lệ số vòng quay của tang. [...]... o m van cung t ú a ra b bn v ch to kốm theo cỏc chng trỡnh phn mm iu khin - Thit k, ch to 01 loi b thit b o m van cung vi sai s m ca van 0,3% - Chy kho nghim ti ti cỏc nh mỏy thu in Sờ San 4 - Bỏo cỏo ỏnh giỏ kt qu thc tin v tng kt ti 1.5 Kt lun chng 1 Trong chuyờn ny nhúm ti ó gii quyt c cỏc vn sau: - Tỡm hiu tỡnh hỡnh nghiờn cu thit k ng dng các thiết bị đo và điều khiển cho các loại van cung... Encorder c gn trc tip vo gi quay van cung, gi tớn hiu l xung tn s cao (1200xung/vũng) vo PLC, PLC x lý v tớnh toỏn, a kt qu cui cựng lờn mn hỡnh hin th Sau õy l lu thut toỏn tớnh toỏn O N /O FF N guồn điện S TA R T X ung tần số cao Đ ếm xung C ác tham số đầu vào: R , C huyển đổi xung sang số Thiết kế giao diện hiển thị C T tính H àm Taylor C áp kết nối V ùng ô nhớ G iá trị độ m ở cửa END Hỡnh 3.3: Lu ... Tớnh toỏn m van cung theo khai trin Taylor: Hỡnh 2.5: S tớnh toỏn m van cung c tớnh theo cụng thc: h = a sin( + ) ; a = 2 R.sin( ) 2 2 Trong ú: h: m van cung [m] : Gúc m ca van cung [] : Gúc nghiờng ca cng van cung ti v trớ van úng ht [] O: khong cỏch t tõm gi quay n ngng ỏy [m] R: Bỏn kớnh cong ca van cung [m] Gii quyt bi toỏn Bi toỏn t ra l xõy dng biu thc thit lp quan h gia m van cung h (một)... trờn v hn v di, chc nng ca hn v l gii hn m ca van cung 5.1.3 Tớnh toỏn m mụ hỡnh ca van cung Hỡnh 4.4: S tớnh toỏn m van cung c tớnh theo cụng thc: h = a sin( + ) ; a = 2 R.sin( ) 2 2 Trong ú: h: m van cung [m] : Gúc m ca van cung [] : Gúc nghiờng ca cng van cung ti v trớ van úng ht [] O: khong cỏch t tõm gi quay n ngng ỏy [m] R: Bỏn kớnh cong ca van cung [m] 4.2 Cỏc bc tin hnh th nghim v cỏc... cung o thc t c o bng thc dõy ti mi im tng ng vi im hin th trờn mn hỡnh + Chy kho nghim thit b: Sau khi hoàn thành lắp ráp xong thiết bị, tiến hành chạy khảo nghiệm và đo kiểm tại 20 điểm, kết quả đạt đợc nh sau: Màn hình hiển thị LCD rõ ràng tham số đặt cũng nh giá tri mở cửa van cung 33 ... b hai ch , vn hnh bng tay v chy t ng 32 Hỡnh 4.5: S cỏc im o m van cung Hỡnh 4.6: Mn hỡnh hin th m ca van trờn thit b o 4.2.1 Kho nghim o m van cung khi chy th nghim nõng h van cung bng tay + Cỏc thụng s cn kim tra: Sau khi tin hnh nõng h van cung bng tay, ta kim tra cỏc s liu: - m van cung ca thit b o c hin th trờn mn hỡnh - m van cung o thc t c o bng thc dõy ti mi im tng ng vi im hin th trờn... cung trên thế giới và trong nớc - Xõy dng lý thuyt tng quan v van cung v thit b hin th o m van cung - a ra ni dung, phm v nghiờn cu v mc tiờu ca ti 11 CHNG 2: NGHIấN CU THIT K CH TO THIT B O M VAN CUNG V PHNG N LP CHNG TRèNH IU KHIN 2.1 Cu to v nguyờn lý hot ng thit b o d m van cung: 400 224 48 101 42 130 120 1355 100 100 1248 ỉ30k6 107 140 400 ỉ100 42 15 Hỡnh 2.1: Cu to thit b o m van cung: 1.Cm puly... nguyờn lý hot ng ca thit b o m van cung - a ra tng quan cỏc phng phỏp tớnh toỏn v la chn phng phỏp tớnh toỏn ti u xõy dng phn mm hin th giỏm sỏt iu khin t ng van cung - Xõy dng phn mm hin th giỏm sỏt iu khin t ng van cung 29 CHNG 4: KHO NGHIM V NH GI KT QU 4.1 Quy trỡnh kho nghim mụ hỡnh o m van cung v iu khin t ng 4.1.1 Cỏc thit b trong mụ hỡnh th nghim: 4.1.1.1 Thit b o m van cung 400 224 48 400 101... toỏn m van cung bng khai trin Taylor cho kt qu chớnh xỏc cao v phự hp nht vi thit b lp trỡnh PLC Do vy, nhúm ti ó tin hnh lp chng trỡnh iu khin cho PLC trờn c s khai trin Taylo (chi tit chng trỡnh iu khin xem phn ph lc) 2.4 Kt lun chng 2: Nh vy ta ó xõy dng c cụng thc tớnh xp x m van cung theo gúc m ca van cung Cụng thc c thit lp di dng mt chui bc, cho phộp tớnh d dng gúc m van cung theo m van cung... ng thng ab chớnh xỏc ca phng phỏp cng cao khi on [a,b] chia cng nh 15 Hình 2.4: Minh họa phơng pháp nội suy tuyến tính 2.2.3 Tớnh toỏn m ca van cung theo phng phỏp ni suy tuyn tớnh Theo bn kt cu ca van cung v c cu ch th m ca van thỡ biờn chuyn ng quay ca ca van cung xung quay gi quay O l 53 o , giỏ tr gúc m a bin thiờn t -8 o ữ 45 o Thc hin phộp xoay theo chiu thun chiu kim ng h quanh im tõm l tõm . tài: - Nghiên cứu, thiết kế và chế tạo thiết bị đo độ mở van cung kết nối và giám sát điều khiển tự động. - Chế tạo thiết bị điều đo độ mở van cung trên cơ sở máy móc và thiết bị trong. một hệ thiết bị đo độ mở van cung phục vụ cho ngành thuỷ điện trong nước, nhóm đề tài đề xuất nghiên cứu, thiết kế và chế tạo thiết bị đo độ mở van cung kết nố i và giám sát điều khiển tự động. vi, mục tiêu và nội dung nghiên cứu. 11 1.5. Kết luận. 11 Chương 2 THIẾT KẾ CHẾ TẠO THIẾT BỊ ĐO ĐỘ MỞ VAN CUNG VÀ ĐIỀU KHIỂN. 2.1. Cấu tạo và nguyên lý hoạt động thiết bị đo độ mở van cung