Nghiên cứu hệ truyền động đồng bộ kích từ nối tiếp

Bộ giáo dục đào tạo Trờng Đại học Bách khoa Hµ Néi Trần Xuân Minh Nghiên cứu hệ truyền động đồng bé kÝch tõ nèi tiÕp LuËn ¸n tiÕn sÜ kü thuật Hà Nội - Năm 2007 123doc Mang Luụn thay h■■ng l■im■i s■ cam tr■ h■u m■t k■t nghi■m t■im■t s■ cáwebsite nhân mang kho m■ith■ kinh m■ l■i d■n vi■n nh■ng cho doanh ■■u kh■ng ng■■i quy■n chia t■ th■c dùng, l■ s■l■i v■i hi■n t■t công h■n mua ngh■a nh■t 2.000.000 ngh■ báncho tài v■ hi■n ng■■i li■u c■a tài th■ hàng li■u dùng hi■n ■■u ■ thìt■t Khi ■■i, s■p Vi■t c■ khách b■n t■i, l■nh Nam ngh■a online hàng v■c: Táctr■ không v■ tài phong thành c■a khác chuyên c■a thành tíngì d■ng, hàng so nghi■p, viên v■i tri■u cơng c■a b■n hồn nhà ngh■ 123doc g■c bán h■o, thơng B■n hàng ■■ n■p có tin, l■i cao th■ ti■n ngo■i chuy■n tính phóng vào ng■, Khách trách tài giao to,kho■n nhi■m thu sang nh■ c■a ■■i ■■n hàng tùy123doc, v■i v■ ý cót■ng qu■n th■b■n d■ ng■■i lýChào dàng s■ dùng ■■■c m■ng tra c■u M■c h■■ng b■n tàitiêu li■u ■■n nh■ng hàng m■t v■i■■u quy■n cách 123doc c■a l■i123doc.net sau xác,n■p nhanh ti■n tr■ chóng thành website th■ vi■n tài li■u online l■n nh■t Vi■t Nam, cung c■p nh■ng tài li■u ■■c khơng th■ tìm th■y th■ tr■■ng ngo■i tr■ 123doc.net Nhi■u event thú v■, event ki■m ti■n thi■t th■c 123doc luôn t■o c■ h■i gia t■ng thu nh■p online cho t■t c■ thành viên c■a website Mangh■n Luôn Th■a Xu■t Sau Nhi■u 123doc Link h■■ng phát thu■n l■i event cam s■ nh■n xác m■t tr■ t■ h■u k■t s■ thú nghi■m t■i th■c ýxác n■m t■■ng m■t d■ng v■, s■ nh■n s■ website mang event kho m■i ■■■c ■■i, t■o tLink t■ th■ m■ l■i c■ng ki■m ■■ng d■n 123doc CH■P g■i vi■n xác nh■ng cho ■■u ■■ng ti■n v■ th■c h■ kh■ng ng■■i NH■N ■ã ■■a quy■n th■ng thi■t chia t■ng s■ ki■m dùng, l■ ch■ CÁC s■ ■■■c th■c s■ l■i b■■c v■i ti■n email chuy■n ■I■U t■t công h■n mua 123doc g■i online kh■ng nh■t b■n 2.000.000 v■ ngh■ bán KHO■N sang b■ng cho ■■a ■ã tài ■■nh hi■n ■■ng ng■■i li■u ph■n ch■ tài TH■A tài v■ th■ li■u hàng t■o email li■u thơng ky, dùng tríhi■n THU■N hi■u c■ c■a b■n ■■u ■b■n tin t■t h■i Khi ■■i, qu■ vui Vi■t xác c■ ■ã khách gia lòng b■n nh■t, minh l■nh ■■ng Nam t■ng Chào ■■ng online hàng uy tài v■c: l■nh thu Tác m■ng ky, tín kho■n tr■ nh■p nh■p không b■n tài phong v■c cao thành b■n vui email nh■t tài email online oLink khác chun ■■n li■u lịng thành tínb■n Mong c■a xác cho d■ng, ■■ng v■i so nghi■p, viên th■c kinh ■ã t■t 123doc 123doc.net! v■i mu■n cơng ■■ng nh■p c■a c■ doanh s■ b■n vàcác hoàn mang ■■■c ngh■ 123doc click email ký g■c online thành v■i h■o, Chúng vào l■i thông B■n g■i c■a 123doc.netLink CH■P cho viên linkí Tính ■■ v■ n■p có tơi tin, c■ng c■a cao ■■a th■ ■■n cung NH■N ti■n ngo■i tính website phóng ■■ng ch■ th■i click vào c■p CÁC ng■, Khách trách xác email tài ■i■m D■ch vào xã to,kho■n ■I■U th■c nhi■m h■i thu linkông l■nh b■n tháng V■ nh■ m■t s■ KHO■N c■a ■ã v■c (nh■ ■■i hàng ■■■c tin tùy ngu■n 5/2014; ■■ng 123doc, tài v■i xác ■■■c ý có li■u TH■A g■i t■ng minh th■ tài ky, 123doc v■ mô nguyên b■n b■n d■ ng■■i THU■N tài kinh ■■a t■ dàng kho■n s■ vui v■■t d■■i doanh tri dùng ■■■c ch■ lòng tra th■c m■c email ■ây) email c■u ■■ng Chào online M■c h■■ng quý 100.000 cho tài b■n b■n m■ng tiêu báu, nh■p li■u Tính b■n, ■ã nh■ng ■ã hàng phong m■t l■■t ■■n email ■■ng b■n tùy ■■ng ■■u quy■n cách truy thu■c ■■n th■i phú, c■a ký ky, c■a c■p v■i ■i■m v■i ■a l■i b■n vào 123doc.net m■i 123doc.netLink d■ng, 123doc.net! sau xác, vui tháng vàngày, n■p click lòng “■i■u nhanh giàu 5/2014; ti■n s■ vào ■■ng tr■ giá Kho■n Chúng chóng h■u linkc■a thành tr■ xác 123doc nh■p 2.000.000 website ■■ng th■c Th■a th■ website cung email v■■t s■ vi■n th■i Thu■n ■■■c c■p c■a thành mong m■c tài D■ch v■ li■u g■i viên 100.000 mu■n S■ online v■ V■ ■■ng D■ng click ■■a t■o (nh■ l■■t l■n ký, D■ch ■i■u vào ch■ nh■t ■■■c truy l■t link email ki■n V■” vào c■p Vi■t 123doc môtop sau cho b■n m■i Nam, t■200 ■ây d■■i cho ngày, ■ã cung các (sau ■■ng g■i ■ây) s■ website c■p users ■ây h■u ky, cho nh■ng ■■■c có b■n 2.000.000 b■n, ph■ thêm vui tài bi■n tùy g■i lòng thu li■u thu■c t■t thành nh■t nh■p ■■c ■■ng T■i vào t■i viên khơng t■ng Chính nh■p Vi■t ■■ng th■i “■i■u th■ Nam, email v■y ■i■m, ký, tìm t■ Kho■n c■a l■t 123doc.net th■y l■chúng vào tìm Th■a top ki■m tơi th■ 200 click Thu■n cóthu■c ■■i tr■■ng th■ vào nh■m website c■p v■ top link ngo■i S■ 3nh■t ■áp 123doc Google D■ng ph■ tr■ ■KTTSDDV ■ng 123doc.net bi■n ■ã D■ch Nh■n nhu g■i nh■t c■u V■” ■■■c theo t■i chia sau Vi■t quy■t danh ■ây s■ Nam, tài (sau hi■u li■u t■ ■ây ch■t l■c■ng ■■■c tìm l■■ng ki■m ■■ng g■i thu■c t■t bình ki■m T■i ch■n top ti■n t■ng Google online th■i website ■i■m, Nh■n ki■m chúng ■■■c ti■ntôi online danh có th■ hi■u hi■u c■p qu■ nh■t c■ng ■KTTSDDV uy ■■ng tín nh■t bình ch■n theo quy■t website ki■m ti■n online hi■u qu■ uy tín nh■t Lnh■n 123doc Sau Th■a Xu■t h■■ng phát thu■n cam nh■n m■t t■k■t s■ t■i ýxác n■m t■■ng d■ng s■ nh■n website mang ■■i, t■o t■l■i c■ng ■■ng d■n 123doc CH■P nh■ng ■■u ■■ng h■ NH■N ■ã quy■n th■ng chia t■ng ki■m CÁC s■s■ l■i b■■c ti■n vàchuy■n ■I■U t■t mua online kh■ng nh■t bán KHO■N sang b■ng cho ■■nh thay ng■■i ph■n tài TH■A vìv■ li■u m■i thơng dùng tríTHU■N hi■u m■t c■atin Khi qu■ cá xác khách nhân nh■t, minh Chào kinh hàng uy tài l■nh m■ng doanh tín kho■n tr■ v■c cao thành b■n t■ email nh■t tàith■c ■■n li■u thành b■n Mong hi■n v■i viên kinh ■ã 123doc 123doc.net! mu■n ngh■a ■■ng c■a doanh mang 123doc v■ kýonline c■a v■i Chúng l■ivà 123doc.netLink cho Tính n■p tơi c■ng ■■n cung ti■n s■p ■■ng th■i vào c■p t■i, xác tài ■i■m D■ch xã ngh■a kho■n th■c h■itháng V■ m■t s■ v■ c■a (nh■ ■■■c c■a ngu■n 5/2014; 123doc, ■■■c c■a g■i tài 123doc hàng v■ mô nguyên b■n■■a t■ tri■u s■ v■■t d■■i tri ■■■c ch■ nhà th■c m■c ■ây) email bán h■■ng quý 100.000 cho hàng b■n báu, b■n, nh■ng l■i ■ã phong l■■t chuy■n tùy ■■ng quy■n truy thu■c phú, ky, c■p giao ■a l■i b■n vào m■i sang d■ng, sau vuingày, n■p ■■n lòng “■i■u giàu ti■n s■ ■■ng v■ giá Kho■n h■u qu■n tr■ nh■p 2.000.000 website ■■ng Th■a lý hoàn email th■i Thu■n h■o, c■a thành mong v■ ■■ viên mu■n S■ cao ■■ng D■ng tính click t■otrách ký, D■ch ■i■u vàol■t link nhi■m ki■n V■” vào 123doc top sau cho ■■i 200 ■ây cho v■i ■ãcác (sau g■i t■ng website users ■ây ng■■i ■■■c cóph■ dùng thêm bi■n g■i thu M■c t■t nh■t nh■p T■i tiêu t■i t■ng hàng Chính Vi■tth■i ■■u Nam, v■y ■i■m, c■a t■123doc.net l■ 123doc.net chúng tìm ki■m tơiracó tr■ thu■c ■■i th■ thành nh■m c■p topth■ 3nh■t ■áp Google vi■n ■KTTSDDV ■ng tàiNh■n nhu li■uc■u online ■■■c theo chia l■n quy■t danh s■nh■t tài hi■u li■u Vi■t ch■t Nam, c■ng l■■ng cung ■■ng c■p bình ki■m nh■ng ch■n ti■ntài online website li■u ■■cki■m không ti■n th■ online tìm th■y hi■utrên qu■th■ tr■■ng uy tín nh■t ngo■i tr■ 123doc.net Luôn Th■a Xu■t Sau Nhi■u 123doc Mang thayh■n h■■ng phát thu■n l■i event m■i cam s■ nh■n m■t tr■ t■ h■u m■t k■t s■ thú nghi■m t■i ýxác n■m t■■ng m■t d■ng v■, s■ cá nh■n website nhân mang event kho m■i ■■i, t■o t■ th■ kinh m■ l■i c■ng ki■m ■■ng d■n 123doc CH■P vi■n nh■ng cho doanh ■■u ■■ng ti■n h■ kh■ng ng■■i NH■N ■ã quy■n th■ng thi■t chia t■t■ng ki■m th■c dùng, l■ CÁC s■ th■c s■ l■i b■■c v■i ti■n hi■n chuy■n ■I■U t■t công h■n mua 123doc online kh■ng ngh■a nh■t 2.000.000 ngh■ bán KHO■N sang b■ng cho tài ■■nh v■ hi■n ng■■i li■u ph■n c■a tài TH■A tài v■ th■ li■u hàng t■o li■u thơng dùng tríhi■n THU■N hi■u c■ c■a ■■u ■ thìtin t■t h■i Khi ■■i, qu■ s■p Vi■t xác c■ khách gia b■n t■i, nh■t, minh l■nh Nam t■ng Chào ngh■a online hàng uy tài v■c: l■nh thu Tác m■ng tín kho■n tr■ nh■p khơng v■ tài phong v■c cao thành b■n c■a email nh■t tài online khác chun ■■n c■a li■u thành tínb■n Mong cho d■ng, hàng v■i so nghi■p, viên kinh ■ã t■t 123doc 123doc.net! v■i mu■n tri■u công ■■ng c■a c■ doanh b■n hoàn nhà mang ngh■ 123doc ký g■c online thành bán v■i h■o, Chúng l■i thông B■n hàng 123doc.netLink cho viên Tính ■■ n■p có tơi tin, c■ng l■i c■a cao th■ ■■n cung ti■n ngo■i chuy■n tính website phóng ■■ng th■i vào c■p ng■, Khách trách xác tài ■i■m D■ch giao xã to,kho■n th■c nhi■m h■i thu sang tháng V■ nh■ m■t s■ c■a (nh■ ■■i ■■n hàng ■■■c tùy ngu■n 5/2014; 123doc, v■i v■ ■■■c ý cóg■i t■ng qu■n th■ tài 123doc v■ mơ ngun b■n d■ ng■■i lý, ■■a t■ dàng s■ công v■■t d■■i tri dùng ■■■c ch■ tra th■c ngh■ m■c ■ây) email c■u M■c h■■ng quý hi■n 100.000 cho tài b■n tiêu báu, li■u b■n, th■ nh■ng ■ã hàng phong m■t l■■t hi■n tùy ■■ng ■■u quy■n cách truy thu■c ■■i, phú, ky, c■a c■p ■a b■n l■i b■n vào 123doc.net m■i d■ng, sau online xác, vuingày, n■p lòng “■i■u nhanh giàu khơng ti■n s■ ■■ng tr■ giá Kho■n chóng h■u khác thành tr■ nh■p 2.000.000 website ■■ng Th■a gìth■ so email vi■n th■i v■i Thu■n c■a thành b■n mong tài v■ li■u g■c viên mu■n S■ online B■n ■■ng D■ng click t■o l■n cóký, D■ch ■i■u vào th■ nh■t l■t link phóng ki■n V■” vào Vi■t 123doc top sau cho to, Nam, 200 thu ■ây cho ■ã cung nh■ các (sau g■iwebsite tùy c■p users ■ây ý.nh■ng ■■■c cóph■ thêm tài bi■n g■i thu li■u t■t nh■t nh■p ■■c T■it■i khơng t■ng Chính Vi■tth■i th■ Nam, v■y ■i■m, tìm t■123doc.net th■y l■chúng tìm ki■m tơi th■ racóthu■c ■■i tr■■ng th■nh■m c■p top ngo■i 3nh■t ■áp Google tr■ ■KTTSDDV ■ng 123doc.net Nh■n nhu c■u ■■■c theo chiaquy■t danh s■ tài hi■u li■udo ch■t c■ng l■■ng ■■ng vàbình ki■mch■n ti■n online website ki■m ti■n online hi■u qu■ uy tín nh■t Chia m■t u■t Nhi■u Mang Luôn 123doc Th■a Xu■t Sau tri■n phát h■n member s■ h■■ng phát khai thu■n l■i event s■ cam nh■n câu t■ m■t tr■ t■ event h■u ýk■t s■ chuy■n thú nghi■m t■i ýkhông t■■ng xác n■m t■■ng m■t d■ng v■, khuy■n s■ nh■n website mang m■y event t■o kho thành m■i ■■i, t■o t■ c■ng th■ n■i m■ l■i c■ng ki■m ■■ng d■n công 123doc CH■P th■ vi■n b■t nh■ng cho ■■ng ■■u ■■ng ti■n n■p h■ c■a kh■ng ng■■i NH■N ■ã quy■n th■ng 123doc thi■t chia ki■m v■i c■ng t■ng ki■m dùng, l■ CÁC s■ nh■ng th■c ti■n s■ l■i b■■c ■■ng v■i ti■n -và ki■m chuy■n ■I■U t■t công online h■n mua 123doc online ■u kh■ng 123doc nh■t 5■ãi 2.000.000 ngh■ bán KHO■N tri■u b■ng sang b■ng cho c■c tài ■■nh ■ã hi■n ch■ tài ng■■i li■u ph■n k■ tài TH■A xu■t li■u tài v■ v■i th■ li■u h■p hàng t■o li■u thơng s■c dùng trí hi■u 7hi■n THU■N hi■u d■n tài c■ c■a ■■u ■■■ng li■u! tin qu■ t■t h■i Khi ■■i, qu■ ■■ng Vi■t xác c■ khách gia nh■t, Nghe b■n nh■t, minh l■nh Nam t■ng Chào b■online có uy hàng danh l■ uy tài v■c: l■nh thu Tác v■ tín m■ng nhé, tín kho■n tr■ sách cao nh■p khó khơng tài phong v■c cao tr■■c thành b■n nh■t tin Top email nh■t tài online khác nh■ng chuyên ■■n li■u tiên thành danh tín Mong b■n Mong cho d■ng, v■i ■ây so thu nghi■p, viên kinh ■ã mu■n t■t 123doc 123doc.net! v■i mu■n cao công ■■ng c■a c■ doanh b■n nh■t mang tìm hồn mang ngh■ 123doc s■ ký g■c hi■u online thành tháng v■i l■i hồn h■o, Chúng l■i thơng B■n thơng cho 123doc.netLink cho viên t■o tồn Tính ■■ n■p có c■ng tơi tin, c■ng tin c■ c■a cao th■ ■■n cung ti■n ngo■i v■ h■i ■■ng tính website phóng ■■ng Khách th■i vào c■p xác gia ng■, Khách trách xác xã tài t■ng ■i■m mà D■ch xã to, hàng h■i kho■n th■c nhi■m h■i BQT thu thu m■t tháng V■ có nh■ m■t s■ nh■p 123doc c■a th■ (nh■ ■■i hàng ngu■n ■■■c tùy ngu■n 5/2014; 123doc, d■ v■i online ■■■c ý có ■ã dàng tài g■i t■ng th■ tài thu 123doc nguyên cho v■ mô nguyên b■n tra d■ ng■■i th■p t■t ■■a t■ c■u dàng s■ v■■t tri d■■i c■ ■■■c tri dùng ■■■c ch■ tài th■c tra th■c m■c li■u ■ây) email c■u sau thành quý M■c h■■ng quý m■t 100.000 cho ■■t tài báu, b■n tiêu báu, viên li■u cách b■n, t■ng nh■ng phong ■ã hàng phong c■a m■t l■■t tùy ■■ng k■t ■■u website phú, quy■n cách truy thu■c phú, doanh xác, ky, c■a c■p ■a ■a nhanh l■i b■n vào d■ng, thu 123doc.net m■i d■ng, sau xác, vui tháng chóng ngày, n■p giàu lòng “■i■u nhanh giàu 11 ti■n giá s■ ■■ng tr■ giá uy Kho■n chóng h■u tr■ tín thành tr■ nh■p ■■ng cao 2.000.000 website ■■ng Th■a th■ nh■t email th■i vi■n th■i Thu■n Mong mong c■a thành mong tài v■ li■u mu■n mu■n viên mu■n S■ online ■■ng D■ng mang t■o click t■o l■n ■i■u ký, D■ch ■i■u vào l■i nh■t l■t cho link ki■n ki■n V■” vào Vi■t c■ng 123doc cho top sau cho Nam, ■■ng cho 200 ■ây cho ■ã cung các (sau g■i xãusers website h■i c■p users ■ây m■t nh■ng có ■■■c cóph■ thêm ngu■n thêm tài bi■n g■i thu thu li■u tài t■t nh■p nh■t nh■p nguyên ■■c T■it■i Chính khơng t■ng Chính Vi■t tri th■c th■i vìth■ Nam, vìv■y v■y quý ■i■m, tìm 123doc.net t■123doc.net báu, th■y l■chúng tìm phong ki■m tơi th■ phú, có ■■i thu■c ■■i tr■■ng th■ ■Sau nh■m nh■m c■p top ngo■i h■n ■áp 3nh■t ■áp Google m■t ■ng tr■ ■KTTSDDV ■ng 123doc.net n■m nhu Nh■n nhuc■u rac■u ■■i, ■■■c chia theo chia 123doc s■ quy■t danh s■tàitài hi■u li■u ■ã li■u t■ng ch■t ch■t c■ng b■■c l■■ng l■■ng ■■ng kh■ng vàvàki■m bình ki■m ■■nh ch■n ti■n ti■n v■ online online tríwebsite c■a ki■m ti■nl■nh online v■c hi■u tài li■u qu■và vàkinh uy tín doanh nh■t.online Nhi■u Mang Luôn 123doc Th■a Xu■t Sau h■n h■■ng phát thu■n l■i event s■ cam nh■n m■t tr■ t■ h■u k■t s■ thú nghi■m t■i ýxác n■m t■■ng m■t d■ng v■, s■ nh■n website mang event kho m■i ■■i, t■o t■ th■ m■ l■i c■ng ki■m ■■ng d■n 123doc CH■P vi■n nh■ng cho ■■u ■■ng ti■n h■ kh■ng ng■■i NH■N ■ã quy■n th■ng thi■t chia t■ng ki■m dùng, l■ CÁC s■ th■c s■ l■i b■■c v■i ti■n vàchuy■n ■I■U t■t công h■n mua 123doc online kh■ng nh■t 2.000.000 ngh■ bán KHO■N sang b■ng cho tài ■■nh hi■n ng■■i li■u ph■n tài TH■A tài v■ th■ li■u hàng t■o li■u thơng dùng tríhi■n THU■N hi■u c■ c■a ■■u ■ tin t■t h■i Khi ■■i, qu■ Vi■t xác c■ khách gia b■n nh■t, minh l■nh Nam t■ng Chào online hàng uy tài v■c: l■nh thu Tác m■ng tín kho■n tr■ nh■p khơng tài phong v■c cao thành b■n email nh■t tài online khác chun ■■n li■u thành tínb■n Mong cho d■ng, v■i so nghi■p, viên kinh ■ã t■t 123doc 123doc.net! v■i mu■n cơng ■■ng c■a c■ doanh b■n hồn mang ngh■ 123doc ký g■c online thành v■i h■o, Chúng l■i thơng B■n 123doc.netLink cho viên Tính ■■ n■p có tơi tin, c■ng c■a cao th■ ■■n cung ti■n ngo■i tính website phóng ■■ng th■i c■p thay ng■, Khách trách xác ■i■m D■ch xã to, th■c nhi■m m■i h■i thutháng V■ nh■ m■t s■(nh■ ■■i hàng ■■■c tùy ngu■n 5/2014; cáv■i nhân ■■■c ý cóg■i t■ng th■ tài 123doc kinh v■ mô nguyên d■ ng■■i doanh ■■a t■ dàng v■■t d■■i tri dùng ch■ t■ tra th■c m■c ■ây) th■c email c■u M■c quý 100.000 cho tài hi■n b■n tiêu báu, li■u b■n, ngh■a ■ã hàng phong m■t l■■t tùy ■■ng ■■u cách truy v■ thu■c phú, ky, c■a c■a c■p ■a b■n vào 123doc.net m■i d■ng, xác, vuingày, lịng “■i■u nhanh giàu s■p s■ ■■ng tr■ giá t■i, Kho■n chóng h■u thành tr■ ngh■a nh■p 2.000.000 ■■ng Th■a th■ email v■vi■n th■i Thu■n c■a c■a thành mong tài c■a v■ li■u viên hàng mu■n S■ online ■■ng D■ng tri■u click t■o l■n ký, D■ch ■i■u vào nhà nh■t l■t link bán ki■n V■” vào Vi■t 123doc hàng top sau cho Nam, 200 l■i ■ây cho ■ã chuy■n cung các (sau g■iwebsite c■p users ■ây giao nh■ng ■■■c cósang ph■ thêm tài bi■n g■i ■■n thu li■u t■t nh■t v■ nh■p ■■c T■i qu■n t■i khơng t■ng Chính Vi■t lý th■i quy■n th■ Nam, v■y ■i■m, tìm l■i t■123doc.net th■y l■ sau chúng tìm n■p ki■m tơi th■ ti■n racóthu■c ■■i tr■■ng th■nh■m c■p website top ngo■i 3nh■t ■áp Google tr■ ■KTTSDDV ■ng 123doc.net Nh■n nhu c■u ■■■c theo chiaquy■t danh s■ tài hi■u li■udo ch■t c■ng l■■ng ■■ng vàbình ki■mch■n ti■n online website ki■m ti■n online hi■u qu■ uy tín nh■t luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep Bộ giáo dục đào tạo Trờng Đại học Bách khoa Hà Nội Trần Xuân Minh Nghiên cứu hệ truyền động đồng kích từ nối tiếp Chuyên ngành: Tự động ho¸ M· sè: 62.52.60.01 LuËn ¸n tiÕn sÜ kü thuËt Ng−êi h−íng dÉn khoa häc: PGS TS Bïi Quèc Khánh PGS TS Nguyễn Văn Liễn Hà Nội - Năm 2007 luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep LêI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan công trình nghiên cứu riêng Các số liệu, kết luận án hoàn toàn trung thực cha đợc công bố công trình khác Tác giả luận án Trần Xuân Minh luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep Mơc lơc Trang Trang b×a phơ …………………………………………………………… Lêi cam ®oan …………………………………………………………… Mơc lơc ……………………………………………………………… Danh mơc ký hiệu chữ viết tắt Danh mục bảng Danh mục hình vẽ, đồ thị Mở Đầu Chơng - Khái Quát chung hệ truyền động tốc độ cao cho tải máy bơm quạt gió 1.1 Hệ truyền động động xoay chiều làm việc tốc độ đồng xuất phát điểm đề tài 1.1.1 Đặt vấn đề 1.1.2 Các đặc tính hệ truyền động cho bơm cao áp 1.1.3 Hệ truyền động bơm điều chỉnh lu lợng 1.2 Phân tích phơng án truyền động điện xoay chiều thực điều tốc tốc độ đồng 1.2.1 Hệ biến tần-động xoay chiều điều chỉnh tốc độ 1.2.2 Hệ truyền động điều chỉnh công suất trợt đồng động không đồng rotor dây quấn 1.2.3 Hệ truyền động dùng động xoay chiều cảm ứng rotor dây quấn đấu dây đặc biệt Ch−¬ng - đặc tính động đồng kích từ nối tiếp 2.1 Mô tả toán học SCSM 2.1.1 Sơ đồ đấu dây SCSM 2.1.2 Các giả thiết xây dựng mô hình toán SCSM 2.1.3 Các phơng trình mô tả quan hệ SCSM 2.1.4 Mô tả toán học SCSM 2.2 Xây dựng đặc tính SCSM 2.2.1 Mô hình mô SCSM 2.2.2 Xây dựng đặc tính SCSM Chơng - Hệ truyền động điều khiển tần số động đồng kÝch tõ nèi tiÕp b»ng ®iỊu khiĨn Vector … 3.1 Xác định quy luật điều chỉnh hệ truyền ®éng biÕn tÇn ®iỊu khiĨn vector - SCSM ……………………………………… 3.1.1 Mô tả toán học SCSM hệ d-q ……………………… 8 12 15 15 15 16 17 20 20 21 24 30 30 30 30 31 37 39 39 41 51 52 52 luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep 3.1.2 Quy lt ®iỊu chØnh hệ truyền động biến tần điều khiển vector - ®éng c¬ ®ång bé nèi nèi tiÕp ……………………………… 3.2 CÊu trúc điều khiển vector hệ truyền động biến tần SCSM 3.3 Các đặc tính hệ truyền động biến tần - SCSM điều khiển vector 3.3.1 Đặc tính động hệ thống 3.3.2 Đặc tÝnh tÜnh cđa hƯ thèng ………………………………… Ch−¬ng - Xây dựng cấu trúc hệ Truyền động điện biến tần - Động đồng kích từ nối tiếp 4.1 Các yêu cầu động hệ truyền động điện biến tần SCSM 4.2 Yêu cầu ®èi víi biÕn tÇn hƯ thèng trun ®éng biÕn tần SCSM chọn biến tần 4.2.1 Yêu cầu ®èi víi biÕn tÇn hƯ trun ®éng ®iƯn biÕn tần SCSM 4.2.2 Các phơng án biến tần cho hệ truyền động 4.2.3 Chọn biến tần cho hƯ trun ®éng ………… 4.3 CÊu trúc hoàn chỉnh hệ truyền động biến tần - SCSM 4.3.1 Sơ đồ khối hệ truyền động biến tần - SCSM 4.3.2 Sơ đồ nguyên lý phần mạch lùc cđa hƯ biÕn tÇn - SCSM …… 4.3.3 Khối điều khiển chỉnh lu PWM 4.3.4 Các đặc tính hệ truyền động biến tần 4Q - SCSM Chơng - Nghiên cứu thực nghiệm hệ truyền động điện biến tần - động đồng bé kÝch tõ nèi tiÕp 5.1 Mơc ®Ých thùc nghiệm bớc tiến hành 5.1.1 Mục đích thực nghiệm 5.1.2 Các bớc tiến hành thực nghiệm 5.2 Cấu trúc tổng thể mô hình thực nghiệm 5.3 Xây dựng mô hình thực nghiệm 5.3.1 Xây dựng phần cứng 5.3.2 Xây dựng phần mềm 5.4 Các kết thực nghiệm 5.4.1 Các đặc tính thời gian 5.4.2 Đặc tính Kết luận kiến nghị Danh môc công trình tác giả Tài liệu tham khảo Phô lôc x(t), x 57 57 59 60 62 64 64 65 65 66 71 71 72 73 73 75 80 80 80 80 81 82 82 87 91 91 95 97 99 100 102 DANH MơC C¸C Ký HIệU Và CHữ VIếT TắT Giá trị tức thời luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep X*, x* α θ θe ε δ γ ϕ ω ωl ω1 ω2 ω®b ωe ωr ψa ψb ψc ψA ψB ψC ψr ψrd ψrq ψs ψsd ψsq ψL ψLα ψLβ ψLd ψLq cos C DPC DTC f FOC Giá trị đặt Góc pha vector chuẩn Góc lệch trục cuộn dây rotor stator pha A Góc lệch điện Góc pha điều khiển phần chỉnh lu PWM Góc lệch vector từ thông rotor stator Góc pha vector áp nguồn phần chỉnh lu PWM Góc pha dòng điện áp Tần số góc điện áp xoay chiều ba pha cấp cho động Tần số góc điện ¸p l−íi ®iƯn cÊp cho bé chØnh l−u Tèc ®é góc từ thông stator so với stator Tốc độ góc từ thông rotor so với rotor Tốc độ góc đồng động làm việc chế ®é kh«ng ®ång bé Tèc ®é gãc ®iƯn Tèc ®é góc rotor động Từ thông stator pha A Từ th«ng stator pha B Tõ th«ng stator pha C Tõ th«ng rotor pha A Tõ th«ng rotor pha B Tõ thông rotor pha C Giá trị hiệu dụng từ thông pha rotor Thành phần trục d vector từ thông rotor Thành phần trục q vector từ thông rotor Giá trị hiệu dụng từ thông pha stator Thành phần trục d vector từ thông stator Thành phần trục q vector từ thông stator Vector từ thông ảo Thành phần trục vector từ thông ảo hệ trục toạ độ - Thành phần trục vector từ thông ảo hệ trục toạ độ - Thành phần trục d vector từ thông ảo hệ trục toạ độ d-q Thành phần trục q vector từ thông ảo hệ trục toạ độ d-q Hệ số công suất Tụ điện Điều khiển trực tiếp công suất (viết tắt Direct Power Control) Điều khiển trực tiếp mômen (viết tắt Direct Toque Control) Tần số Điều khiển tựa từ trờng (viÕt t¾t cđa Field Oriented Control) luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep H Hc i(t), i ia, ib, ic iA, iB, iC áp lực áp lực tĩnh, áp lực cản Giá trị dòng điện tức thời Dòng ba pha a, b, c cuộn dây stator Dòng ba pha A, B, C cuộn dây rotor Vector dòng điện lới Dòng ba pha A, B, C lới điện xoay chiều phần chỉnh lu PWM Thành phần trục vector dòng điện lới hệ trục toạ độ - Thành phần trục vector dòng điện lới hệ trục toạ độ - Thành phần trục d vector dòng điện lới hệ trục toạ độ d-q Thành phần trục d vector dòng điện lới hệ trục toạ độ d-q Thành phần trục d vector dòng stator động Giá trị dòng điện chiều Thành phần trục q vector dòng stator động Giá trị hiệu dụng dòng điện pha động Đơn vị ảo Mô men quán tính Hệ số qui đổi rotor-stator Giá trị điện cảm; hỗ cảm cực đại cuộn dây stator động Điện cảm tản cuộn dây stator rotor Mô men, mô men động Mô men cản tác động lên trục động (mô men tải) Mô men điện từ động Mđm Mô men định mức Mmax Mô men cực đại nb Tốc độ máy bơm, quạt gió nr Tốc độ, tốc độ rotor động Ns Số vòng cuộn dây pha stator Nr Số vòng cuộn dây pha rotor X, x Sai lệch kP, kI Hệ số khuyếch đại, hệ số tích phân p(t), p Công suất tác dụng tức thời P Công suất tác dụng pm Số đôi cực từ động PWM Điều chế độ rộng xung (viết tắt Pulse Width Modulation) q(t), q Công suất phản kháng tức thời Q Công suất phản kháng; lu lợng R Điện trở s Toán tử Laplace IL iLa,b,c iLα iLβ iLd iLq id idc iq I j J k L Lδs, Lδr M Mc M®t luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep S Công suất biểu kiến Sa,Sb,Sc Trạng thái đóng cắt biến đổi Động đồng kích từ nối tiếp hay động đồng nèi nèi tiÕp SCSM (ViÕt t¾t cđa Series Connected Synchronous Motor) t Giá trị thời gian tức thời T Chu kỳ Vector điện áp đặt vào động U U1 Sóng hài bậc điện áp đầu khối nghịch lu biến tần Thành phần trục d vector điện áp đặt vào động hệ trục ud toạ độ d - q Thành phần trục q vector điện áp đặt vào động hệ trục uq toạ độ d - q Vector điện áp lới UL uL Thành phần trục vector điện áp lới hệ trục toạ độ - uL Thành phần trục vector điện áp lới hệ trục toạ độ - Thành phần trục d vector điện áp lới hệ trục toạ độ d - q uLd uLq Thành phần trục q vector điện áp lới hệ trục toạ độ d - q Vector điện áp vào chỉnh lu PWM Us Thành phần trục vector điện áp đầu vào chỉnh lu hệ us trục toạ độ - Thành phần trục vector điện áp đầu vào chỉnh lu hệ us trục toạ độ - Thành phần trục d vector điện áp đầu vào chỉnh lu hệ usd trục toạ độ d - q Thành phần trục q vector điện áp đầu vào chỉnh lu hệ usq trục toạ độ d - q Udc Điện áp chiều v(t), v Giá trị điện ¸p tøc thêi Va, b, c §iƯn ngn ba pha cấp cho động Điều khiển định hớng từ thông ảo (viết tắt Virtual Flux VFOC Oriented Control) Điều khiển tựa theo điện áp lới (viết tắt Voltage Oriented VOC Control) W, Wđt Năng lợng, lợng điện từ 4Q Bốn góc phần t (viết tắt Four(4) Quater) Danh mục bảng Bảng 1.1 Số liệu thực nghiệm đặc tính SCSM . 27 Bảng 4.1 Điện áp chiều Udcmin với hệ số qui đổi rotor-stator khác 67 luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep B¶ng 5.1 Sè liƯu thùc nghiƯm đặc tính tần số điện áp f=5Hz 94 Bảng 5.2 Số liệu thực nghiệm đặc tính tần số điện áp f=15Hz 94 Bảng 5.3 Số liệu thực nghiệm đặc tính tần số điện áp f=25Hz 94 Bảng 5.4 Số liệu thực nghiệm đặc tính tần số điện áp f=28,6Hz. 95 Danh mục hình vẽ Đồ thị Hình 1.1a Cấu trúc hệ thống bơm điều chỉnh lu lợng van tiết lu Hình 1.1b Đặc tính làm việc hệ thống bơm điều chỉnh lu lợng van tiết lu . Hình 1.2a Cấu trúc hệ thống bơm điều chỉnh lu lợng điều chỉnh tốc độ bơm sử dụng hộp số có điều chỉnh. Hình 1.2b Cấu trúc hệ thống bơm điều chỉnh lu lợng điều chỉnh tốc độ bơm sử dụng hệ biến tần-động xoay chiều điều tốc đồng Hình 1.2c Đặc tính làm việc hệ thống bơm điều chỉnh lu lợng điều chỉnh tốc độ bơm .. Hình 1.3 Đặc tính Mcp động hệ biến tần-động điều chỉnh tốc độ đặc tính máy bơm . Hình 1.4 Hệ thống điều chỉnh công suất trợt đồng động không đồng ba pha rotor dây quấn Hình 1.5 Biểu đồ công suất hệ truyền động điều tốc nối cấp đồng Hình 1.6 Đặc tính hệ truyền động điều điều tốc nối cấp đồng Hình 1.7 Sơ đồ nguyên lý máy phát điện sức gió sử dụng máy điện rotor dây quấn, đấu nối phơng pháp tự kích từ Hình 1.8 Sơ đồ đấu dây đặc biệt động cảm ứng rotor dây quấn Hình 1.9 Đặc tính thực nghiệm SCSM f= 50Hz, điện áp pha b»ng 270V ……………………… Hình 1.10 Biểu đồ công suất động xoay chiều cảm ứng Hình 1.11 Biểu đồ công suất SCSM Hình 2.1 Sơ đồ đấu SCSM để xây dựng mô tả toán học động Hình 2.2 Mô hình SCSM SIMULINK-MATLAB Hình 2.3 Sơ đồ mô xác định quan hệ mô men M theo góce0 Hình 2.4 Mô men động thay đổi góc lệch ban đầu e0 (ứng với f=50Hz Uf=355V Hình 2.5 Đặc tính động f = 50Hz, Uf = 355V Hình 2.6 Quan hệ dòng điện pha động I theo mô men M 17 17 18 18 18 21 22 23 23 24 25 26 27 28 30 40 42 42 43 luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep f = 50Hz, Uf = 355V Hình 2.7 Hệ số công suất cos theo mô men M công suất Pcơ ứng với tần số nguồn 50Hz Hình 2.8 Từ thông stator theo m« men M f = 50Hz, Uf = 355V Hình 2.9 Từ thông rotor theo mô men M f = 50Hz, Uf = 355V .… H×nh 2.10 Từ thông stator s theo dòng điện pha I Hình 2.11 Từ thông rotor r theo dòng điện pha I . Hình 2.12 Đặc tính động với tần số khác (f=15, 20, 30, 40 50 Hz) Hình 2.13 Quan hệ dòng điện-mô men động với tần số khác (f=15, 20, 30, 40 50 Hz) . Hình 2.14 Quan hệ dòng điện mô men động ứng với giá trị khác hệ số quy đổi rotor-stator k (f=50Hz) Hình 2.15 Quan hệ công suất cho phép Pcp mô men cho phép Mcp theo tốc độ góc r Hình 3.1 Đồ thị vector SCSM Hình 3.2 Sơ đồ thay SCSM hệ toạ đô quay pha d-q Hình 3.3 Mô hình SCSM hệ toạ độ d-q Hình 3.4 Cấu trúc điều khiển vector hệ truyền động điện biến tần SCSM Hình 3.5 Mô hình mô hệ truyền động biến tần - SCSM điều khiển vector phần mềm MATLAB Hình 3.6 Chi tiết khối PLECS circuit mô hình hình 3.5 Hình 3.7a Tốc độ nr tốc độ góc r động khởi động có tải định mức (11,4Nm) điều chỉnh nhảy cấp mô men tải Hình 3.7b Mô men động M mô men tải Mc khởi động có tải định mức (11,4Nm) điều chỉnh nhảy cấp mô men tải Hình 3.8a Tốc độ nr tốc độ góc r động khởi động điều chỉnh tốc độ với tải dạng máy bơm, quạt gió Hình 3.8b Mô men động M mô men tải Mc khởi động điều chỉnh tốc độ với tải dạng máy bơm, quạt gió Hình 3.9 Đặc tính SCSM thực điều khiển vector Hình 3.10 Dòng điện id, iq theo mô men tải với tốc độ đặt khác Hình 3.11.Từ thông stator theo mô men tải với tốc độ đặt khác Hình 3.12 Từ thông rotor theo mô men tải với tốc độ đặt khác Hình 4.1 Phơng án biến tần gián tiếp với khối chỉnh lu ốt có máy biến áp tăng áp đầu vào Hình 4.2 Phơng ¸n biÕn tÇn gi¸n tiÕp sư dơng chØnh l−u tÝch cực PWM Hình 4.3 Sơ đồ phần lực chỉnh lu tích cực PWM Hình 4.4 Các phơng pháp điều khiÓn chØnh l−u PWM ………………… 43 44 44 44 45 45 45 45 47 48 53 56 56 58 59 60 61 61 62 62 62 62 63 63 67 68 69 70 luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep 108 Phô lục Các thông số kỹ thuật DS 1103 Vi xö lý Power PC Processor PPC 604e 2Mbyte bé nhí SRAM Bé nhí 128 Mbyte bé nhí SDRAM 32 bit đếm ngợc với độ phân giải 30 ns Timer 32 bit đếm thuận với độ phân giải 60 ns Bộ điều khiển ngắt 32 ngắt trong, ngắt Dải đầu vào: 10 V Thời gian chuyển đổi: ns ADCs 4x16-bit ADC kiĨu dån kªnh ±5 mV offset error 0.25% sai số khuếch đại Độ trôi offset: ppm/K Độ trôi khuếch đại: 25 ppm/K Tỷ lệ tín hiệu/nhiễu: >80 dB Dải đầu vào: 10 V Thời gian chun ®ỉi: 800 ns ±5 mV offset error ADCs 0.5% sai số khuếch đại 4x12-bit ADC Độ trôi offset: ppm/K Độ trôi khuếch đại: 25 ppm/K Tỷ lệ tÝn hiƯu/nhiƠu: >65 dB luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep 109 Dải đầu vào: 10 V ns settling time (12bit) mV offset error DACs 0.5% sai số khuếch đại 8x14-bit DAC Độ trôi offset: ppm/K Độ trôi khuếch ®¹i: 25 ppm/K Imax = ±5mA CImax = 10nF Encoder Có thể chọn chế độ Vpp hay 11 àApp Độ phân giải < Encoder tơng tự kiểu Tần số đếm lớn nhất: 2.4 MHz (ứng với loại cã pha ®èi xøng), i.e d·y xung 600 000 xung encoder/s Bộ đếm vị trí lên tới 32-bit V/1 A điện áp nguồn cung cấp cho cảm biến ADC performance bits, 10MSPS Có thể chọn đầu vµo TTL hay kiĨu RS442 Encoder sè kiĨu d·y xung Tần số cực đại: 6.6 MHz Bộ đếm vị trí ớn nhất: 24-bit V/1 A điện áp nguồn cung cÊp cho c¶m biÕn luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep 110 32-bit vào/ra song song Chia thành nhóm, nhóm bit (vào/ra) Các đầu vào/ra số Ioutmax = ±8mA Møc vµo/ra kiĨu TTL Microcontroller-based CAN Subsystem víi ISO 11898 integrated CAN net-transceiver Mbaud TL16C550 UART víi FIFO V24 RS232 / RS422 cã thĨ chän tèc ®é lín nhÊt lµ Mbaud Texas Instruments TMS320F240 DSP 20 MHz tần số xung nhịp 64Kx16 nhớ mà 28Kx16 nhớ liệu 4Kx16 nhớ cổng kép cho truyền thông Slave DSP 16 đầu vào ADC 12 đầu PWM đầu vào Capture cổng nối tiếp Mức vào/ra TTL cho tất chân vào/ra số Dòng điện vào/ra cực đại: xem chi tiết phần bố trí chân vào/ra luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep 111 Dải đầu vào cho ADC: 5V cổng vào/ra số 16 bit 64K không gian Host interface vào/ra Các ngắt: processor/host host/processor Plug-and-Play support +5V ±5 %, 6A Nguån cung cÊp +12V ±5 %, 0.75A –12V ±5 %, 0.25A luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep 112 Phụ lục Mạch giao tiếp DSP phần van đóng cắt: Bộ cầu IGBT đợc sử dụng để làm thiết bị đóng cắt có sẵn đờng tín hiệu đo áp, dòng đờng nhận tín hiệu điều khiển van Và sau chức chân đa van sơ đồ nguyên lý mạch giao tiếp Tín hiệu Chân Mô tả IC_L a1 Dòng pha C, chân - IC_H a2 IA_L a3 IA_H -15V a4 a5 Dßng pha C, chân + Dòng pha A, chân Dòng pha A, chân + Ngn TÝn hiƯu Ch©n KTL c1 IB_L c2 IB_H c3 Mô tả Nhận dạng mạch lực analog Dòng pha B, chân Dòng pha B, chân + Dòng IZK_H c4 chiều/dòng tụ, chân + -15V c5 Nguồn Dòng mét BSA a6 Mass cđa Analog IZK_L c6 chiỊu/dßng tơ, ch©n - +15V a7 Nguån +15V c7 Nguån +8V a8 Nguån +8V c8 Nguån +5V a9 Nguån +5V c9 Nguån +5V a10 Nguån +5V c10 Nguån luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep 113 M5V a11 Mass cña digital M5V c11 Mass cña digital M5V a12 Mass cña digital M5V c12 Mass cña digital LT_DOUT a13 FZK c13 LT_DIN a14 SCP SBP SAP FAC_G Chân nhận dạng, data out Chân nhận dạng, c14 data in LT_RESE a15 NC a16 NC BBLT c16 a17 NC IF c17 a18 NC a19 PWM van C+ a20 T c15 Tần số tỷ lệ điện áp chiều NC Reset tín hiệu lỗi mạch lực Phần lực sẵn sàng Cho phép xung điều chế c18 NC c19 PWM van C- NC c20 NC a21 NC c21 NC a22 PWM van B+ c22 PWM van B- a23 NC c23 NC a24 NC c24 NC a25 PWM van A+ c25 PWM van A- a26 NC c26 NC a27 Lỗi ngn nu«i phơ ( l−u nhí*) SCN SBN SAN SRAUS_G c27 Rơle an toàn đà ngắt (lu nhớ) luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep 114 IERD_G GA_G a28 a29 Chạm đất (lu nhớ) IMAX_G Lỗi Uce (lu nhớ), lỗi van ko më c28 Mass cđa ®o FUZK_G c29 a30 EEPROM nhận BBGE c30 dạng LT_CLKI N TL1 điện áp chiều (tần số) Chân CS LT_SEL Quá dòng Sẵn sàng vận hành, cụm Chân CLK a31 EEPROM nhận c31 NC dạng a32 Nhiệt điện trở, chân TL2 c32 Nhiệt điện trở, chân luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep HEADER 10k J3 BSA 1n SAP 100R SAN R7 R8 100R 100R SBN SBP 100n C11 U4A 74HC04 U4C 74HC04 R9 100R 10 R10 100R SCN SCP M5V M5V 74HC04 +5V 74HC04 U4B 74HC04 U3D 74HC04 12 11 U3E M5V R11 100R R12 13 U3F 74HC04 U3A 74HC04 U3C R18 10k 10k R19 R20 10k BBLT IF BBGF Reset R1 10k 560p J4 68k BSA HEADER 100n C354 LM331 C353 R460 10k 1k5 C352 470p R457 R456 100n +5V open R126 BSA GND R/C THRS FRQOUT 15k 1u 100k R462 C355 R461 REF IN IOUT VS 24k 10k C12 10n U3B 74HC04 10n 22k C100 -15V - R127 TL074 U2A + +15V open R128 C99 BSA 22k R125 U1 14 R459 +15V 14 R458 11 DIN 64_AC-P SAN SBN SCN 100n M5V C10 -15V A1 A2 A3 A4 A5 A6 BSA A7 A8 A9 A10 A11 A12 A13 A14 A15 A16 A17 A18 SCP A19 A20 A21 SBP A22 A23 A24 SAP A25 A26 A27 A28 A29 A30 A31 A32 J1 C1 C2 C3 C4 C5 C6 C7 C8 C9 C10 C11 C12 C13 C14 C15 C16 C17 C18 C19 C20 C21 C22 C23 C24 C25 C26 C27 C28 C29 C30 C31 C32 +15V100n C9 +5V BSA Hình P6: Sơ đồ nguyên lý mạch giao tiếp phần lực DSP 10k 10k M5V R14 R13 47R R36 BSA 100n C 108 1n 4k7 C7 1n 4k7 C8 R17 R16 R15 R21 4k7 C13 I_A I_B I_C FZK J2 HEADER 115 luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep 116 Phụ lục Chơng trình tinh tu, tv, tw (khâu điều chế PWM) #define S_FUNCTION_NAME tinhtutw #define S_FUNCTION_LEVEL #include "simstruc.h" #include #ifndef MATLAB_MEX_FILE # include # include # include #endif /* input argument access macros */ #define NUM_IN_ARGS #define SAMPLE_TIME (mxGetPr(ssGetSFcnParam(S, 0))[0]) #define pi 3.14159265 static void mdlInitializeSizes(SimStruct *S) { ssSetNumSFcnParams(S, NUM_IN_ARGS); if (ssGetNumSFcnParams(S) != ssGetSFcnParamsCount(S)) { # ifndef MATLAB_MEX_FILE rti_msg_error_set(RTI_SFUNCTION_PARAM_ERROR); # endif return; } ssSetNumContStates( S, 0); ssSetNumDiscStates( S, 1); ssSetNumInputPorts( S, 1); ssSetNumOutputPorts( S, 1); ssSetInputPortWidth( S, 0, 3); ssSetOutputPortWidth( S, 0, 3); ssSetInputPortDirectFeedThrough( S, 0, 1); ssSetNumSampleTimes( S, 1); luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep 117 ssSetNumIWork( ssSetNumRWork( ssSetNumPWork( S, 2); S, 1); S, 0); } static void mdlInitializeSampleTimes(SimStruct *S) { real_T sampleTime = (real_T) SAMPLE_TIME; /* set sample time from parameter list */ if (sampleTime == -1.0) /* inherited */ { ssSetSampleTime(S, 0, INHERITED_SAMPLE_TIME); ssSetOffsetTime(S, 0, FIXED_IN_MINOR_STEP_OFFSET); } else if ((sampleTime == 0.0)) /* continuous */ { ssSetSampleTime(S, 0, CONTINUOUS_SAMPLE_TIME); ssSetOffsetTime(S, 0, FIXED_IN_MINOR_STEP_OFFSET); } else /* discrete */ { ssSetSampleTime(S, 0, sampleTime); ssSetOffsetTime(S, 0, 0.0); } } #define MDL_INITIALIZE_CONDITIONS #if defined(MDL_INITIALIZE_CONDITIONS) static void mdlInitializeConditions(SimStruct *S) { } #endif static void mdlOutputs(SimStruct *S, int_T tid) { InputRealPtrsType uPtrs = ssGetInputPortRealSignalPtrs(S,0); real_T *y = ssGetOutputPortRealSignal(S,0); real_T udc,a,b,c,ua,ub,absua,absub,s,tx,tu,tv,tw; tx =1.0; ua=(*uPtrs[0]); luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep 118 ub=(*uPtrs[1]); udc=2*(*uPtrs[2])/3; if (ua>=0) absua=ua; else absua=-ua; if (ub>=0) absub=ub; else absub=-ub; a=(absua+absub/sqrt(3.0))/udc; b=(absua-absub/sqrt(3.0))/udc; c=(2*absub/sqrt(3.0))/udc; if(ub>=0) { if(ua