Báo cáo đồ án thiết kế 2 đề tài robot tự hành bám đường

  TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI VIỆN ĐIỆN TỬ VIỄN THÔNG ********************** BÁO CÁO ĐỒ ÁN THIẾT KẾ  Đề tài: Robot tự hành bám đường  Giáo viên hướng dẫn: PGS.TS Nguyễn Văn Khang Lớp: KSTN – ĐTVT – K58  Nhóm sinh viên thực hiện: Vũ Hồng Dương 20130762 Phạm Huy Hùng  Nguyễn Thành Đạt 20130848 Hà Nội 1-2017   LỜI NÓI ĐẦU  Ngày nay, khoa học kỹ thuật phát triển vũ bão, nhiều phát minh, sản phẩm công nghệ đời Các robot tự động xu hướng công nghệ tương lai tiện dụng, khả hoạt động xác điều khiện khắc nghiệt với người Một yêu cầu robot tự động khả hoạt động theo chức mong muốn mà không cần can thiệp người trình làm việc Đây hội, thách thức cho sinh viên kỹ thuật nói chung sinh viên trường Đại học Bách Khoa Hà Nội nói riêng Để chuẩn bị kiến thức kỹ cần thiết bối cảnh nói trên, mơn học Đồ án đưa vào chương trình đào tạo kỹ sư Điện tử viễn thông sinh viên môi trường làm việc sáng tạo, thực ý tưởng kỹ thuật Trong thời lượng môn học này, hướng dẫn vủa PGS.TS Nguyễn Văn Khang, nhóm chúng em thực đề tài Thiết kế xe tự hành bám đường, thực nhiệm vụ di chuyển theo quỹ đạo định sẵn Xe tự hành bám đường ý tưởng robot nhất, sử dụng cho mục đích vận tải quy mô nhỏ, kết hợp với modun khác để thực nhiệm vụ phức tạp Chúng em xin cảm ơn hướng dẫn, chia sẻ tận tình PGS.TS Nguyễn Văn Khang giúp chúng em hồn thành đề tài Trong thời lượng hạn chế mơn học, với kỹ kinh nghiệm ỏi, chúng em khơng thể tránh khỏi sai sót, mong góp ý thầy bạn để đề tài hoàn thiện Hà Nội, tháng năm 2017   MỤC LỤC LỜI NÓI ĐẦU MỤC LỤC DANH MỤC HÌNH VẼ, BẢNG BIỂU .3 I Giới thiệu chung II Cơ sở lý thuyết Bộ điều khiển PID Phương pháp điều xung PWM (Pulse Width Modulation) [1] Bộ cảm biến ánh sáng sử dụng LED thu phát III Ý tưởng .8 IV Yêu cầu .8 Yêu cầu chức Yêu cầu phi chức V Sơ đồ khối, chức khối .9 Sơ đồ khối .9 Chức khối VI Thiết kế, lựa chọn linh kiện, thực 10 Thiết kế khí 10 Thiết kế, lựa chọn linh kiện phần cứng điều khiển .12 Thiết kế thuật tốn, lập trình điều khiển .21 VII Kết 26 Robot: 26 Kết chạy đánh giá 26 KẾT LUẬN CHUNG 26 TÀI LIỆU THAM KHẢO 27 PHỤ LỤC 27   DANH MỤC HÌNH VẼ, BẢNG BIỂU Figure Minh họa điều khiển PID Figure Đồ thị xung PWM Figure Hình ảnh cặp LED thu phát Figure Mô tả hoạt động cảm biến cặp LED thu phát [2] .8 Figure Sơ đồ khối robot tự hành bám đường .9 Figure Khung khí robot .12 Figure Sơ đồ nguyên lý khối hạ áp 12 Figure Sơ đồ thiết kế cảm biến 13 Figure Hình ảnh cảm biến dị đường 14 Figure 10 Mô tả cách điều hướng xe tự hành [2] .15 Figure 11 Mô tả cách kết nối L293D 16 Figure 12 Sơ đồ nguyên lý khối điều khiển công suất 17 Figure 13 Sơ đồ nguyên lý khối điều khiển trung tâm .19 Figure 14 Khối tạo dao động 20 Figure 15 Mạch reset 20 Figure 16 Sơ đồ nguyên lý khối hiển thị trạng thái 20 Figure 17 Mạch điều khiển robot .21 Figure 18 Phần cứng hoàn thiện robot tự hành bám đường 21 Figure 19 Lưu đồ thuật toán đọc cảm biến hiển thị trạng thái .22 Figure 20 Thuật toán điều khiển PID 23 Figure 21 Thuật toán điều khiển động 24 Figure 22 Thuật toán tổng quát cho MCU 25 Table Bảng chọn chi tiết khí cho robot .11   I Giới thiệu chung Robot xuất sống từ lâu ngày trở  thành phần thiếu sống đại Chúng góp phần vào cơng lao động, robot làm nên cách mạng lao động, khoa học, phục vụ đắc lực cho ngành khoa học như: Khoa học quân sự, khoa học giáo dục, ngành dịch vụ, giải trí Trong đề tài này, nhóm em thực thiết kế robot tự hành bám đường từ bước đưa yêu cầu chức năng, phi chức năng… bước đưa sản phẩm mẫu hoàn chỉnh II Cơ sở lý thuyết Bộ điều khiển PID PID cách viết tắt từ Proportional (tỉ lệ), Integral (tích phân), Differential (đạo hàm) PID phương pháp xuất từ sớm sử dụng phổ biến ứng dụng điều khiển tự động Để hiểu chất giải thuật điều khiển PID, xét ví dụ điều khiển vị trí xe sử dụng động cơ  DC đường thẳng, động sinh lực để đẩy xe chạy tới lui đường thẳng hình Figure Minh họa điều khiển PID Gọi F lực động tạo điều khiển xe Ban đầu xe vị trí A, đặt nhiệm vụ điều khiển lực F cách tự động để đẩy xe đến vị trị O với yêu cầu: xác, nhanh, ổn định  Nếu vị trí xe xa với vị trí mong muốn (điểm O), hay nói cách khác sai số e lớn, ta cần tác động lực F lớn để đưa xe O Ý tưởng đơn giản dùng quan hệ tuyến tính:    F = Kp e (1) Trong Kp số dương mà ta gọi hệ số P (Proportional gain), e sai số cần điều chỉnh, ví dụ khoảng cách từ điểm đích O với vị trí xe Mục tiêu điều khiển đưa e tiến O nhanh tốt Với Kp lớn F lớn xe nhanh chóng tiến vị trí O Tuy nhiên, lực F lớn gây gia tốc lớn cho xe làm xe điểm O, lúc sai số e lại khác 0, theo lực F lại xuất theo chiều ngược lại để kéo xe lại điểm O Quá trình lặp lại, xe dao động qua lại quanh điểm O Đề xuất để giải vấn đề sử dụng thành phần tương tự “thắng” điền khiển Ý tưởng lúc xe xa O điều khiển sinh lực F lớn xe tiến gần O thành phần “thắng” giảm tốc độ xe lại Khi xe dao động quanh điểm O tốc độ xe cao O tức xe tiến gần O, đạo hàm sai số e tăng ngược chiều lực F, ta sử dụng đạo hàm để làm thành phần thắng để giảm “độ vọt lố” cho xe, thành phần thành phần D (Difference) điều khiển PID Thêm thành phần D vào điều khiển, ta thu điều khiển PD sau:  F = Kp e + Kd Trong de dt  (2) de dt  vận tốc thay đổi sai số e Kd số không âm gọi hệ số D (Differential gain) Lúc xe tiến gần O, lực F gồm thành phần… Một vấn đề nảy sinh thành phần D lớn so với thành phần P thân thành phần P nhỏ xe tiến gần tới O (chưa tới O) xe dừng hẳn khơng thắng lực ma sát tĩnh, thành phần D lúc e không biến thiên, sai số e tình gọi sai số trạng thái tĩnh (steady state error) Để khắc  phục tình trạng này, giải pháp đưa đưa thêm vào thành phần có chức “cộng dồn” sai số Khi sai số trạng thái tĩnh xảy ra, thành phần P D không đủ để đáp ứng, thành phần điều khiển “cộng dồn” sai số theo thời gian làm tăng lực F theo thời gian Đến lúc lực F đủ lớn để thắng ma sát   tĩnh đẩy xe tiến tiếp đích O Thành phần cộng dồn thành phần I (Integral) điều khiển PID Lúc ta có điều khiển đầy đủ PID:  F = Kp e + Kd de + Ki ∫edt  (3) Tùy vào mục đích đối tượng điều khiển, thành phần bỏ bớt Công việc thiết kế điều khiển PID chọn hệ số Kp, Kd, Ki để điều khiển hoạt động kỳ vọng (gọi trình PID gain tunning) Để chọn Kp, Kd, Ki: - Chọn Kp trước: thử điều khiển P, điều chỉnh để thời gian đáp ứng đủ nhanh, chấp nhận “độ vọt lố” nhỏ - Thêm thành phần D để loại “độ vọt lố”: tăng Kd từ từ, thử nghiệm chọn giá trị thích hợp Có thể xuất sai số trạng thái tĩnh - Thêm thành phần I : tăng Ki từ bé đến lớn để loại sai số trạng thái tĩnh không cho độ vọt lố xuất trở lại Phương pháp điều xung PWM (Pulse Width Modulation) [1] Là phương pháp điều chỉnh điện áp tải, hay nói cách khác phương  pháp điều chế dựa thay đổi độ rộng chuỗi xung vuông, dẫn đến thay đổi điện áp - Kỹ thuật PWM sử dụng để điều khiển nhanh chậm động hay cao điều khiển ổn định tốc độ động - Các PWM biến đổi có tần số khác độ rộng sườn dương sườn âm *) Nguyên lý: Trong khoảng thời gian – t 1 , cho mở toàn điện áp nguồn đưa tải Còn khoảng thời gian t 1 – T, cắt nguồn cung cấp cho tải Vì với t 1 thay đổi từ tới T, toàn phần điện áp cung cấp cho tải   Figure Đồ thị xung PWM Đồ thị dạng xung điều chế chu kỳ thời gian xung lên (sườn dương) thay đổi dãn co vào Như vậy, thời gian xung lên lớn chu kỳ lớn điện áp đầu lớn ( /T   )(V   ) U r =U max  t U r : điện áp U max : điện áp tối đa t 1 : độ rộng xung T : chu kỳ Bộ cảm biến ánh sáng sử dụng LED thu phát LED thu: LED thu hay photodiode thực chất tiếp nối p-n có đặc tính thay  đổi độ dẫn có ánh sáng kích thích Trong mạch, LED thu mắc nối tiếp với điện trở lớn phân cực ngược Khi bị che sáng dẫn điện yếu, có ánh sáng cường độ lớn chiếu vào dẫn mạnh Photodiode có tần số đáp ứng nhanh, phù hợp để chế tạo dò đường LED phát: Do sử dụng photodiode nên màu sắc LED ko quan trọng mà cần  quan tâm cường độ sáng, ta chọn LED siêu sáng hồng ngoại Điện áp đặt LED siêu sáng khoảng 2V, dòng điện qua LED từ 10 tới 15mA, ta chọn điện trở hạn dòng cho LED: V  R = led  cc V − 15.10−3 − led = 15.10−3 200 Ω =   Chọn R led = 220 Ω Hình ảnh cặp LED thu phát: Figure Hình ảnh cặp LED thu phát  Nguyên lý cảm biến ánh sáng sử dụng cặp LED thu phát Hoạt động: Khi có bề mặt màu trắng cảm biến (cặp LED), cường độ tia phản xạ lớn dẫn tới điện áp cảm biến lớn Ngược lại, điện áp cảm  biến nhỏ bề mặt màu đen Dựa vào tín hiệu thu III được, vi xử lý Figure Mơ tả hoạt động cảm biến  phân biệt màu cặp LED thu phát [2] Ý tưởng Robot có nhiệm vụ di chuyển theo quỹ đạo định sẵn gọi xe tự hành  bám đường Robot tự hành bám đường di chuyển theo đường, đường nhận biết dịng màu đen bề mặt trắng ( ngược lại ) đường vơ từ trường IV Yêu cầu Yêu cầu chức - Sử dụng cảm biến ánh sáng LED thu để nhận biết đường - Robot di chuyển theo theo đường từ điểm bắt đầu tới điểm kết thúc (đường vạch màu đen trắng) Yêu cầu phi chức a Công suất tiêu thụ nhỏ, nguồn nuôi pin ắc quy, trì hoạt động Robot thời gian dài (1h)    b Tự điều chỉnh lệch khỏi quỹ đạo, độ rộng quỹ đạo 4cm c Có công tắc bật, tắt reset robot d Cảm biến nhận biết đường hoạt động xác điều kiện sáng thay đổi V (trong phịng hay ngồi trời) e Kích thước 20cm * 15 cm * 10 cm nhỏ f Chi phí sản xuất : nhỏ 500K  Sơ đồ khối, chức khối Sơ đồ khối Figure Sơ đồ khối robot tự hành bám đường Chức khối a Khối cảm biến vị trí: nhận biết đường thơng qua cảm biến ánh sáng  b Khối điều khiển trung tâm: nhận tín hiệu vào từ khối cảm biến vị trí, thực thuật tốn để điều khiển mạch cơng suất để đáp ứng c Khối điều khiển cơng suất: nhận tín hiệu từ khối điều khiển trung tâm, điều khiển công suất khối thực thi d Khối hiển thị: nhận tín hiệu từ khối điều khiển trung tâm, thể trạng thái vị trí xe e Khối thực thi: động độc lập điều khiển tốc độ khối điều khiển công suất   Figure Khung khí robot Thiết kế, lựa chọn linh kiện phần cứng điều khiển a Khối nguồn: Sử dụng nguồn pin 12V Pin đặt cell holder để dễ dàng thay hết pin  b Khối hạ áp: Dùng nguồn 12V từ khối nguồn, sau dùng tụ lọc, hạ áp dùng 7805 để lấy điện áp 5V ổn định cung cấp cho khối xử lý trung tâm cảm biến vị trí khối hiển thị Figure Sơ đồ nguyên lý khối hạ áp  Nguồn dành cho motor driver điều khiển động lấy trực tiếp từ pin c Khối cảm biến vị trí : Khối cảm biến vị trí đóng vai trò quan trọng điều khiển cho xe theo vạch màu vẽ sẵn Cảm biến thực sử dụng đôi LED 12    phát thu hồng ngoại (IR Rx/Tx) LED phát phát tia hồng ngoại, phản xạ trở lại vào LED thu [2] Bộ cảm biến vị trí cần nhiều cặp LED thu phát Ở đề tài này, chúng em dùng cặp LED làm khối cảm biến vị trí Giá trị điện áp từ LED thu đưa điều khiển trung tâm để định vạch đường hay (*) Để xe nhận biết đường xác, LED bố trí song song, cần xem xét khoảng cách cặp LED thu phát, độ rộng vạch quỹ đạo phải nhỏ khoảng cách LED cùng; đề tài này, chúng em sử dụng cặp LED, cặp LED cách cm, LED cách LED ở  4cm Khoảng cách cảm biến tới bề mặt đường nên nhỏ có thể, chúng em chọn 0.5cm đủ để LED nhận biết xác vạch màu, cần thiết phải che chắn LED cẩn thận để đảm bảo không bị nhiễu, ảnh hưởng tới kết đưa khối điều khiển trung tâm Sơ đồ nguyên lý cảm biến (1 cặp LED thu phát) Figure Sơ đồ thiết kế cảm biến Hình ảnh mạch in khối cảm biến vị trí: 13   Figure Hình ảnh cảm biến dị đường d Khối thực thi Xe tự hành sử dụng hệ thống động độc lập: bên trái bên phải Với hệ thống này, không cần thiết phải sử dụng bánh xe phía trước để điều hướng tơ hay xe đạp Để điều hướng cho xe tự hành, động phải quay với tốc độ khác Ví dụ động bên phải quay nhanh động bên trái, xe rẽ trái Việc điều khiển xe di chuyển điều hướng trở thành điều khiển tốc độ động DC Trong đề tài này, nhóm em điều chỉnh hộp giảm tốc để tốc độ tối đa động 115 vòng/phút 14   Figure 10 Mô tả cách điều hướng xe tự hành [2] e Khối điều khiển công suất Bộ điều khiển trung tâm (MCU) điều khiển trực tiếp động cơ, ta sử dụng IC điều khiển động (motor driver) cho để dễ dàng điều khiển Chọn IC điều khiển động L293D, cho phép điều khiển động cơ  DC Ta sử dụng kỹ thuật PWM để thay đổi tốc độ động điều khiển số từ khối điều khiển trung tâm *) IC L293D (motor driver) [3] L293D IC tích hợp mạch cầu H gói 16 chân Tất mạch kích, mạch cầu tích hợp sẵn L293D có điện áp danh nghĩa cao (lớn 36V) dòng điện danh nghĩa lớn 1.2A nên thích hợp cho ứng dụng cơng suất nhỏ động DC loại nhỏ vừa IC L293D phù hợp với người thiếu kinh nghiệm làm mạch điện tử Có mạch cầu H chip L293D nên điều khiển đối tượng với chip Mỗi mạch cầu bao gồm đường nguồn Vs, đường current sensing (cảm biến dịng), phần cuối mạch cầu H khơng nối với GND mà bỏ trống cho người dùng nối điện trở nhỏ gọi sensing resistor động nối với chân OUT, động bên trái nối với OUT1, OUT2, động bên phải nối với OUT3, OUT4 Các chân EnA, EnB cho phép mạch cầu hoạt động cách kéo lên tín hiệu mức cao 15   Figure 11 Mô tả cách kết nối L293D Sơ đồ nguyên lý cho điều khiển công suất: Figure 12 Sơ đồ nguyên lý khối điều khiển cơng suất Chip L293D nhận tín hiệu từ khối điều khiển trung tâm, từ đưa tín hiệu thay đổi điện áp vào động DC để điều khiển tốc độ f Khối điều khiển trung tâm 16   Vi xử lý để thực thi code điều khiển lấy input từ cảm biến đưa tín hiệu điều khiển chuyển động xe Ta sử dụng vi điều khiển (MCU) đủ đáp ứng yêu cầu Họ vi điều khiển phổ biến AVR từ nhà sản xuất Atmel Trong đó, ta chọn ATmega8 vừa đủ đáp ứng u cầu tài nguyên giá rẻ *) Các tính ATmega8 [4] - Vi điều khiển bit AVR hiệu suất cao, tiêu thụ lượng - Cấu trúc RISC với + 130 lệnh, hầu hết thực thi xung nhịp đồng hồ + 32x8 ghi + Fully static operation + Tốc độ làm việc lên tới 16 MIPS với thạch anh 16MHz + Hỗ trợ nhân 2-cycle on-chip - Dữ liệu lập trình ko bay + 8KB nhớ ISP cho phép 10,000 ghi, xóa + Phần mã khởi động tùy chọn với bit khóa độc lập + 512 bytes EEPROM cho phép 100,000 lần ghi, xóa + 1KB SRAM nội + Khóa lập trình cho software security - Ngoại vi + timer/counter 8-bit với mode: so sánh chia tần số + timer/counter 16-bit với mode: so sánh, chia tần số capture + Bộ đếm thời gian thực với dao động riêng biệt + kênh PWM + kênh biến đổi ADC kiểu TQFP MLF: kênh 10bit, kênh 8bit + kênh biến đổi ADC với kiểu PDIP: kênh 10bit, kênh 8bit + Giao diện dây hướng byte nối tiếp (byte-oriented two-wire serial interface) + Master/Slave SPI Serial Interface + Watchdog-timer lập trình với dao động on-chip riêng biệt + Bộ so sánh tương tự on-chip - Tính đặc biệt + Power-on reset brown-out dectection + Bộ tạo dao động RC hiệu chỉnh 17   + Chế độ ngắt – + sleep modes: idle, giảm nhiễu ADC, tiết kiệm lượng, powerdown standby - I/O: + 23 programmable I/O lines + 28-lead PDIP, 32-lead TQFP, and 32-pad MLF - Nguồn cấp: 4.5 – 5.5V - Speed Grades: – 16MHz - Công suất tiêu thụ 4MHz, 3V, 25 oC + Active: 3.6 mA + Idle mode: 1.0 mA + Power-down mode: 0.5  μ A Sơ đồ khối điều khiển trung tâm sử dụng ATmega8 Figure 13 Sơ đồ nguyên lý khối điều khiển trung tâm Các tín hiệu từ cảm biến vị trí đưa vào PortC từ tới (tích hợp sẵn ADC) Vi điều khiển ATmega8 có kênh PWM, sử dụng port, PD0 tới PD3 port PB1 PB2 để làm input vào khối điều khiển công suất Vi điều khiển sử dụng PB0 PD từ với để đưa tín hiệu vào khối hiển thị Để vi điều khiển hoạt động xác, nhóm sử dụng tạo dao động ngồi thay dao động nội Xung dao động đưa vào XTAL1, ATmega8 18   Figure 14 Khối tạo dao động  Ngồi ra, xe tự hành có mạch reset để khởi động lại xe Figure 15 Mạch reset g Khối hiển thị Khối hiển thị gồm 5LED thể trạng thái xe: Figure 16 Sơ đồ nguyên lý khối hiển thị trạng thái Bảng mạch điều khiển robot: 19     Figure 17 Mạch điều khiển robot Hình ảnh phần cứng hoàn thiện robot: Figure 18 Phần cứng hoàn thiện robot tự hành bám đường Thiết kế thuật tốn, lập trình điều khiển Ý tưởng tổng qt: Khi xe hoạt động, khối cảm biến vị trí gửi khối điều khiển trung tâm cụ thể vi điều khiển liệu độ lệch xe so với đường dạng dãy bit Độ lệch xe độ lệch bit so với vị trí dãy bit Vi điều khiển dựa vào độ lệch mà đưa tín hiệu tới điều khiển công suất để thay đổi điện áp vào động để điều hướng cho xe đường Một phương pháp hiệu quả, ổn định để thực việc điều khiển sử dụng điều khiển PID 20   a Giải thuật đọc cảm biến điều khiển hiển thị trạng thái Lưu đồ thuật toán: Figure 19 Lưu đồ thuật toán đọc cảm biến hiển thị trạng thái Việc đọc liệu thực nhờ hàm readADC() có sẵn thư viện adc.h Điều khiển LED khối hiển thị nhờ hàm LEDon(), LEDoff() xây dựng thư viện led.h  b Giải thuật điều khiển PID Thuật toán điều khiển PID lấy giá trị đầu vào cur_value: giá trị thu từ khối cảm biến req_value: giá trị mong muốn, đưa giá trị pid để điều hướng xe Lưu đồ thuật toán điều khiển PID 21   Figure 20 Thuật toán điều khiển PID  pGain, iGain, dGain tương ứng giá trị Kp, Ki, Kd điều khiển PID Qua thử nghiệm thực tế, nhóm em lấy giá trị gain sau: pGain = 200, iGain = 0.15, dGain = 120 eInteg ePrev biến global để phục vụ tính thành phần đạo hàm tích  phân điều khiển PID c Thuật tốn điều khiển cơng suất động cơ  Lưu đồ thuật toán điều khiển cơng suất 22   Figure 21 Thuật tốn điều khiển động cơ  Thuật tốn điều khiển cơng suất sử dụng hàm có sẵn thư viện motor.h Hàm MotorA(uint8_t dir, uint8_t speed) điều khiển motor có tham số đầu vào dir speed Trong tham số dir chiều quay motor, nhận giá trị: MOTOR_STOP – dừng, MOTOR_CW – xoay theo chiều kim đồng hồ, MOTOR_CCW  – xoay ngược chiều kim đồng hồ; tham số speed kiểm soát tốc độ quay, nhận giá trị 23   nguyên từ tới 255, speed = 255 tức quay với tốc độ lớn có thể, tốc độ giảm dần giá trị speed nhỏ Hàm MotorB() tương tự hàm MotorA() Hai hàm xác định trước động mà điều khiển Dựa theo thuật tốn này, xe khơng lệch khỏi đường xe chạy thẳng với cơng suất cực đại d Lập trình điều khiển cho MCU ATMega8 Lưu đồ thuật toán điều khiển: Figure 22 Thuật toán tổng quát cho MCU Các hàm InitADC(), MotorInit() LEDInit() hàm định nghĩa thư viện adc.h, motor.h, led.h nhằm khởi tạo port điều khiển Khi xe chạy, ta kỳ vọng đường phần xe tức giá trị cảm biến kỳ vọng nên hàm PID lấy giá trị req_value = 24   Để giảm thiểu tính tốn cho vi điều khiển mà đảm bảo kiểm soát xe đường, sau chu kỳ điều khiển có delay 10ms VII Kết Robot: Robot hồn thành kịp tiến độ Q trình làm việc nhóm phát huy hiệu quả,  phần khí, hàn mạch, lập trình phân chia đảm bảo liên kết thành viên, rút ngắn thời gian hoàn thành robot đáng kể Phần khí đạt yêu cầu độ bền chắc, an tồn q trình hoạt động Cảm biến vị trí bố trí khoa học, nên giảm đáng kể nhiễu trình hoạt động Kết chạy đánh giá: Robot chạy bám vạch xác, thuật tốn thiết kế, hồn thành nhiệm vụ thể khả hoạt động hồn tồn khơng cần can thiệp điều khiển người Hạn chế: - Do kinh nghiệm cịn ỏi nên robot ko đạt tiêu chí thẩm mỹ - Robot chạy chưa ổn định  KẾT LUẬN CHUNG Quá trình thực đề tài giúp chúng em thu kết tốt, bổ sung nhiều phần kiến thức chưa hiểu rõ trình học tập hiểu rõ trình thiết kế, thực ý tưởng kỹ thuật đơn giản Môn học cho sinh viên chúng em mơi trường làm việc thân thiện, sáng tạo, kích thích tìm tịi Chúng em xin gửi lời cảm ơn tới PGS.TS Nguyễn Văn Khang tận tình hướng dẫn, góp ý chúng em q trình thực đề tài TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] http://tbe.vn/chia-se-kien-thuc/7056-phuong-phap-dieu-xung-pwm-la-gi.html truy cập lần cuối 16/1/2017 [2] http://extremeelectronics.co.in/avr-tutorials/line-following-robot-using-avratmega8/ truy cập lần cuối 16/1/2017 [3] http://robocon.vn/detail/ic55-ic-l293d-motor-driver.html truy cập lần cuối 16/1/2017 [4] http://html.alldatasheet.com/html-pdf/80247/ATMEL/ATMEGA8/126/1/ ATMEGA8.html truy cập lần cuối 16/1/2017 PHỤ LỤC 25   26