Luận án tiến sĩ nghiên cứu ổn định chuyển động khi làm việc của liên hợp máy kéo – xúc lật

HỌC VIỆN NÔNG NGHIỆP VIỆT NAM PHẠM TRỌNG PHƯỚC NGHIÊN CỨU ỔN ĐỊNH CHUYỂN ĐỘNG KHI LÀM VIỆC CỦA LIÊN HỢP MÁY KÉO - XÚC LẬT LU N ÁN TI N Sƾ NHÀ XUẤT BẢN HỌC VIỆN NÔNG NGHIỆP - 2023 H C VI N NỌNG NGHI P VI T NAM PH M TR NG PH C NGHIÊN CỨU ỔN ĐỊNH CHUYỂN ĐỘNG KHI LÀM VIỆC CỦA LIÊN HỢP MÁY KÉO - XÚC LẬT Ngành: Kỹ thuật Cơ khí Mã số: 52 01 03 Ng ih ng dẫn: TS Bùi Việt Đ c PGS.TS Đặng Tiến Hòa HÀ N I - 2023 LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan cơng trình nghiên c u c a riêng tơi, kết qu nghiên c u đ ợc trình bày luận án trung thực, khách quan ch a dùng để b o vệ lấy h c v Tôi xin cam đoan m i giúp đỡ cho việc thực luận án đư đ ợc cám ơn, thơng tin trích dẫn luận án đ ợc rõ ngu n gốc ảà Nội, ngày… tháng … năm 2023 Tác gi lu n án Ph m Tr ng Ph i c LỜI CẢM ƠN Trong suốt th i gian h c tập, nghiên c u hoàn thành luận án, đư nhận đ ợc h ng dẫn, b o tận tình c a thầy giáo, giúp đỡ, đ ng viên c a b n bè, đ ng nghiệp gia đình Nhân d p hồn thành luận án, cho phép tơi đ ợc bày tỏ lịng kính tr ng biết ơn sâu sắc t i tập thể Thầy h ng dẫn: TS Bùi Việt Đ c, PGS.TS Đặng tiến Hòa đư tận tình h ng dẫn, dành nhiều cơng s c, th i gian t o điều kiện cho suốt trình h c tập, nghiên c u thực đề tài Tơi xin bày tỏ lịng biết ơn chân thành t i Ban Giám đốc, Ban Qu n lý đào t o, B môn Đ ng lực, Khoa Cơ - Điện, H c viện Nông nghiệp Việt Nam đư tận tình giúp đỡ tơi q trình h c tập, thực đề tài hoàn thành luận án Tôi xin chân thành c m ơn tập thể lưnh đ o, cán b gi ng viên Tr ng Đ i h c Thành Đô đư giúp đỡ t o điều kiện cho suốt trình thực đề tài Xin chân thành c m ơn gia đình, ng i thân, b n bè, đ ng nghiệp đư t o m i điều kiện thuận lợi giúp đỡ m i mặt, đ ng viên khuyến khích tơi hồn thành luận án./ Xin trân tr ng c m ơn! Hà Nội, ngày tháng … năm 2023 Tác gi lu n án Ph m Tr ng Ph ii c MỤC LỤC Trang L i cam đoan i L i c m ơn ii Mục lục iii Danh mục chữ viết tắt vi Danh mục kí hiệu vii Danh mục b ng x Danh mục hình xi Trích yếu luận án xiv Thesis abstract xvi Phần M đầu 1.1 Tính cấp thiết c a đề tài 1.2 Mục tiêu nghiên c u 1.3 Ph m vi nghiên c u 1.3.1 Ph m vi nghiên c u n i dung 1.3.2 Ph m vi nghiên c u không gian 1.3.3 Ph m vi nghiên c u th i gian 1.4 Những đóng góp m i c a luận án 1.5 Ý nghĩa khoa h c thực tiễn c a luận án Phần Tổng quan v n đ nghiên c u 2.1 Ho t đ ng c a liên hợp máy xúc lật 2.2 Vật liệu bốc xúc đ 2.3 Tình hình sử dụng liên hợp máy xúc lật s n xuất nông – lâm nghiệp 10 2.4 Các nghiên c u n ng di chuyển c a liên hợp máy c n đ nh chuyển đ ng liên hợp máy 14 2.4.1 Các nghiên c u n c 14 2.4.2 Các nghiên c u n c 23 2.5 Kết luận 27 iii Phần N i dung ph ơng pháp nghiên c u 29 3.1 Đ a điểm nghiên c u 29 3.2 Th i gian nghiên c u 29 3.3 Đối t ợng nghiên c u 29 3.4 N i dung nghiên c u 32 3.5 Ph ơng pháp nghiên c u 32 3.6 Kết luận 34 Phần K t qu nghiên c u th o lu n 36 4.1 Phân tích kết cấu lựa ch n mơ hình nghiên c u 36 4.2 Xây dựng mơ hình đ ng lực h c liên hợp máy xúc lật khơng gian 40 4.2.1 Mơ hình đ ng lực h c máy kéo không gian 40 4.2.2 Mơ hình đ ng lực h c liên hợp máy không gian 42 4.2.3 Thiết lập hệ ph ơng trình vi phân dao đ ng 44 4.2.4 Xác đ nh khối l ợng t a đ tr ng tâm liên hợp máy 45 4.2.5 Xác đ nh mơ men qn tính c a liên hợp máy 45 4.3 Phân tích m t số yếu tố nh h ng đến tính n đ nh chuyển đ ng c a liên hợp máy 50 4.3.1 Kh di chuyển c a liên hợp máy 50 4.3.2 Tínhh n đ nh chống lật c a liên hợp máy 53 4.3.3 Tính n đ nh h 4.3.4 Kh điều khiển chuyển h 4.3.5 Xác đ nh t i tr ng pháp tuyến cho phép lái đ ợc bình th 4.4 Xây dựng mơ hình mơ 63 4.4.1 Lựa ch n tiêu nghiên c u yếu tố nh h 4.4.2 Lựa ch n hàm kích thích đ ng h c c a mặt đ 4.4.3 Mơ hình mơ Matlab-Simulink 67 4.5 Kết qu kh o sát mơ hình mơ 69 4.5.1 Mô thông số theo miền th i gian 69 4.5.2 Kh o sát nh h ng c a m t số yếu tố đến tính n đ nh chuyển đ ng điều khiển c a liên hợp máy 73 4.6 Kết qu nghiên c u thực nghiệm 83 ng chuyển đ ng thẳng c a liên hợp máy xúc lật 55 ng liên hợp máy xúc lật 57 iv ng 60 ng 63 ng 63 4.6.1 Đối t ợng, ph m vi mục đích nghiên c u 83 4.6.2 Các thí nghiệm thơng số cần đo 84 4.6.3 Thí nghiệm kiểm ch ng mơ hình lý thuyết 92 4.7 Kh ng dụng phát triển mơ hình 111 4.8 Đề xuất m t số gi i pháp c i thiện kết cấu, quy trình vận hành khai thác liên hợp máy xúc lật 112 4.9 Kết luận phần 116 Phần K t lu n ki n ngh 117 5.1 kết luận 117 5.2 Kiến ngh 118 Danh m c cơng trình cơng b có liên quan đ n lu n án 119 Tài li u tham kh o 120 Ph l c 124 v DANH MỤC CHỮ VIẾT TẮT Ch vi t tắt Nghƿa ti ng Vi t LHM Liên hợp máy (máy kéo b công tác) MCT Máy công tác NCS Nghiên c u sinh TCVN Tiêu chuẩn Việt Nam SAE Hiệp h i kỹ s ô tô gi i USA Hiệp ch ng quốc Hoa Kỳ 2WD Xe có β bánh ch đ ng (Lo i xe m t cầu ch đ ng) vi DANH MỤC CÁC KÍ HIỆU KỦ hi u Tên g i Đơn v mk Khối l ợng c a LHM [kg] mC Khối l ợng c a cần nâng [kg] mG Khối l ợng gầu xúc có t i [kg] mG0 Khối l ợng gầu xúc khơng có t i [kg] mVL Khối l ợng vật liệu gầu [kg] mDT Khối l ợng c a đối tr ng [kg] M Khối l ợng c a LHM đặt t i tr ng tâm0 [kg] L Chiều dài s c a máy kéo [m] 2d1 Chiều r ng s cầu tr [m] 2d2 Chiều r ng s cầu sau [m] LC Liều dài cần nâng [m] c a To đ tr ng tâm LHM so v i cầu tr b To đ tr ng tâm LHM so v i cầu sau [m] h Chiều cao t a đ tr ng tâm LHM so v i đất [m] hG Chiều cao t a đ tr ng tâm gầu xúc so v i đất [m] hC Chiều cao t a đ tr ng tâm cần nâng so v i đất [m] hDT Chiều cao t a đ tr ng tâm đối tr ng so v i đất [m] rk Bán kính bánh xe ch đ ng [m] e Kho ng cách từ điểm lắp cần nâng t i tâm bánh xe sau [m] Pf Lực c n lăn bánh xe [kN] Pfn Lực c n lăn cầu tr Pfk Lực c n lăn cầu sau Pzn Ph n lực pháp tuyến tác dụng lên cầu tr Pzk Ph n lực pháp tuyến tác dụng lên cầu sau [kN] PzP Ph n lực pháp tuyến tác dụng lên bánh ph i [kN] PzT Ph n lực pháp tuyến tác dụng lên bánh trái [kN] Pz Ph n lực mặt đ [kN] Fz Lực đàn h i c a bánh xe truyền lên LHM [kN] M0 Mô men từ đ ng đến truyền lực [Nm] MK Mô men ch đ ng c a máy kéo [Nm] Mk3, Mk4 Mô men ch đ ng bên ph i bên trái [Nm] Pk3, Pk4 Lực kéo ch đ ng bên ph i bên trái [kN] VL c [m] c [kN] [kN] ng lên bánh xe Khối l ợng riêng c a vật liệu vii c [kN] [kg/cm3] C Khối l ợng riêng c a vật liệu chế t o cần nâng c lốp sau [kg/cm3] bn, bk Bề r ng lốp tr VVL Thể tích khối vật liệu [m3] VG Thể tích gầu xúc [m3] Yn Ph n lực ngang tác dụng lên bánh tr Yk Ph n lực ngang tác dụng lên bánh sau [kN] G Tr ng l ợng máy kéo [kN] Gn Tr ng l ợng tác đ ng lên cầu tr Mcq Mô men c n quay c a cầu tr Mq Mô men xoay cầu tr MLai Mô men quay vô lăng t o [Nm] Fq Lực làm quay bánh xe dẫn h [kN] FVL Lực tác đ ng lên vơ lăng [kN] rVL Bán kính vơ lăng [m] Jx1 Mơ men qn tính khối l ợng cầu tr 01x1 qua chốt liên kết [m] c c [kN] [kN] c [Nm] c cấu lái t o ng c đối v i trục [Nm] [kg.m2] Mô men quán tính khối l ợng c a thân LHM đối v i trục quán tính qua tr ng tâm0 [kg.m2] Ci Đ c ng c a lốp th i [N/m] ki Hệ số c n gi m chấn c a lốp th i Jx, Jy, Jz [N.s/m] Góc nâng cần [đ ]  Góc lắc d c c a LHM [đ ]  Góc lắc ngang c a thân LHM [đ ] 1 Góc lắc ngang c a cầu tr [đ ] αlim Góc t i h n chống lật [đ ] zi D ch chuyển thẳng đ ng c a tâm bánh xe th i [m] hi Đ cao c a mấp mô mặt đ bánh xe th i [m] z D ch chuyển thẳng đ ng c a tr ng tâmLHM [m] Các kích th [m] LG, BG, HG c quanh chốt liên kết ng t i điểm tiếp xúc v i c (dài, r ng, cao) c a gầu xúc JzG0, JxG0, JyG0 Mơ men qn tính khối l ợng vỏ gầu xúc [kg.m2] JzVL, JxVL, JyVL Mơ men qn tính khối l ợng c a vật liệu [kg.m2] Mô men quán tính khối l ợng c a c gầu xúc [kg.m2] Mơ men qn tính khối l ợng c a đối tr ng [kg.m2] JzG, JxG, JyG JzDT, JxDT, JyDT SC LC, BC Tiết diện cần nâng [m2] Chiều dài, chiều r ng c a cần nâng [m] viii PH L C NH H NG C A M T S Y U T Đ N T A Đ TR NG TỂM VĨ MỌ MEN QUÁN TệNH C A LIểN H P MÁY PL2.1 nh h ởng góc nâng  mức t i đến to độ trọng tâm mơ men qn tính liên hợp máy Trên Hình PL2.1 kết qu kh o sát nh h ng c a góc nâng cần  đến phân bố tr ng tâm thành phần mơ men qn tính (Jx, Jy, Jz) c a LHM  Hình PL2.1 Đồ th quan h gi a to đ tr ng tâm mơ men qn tính v i góc nâng b xúc l t Qua kết qu Hình PL2.1 cho thấy: - To đ d c c a tr ng tâm a có cực tiểu, cịn b có cực đ i t i = (khi cần v ơn xa nhất) Chiều cao tr ng tâm h tăng tuyến tính - Mơ men qn tính Jx đối v i trục x (Hình PL2.1) có quy luật: tăng nhanh dần từ góc   100 đến góc gi i h n lim  300 Mơ men qn tính Jz đối v i trục z có cực đ i t i =0, cịn mơ men qn tính Jy đối v i trục y tăng dần đến =lim Các kết qu phù hợp v i quy luật vật lý, m c đ nh h ng đáng kể Trên Hình PLβ.β đ th biểu diễn nh h ng c a m c t i kQ đến to đ tr ng tâm (a,b,h) thành phần quán tính khối l ợng (Jx, Jy, Jz) c a LHM Nhìn luật nh h ng v i quy luật vật lý m c đ đáng kể 126 nh h ng Hình PL2.2 Đồ th quan h gi a to đ tr ng tâm mơ men qn tính v i m c t i kQ PL2.2 nh h ởng góc nâng  đến góc nghiêng tới h n lim Khi LHM chuyển đ ng mặt phẳng nghiêng, nh h ng góc nâng  (Hình PL2.3) đến góc nghiêng t i h n chống lật  lim đáng kể, m c t i kQ gần nh không gây nh h ng (Hình P2.3). Hình PL2.3 nh h ng góc nâng  đ n góc nghiêng t i h n ổn đ nh ngang PL2.3 nh h ởng góc nâng cần đến kh lái Điều kiện để lái đ ợc bình th ng theo TCVN-9196-2012, ph n lực pháp tuyến l n cho phép đ ợc tính theo công th c: Pz1max cp  25.iLai  127 (kG) Trong đó: iLaimin - tỷ số truyền nhỏ c a hệ thống lái, t ơng ng v i góc xoay l n c a bánh xe cầu tr c;  - hệ số bám Trên Hình PL2.4 kết qu kh o sát nh h ng c a góc nâng  đến ph n lực pháp tuyến lên cầu lái Pzlai (cầu tr c) m c t i nâng kQ= 20%; khối l ợng đối tr ng mDT= 200kg Hình PL2.4 nh h ng góc nâng  đ n kh lái 128 PH L C KH O SÁT BIểN D NG M T Đ NG HỊNH SIN TRONG KHỌNG GIAN PL3.1 Một số thơng số đặc tr ng hình học biên d ng mặt đ ờng hình sin khơng gian Đối v i mơ hình đ ng lực h c phẳng mặt phẳng đối xúng d c c a ô tô máy kéo, ng i ta th ng sử dụng trắc diện hình sin để nghiên c u tính êm d u chuyển đ ng, tính n đ nh d c, tính điều khiển, … Đối v i mơ hình đ ng lực h c khơng gian, m t số cơng trình nghiên c u đư sử dụng 02 sóng mấp mơ hình sin để mô t trắc diện mặt đ ng mà bánh bên ph i bánh bên trái qua nh Hình PL3.1 hT ST Bên trái h0T x  Vt d hP SP Bên ph i x  Vt h0 P Hình PL3.1 Biên d ng m t đ ng hình sin khơng gian Ph ơng trình mơ t biên d ng mặt đ ng d ng hình sin khơng gian đư đ ợc trình bày cơng th c (4.69), (4.70) Phần c a luận án đ Trên Hình PL3.2 trình bày tr ng thái nghiêng c a LHM chuyển đ ng ng mấp mô Đ chênh lệch mấp mô bánh xe bên ph i bên trái: hy12  h1  h2 hy 34  h3  h4 Đ chênh lệch mấp mô cầu tr c cầu sau: hxAB  hA  hB V i: hA  h1  h2 ; hB  (4.73) h3  h4 129 (4.74) d2 d.1 A h2 y 1 hA hy12 B h1 hB 2 h.3 h4 y d1' hy 34 d 2' b) a) hxAB  A B hA hB x c) L a) Cầu tr c; b) Cầu sau; c) Thân xe mặt phẳng đối x ng d c Hình PL3.2 Xác đ nh đ nghiêng cầu xe thân xe PL3.2 Biên d ng mặt đ ờng hình sin khơng gian b ớc sóng mấp mơ hai bên khác S P  ST Để dễ hình dung, gi i thiệu m t số ví dụ mang tính đặc tr ng Ví d 1: S P  ST ; h0 P  h0T ; d  k S P v i  k  0.3  0,5 Điều kiện kh o sát: V= km/h; SP = 0,5 m; ST= 0,4 m; h0P= 0,05m; h0T= 0,03m; d = 0, 15 m Kết qu kh o sát thể Hình PL3.3 Ví d 2: S P  ST ; h0 P  h0T ; d  k S P v i  k  0,3  0,5 Điều kiện kh o sát: V= km/h; SP = 0,5 m; ST= 0,4 m; h0P= 0,05m; h0T= 0,05 m; d = 0, 15 m Kết qu kh o sát thể Hình PL3.4 Chú gi i đ th Hìn PL3.3 Hình PL3.4: a) Đ lệch ngang bánh xe bên ph i bên trái hy12 ; h y 34 b) Đ lệch d c cầu tr c cầu sau hxAB c) Biên d ng sóng mấp mơ mặt đ ng d i bánh xe cầu tr d) Biên d ng sóng mấp mô mặt đ ng d i bánh xe cầu sau c Nh n xét chung: (Dựa Hình PL3.3 Hình PL3.4) Nhìn chung b c sóng mấp mô hai bên khác S P  ST khó sử dụng làm hàm kích thích đ ng h c c a mặt đ ng cho tốn dao đ ng 130 Hình P3.3 Bi n thiên thơng s hình h c S P  ST ; h0 P  h0T Hình PL3.4 Bi n thiên thơng s hình h c S P  ST ; h0 P  h0T 131 PL3.3 Biên d ng mặt đ ờng hình sin khơng gian b ớc sóng mấp mơ hai bên S P  ST Ví d 3: S P  ST ; h0 P  h0T ; d  k S P v i  k  0,3  0,5 Hình PL3.5 Bi n thiên thơng s hình h c c a biên d ng m t đ ng S P  ST ; h0 P  h0T ; d  0,3S P Nh n xét: Khi S P  ST ;0  d  0,5S P , trái c a cầu tr c h12 đ chênh mấp mô bánh xe bên ph i bên c a cầu sau h34 biến thiên theo quy luật hình sin, có biên đ tần số nh nh ng lệch pha Đ chênh mấp mô cầu tr c cầu sau hxAB biến thiên theo quy luật hình sin, có tần số v i tần số kích thích đ ng hóc c a mặt đ So v i tr ng ng hợp đ ng h c c a mặt đ S P  ST , sử dụng S P  ST đư t o đ ợc hàm kích thích ng lên thân xe ( hy12 , hy 34 , hxAB ) tuân theo hình sin, t o điều kiện thuận lợi cho nghiên c u tính n đ nh chuyển đ ng c a LHM xúc lật 132 PH L C M TS K T QU KH O SÁT THỌNG S Lụ THUY T TN01_ S Đ cao c a c m Đ cao c a c m bi n bên ph i bi n bên trái hsPLT hsPTN hsTLT hsTTN (mm) (mm) (mm) (mm) 423.55 425.76 422.87 423.45 425.24 426.21 423.12 423.69 425.32 426.39 423.14 423.86 425.4 426.6 423.2 424.0 425.5 426.7 423.2 424.1 426.5 426.9 423.4 424.1 427.5 426.9 423.7 424.2 427.8 427.0 423.8 424.3 427.9 427.1 423.8 424.6 428.3 427.1 424.1 424.6 428.3 427.1 424.2 424.7 428.5 427.1 424.2 424.9 428.8 427.6 424.3 425.5 428.9 427.6 424.3 425.5 428.9 427.6 424.8 425.5 428.9 427.7 425.4 426.2 428.9 427.8 425.5 426.2 428.9 427.8 426.0 426.8 428.9 427.9 426.5 427.0 428.9 428.0 426.6 427.1 428.9 428.0 427.2 427.6 429.0 428.0 427.3 427.7 429.0 428.1 427.3 428.7 429.0 428.1 428.0 428.9 429.0 428.2 428.8 429.0 429.0 428.2 429.0 429.2 429.0 428.3 429.3 429.3 429.0 428.3 429.5 429.4 429.0 428.5 429.5 429.6 KI M CH NG MỌ HỊNH TN03_ S Đ cao c a c m Đ cao c a c m bi n bên ph i bi n bên trái hsPLT hsPTN hsTLT hsTTN (mm) (mm) (mm) (mm) 418.01 422.92 416.35 420.60 418.75 424.07 419.14 423.47 419.2 424.8 420.1 424.4 422.4 425.2 420.8 424.5 422.4 425.3 423.6 424.9 422.5 426.2 424.4 425.2 423.2 426.5 424.4 425.4 427.1 426.7 426.0 425.7 427.5 426.9 426.5 426.1 427.8 426.9 427.2 426.4 427.9 427.1 427.9 426.9 428.1 427.1 428.6 427.3 428.9 427.2 429.1 427.3 429.5 427.5 430.2 428.3 429.5 428.0 430.4 428.3 429.7 428.2 430.9 428.4 429.7 428.3 431.2 428.4 429.7 428.5 431.4 428.6 429.9 428.8 431.4 429.0 429.9 428.9 431.7 429.2 429.9 428.9 431.8 429.6 429.9 428.9 431.8 429.7 429.9 428.9 431.9 430.1 429.9 429.3 431.9 430.3 429.9 429.3 431.9 430.3 430.0 429.4 431.9 430.5 430.0 429.5 431.9 430.6 430.0 429.6 431.9 430.6 430.0 429.6 431.9 430.9 133 TN01_ S Đ cao c a c m Đ cao c a c m bi n bên ph i bi n bên trái 429.0 428.5 429.7 429.7 429.0 428.5 429.8 429.7 429.0 428.6 430.2 429.8 429.0 428.6 430.7 429.8 429.0 428.6 430.7 429.9 429.0 428.6 430.8 429.9 429.0 428.7 430.8 429.9 429.0 428.7 430.9 429.9 429.0 428.8 430.9 430.0 429.0 428.9 430.9 430.0 429.0 428.9 430.9 430.2 429.0 429.0 430.9 430.2 429.0 429.0 430.9 430.2 429.0 429.0 430.9 430.2 429.0 429.1 430.9 430.3 429.0 429.1 430.9 430.3 429.0 429.2 431.0 430.3 429.0 429.2 431.0 430.4 429.0 429.2 431.0 430.6 429.0 429.2 431.0 430.6 429.0 429.2 431.0 430.8 429.0 429.3 431.0 430.8 429.0 429.3 431.0 430.8 429.0 429.3 431.0 430.8 429.0 429.4 431.0 430.8 429.0 429.4 431.0 431.0 429.0 429.4 431.0 431.0 429.0 429.4 431.0 431.0 429.0 429.4 431.0 431.1 429.0 429.5 431.0 431.1 429.0 429.5 431.0 431.1 429.0 429.5 431.0 431.2 429.0 429.5 431.0 431.3 429.0 429.5 431.0 431.3 TN03_ S Đ cao c a c m Đ cao c a c m bi n bên ph i bi n bên trái 430.0 429.6 432.0 431.0 430.0 429.6 432.0 431.0 430.0 429.7 432.0 431.1 430.0 429.7 432.0 431.1 430.0 429.8 432.0 431.1 430.0 429.8 432.0 431.2 430.0 429.9 432.0 431.3 430.0 429.9 432.0 431.4 430.0 430.1 432.0 431.6 430.0 430.2 432.0 431.7 430.0 430.3 432.0 431.8 430.0 430.3 432.0 432.0 430.0 430.5 432.0 432.1 430.0 430.8 432.0 432.1 430.0 431.0 432.0 432.5 430.0 431.0 432.0 432.5 430.0 431.0 432.0 432.5 430.0 431.1 432.0 432.6 430.0 431.1 432.0 432.6 430.0 431.2 432.0 432.6 430.0 431.2 432.0 432.7 430.0 431.2 432.0 432.7 430.0 431.2 432.0 432.8 430.0 431.4 432.0 432.8 430.0 431.5 432.0 432.8 430.0 431.7 432.0 432.9 430.0 431.7 432.0 433.1 430.1 431.9 432.0 433.1 430.1 431.9 432.0 433.1 430.1 432.1 432.0 433.2 430.1 432.1 432.0 433.3 430.2 432.1 432.1 433.3 430.2 432.3 432.1 433.7 430.3 432.3 432.1 433.8 134 TN01_ S Đ cao c a c m Đ cao c a c m bi n bên ph i bi n bên trái 429.0 429.6 431.0 431.4 429.0 429.6 431.0 431.4 429.0 429.7 431.0 431.6 429.0 429.7 431.0 431.6 429.0 429.7 431.0 431.8 429.0 429.7 431.0 431.8 429.0 429.8 431.0 431.8 429.0 429.8 431.0 431.9 429.0 429.9 431.0 431.9 429.0 429.9 431.0 431.9 429.0 430.0 431.0 431.9 429.0 430.0 431.0 432.0 429.0 430.0 431.0 432.0 429.0 430.0 431.0 432.0 429.0 430.0 431.0 432.1 429.0 430.1 431.0 432.2 429.0 430.1 431.0 432.2 429.0 430.2 431.0 432.2 429.0 430.2 431.0 432.3 429.0 430.3 431.0 432.3 429.0 430.3 431.0 432.4 429.0 430.4 431.0 432.4 429.0 430.4 431.0 432.4 429.0 430.4 431.0 432.4 429.1 430.4 431.0 432.5 429.1 430.5 431.0 432.5 429.1 430.5 431.0 432.5 429.1 430.7 431.0 432.5 429.1 430.9 431.0 432.6 429.2 431.0 431.0 432.6 429.2 431.1 431.0 432.7 429.2 431.3 431.0 432.7 429.2 431.4 431.0 432.8 429.3 431.4 431.0 432.8 TN03_ S Đ cao c a c m Đ cao c a c m bi n bên ph i bi n bên trái 430.4 432.5 432.1 433.9 430.5 432.5 432.3 434.1 430.6 432.5 432.3 434.1 430.8 432.6 432.4 434.2 430.9 432.8 432.5 434.3 431.0 433.0 432.5 434.4 431.2 433.0 432.5 434.4 431.7 433.8 432.5 434.5 431.9 435.5 432.9 434.7 433.9 436.3 433.0 435.0 434.0 437.8 433.0 435.1 434.2 437.9 433.1 435.3 434.9 443.0 433.8 435.4 434.9 445.4 434.0 435.4 440.4 448.1 434.0 435.5 444.2 448.9 434.5 435.7 444.4 449.1 434.6 435.7 449.4 449.8 435.6 435.8 455.9 456.6 440.6 436.8 460.7 457.8 440.7 438.1 464.8 461.9 442.4 439.3 465.2 464.2 443.0 444.7 465.6 464.7 446.4 450.5 468.2 467.4 466.8 465.7 470.5 469.2 467.6 470.8 480.2 479.7 482.2 483.0 486.3 482.7 488.3 487.1 480.8 482.7 482.8 487.1 480.8 482.7 482.8 487.1 429.1 430.7 431.0 432.5 429.2 430.9 431.0 432.6 429.2 431.0 431.0 432.6 429.3 431.1 431.0 432.7 429.3 431.3 431.0 432.7 135 TN01_ S Đ cao c a c m Đ cao c a c m bi n bên ph i bi n bên trái 429.3 431.5 431.0 432.8 429.4 431.5 431.0 432.8 429.4 431.8 431.0 432.9 429.9 431.8 431.0 432.9 430.0 431.8 431.0 433.0 430.3 432.1 431.0 433.0 430.4 432.2 431.0 433.0 430.4 432.7 431.0 433.0 432.6 433.5 431.0 433.0 433.0 434.0 431.0 433.1 433.4 434.4 431.0 433.1 434.4 435.5 431.0 433.1 437.2 436.6 431.0 433.1 439.7 437.7 431.0 433.1 441.2 439.2 431.0 433.3 442.4 439.8 431.1 433.3 442.6 441.0 431.1 433.3 444.9 443.0 431.1 433.7 445.0 444.1 431.1 433.8 448.2 444.6 431.1 434.0 449.7 446.0 431.2 434.0 450.4 448.2 431.2 434.4 451.1 448.5 431.2 434.8 452.7 448.9 431.4 435.1 453.6 449.0 431.4 435.1 453.8 451.9 431.4 435.2 456.2 452.8 431.5 435.2 456.5 455.1 431.7 435.3 457.1 455.8 431.7 435.6 458.3 457.8 431.8 435.7 458.5 458.3 432.7 436.1 459.8 458.8 432.9 436.2 460.1 459.1 434.1 436.7 460.6 459.8 434.1 436.8 TN03_ S Đ cao c a c m Đ cao c a c m bi n bên ph i bi n bên trái 429.4 431.4 431.0 432.8 429.5 431.4 431.0 432.8 429.5 431.5 431.0 432.8 429.6 431.5 431.0 432.8 429.6 431.8 431.0 432.9 430.1 431.8 431.0 432.9 430.5 431.8 431.0 433.0 430.6 432.1 431.0 433.0 431.0 432.2 431.0 433.0 431.1 432.7 431.0 433.0 432.8 433.5 431.0 433.0 433.9 434.0 431.0 433.1 435.1 434.4 431.0 433.1 437.3 435.5 431.0 433.1 438.2 436.6 431.1 433.1 441.0 437.7 431.1 433.1 441.0 439.2 431.1 433.3 442.5 439.8 431.2 433.3 442.6 441.0 431.2 433.3 443.9 443.0 431.3 433.7 446.2 444.1 431.3 433.8 446.5 444.6 431.3 434.0 448.9 446.0 431.3 434.0 449.3 448.2 431.3 434.4 449.3 448.5 431.5 434.8 449.9 448.9 431.5 435.1 451.1 449.0 431.6 435.1 451.8 451.9 431.7 435.2 453.0 452.8 431.8 435.2 453.6 455.1 431.8 435.3 454.7 455.8 432.0 435.6 454.9 457.8 432.1 435.7 455.3 458.3 434.8 436.1 455.8 458.8 434.9 436.2 136 TN01_ S Đ cao c a c m Đ cao c a c m bi n bên ph i bi n bên trái 461.1 460.8 435.0 438.4 461.2 461.4 435.4 440.9 461.6 462.7 444.4 441.2 462.2 462.9 444.6 441.7 462.5 464.3 452.4 446.0 462.7 464.4 454.7 451.9 462.7 464.8 459.1 453.3 463.0 464.8 463.2 459.7 463.0 465.1 464.7 463.7 467.1 465.5 469.1 466.6 470.9 465.7 472.9 470.2 471.1 467.9 473.1 470.9 473.7 470.2 475.7 475.1 473.7 470.5 475.7 475.2 475.5 471.7 477.5 477.4 475.6 472.3 477.6 477.9 476.6 472.8 478.6 478.9 476.7 473.4 478.7 479.1 477.1 473.6 479.1 479.4 475.1 473.6 477.1 479.4 474.1 473.6 476.1 479.4 TN03_ S Đ cao c a c m Đ cao c a c m bi n bên ph i bi n bên trái 456.1 459.1 435.4 436.7 456.4 459.8 436.7 436.8 457.0 460.8 437.1 438.4 457.5 461.4 443.0 440.9 457.6 462.7 444.6 441.2 458.0 462.9 451.3 441.7 458.1 464.3 451.9 446.0 458.4 464.4 457.3 451.9 458.4 464.8 459.5 453.3 460.5 464.8 462.5 459.7 463.2 465.1 465.2 463.7 464.9 465.5 466.9 466.6 467.4 465.7 469.4 470.2 470.4 467.9 472.4 470.9 471.4 470.2 473.4 475.1 472.7 470.5 474.7 475.2 473.5 471.7 475.5 477.4 474.3 472.3 476.3 477.9 474.9 472.8 476.9 478.9 475.2 473.4 477.2 479.1 475.4 473.6 477.4 479.4 137 PH L C M TS HỊNH NH V THI T B ĐO VĨ QUÁ TRỊNH NGHIểN C U TH C NGHI M PL5.1 Hình nh c m biến laser đo kho ng cách PL5.2 Hình nh gom liệu Q.station có kết nối máy tính 138 PL5.3 Vị trí lắp đặt c m biến laser liên hợp máy PL5.4 Thí nghiệm đo lực bám cực đ i liên hợp máy PL5.5 Thí nghiệm đo lực c n lăn liên hợp máy 139 PL5.6 Thí nghiệm đo dao động liên hợp máy mang t i qua mấp mơ đơn PL5.7 Thí nghiệm đo dao động liên hợp máy nâng cần tối đa qua mấp mơ PL5.8 Hình nh Tập thể chun gia chứng kiến thí nghiệm 140