So sánh hai phương pháp điều khiển cân bằng chống giao động cho hệ cần trục 2d

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH CNKT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA SO SÁNH HAI PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN CÂN BẰNG CHỐNG GIAO ĐỘNG CHO HỆ CẦN TRỤC 2D GVHD: TS NGUYỄN VĂN ĐÔNG HẢI SVTH: VÕ QUỐC ANH TRƯƠNG DUY DƯƠNG SKL009758 Tp.Hồ Chí Minh, tháng 6/2022 TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO NGÀNH CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA -o0o KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP SO SÁNH HAI PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN CÂN BẰNG CHỐNG GIAO ĐỘNG CHO HỆ CẦN TRỤC 2D GVHD: TS.Nguyễn Văn Đông Hải SVTH: Võ Quốc Anh MSSV: 18151047 SVTH: Trương Duy Dương MSSV: 18151062 TP Hồ Chí Minh, tháng 06 năm 2022 TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO NGÀNH CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA -o0o KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP SO SÁNH HAI PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN CÂN BẰNG CHỐNG GIAO ĐỘNG CHO HỆ CẦN TRỤC 2D GVHD: TS.Nguyễn Văn Đông Hải SVTH: Võ Quốc Anh MSSV: 18151047 SVTH: Trương Duy Dương MSSV: 18151062 TP Hồ Chí Minh, tháng 06 năm 2022 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự – Hạnh phúc TRƯỜNG ĐH SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO NGÀNH CNKT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA NHIỆM VỤ LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP Thông tin sinh viên Họ tên nhóm sinh viên: Võ Quốc Anh – Trương Duy Dương MSSV: 18151047 - 18151062 Tel: 0374070838 Email: 18151047@student.hcmute.edu.vn Thông tin đề tài Tên đề tài: “So sánh hai phương pháp điều khiển cân chống dao động cho hệ cần trục 2D” Mục đích đề tài: Nghiên cứu ứng dụng giải thuật điều khiển Đồ án tốt nghiệp thực tại: Bộ môn Tự động điều khiển, Khoa Đào tạo Chất lượng cao, Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Thành Phố Hồ Chí Minh Thời gian thực hiện: Từ ngày / / 2022 đến / / 2022 Các số liệu, tài liệu ban đầu Giáo viên hướng dẫn cung cấp số nghiên cứu có sẵn để phục vụ cho việc làm đề tài Các nhiệm vụ cụ thể đề tài - Tìm hiểu phương trình động lực học hệ cần trục 2D - Xây dựng giải thuật điều khiển PD Fuzzy cho hệ cần trục mơ thực nghiệm (trên mơ hình có sẵn) - Khảo sát tìm thơng số tối ưu hóa để hệ ổn định nhanh đáp ứng yêu cầu đề Sản phẩm - Mô hình thực nghiệm hệ cần trục 2D hồn chỉnh - Chương trình mơ cho hệ cần trục Lời cam đoan sinh viên Tôi SV Võ Quốc Anh cam đoan ĐATN cơng trình nghiên cứu nhóm tơi hướng dẫn TS Nguyễn Văn Đông Hải Các kết công bố ĐATN trung thực không chép từ công trình khác TP.HCM, Ngày tháng năm 2022 SV thực đồ án Võ Quốc Anh - Trương Duy Dương Giáo viên hướng dẫn xác nhận mức độ hoàn thành cho phép bảo vệ: Sinh viên thực đề tài thời hạn Kết mô thực nghiệm hoàn thành đầy đủ Cho phép bảo vệ trước hội đồng TP.HCM, Ngày TRƯỞNG NGÀNH tháng năm 2022 GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN (Ký ghi rõ họ tên học hàm học vị) CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự – Hạnh phúc *** PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN Họ tên Sinh viên: Võ Quốc Anh MSSV: 18151047 Họ tên Sinh viên: Trương Duy Dương MSSV: 18151062 Ngành: Công nghệ Kỹ thuật Điều khiển – Tự động hoá Tên đề tài: So sánh hai phương pháp điều khiển cân chống dao động cho hệ cần trục 2D Họ tên Giáo viên hướng dẫn: TS Nguyễn Văn Đông Hải NHẬN XÉT Về nội dung đề tài & khối lượng thực hiện: Ưu điểm: Khuyết điểm: Đề nghị cho bảo vệ hay không? Đánh giá loại: Điểm: (Bằng chữ: ) Tp Hồ Chí Minh, ngày tháng năm 2022 Giáo viên hướng dẫn (Ký & ghi rõ họ tên) BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐH SPKT TP.HCM CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc Lập – Tự Do – Hạnh Phúc PHIẾU NHẬN XÉT PHẢN BIỆN Họ tên sinh viên :…Võ Quốc Anh……………………MSSV: 18151047………… ….Trương Duy Dương…………… MSSV: 18151062………… Tên đề tài : So sánh hai phương pháp điều khiển cân chống dao động cho hệ cần trục 2D ……………………………….……………… Giảng viên Hướng dẫn : ……Ts Nguyễn Văn Đông Hải………………………………… Giảng viên Phản biện : ……Ts Đặng Xuân Ba………………………………………… Ý KIẾN NHẬN XÉT Nhận xét chung nội dung đề tài Ý kiến kết luận (ghi rõ nội dung cần bổ sung, hiệu chỉnh) Đề nghị : Được bảo vệ:  Bổ sung để bảo vệ:  Không bảo vệ:  Câu hỏi phản biện (Giảng viên không cho SV biết trước) Điểm đánh giá đề tài: /10(Bằng chữ: ) TP HCM, ngày tháng năm 2023 Người nhận xét LỜI CẢM ƠN Đầu tiên chúng em xin gửi lời cảm ơn sâu sắc đến thầy Nguyễn Văn Đông Hải, người trực tiếp hỗ trợ hướng dẫn nghiên cứu đồ án tốt nghiệp, giải khó khăn, nhiệt tình giúp đỡ, khích lệ, động viên chúng em, luôn tạo điều kiện tốt việc mượn trang thiết bị vật tư từ phịng thí nghiệm xun suốt q trình thực hiện, hồn thành đề tài tốt nghiệp Những trải nghiệm trình hồn thành đồ án tốt nghiệp giúp nhóm em trau dồi thêm kỹ phần cứng lẫn phần mềm làm tảng giúp ích làm sau Nhóm em xin gửi lời cảm ơn đến quý Thầy/Cô khoa Đào tạo chất lượng cao ngành Cơng Nghệ Kỹ Thuật Điều Khiển Tự Động Hóa nhà trường Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật giảng dạy nhiệt tình cho chúng em kiến thức môn chuyên ngành môn đại cương, giúp tụi em nắm sở lý thuyết vững vàng có tảng kiến thác quan trọng suốt bốn năm theo học trường Đồ án hồn thành khơng tránh sai sót, nhóm em hi vọng nhận lời góp ý nhận xét để nhóm hồn thiện đề tài tốt TP Hồ Chí Minh, ngày tháng năm 2022 Sinh viên thực Võ Quốc Anh Trương Duy Dương i TÓM TẮT Với phát triển ngày nhanh cơng nghiệp, nhóm ngành kỹ thuật ngày áp dụng vào hoạt động sản xuất Việc mơ hình hóa hệ thống để kiểm tra tính điều khiển áp dụng nhiều phương pháp điều khiển để điều khiển, vận hành cách tự động mượt mà Qua tìm hiểu nhóm sinh viên định chọn hệ cần trục 2D (Gantry Crane) làm đề tài nghiên cứu cho đồ án tốt nghiệp Từ nhóm sinh viên chọn hệ để áp dụng hai phương pháp điều khiển PD Fuzzy để chống dao động tải cho hệ, giúp cẩu đến vị trí nhanh dao động tải ổn định nhanh ii MỤC LỤC LỜI CẢM ƠN ii TÓM TẮT ii MỤC LỤC iii DANH SÁCH HÌNH ẢNH v DANH SÁCH BẢNG viii Chương TỔNG QUAN 1.1 Đặt vấn đề 1.2 Mục tiêu 1.3 Nội dung nghiên cứu 1.4 Giới hạn Chương PHƯƠNG TRÌNH TỐN HỆ THỐNG 2.1 Giới thiệu số hệ thống cân 2.2 Giới thiệu hệ Gantry Crane 2D 2.3 Phương trình tốn hệ Gantry Crane 2D Chương THIẾT KẾ PHẦN CỨNG 3.1 Mơ hình 3.1.1 Tổng quan mơ hình 3.1.2 Các thiết bị thành phần 12 Chương PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN 19 4.1 Phương pháp điều khiển PID 19 4.2 Phương pháp điều khiển Fuzzy 21 4.2.1 Khái niệm 21 4.2.2 Xây dựng điều khiển Fuzzy cho hệ GCS 23 Chương MÔ PHỎNG VÀ THỰC NGHIỆM 27 5.1 Chương trình điều khiển 27 5.1.1 Thư viện Waijung blockset 27 5.1.2 Hyper terminal 28 5.1.3 Viết chương trình điều khiển cho hệ GCS 29 5.2 Chương trình mơ 44 5.2.1 Bộ điều khiển PD 44 5.2.2 Bộ điều khiển Fuzzy .45 5.3 Nhận xét: 46 5.4 Kết điều khiển 47 5.4.1 Bộ điều khiển PD 47 iii Chương 5.MÔ PHỎNG VÀ THỰC NGHIỆM Tăng K4 Bảng 5-19 : Thông số điều khiển Fuzzy sau tăng K4 Tiền xử lí K1 0.35 K2 0.01 K3 0.4 K4 0.015 Hậu xử lí K5 60 K6 40 Hình 5-54 : Kết điều khiển Fuzzy sau tăng K4 Nhận xét : Với điều khiển Fuzzy sau tăng K4 thành phần xe hệ hệ ổn định chậm 3.6s, góc hệ ổn định nhanh khoảng 5.6 giây, độ vọt lố cao so với lúc chưa thay đổi Khoa ĐT CLC – Trường Đại Học Sư Phạm Kĩ Thuật TP Hồ Chí Minh 64 Chương 5.MƠ PHỎNG VÀ THỰC NGHIỆM Giảm K5 Bảng 5-20 : Thông số điều khiển Fuzzy sau giảm K5 Tiền xử lí K1 0.35 K2 0.01 K3 0.4 K4 0.01 Hậu xử lí K5 50 K6 40 Hình 5-55 : Kết điều khiển Fuzzy sau giảm K5 Nhận xét : Với điều khiển Fuzzy sau giảm K5 thời gian để thành phần xe hệ chạy đến vị trí mong muốn chậm ổn định lâu 4s, góc hệ ổn định nhanh khoảng 5.5 giây, độ vọt lố thấp so với lúc chưa giảm Khoa ĐT CLC – Trường Đại Học Sư Phạm Kĩ Thuật TP Hồ Chí Minh 65 Chương 5.MÔ PHỎNG VÀ THỰC NGHIỆM Tăng K5 Bảng 5-21 : Thông số điều khiển Fuzzy sau tăng K5 Tiền xử lí K1 0.35 K2 0.01 K3 0.4 K4 0.01 Hậu xử lí K5 70 K6 40 Hình 5-56 : Kết điều khiển Fuzzy sau tăng K5 Nhận xét : Với điều khiển Fuzzy sau tăng K5 thời gian để thành phần xe hệ chạy đến vị trí mong muốn nhanh ổn định lâu 3.3s, góc hệ ổn định nhanh khoảng 6.2 giây, độ vọt lố cao so với lúc ban đầu Khoa ĐT CLC – Trường Đại Học Sư Phạm Kĩ Thuật TP Hồ Chí Minh 66 Chương 5.MƠ PHỎNG VÀ THỰC NGHIỆM Giảm K6 Bảng 5-22 : Thông số điều khiển Fuzzy sau giảm K6 Tiền xử lí K1 0.35 K2 0.01 K3 0.4 K4 0.01 Hậu xử lí K5 60 K6 30 Hình 5-57 : Kết điều khiển Fuzzy sau giảm K6 Nhận xét : Với điều khiển Fuzzy sau giảm K6 thời gian để thời gian để thành phần xe hệ chạy đến vị trí mong muốn nhanh ổn định nhanh 2.7s, góc hệ ổn định nhanh khoảng 6.2 giây, độ vọt lố cao so với lúc chưa giảm Khoa ĐT CLC – Trường Đại Học Sư Phạm Kĩ Thuật TP Hồ Chí Minh 67 Chương 5.MƠ PHỎNG VÀ THỰC NGHIỆM Tăng K6 Bảng 5-23 : Thông số điều khiển Fuzzy sau tăng K6 Tiền xử lí K1 0.35 K2 0.01 K3 0.4 K4 0.01 Hậu xử lí K5 60 K6 50 Hình 5-58 : Kết điều khiển Fuzzy sau tăng K6 Nhận xét : Với điều khiển Fuzzy sau tăng K6 thành phần xe hệ ổn định lâu 3.8s, góc hệ ổn định nhanh khoảng 5.8 giây, độ vọt lố cao so với lúc ban đầu 5.4.4 Nhận xét điều khiển Fuzzy Sau tinh chỉnh thông số điều khiển Fuzzy tăng thơng số K hệ thống ổn định lâu xe nhanh góc nhiên độ vọt lố cao cao so với lúc ban đầu, giảm thơng số K hệ thống thay đổi giống với lúc tăng thông số, độ vọt lố giảm so với lúc chưa thay đổi, riêng giảm K6 hệ ổn định nhanh xe góc độ vọt lố cao Khoa ĐT CLC – Trường Đại Học Sư Phạm Kĩ Thuật TP Hồ Chí Minh 68 Chương 5.MƠ PHỎNG VÀ THỰC NGHIỆM 5.5 So sánh hai phương pháp điều khiển PD Fuzzy Để có nhìn tổng qt nhóm điều khiển mơ hình hai phương pháp điều khiển PD Fuzzy, cho thành phần xe hệ GCS chạy hai khoảng độ dài giới hạn [0;30] [-39;30] So sánh góc khoảng độ dài giới hạn [0;30] Hình 5-59 : So sánh góc khoảng [0;30] Nhận xét: Với phương pháp điều khiển PD độ vọt lố cao lúc đầu, góc dao động giảm hệ nhanh chóng ổn định khoảng 2.9s, cịn phương pháp điều khiển Fuzzy góc hệ giao động nhiều, 1.7s vọt lố cao hệ bắt đầu ổn định sau 7.8s Khoa ĐT CLC – Trường Đại Học Sư Phạm Kĩ Thuật TP Hồ Chí Minh 69 Chương 5.MƠ PHỎNG VÀ THỰC NGHIỆM So sánh vị trí khoảng độ dài giới hạn [0;30] Hình 5-60 : So sánh vị trí khoảng [0;30] Nhận xét: Với phương pháp điều khiển PD độ vọt lố thấp, hệ nhanh chóng ổn định khoảng 1.6, cịn phương pháp điều khiển Fuzzy thành phần xe hệ có độ vọt lố khoảng 7%, hệ bắt đầu ổn định dần sau 3s So sánh góc khoảng độ dài giới hạn [-39;30] Hình 5-61 : So sánh góc khoảng [-39;30] Nhận xét: Với phương pháp điều khiển PD độ vọt lố cao lúc đầu, góc dao động nhiều hệ ổn định lâu khoảng 8s, phương pháp điều khiển Fuzzy hệ giao động nhiều, 2.6s vọt lố cao thấp so với phương pháp điều khiển PID hệ bắt đầu ổn định sau 7.4s Khoa ĐT CLC – Trường Đại Học Sư Phạm Kĩ Thuật TP Hồ Chí Minh 70 Chương 5.MƠ PHỎNG VÀ THỰC NGHIỆM So sánh vị trí khoảng độ dài giới hạn [-39;30] Hình 5-62 : So sánh vị trí khoảng [-39;30] Nhận xét: Với phương pháp điều khiển PD độ vọt lố cao khoảng 17%, thành phần xe hệ có chút dao động ổn định lâu khoảng 7s, phương pháp điều khiển Fuzzy độ vọt lố thấp khoảng 7% hệ ổn định nhanh sau 4.6s 5.6 Phương pháp điều khiển PD với tín hiệu đặt sóng sin Matlab Gui Nhận xét: Với phương pháp điều khiển PID độ vọt lố nhỏ, thành phần xe hệ có chút dao động trình chạy, góc hệ ổn định nhanh chạy hai biên Khoa ĐT CLC – Trường Đại Học Sư Phạm Kĩ Thuật TP Hồ Chí Minh 71 Chương KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN Chương KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 6.1 Kết luận Qua q trình làm đề tài nhóm sinh viên rút kết luận :  Cả phương pháp điều khiển PD Fuzzy đáp ứng mục tiêu chống dao động cho hệ GCS  Hệ GCS 2D có mơ hình khơng q phức tạp, dễ dàng cho việc áp dụng phương pháp điều khiển để chống dao động tải  Được biết thêm phần mềm Waijung dùng để hỗ trợ điều khiển vi xử lý STM32F4 thông qua phần mềm MATLAB phổ biến ngành điều khiển tự động 6.2 Hướng phát triển  Có thể nâng lên thành hệ GCS 3D để điều khiển thêm nhiều vị trí mặt Oxy  Có thể áp dụng phương pháp điều khiển khác : SMC, LQR,… để tìm phương pháp điều khiển tốt Khoa ĐT CLC – Trường Đại Học Sư Phạm Kĩ Thuật TP Hồ Chí Minh 72 TÀI LIỆU THAM KHẢO TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Huỳnh Thái Hoàng (2014) Hệ thống điều khiển thông minh, Nhà xuất Đại học Quốc gia TP.HCM [2] Nguyen Van Dong Hai, Nguyen Thien Van, Nguyen Minh Tam(10/2017) Ứng dụng giải thuật mờ PID điều khiển cần trục Journal of Technical Education Science No.44A [3] Stefan Bruins, Comparison of Different Control Algorithms for a Gantry Crane System, Journal of Intelligent Control and Automation, pp 6881, 2010 [4] Chengyuan Chang, Shiwei Hsu, Kuohung Chiang, A practical fuzzy controllers scheme of overhead crane, Volum 3, Issue 3, pp 266-270, Journal of Control Theory and Applications, 2005 [5] Najib K Dankadai, Ahmad Athif Mohd Faudzi, Amir Bature, Suleiman Babani, Muhammad I Faruk (2015) Position Control of a 2D Nonlinear Gantry Crane System using Model Predictive Controller [6] Lifu Wang, Hongbo Zhang, Zhi Kong (2015) Anti-swing Control of Overhead Crane Based on Double Fuzzy Controllers [7] Hussien, S Y S., Jaafar, H I., Ghazali, R., and Razif, N R A 2015 “The Effects of Auto-Tuned Method in PID and PD Control Scheme for Gantry Crane System,” 6: 121-125 [8] JITENDRA SINGH, Inverted Pendulum Energy Based Collocated Partial Feedback Linearization Control for Swing up & LQR Control for Balance [9] Nguyễn Thanh Nguyên, Nguyễn Phong Lưu, Nguyễn Văn Đông Hải ĐIỀU KHIỂN HỆ PENDUBOT SỬ DỤNG DẠNG TOÀN PHƯƠNG TUYẾN TÍNH DỰA TRÊN LOGIC MỜ [10] Nguyễn Sơn Hà, Trần Thu Hà TỐI ƯU HÓA ĐIỀU KHIỂN PID CHO HỆ BALL AND BEAM DÙNG GIẢI THUẬT GENETIC ALGORITH Khoa ĐT CLC – Trường Đại Học Sư Phạm Kĩ Thuật TP Hồ Chí Minh 73 PHỤ LỤC PHỤ LỤC Giới thiệu phần mềm MATLAB MATLAB phần mềm để viết code tính tốn lập trình, mắt lần đầu vào năm 1970 Cleve Moler chủ nhiệm khoa Máy tính Đại học New Mexico Ở năm thập niên 70, MATLAB dùng nội trường Đại học Stanford Mãi đến năm 1983 Jack Little viết lại MATLAB ngôn ngữ C, đồng thời xây dựng thêm thư viện, hộp công cụ (Tool box) Một năm sau Jack Little kết hợp với Cleve Moler Steve Bangert – nhà hoạt động kinh doanh, định đưa MATLAB trở thành dự án thương mại Từ đây, bước ngoặc lớn lịch sử MATLAB hình thành, dấu mốc đánh dấu đời công ty MathWorks, công ty đại diện cho MATLAB đến tận Logo phần mềm MATLAB MATLAB cho phép tính tốn phương trình từ phức tạp đến đơn giản Trong môi trường giáo dục sở kỹ thuật, MATLAB công cụ hàng đầu nghiên cứu phịng thí nghiệm, đóng vai trị quan trọng việc dạy học Trong cơng nghiệp, MATLAB lựa chọn ưu tiên trình nghiên cứu công nghệ, giải thuật mảng yếu cơng nghiệp điều khiển tự động, xử lý ảnh Khoa ĐT CLC – Trường Đại Học Sư Phạm Kĩ Thuật TP Hồ Chí Minh 74 PHỤ LỤC Logo MATLAB/Simulink Bên cạnh tạo mơi trường để lập trình, MATLAB cịn cung cấp cho người dùng môi trường để tạo mô phỏng, phép phân tích động học dựa theo khối lệnh lập trình sẵn, gọi cơng cụ Simulink Các thư viện lập trình viên tính tốn lập trình, người dùng cần lấy khối lệnh từ thư viện, thực qua thao tác đơn giản, kết nối khối lệnh lại với xây dựng mơ hồn chỉnh Giao diện sử dụng MATLAB/Simulink vơ đơn giản Có thể thấy, công cụ Simulink MATLAB đầu tư tỉ mỉ, giúp người dùng dễ dàng tính tốn, đẩy nhanh tiến trình hồn thành dự án Cách cài đặt Waijung: Cài đặt phần mềm Waijung để nhúng vi điều khiển STM32F4 B1: Truy cập vào trang web https://waijung1.aimagin.com/ ấn vào “Get Started” sau “Software Installtion” tải “Install Waijung Blockset” B2: Trong ổ đỉa C tạo thư mục MATLAB, giải nén thư mục tải vào Khoa ĐT CLC – Trường Đại Học Sư Phạm Kĩ Thuật TP Hồ Chí Minh 75 PHỤ LỤC B3: Mở phần mềm Matlab trỏ tới đường dẫn tới Waijung sau click vào “install_waijung.m” cài đặt Sau cài xong có dịng hiển thị Command Window: “Finish waijung Installation” B4: Kiểm tra xem có Board STM32F4 Simulink chưa Nếu có tiến hành code nạp vào vi điều khiển Khoa ĐT CLC – Trường Đại Học Sư Phạm Kĩ Thuật TP Hồ Chí Minh 76 PHỤ LỤC Các phần mềm hỗ trợ: - Phần mềm vẽ 3d hệ thống Solid work Khoa ĐT CLC – Trường Đại Học Sư Phạm Kĩ Thuật TP Hồ Chí Minh 77 S K L 0