điều khiển xe robot bằng mạch thu phát tín hiệu rf (dùng vi xử lý)

ỏn 1: IU KHIN XE ROBOT BNG MCH THU PHT RF (DNG VI X Lí) B CễNG THNG TRNG I HC CễNG NGHIP TP.HCM KHOA CễNG NGH IN T BO MON T NG N MễN HC ẹe taứi: Giỏo viờn hng dn : Th.s Trn Nguyờn Bo Trõn Sinh viờn thc hin : Nguyn Trung Ngụn Lờ Minh Khỏnh V Lp : DHDT1ATLT Tp - Ho Chớ Minh : 03 - 2000 Đồ án 1: ĐIỀU KHIỂN XE ROBOT BẰNG MẠCH THU PHÁT RF (DÙNG VI XỬ LÝ) MỤC LỤC Lời nói đầu PHẦN A: LÝ THUYẾT Khảo Sát Vi Điều Khiển 89V51RB2/RC2/RD2 I. Giới Thiệu Cấu Trúc Phần Cứng Họ MSC_51 II. Khảo Sát Sơ Đồ Chân 89V51RB2/RC2/RD2 1. Sơ đồ chân 89V51RB2/RC2/RD2 2. Chức năng từng chân III. Cấu Trúc Bên Trong Của Vi Điều Khiển 89V51RB2/RC2/RD2 1. Tổ chức bộ nhớ 2. Các thanh ghi chức năng đặc biệt 3. Bộ nhớ ngoài IV. Hoạt Động Timer Của Vi Điều Khiển 89V51RB2/RC2/RD2 1. Giới thiệu 2. Các thanh ghi điều khiển timer 3. Các chế độ timer và cờ tràn V. Hoạt Động Port Nối Tiếp Của Vi Điều Khiển 89V51RB2/RC2/RD2 1. Giới thiệu 2. Các thanh ghi điều khiển và các chế độ của port nối tiếp 3. Tổ chức ngắt trong 89V51RB2/RC2/RD2 VI. Tóm Tắt Tập Lệnh Của 89V51RB2/RC2/RD2 Phần B: THIẾT KẾ VÀ THI CƠNG I.THIẾT KẾ: A.SƠ ĐỒ KHỐI CỦA MẠCH PHAT VÀ THU TÍN HIỆU RF B.SƠ ĐỒ MẠCH PHÁT RF: C.SƠ ĐỒ MẠCH THU RF: II.THI CƠNG: A.SƠ ĐỒ NGUN LÝ MẠCH PHÁT B.SƠ ĐỒ NGUYEN LÝ MẠCH THU C.LƯU ĐỒ GIẢI THUẬT MẠCH PHÁT D.LƯU ĐỒ GIẢI THUẬT MẠCH THU III.KẾT LUẬN IV.HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI TÀI LIỆU THAM KHẢO Đồ án 1: ĐIỀU KHIỂN XE ROBOT BẰNG MẠCH THU PHÁT RF (DÙNG VI XỬ LÝ) LỜI CẢM TẠ Sinh viên thực hiện xin bày tỏ lòng cảm ơn đến thầy Trần Nguyên Bảo Trân trên cương vị là người hướng dẫn chính của đề tài đã tận tình giúp đỡ trong suốt quá trình thực hiện đồ án. Bên cạnh đó chúng em cũng xin bày tỏ lòng biết ơn đến các thầy cô trong trường Đại Học Công nghiệp TP.HCM đã tận tình dạy dỗ và truyền thụ những kinh nghiệm quý báu trong suốt thời gian qua. Sinh viên thực hiện. Nguyễn Trung Ngôn Lê Minh Khánh Vũ Đồ án 1: ĐIỀU KHIỂN XE ROBOT BẰNG MẠCH THU PHÁT RF (DÙNG VI XỬ LÝ) TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP TP.HCM CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM KHOA CÔNG NGHỆ ĐIỆN TỬ Độc lập – Tự do – Hạnh phúc       PHIẾU NHẬN ĐỒ ÁN MÔN HỌC Tên đồ án: ĐIỀU KHIỂN XE ROBOT BẰNG MẠCH THU PHÁT TÍN HIỆU RF (DÙNG VI XỬ LÝ) Đồ án 1 Họ tên sinh viên: NGUYỄN TRUNG NGÔN Mã số sv:08019471 LÊ MINH KHÁNH VŨ Mã số sv:08017681 Lớp : ĐHĐT1ATLT Nội dung đề tài: - Thực hiện mô hình xe Robot dùng 2 động cơ DC. - Sử dụng mạch thu phát tín hiệu RF . Hướng phát triển của đề tài : ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… Giáo viên hướng dẫn: Th.s TRẦN NGUYÊN BẢO TRÂN. Ngày nhận đề tài: …….…………………………………………………………………………… Ngày hoàn thành: ……………………………………………………………………………………… Điểm đề nghị: …………………………………………………………….…………………………… Khoa Công Nghệ Điện Tử Bộ môn Điện Tử Tự Động Tp.HCM, ngày 08 tháng 08 năm 2009 Giáo viên hướng dẫn TRẦN NGUYÊN BẢO TRÂN Đồ án 1: ĐIỀU KHIỂN XE ROBOT BẰNG MẠCH THU PHÁT RF (DÙNG VI XỬ LÝ) NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN Họ và tên sinh viên : Nguyễn Trung Ngơn MSSV: 08019471 Lê Minh Khánh Vũ 08017681 Lớp : DHDT1ATLT Ngành : Điện Tử - Tự Động Tên đề tài: ĐIỀU KHIỂN XE ROBOT BẰNG MẠCH THU PHÁT TÍN HIỆU RF (DÙNG VI XỬ LÝ) Nhận xét của giáo viên hướng dẫn: Ngày tháng năm 2010 Giáo viên hướng dẫn Đồ án 1: ĐIỀU KHIỂN XE ROBOT BẰNG MẠCH THU PHÁT RF (DÙNG VI XỬ LÝ) NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN Họ và tên sinh viên : Nguyễn Trung Ngơn MSSV: 08019471 Lê Minh Khánh Vũ 08017681 Lớp : DHDT1ATLT Ngành : Điện Tử - Tự Động Tên đề tài: ĐIỀU KHIỂN XE ROBOT BẰNG MẠCH THU PHÁT TÍN HIỆU RF (DÙNG VI XỬ LÝ) Nhận xét của giáo viên phản biện: Ngày tháng năm 2010 Giáo viên phản biện Đồ án 1: ĐIỀU KHIỂN XE ROBOT BẰNG MẠCH THU PHÁT RF (DÙNG VI XỬ LÝ) PHAÀN A: Đồ án 1: ĐIỀU KHIỂN XE ROBOT BẰNG MẠCH THU PHÁT RF (DÙNG VI XỬ LÝ) LỜI NÓI ĐẦU Kỹ thuật vi xử lý hiện nay rất phát triển, nó được ứng dụng vào rất nhiều lĩnh vực như sản xuất công nghiệp, tự động hóa và còn nhiều lĩnh vực khác nữa. So với kỹ thuật số thì kỹ thuật vi xử lý nhỏ gọn hơn rất nhiều do nó được tích hợp lại và được lập trình để điều khiển. Với tính ưu việt của vi xử lý thì trog phạm vi đồ án nhỏ này nhóm thục hiện chỉ tiến hành việc dùng vi xử lý để điều khiển tốc độ xe robot, đây chỉ là một ứng dụng nhỏ của vi xử lý trong các ứng dụng của nó. Những kiến thức học được cộng với tài liệu tham khảo, tuy có thể hòan thành cuốn đồ án này nhưng không thể tránh khỏi nhiều thiếu sót mong thầy và các bạn đóng góp để cuốn đồ án hòan thiện hơn. Để hòan thành cuốn đồ án này nhóm đã nhận được sự chỉ bảo tận tình của thầy hướng dẫn và sự giúp đỗ nhiệt tình của bạn bè. Cuối cùng nhóm xin cảm ơn thầy hướng dẫn Trần Nguyên Bảo Trân, thầy hướng dẫn vi xử lý và các thầy cô đã dạy cho nhóm những kiến thức cơ bản để nhóm có thể hòan thành cuốn đồ án này. Sinh viên thực hiện Nguyễn Trung Ngôn Lê Minh Khánh Vũ Đồ án 1: ĐIỀU KHIỂN XE ROBOT BẰNG MẠCH THU PHÁT RF (DÙNG VI XỬ LÝ) Đồ án 1: ĐIỀU KHIỂN XE ROBOT BẰNG MẠCH THU PHÁT RF (DÙNG VI XỬ LÝ) CHÖÔNG I: 1. Giới thiệu sơ lược về Vi điều khiển 89V51RB2/RC2/RD2 của hãng Phillip 1.1 Khái quát chung 89V51RB2/RC2/RD2 là vi điều khiển 80C51 có 64kB Flash và 1024bytes (1kB) bộ nhớ dữ liệu RAM. Tính năng đặc biệt của 89V51RB2/RC2/RD2 là ở chế độ hoạt động mode X2. Người thiết kế có thể qui ước chạy ứng dụng của mình ở chế độ 12 chu kỳ xung nhịp trên 1 chu kỳ máy hoặc chọn chế độ X2 với 6 chu kỳ xung nhịp trên 1 chu kỳ máy. Bộ nhớ chương trình Flash cho phép lập trình ISP hoặc/và song song. Chế độ lập trình song song được đưa ra để thích ứng với tốc độ cao, giảm thời gian và giá thành. Bộ nhớ chương trình 89V51RB2/RC2/RD2 có tính năng IAP (In-Application Programmable), cho phép cấu hình lại bộ nhớ Flash trong khi chạy ứng dụng. Các tính năng: – CPU 80C51 – Hoạt động ở 5VDC trong tầm tần số dao động đến 40MHz. – 16/32/64 kB bộ nhớ chương trình trên chip với tính năng ISP (In-System Programming) và IAP (In-Application Programming) – Sử dụng chế độ 12 chu kì xung nhịp (mặc định) hoặc 6 chu kỳ xung nhịp được chọn bằng phần mềm hoặc ISP – SPI (Serial Peripheral Interface) và tăng cường UART – 5 PCA (Programmable Counter Array) với chức năng PWM / capture/ compare 16bits. – 4 Port I/O (xuất nhập) 8 bit. 3 Port có dòng lớn (16mA trên mỗi chân) – 3 Timers/Couters 16 bit – Watchdog Timer có thể lập trình được [...]... Brown-out Đồ án 1: ĐIỀU KHIỂN XE ROBOT BẰNG MẠCH THU PHÁT RF (DÙNG VI XỬ LÝ) PHAÀN B: I.THIẾT KẾ : A.SƠ ĐỒ KHỐI CỦA MẠCH PHAT VÀ THU TÍN HIỆU RF 89V51RB2 Điều khiển phím nhấn Sơ đồ khối mạch phát tín hiệu RF Module mã hóa tín hiệu và phát RF Đồ án 1: ĐIỀU KHIỂN XE ROBOT BẰNG MẠCH THU PHÁT RF (DÙNG VI XỬ LÝ) Module thu tín hiệu RF 89V51RB2 Sơ đồ khối mạch thu tín hiệu RF Khối điểu khiển motor ... ĐIỀU KHIỂN XE ROBOT BẰNG MẠCH THU PHÁT RF (DÙNG VI XỬ LÝ) Hình 1.48 – Cấu trúc ngắt của 89V51RB2/RC2/RD2 1.4.5.2 Các thanh ghi 1.4.5.2.1 Thanh ghi cho phép ngắt IEN0 (Interrupt enable register 0) Bit Kí hiệu Chức năng 7 EA Cho phép tất cả ngắt 6 EC Cho phép ngắt PCA 5 ET2 Cho phép ngắt Timer 2 4 ES Cho phép ngắt Port nối tiếp 3 ET1 Cho phép ngắt khi Timer 1 tràn Đồ án 1: ĐIỀU KHIỂN XE ROBOT BẰNG MẠCH... chỉ xóa được bằng phần mềm 6 CR Bit điều khiển chạy counter PCA Được thiết lập bằng phần mềm 1: chạy 0: dừng 4 CCF4 Cờ ngắt modul PCA 4 Được thiết lập bằng phần cứng khi xuất hiện match hoặc capture Được xóa bằng phần mềm 3 CCF3 Cờ ngắt modul PCA 3 2 CCF2 Cờ ngắt modul PCA 2 1 CCF1 Cờ ngắt modul PCA 1 0 CCF0 Cờ ngắt modul PCA 0 Đồ án 1: ĐIỀU KHIỂN XE ROBOT BẰNG MẠCH THU PHÁT RF (DÙNG VI XỬ LÝ) Hình 1.43... ngắt 1.4.5.1 Khái quát Đồ án 1: ĐIỀU KHIỂN XE ROBOT BẰNG MẠCH THU PHÁT RF (DÙNG VI XỬ LÝ) Ngắt là vi c xảy ra một điều kiện làm cho chương trình thực thi bị tạm dừng để quay sang thực hiện một chương trình khác rồi sau đó quay lại để thực thi tiếp chương trình đang bị tạm ngưng Các ngắt đóng vai trò quang trọng trong vi c thiết kế và thực hiện các ứng dụng của vi điều khiển 89V51RB2/RC2/RD2 có 8 nguồn... 1: ĐIỀU KHIỂN XE ROBOT BẰNG MẠCH THU PHÁT RF (DÙNG VI XỬ LÝ) 0 1 1/2 fOSC 1 0 Tràn từ Timer 0 1 1 Xung nhịp ngoài tại chân ECI (P1.2) Tốc độ lớn nhất 1/4 fOSC 1.4.4.2.2 Thanh ghi CCON (PCA Counter Control) bao gồm bit điều khiển chạy PCA, các cờ cho PCA và mỗi Modules Bit Kí hiệu Chức năng 7 CF Cờ đếm tràn PCA Được thiết lập bằng phần cứng khi đếm tràn CF là cờ ngắt khi ECF = 1 CF được thiết lập bằng. .. trong Port 3 cũng nhận một số tín hiệu điều khiển và một phần bit địa chỉ cao trong quá trình lập trình và kiểm tra – P3.0 – RXD (Chân nhập): Ngõ vào của Port nối tiếp – P3.1 – TXD (Chân xuất): Ngõ ra của Port nối tiếp – P3.2 – INT0 (Chân nhập): Ngõ vào ngắt ngoài 0 – P3.3 – INT1 (Chân nhập): Ngõ vào ngắt ngoài 1 Đồ án 1: ĐIỀU KHIỂN XE ROBOT BẰNG MẠCH THU PHÁT RF (DÙNG VI XỬ LÝ) – P3.4 – T0 (Chân nhập):... chân ECI (P1.2) Nguồn xung nhịp của PCA được chọn nhờ các bit CPS1-CPS0 trên thanh ghi CMOD Đồ án 1: ĐIỀU KHIỂN XE ROBOT BẰNG MẠCH THU PHÁT RF (DÙNG VI XỬ LÝ) Hình 1.42 – Cấu trúc hoạt động của PCA 1.4.4.2 Các thanh ghi của PCA 1.4.4.2.1 Thanh ghi CMOD (PCA Counter Mode) Bit Ký hiệu Chức năng 7 CIDL Điều khiển trạng thái rỗi của Counter PCA CIDL = 0 sẽ cho Counter PCA tiếp tục hoạt động bất chấp đang... – 768 Byte RAM mở rộng (000H to 2FFH) là địa chỉ truy cập gián tiếp bằng cách dùng lệnh MOVX và xóa bằng bit EXTRAM Vùng RAM này sử dụng giống như 1 vùng RAM ngoài Chúng ta có thể kết hợp với RAM ngoài theo 2 trường hợp bằng cách sử dụng bit EXTRAM trong thanh ghi AUXR Đồ án 1: ĐIỀU KHIỂN XE ROBOT BẰNG MẠCH THU PHÁT RF (DÙNG VI XỬ LÝ) Hình 1.36 – Tổ chức bộ nhớ 1.4 Một số thanh ghi (chỉ nêu những thanh... và điều khiển Timer 2: T2CON, T2MOD, TH2, TL2, RCAP2H, RCAP2L 1.4.3.1.1 Thanh ghi điều khiển Timer/Counter 2 T2CON Mô tả bit của thanh ghi điều khiển Timer/Counter 2 T2CON Bit 7 Ký hiệu Mô tả TF2 Cờ tràn của Timer 2 được set khi Timer 2 tràn và phải được xóa bằng phần mềm TF2 sẽ không được set khi bit RCLK hoặc TCLK ở mức 1 hoặc Timer 2 ở chế độ Clock-out Đồ án 1: ĐIỀU KHIỂN XE ROBOT BẰNG MẠCH THU PHÁT... khi EXEN2 = 1 Khi RCLK = 1 hoặc TCLK = 1, bit này được bỏ qua, Timer tự động nạp lại khi Timer 2 tràn 1.4.3.1.2 Thanh ghi T2MOD Đồ án 1: ĐIỀU KHIỂN XE ROBOT BẰNG MẠCH THU PHÁT RF (DÙNG VI XỬ LÝ) Mô tả bit của thanh ghi điều khiển chế độ Timer/Counter 2 T2MOD Bit Ký hiệu Mô tả 1 T2OE Cho phép ngõ ra Timer 2 Chỉ dùng trong chế độ Clock-out có thể lập trình 0 DCEN Cho phép đếm xuống Khi thiết lập, bit . ĐIỀU KHIỂN XE ROBOT BẰNG MẠCH THU PHÁT RF (DÙNG VI XỬ LÝ) PHAÀN A: Đồ án 1: ĐIỀU KHIỂN XE ROBOT BẰNG MẠCH THU PHÁT RF (DÙNG VI XỬ LÝ) LỜI NÓI ĐẦU Kỹ thu t vi xử lý hiện nay rất phát triển,. ĐIỀU KHIỂN XE ROBOT BẰNG MẠCH THU PHÁT RF (DÙNG VI XỬ LÝ) Đồ án 1: ĐIỀU KHIỂN XE ROBOT BẰNG MẠCH THU PHÁT RF (DÙNG VI XỬ LÝ) CHÖÔNG I: 1. Giới thiệu sơ lược về Vi điều khiển 89V51RB2/RC2/RD2. tài: ĐIỀU KHIỂN XE ROBOT BẰNG MẠCH THU PHÁT TÍN HIỆU RF (DÙNG VI XỬ LÝ) Nhận xét của giáo vi n hướng dẫn: Ngày tháng năm 2010 Giáo vi n hướng dẫn Đồ án 1: ĐIỀU KHIỂN