Ltdk 20152 kstn dktd

Microsoft Word Prüfung doc TRƯỜNG ĐHBK HÀ NỘI VIỆN ĐIỆN ĐỀ THI (KSTN ĐKTĐ) Lý thuyết điều khiển I Thời gian làm bài 90 phút Chữ ký của giảng viên phụ trách học phần Bài 1 (5 điểm) Cho hệ có sơ đồ khối[.]

1.2 Khi G1  G  Chữ ký giảng viên phụ trách học phần ĐỀ THI (KSTN-ĐKTĐ) Lý thuyết điều khiển I TRƯỜNG ĐHBK HÀ NỘI VIỆN ĐIỆN Thời gian làm bài: 90 phút G 2G3G k kTT  8 với G3  , k (T1  T2 )  50 , s (1  T1s )(1  T2s ) T1  T2  G 2G3 1  , tức là: k  5, T1  2, T2  k  5, T1  8, T2  TT Áp dụng phương pháp tối ưu đối xứng ứng với a  theo công thức: TI  T1  4T2 , Bài (5 điểm): Cho hệ có sơ đồ khối hình H1 TD  ImG3 u G4 G1 G1 G2 y 50 8 G3 TI  34, TD  32 17, k p  17 960, T  32 TI  16, TD  4, k p  15, T  ReG3  1 G1 H1 Biết G1  , đối tượng điều khiển G3 có đồ thị Nyquist thu thực nghiệm hình H2, G khâu qn tính bậc G điều khiển PID:   k , G  k p 1   TDs   Ts  TI s  ứng với a  ) có độ điều chỉnh nhỏ Có tham số vậy? Bài (5 điểm): Cho đối tượng điều khiển (ĐT) có mơ hình:  x1   1  0  1  dx  Ax  Bu         0 , u   u1  , x x , A 1 , B b , b , b , b       dt    u   2     y  x1  x  2  1  0  x     Chứng minh hệ ứng với đầu vào u không điều khiển được, quan sát Hãy thiết kế điều khiển phản hồi trạng thái gán điểm cực s1  s  s3  3 quan sát trạng thái với điểm cực s1/  s 2/  s3/  4 cho trước Hãy xác định ma trận hàm truyền hệ kín thu được, gồm đối tượng cho điều khiển phản hồi đầu gồm quan sát trạng thái điều khiển phản hồi trạng thái tìm câu Đáp án 1.1 Y  G 2G3 G 4U  Y  G1U  G12Y  G1G31Y   G  G 2G3 G  G  G1  G12G  G1G31G  G G 2G3 G  G1   G 2G3 1  G12  G1G31  dx  Ax  b 2u y  x1  x  cT x có cT  (1 , , 0) dt  9 Hệ có rank b , Ab , A b  rank  0 0   nên không điều khiển    0 0   cT   1 0  T  có rank  c A   rank  2  nên quan sát    T 2  8  c A  2.2 Hệ ứng với đầu vào u1 mô tả bởi: Hãy xác định tham số k p , TI , TD , k p , T để hệ ổn định với độ dự trữ ổn định lớn (tương 2.1 Hệ ứng với đầu vào u là:  H2 Hãy xác định hàm truyền tương đương hệ G4  4TT T  4T2 1  tham số: , kp  G   Ts  4T2s T1  4T2 6kT22 0  dx  Ax  b1u1  có rank b1 , Ab1 , A b1  rank   dt  y  x  x  cT x  1  Vậy cần gán điểm cực nhờ u1 Ký hiệu điều   7   nên điều khiển  12 khiển phản hồi trạng thái gán điểm cực  r1  R   T  áp dụng Ackerman cho hệ đầu vào được: r   54 , , 12 0  Áp dụng Ackermann cho hệ đối ngẫu   dx  AT x  cu quan sát trạng thái Luenberger hệ dt    x  Ax  Bu  L y  c T x có LT   44.5 , 62.5 , 109 2.3 Hệ kín có mơ hình:     u1  dx   Ax  b1 , b1   , y  cT x với A  A  BR   54 2 11   dt  u2   54 1 10   nên có hàm truyền hệ kín Gkín  G1 , G  với G1  cT (sI  A) 1b1  s  3s  (s  3) G  cT (sI  A) 1b  s  42s  63 (s  3)3