TRƯỜNG ĐẠI HỌC CẦN THƠ TRƯỜNG BÁCH KHOA BÀI TẬP LỚN MÁY BÀO NGANG Giảng viên hướng dẫn Nguyễn Văn Long Học phần Cơ học máy_CN142_Nhóm 01_Sinh viên thực hiện Nguyễn Nhật Linh MSSV B2012513 Cần thơ 31102022 ( Liên hệ Zalo: 0702923687_Nhật Linh để nhận free bản vẽ Auto Cad bài tập lớn nha)_NHẬN LÀM BT LỚN GIÁ CẢ HỢP LÍ chúc các bạn đạt điểm cao.
TRƯỜNG ĐẠI HỌC CẦN THƠ TRƯỜNG BÁCH KHOA ….… BÀI TẬP LỚN ĐỀ C GVHD : Nguyễn Văn Long Học phần : Cơ học máy_CN142 Sinh viên thực : Nguyễn Mạnh Hà MSSV : B2012497 Cần thơ: 11/2022 HP: Cơ học máy_CN142 Trường Đại học Cần Thơ MỤC LỤC BÀI TẬP LỚN SỐ - ĐỀ C I XÁC ĐỊNH VẬN TỐC, GIA TỐC ĐIỂM G TRÊN CƠ CẤU, VẬN TỐC GÓC, GIA TỐC GÓC CÁC KHÂU .4 Bài toán vận tốc: .4 Bài toán gia tốc: II TÍNH ÁP LỰC TRÊN CÁC KHỚP 10 Tách nhóm tĩnh định (nhóm A-xua) .10 Tính áp lực khớp động 11 2.1 Áp lực khớp động nhóm .11 2.2 Áp lực khớp động nhóm .12 2.3 Áp lực khớp động nhóm (giá khâu dẫn) 15 III TÍNH MOMENT CÂN BẰNG ĐẶT TRÊN KHÂU DẪN BẰNG HAI PHƯƠNG PHÁP PHÂN TÍCH LỰC VÀ DI CHUYỂN KHẢ DĨ 15 Momen cân khâu dẫn phương pháp phân tích lực 15 Momen cân khâu dẫn phương pháp di chuyển khả dĩ… 16 Trang HP: Cơ học máy_CN142 Trường Đại học Cần Thơ ĐỀ C Stt: Phương án số: 58 Sinh viên: Nguyễn Mạnh Hà MSSV: 58 B201……… Ngày nhận:…………………………Ngày nộp:………………………… Đề bài: Cho cấu máy bào ngang vị trí có sơ đồ hình vẽ (bỏ qua khối lượng khâu): l AB = 115mm , l AC = 290,5mm , lCD = 606 mm , lDE = 182mm a = 581mm , 1 = 2 rad / s , ⃗𝑷 ⃗ = 3600𝑁, 𝒚 = 96𝑚𝑚 Góc hợp tay quay phương ngang 𝛾 = 58 × 50 = 290° Hình 1: Họa đồ cấu Trang HP: Cơ học máy_CN142 Trường Đại học Cần Thơ XÁC ĐỊNH VẬN TỐC, GIA TỐC ĐIỂM G TRÊN CƠ CẤU, VẬN TỐC GÓC, GIA TỐC GÓC CÁC KHÂU Bài tốn vận tốc: ❖ Phương trình hợp vận tốc điểm 𝐵3 : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑽𝑩𝟑 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑽𝑩𝟐 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑽𝑩𝟑𝑩𝟐 • Ta có: I Phương ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑽𝑩𝟑 ⊥ 𝐶𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑽𝑩𝟐 ⊥ 𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑽𝑩𝟑𝑩𝟐 ≡ CD Chiều ? Cùng chiều 𝜔1 ? Độ lớn 𝜔3 *CB 𝜔1 *AB = 2𝜋*0.115 = 0.72 ? • Chọn tỉ lệ xích: - đơn vị: ( 𝜇𝑉 = 0.001 𝑚/𝑠 𝑚𝑚 ) ➢ Biểu diễn họa đồ cấu: - Lấy điểm p làm điểm cực 0.72 - Vẽ pb2 = = 720 (mm) vng góc với AB chiều 𝜔1 0.001 - đoạn biểu diễn vận tốc vB2 Vẽ pb3 cách từ p vẽ đường thẳng cho ⊥CB đoạn biểu diễn vận tốc vB3 vB3B2 xác định nối đoạn pb2 pb3 Hình 2: Họa đồ vận tốc 𝜇𝑉 = 0.001 • Đo kích thước họa đồ ta được: - Độ dài pb2 720 mm - Độ dài pb3 609.48 mm - Độ dài b3 b2 383.31 mm • Tính độ lớn vận tốc: - VB3 = 609.48*0.001 = 0.61 (m/s) - VB3B2 = 383.31*0.001 = 0.38 (m/s) • Tính 𝜔3 : Trang HP: Cơ học máy_CN142 Trường Đại học Cần Thơ - Ta đo CB họa đồ cấu 207.08 (mm) - ω3 = VB3 CB = 0.61 0.18663 = 3.26 (rad/s) Suy ra: 𝐕𝐃 = 𝛚𝟑 *CD = 3.26*0.606 = 1.97 (m/s) ➢ Biểu diễn vD họa đồ: 1.97 - Vẽ d = = 1970 (mm) theo hướng b3 đoạn pd đoạn biểu diễn 0.001 vận tốc vD Hình 3: Họa đồ vận tốc 𝜇𝑉 = 0.001 ❖ Phương trình vận tốc điểm E: ⃗⃗⃗⃗ 𝑽𝑬 = ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑽𝑫 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑽𝑬𝑫 • Ta có: Phương Độ lớn ⃗⃗⃗⃗ 𝑽𝑬 = ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑽𝑮 Theo phương EF ? ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑽𝑫 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑽𝑬𝑫 ⊥ 𝐶𝐷 ⊥ 𝐸𝐷 1.97 (m/s) ? • Chọn tỉ lệ xích: 𝜇𝑉 = 0.001 đơn vị: ( 𝑚/𝑠 𝑚𝑚 ) ➢ Biểu diễn họa đồ cấu: - Vẽ 𝑣𝑒 theo phương EF p, đoạn pe biểu diễn vận tốc 𝑣𝑒 - Vẽ 𝑣𝑒𝑑 cách: Vẽ đường thẳng ⊥ với ED gióng xuống vd Trang HP: Cơ học máy_CN142 Trường Đại học Cần Thơ Hình 4: Họa đồ vận tốc 𝜇𝑉 = 0.001 • Đo kích thước họa đồ vận tốc ta được: - Độ dài pe 1899.72 mm - Độ dài de 416 mm • Tính độ lớn vận tốc: - VE = 1899.72*0.001 = 1.9 (m/s) - VED = 416*0.001 = 0.416 (m/s) • Ta có: 𝐕𝐄 = 𝐕𝐆 = 1.19 (m/s) (Do điểm E G thuộc khâu có chuyển động tịnh tiến) • Tính 𝜔4 : - DE = 182 mm V 0.416 - ω4 = ED = = 2.28 (rad/s) DE 0.182 - Vậy ta có vận tốc góc khâu là: + ω1 = 2𝜋 (rad/s) + ω2 = ω3 = 3.26 (rad/s) + ω4 = 2.28 (rad/s) Trang HP: Cơ học máy_CN142 Trường Đại học Cần Thơ Bài toán gia tốc: ❖ Phương trình gia tốc điểm B: ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝒂𝒏𝑩𝟑 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝒂𝒕𝑩𝟑 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝒂𝒏𝑩𝟐 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝒂𝒌𝑩𝟑𝑩𝟐 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝒂𝒓𝑩𝟑𝑩𝟐 • Ta có: 𝒂𝒏𝑩𝟐 𝒂𝒏𝑩𝟑 𝒂𝒕𝑩𝟑 Phương BC BA ⊥ BC ( từ B C) ( từ B A) Độ lớn ω23 *CB ω12 *AB = 3.262 *0.18663 ε3 *CB = (2𝜋)2 *0.115 = 1.98 (m/𝑠 ) = 4.54 (m/𝑠 ) • Chọn tỉ lệ xích: - đơn vị: ( 𝜇𝑎 = 0.01 𝑚/𝑠 𝑚𝑚 𝒂𝒌𝑩𝟑𝑩𝟐 𝑣𝐵3𝐵2 quay 90° (⊥ CD) 2𝜔2 ∗ 𝑣𝐵3𝐵2 =2*3.26*0.38 = 2.47 (m/𝑠 ) 𝒂𝒓𝑩𝟑𝑩𝟐 CD ? ) ➢ Biểu diễn họa đồ cấu: - Lấy điểm p’ làm điểm cực 1.98 - Vẽ anB3 = = 198 (mm) theo hướng từ B C đoạn p’ anB3 đoạn 0.01 - biểu diễn gia tốc anB3 Vẽ atB3 theo phương ⊥BC anB3 với độ lớn chưa xác định đoạn biểu diễn gia tốc atB3 - Vẽ anB2 = - biểu diễn gia tốc anB2 2.47 Vẽ akB3B2 = = 247 (mm) theo hướng 𝑣𝑉3𝐵2 (≡CD) sau quay - 4.54 0.01 = 454 (mm) theo hướng từ B A đoạn p’anB2 đoạn 0.01 góc 90° đoạn anB2 akB3B2 đoạn biểu diễn gia tốc akB3B2 Vẽ arB3B2 theo phương CD với độ lớn chưa xác định điểm akB3B2 đoạn akB3B2 arB3B2 đoạn biểu diễn gia tốc arB3B2 Vẽ 𝑝′ 𝑏3′ điểm 𝑝′ tới chỗ giao arB3B2 atB3 hình đoạn biểu diễn gia tốc aB3 Hình 5: Họa đồ gia tốc điểm B với 𝜇𝑎 = 0.01 • Đo kích thước họa đồ gia tốc ta được: - Độ dài 𝑝′ anB3 198 mm Trang HP: Cơ học máy_CN142 Trường Đại học Cần Thơ - Độ dài 𝑝′ anB2 454 mm - Độ dài akB3B2 247 mm - Độ dài atB3 488.7 mm - Độ dài arB3B2 582.31 mm - Độ dài 𝑝′ 𝑏3′ 527.29 mm • Tính 𝜀3 : - Độ lớn gia tốc atB3 là: atB3 = 488.7*0.01 = 4.887 (m/𝑠 ) - ε3 = 𝑡 𝑎𝐵3 CB = 4.887 = 26.18 (rad/s2) 0.18663 • Tìm gia tốc điểm D: aB3 = 527.29*0.01 = 5.27 (m/𝑠 ) - 𝒂𝑫 Ta có: aD = = 𝒂𝑩𝟑 𝑎𝐵3 ∗𝐶𝐷 𝐶𝐵 = 𝑪𝑫 𝑪𝑩 5.27∗606 186.63 = 17.11 (m/𝑠 ) ❖ Phương trình gia tốc điểm E: ⃗⃗⃗⃗ 𝒂𝑬 = ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝒂𝒏𝑫 + ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝒂𝒕𝑫 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝒂𝒏𝑬𝑫 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝒂𝒕𝑬𝑫 • Ta có: Phương 𝒂𝑬 𝒂𝒏𝑫 𝒂𝒕𝑫 𝒂𝒏𝑬𝑫 𝒂𝒕𝑬𝑫 EF DC ⊥ DC 𝐸𝐷 ⊥ ED Độ lớn ? ω23 *CD = 3.262 *0.606 = 6.44 (m/𝑠 ) ω24 *ED ε3 *CD =26.18*0.606 = 2.282 *0.182 =15.86(m/𝑠 ) = 0.94 (m/𝑠 ) ε4 *ED ? ➢ Biểu diễn 𝑎𝐷 gia tốc điểm E họa đồ cấu họa đồ cấu: - Vẽ 𝑑 ′ điểm 𝑝′ theo phương 𝑏3′ , đoạn 𝑝′ 𝑑 ′ đoạn biểu diễn gia tốc aD - Vẽ 𝑒 ′ theo phương EF 𝑝′ độ lớn chưa xác định đoạn 𝑝′ 𝑒′ đoạn biểu diễn gia tốc 𝑎𝐸 6.44 𝑛 - Vẽ 𝑎𝐷𝑛 = = 644 (mm) có phương với 𝑎𝐵3 đoạn 𝑝′ anD đoạn 0.01 biểu diễn gia tốc 𝑎𝐷𝑛 15.86 - Vẽ 𝑎𝐷𝑡 = - 𝑎𝐷𝑛 𝑎𝐷𝑡 đoạn biểu diễn gia tốc 𝑎𝐷𝑡 0.94 𝑛 Vẽ 𝑎𝐸𝐷 = = 94 (mm) 𝑑 ′ theo phương từ E D 0.01 = 1586 (mm) 𝑎𝐷𝑛 theo phương ⊥DC đoạn 0.01 𝑛 𝑛 đoạn 𝑑 ′ 𝑎𝐸𝐷 đoạn biểu diễn gia tốc 𝑎𝐸𝐷 Trang HP: Cơ học máy_CN142 - 𝑡 𝑎𝐸𝐷 Vẽ đoạn Trường Đại học Cần Thơ 𝑛 điểm 𝑎𝐸𝐷 𝑡 biểu diễn gia tốc 𝑎𝐸𝐷 𝑛 𝑡 có độ lớn chưa xác định đoạn 𝑎𝐸𝐷 𝑎𝐸𝐷 𝑡 + Chú thích: 𝑎𝐸 𝑎𝐸𝐷 cắt điểm 𝜀 ′ Hình 6: Họa đồ gia tốc điểm E với 𝜇𝑎 = 0.01 • Đo kích thước họa đồ gia tốc ta được: - Độ dài aD 1711 mm - Độ dài anD 644 mm - Độ dài atD 1586 mm - Độ dài anED 94 mm - Độ dài atED 288.53 mm - Độ dài aE 1609.82 mm 𝑡 • Tính độ lớn gia tốc 𝑎𝐸 𝑎𝐸𝐷 : - Độ lớn gia tốc 𝑎𝐸 là: 𝑎𝐸 = 1609.82*0.01 = 16.1 (m/𝑠 ) - Độ lớn gia tốc 𝑎𝑡𝐸𝐷 là: 𝑎𝑡𝐸𝐷 = 288.53*0.01 = 2.88 (m/𝑠 ) • Tính 𝜀4 : - ε4 = 𝑡 𝑎𝐸𝐷 ED = 2.88 0.182 = 15.82 (rad/s2) - Vậy ta có gia tốc góc khâu là: Trang HP: Cơ học máy_CN142 Trường Đại học Cần Thơ + ε1 = (rad/s2) : Do quay điều A + ε2 = ε3 = 26.18 (rad/s2) + ε4 = 15.82 (rad/s2) II TÍNH ÁP LỰC TRÊN CÁC KHỚP Tách nhóm tĩnh định (nhóm A-xua) ➢ Tách nhóm tĩnh định: Trang 10 HP: Cơ học máy_CN142 Trường Đại học Cần Thơ Tính áp lực khớp động 2.1 Áp lực khớp động nhóm 1: - Ta có phương trình cân lực: 𝒏 𝒕 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ + 𝑹 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑷 𝟑𝟒 + 𝑹𝟑𝟒 + 𝑹𝟎𝟓 = Phương Độ lớn - P EF 3600N 𝑛 𝑅34 ED ? 𝑡 𝑅34 ⊥ ED ? 𝑅05 ⊥ EF ? Áp dụng phương pháp cân momen E: Hình 10: Phân tích lực ED Tổng hợp momen là: ∑𝒎𝑬 = 𝑹𝒏𝟑𝟒 *0 + 𝑹𝒕𝟑𝟒 *ED = 𝑡 Suy ra: 𝑅34 *ED = 𝑡 𝑅34 *0.182 = 𝑡 𝑅34 = • Chọn tỉ lệ xích: 𝑁 - 𝜇𝐹 = đơn vị: ( ) - 𝑚𝑚 ➢ Biểu diễn họa đồ: 3600 - Vẽ P = = 450 (mm) theo phương từ phải qua trái đoạn biểu - diễn lực P 𝑛 𝑛 Vẽ 𝑅34 phương ED có độ lớn chưa xác định, đoạn P𝑅34 đoạn 𝑛 biểu diễn cho 𝑅34 Vẽ R 05 vng góc với EF có độ lớn chưa xác định, đoạn PR 05 đoạn biểu diễn cho R 05 Trang 11 HP: Cơ học máy_CN142 Trường Đại học Cần Thơ Hình 11: Họa đồ P, 𝑅𝑛34 R 05 với 𝜇𝐹 = • Đo kích thước họa đồ ta được: - Độ dài P 500 mm 𝑛 - Độ dài 𝑅34 450.88 mm - Độ dài 𝑅05 28.21 mm 𝑛 • Tính độ lớn 𝑅34 𝑅05 : n - Độ lớn R 34 là: Rn34 = 450.88*4 = 1803.52 (N) - Độ lớn R 05 là: R05 = 28.21*4 = 112.84 (N) • Tìm điểm x = ? (Khoảng cách từ E đến 𝑅05 ) - Hình 12: Nhóm tĩnh định nhóm Phương trình momen điểm E: ∑𝒎𝑬 = 𝑹𝒏𝟒𝟓 *0 + 𝑹𝟎𝟓 *x – P*y = Ta có: P = 3600N y = 96mm theo PA58 Suy ra: 112.84*x – 3600*0.096 = x= 2.2 345.6 112.84 = 3.06 (m) Vậy khoảng cách từ điểm E đến 𝑅05 đoạn 3.06 (m) Vì khoảng cách điểm x tính lớn, khó vẽ khâu nên ta chọn vị trí tương đối hình điểm đặt cho R05 Áp lực khớp động nhóm 2: Trang 12 HP: Cơ học máy_CN142 Trường Đại học Cần Thơ Hình 13: Phân tích lực nhóm tĩnh định nhóm - Phân tích: + Phản lực ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ R 43 đặt điểm D có độ lớn ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ R 34 (𝑅43 = 𝑅34 ) ngược chiều + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ R12 đặt B có phương vng góc với CD ( phương vng góc với đường trượt), chiều giả định độ lớn chưa xác định + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ R03 đặt C với phương, chiều giả định độ lớn chưa biết - Ta có phương trình cân lực: ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑹𝟎𝟑 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑹𝟒𝟑 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑹𝟏𝟐 = Phương Độ lớn 𝑹𝟎𝟑 ? ? 𝑹𝟒𝟑 𝑅43 1803.52 N 𝑹𝟏𝟐 ⊥? ? ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ Ta có: Theo định luật Newton 𝑹 𝟑𝟒 = - 𝑹𝟒𝟑 Độ lớn 𝑅34 = 𝑅43 = 1803.66 N - Phương trình cân momen B: ∑𝒎𝑩 =𝑹𝟏𝟐 *0 + 𝑹𝟑𝟐 *𝒙𝟐 = + 𝑅32 lực tác dụng vào trượt có phương vng góc với đường trượt + Đặt 𝑥2 khoảng cách từ 𝑅32 đến tâm trượt (B) - Suy ra: R32 *x2 = x2 = (m) Vậy 𝑅32 dời lại điểm điểm B - Trang 13 HP: Cơ học máy_CN142 Trường Đại học Cần Thơ Hình 14: Vẽ lại 𝑅32 sau tính tốn - Suy tổng lực tác dụng vào điểm B Kết luận: ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ R 32 = - ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ R12 R12 ⊥ CD Viết phương trình momen cho điểm C: ∑𝒎𝑪 = 𝑹𝟒𝟑 *0.2674 – 𝑹𝟏𝟐 *0.20708 = Suy ra: 1803.52*0.3283 – 𝑅12 *0.1867 = 1803.52∗0.3283 R12 = = 3171.37 (N) 0.1867 Vậy 𝑅12 = 3171.37 (N) ➢ Biểu diễn họa đồ: 3171.37 - Vẽ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑅12 = = 792.84 (mm) vng góc với CD đoạn biểu diễn - cho ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ R12 Vẽ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ R 43 = 1803.52 = 450.88 (mm) cách quay ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ R 34 góc 180° đoạn biểu diễn cho ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ R 43 Vẽ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ R 03 cách nối từ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ R12 với ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ R43 lại với nhau, đoạn ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ R12 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ R43 đoạn biểu diễn cho ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ R03 • Đo kích thước họa đồ ta được: - Độ dài ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ R12 792.844 mm - Độ dài ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ R43 450.88 mm Trang 14 HP: Cơ học máy_CN142 Trường Đại học Cần Thơ - Độ dài ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ R03 379.19 mm • Tính độ lớn 𝑅03 : - Độ lớn 𝑅03 = 379.19*4 = 1516.76 (N) 2.3 Áp lực khớp động nhóm (giá khâu dẫn): Hình 15: Phân tích lực nhóm tĩnh định nhóm - Ta có phương trình cân lực: ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑹𝟎𝟏 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑹𝟐𝟏 = Suy ra: ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ R 01 = - ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ R 21 Mà ta có: Theo định luật Newton ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑹𝟏𝟐 = - ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑹𝟐𝟏 Độ lớn: 𝑅12 = 𝑅21 = 3171.37 (N) Kết luận: 𝑅01 = 𝑅12 = 𝑅21 = 3171.37 (N) TÍNH MOMENT CÂN BẰNG ĐẶT TRÊN KHÂU DẪN BẰNG HAI PHƯƠNG PHÁP PHÂN TÍCH LỰC VÀ DI CHUYỂN KHẢ DĨ Momen cân khâu dẫn phương pháp phân tích lực III Hình 17: Phân tích lực giá khâu dẫn Trang 15 HP: Cơ học máy_CN142 - Trường Đại học Cần Thơ Momen cân A: ∑MA = Mcb = R 21 *AK Mcb = 3171.37*0.09614 = 305 (N.m) Vậy 𝑀𝑐𝑏 quay chiều kim đồng hồ chiều với 𝜔1 Momen cân khâu dẫn phương pháp di chuyển - Điều kiện cân hệ lực tác dụng lên cấu: ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ MCb *ω1 + ⃗P *v ⃗⃗⃗⃗G = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ MCb *2π - 3600*1.9 = 3600∗1.9 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ MCb = = 1088.62 (N.m) 2π - (𝑀𝑐𝑏 chiều với 𝜔1 ) Giá trị trung bình momen cân tính từ hai phương pháp trên: 𝑀𝑡𝑏 = *( 305 + 1088.62) = 696.81 (N.m) - Sai số tương đối hai phương pháp tính là: δ= | 1088.62−305 | | 1088.62−305 | Mtb 696.81 *100% = Trang 16 *100% = 1.12%