TRƯỜNG ĐẠI HỌC CẦN THƠ TRƯỜNG BÁCH KHOA BÀI TẬP LỚN MÁY BÀO NGANG Giảng viên hướng dẫn Nguyễn Văn Long Học phần Cơ học máy_CN142_Nhóm 01_Sinh viên thực hiện Nguyễn Nhật Linh MSSV B2012513 Cần thơ 31102022 ( Liên hệ Zalo: 0702923687_Nhật Linh để nhận free bản vẽ Auto Cad bài tập lớn nha)_NHẬN LÀM BT LỚN GIÁ CẢ HỢP LÍ chúc các bạn đạt điểm cao.
TRƯỜNG ĐẠI HỌC CẦN THƠ TRƯỜNG BÁCH KHOA ….… BÀI TẬP LỚN MÁY BÀO NGANG Giảng viên hướng dẫn : Nguyễn Văn Long Học phần : Cơ học máy_CN142 Nhóm Sinh viên thực MSSV : : : 03 Nguyễn Duy Khánh B1903641 Cần thơ: 03/2023 LỜI CẢM ƠN Cơ học máy_CN142 Trường Đại học Cần Thơ “Để hoàn thành tập lớn này, em xin gửi lời cảm ơn chân thành đến: Thầy Nguyễn Văn Long tận tình hướng dẫn, góp ý kiến để em hồn thành làm Do chưa có nhiều kinh nghiệm làm tập lớn hạn chế kiến thức, chắn không tránh khỏi thiếu sót Rất mong nhận nhận xét, đóng góp ý kiến từ phía Thầy để làm em hoàn thiện Lời cuối cùng, em xin kính chúc thầy nhiều sức khỏe, thành cơng hạnh phúc.” Em xin chân thành cảm ơn! Sinh viên thực Nguyễn Duy Khánh MỤC LỤC Cơ học máy_CN142 BÀI TẬP LỚN SỐ - ĐỀ C Trang Cơ học máy_CN142 Trường Đại học Cần Thơ I XÁC ĐỊNH VẬN TỐC, GIA TỐC ĐIỂM G TRÊN CƠ CẤU, VẬN TỐC GÓC, GIA TỐC GÓC CÁC KHÂU Bài toán vận tốc: Bài toán gia tốc: II TÍNH ÁP LỰC TRÊN CÁC KHỚP .12 Tách nhóm tĩnh định (nhóm A-xua) 12 Tính áp lực khớp động .12 2.1 Áp lực khớp động nhóm 12 2.2 Áp lực khớp động nhóm 15 2.3 Áp lực khớp động nhóm (giá khâu dẫn) 17 III TÍNH MOMENT CÂN BẰNG ĐẶT TRÊN KHÂU DẪN BẰNG HAI PHƯƠNG PHÁP PHÂN TÍCH LỰC VÀ DI CHUYỂN KHẢ DĨ .17 Momen cân khâu dẫn phương pháp phân tích lực .17 Momen cân khâu dẫn phương pháp di chuyển khả dĩ… .18 BÀI TẬP LỚN SỐ - ĐỀ C Stt: 06 Phương án số: Trang 06 Cơ học máy_CN142 Sinh viên: Nguyễn Duy Khánh Trường Đại học Cần Thơ B1903641 MSSV: Ngày nhận:…………………………Ngày nộp:………………………… Đề bài: Cho cấu máy bào ngang vị trí có sơ đồ hình vẽ (bỏ qua khối lượng khâu): l AB=115mm , l DE =182 mm l AC =290,5mm , lCD=606mm , ω1 =2 π rad /s , a=581mm , 100mm ⃗ P=¿ 1500 N , Góc hợp tay quay phương ngang: γ=6× 50= 30° SỐ LIỆU C PA 06 P( N ) 1500 y(mm) 100 Hình 1: Họa đồ cấu Nhiệm vụ: Trang y=¿ Cơ học máy_CN142 Trường Đại học Cần Thơ Xác định vận tốc, gia tốc điểm G cấu, vận tốc góc, gia tốc góc khâu Tính áp lực khớp Tính moment cân đặt khâu dẫn hai phương pháp: phân tích lực di chuyển I XÁC ĐỊNH VẬN TỐC, GIA TỐC ĐIỂM G TRÊN CƠ CẤU, VẬN TỐC GÓC, GIA TỐC GÓC CÁC KHÂU Bài tốn vận tốc: Phương trình hợp vận tốc điểm B3: ⃗ V B3 = ⃗ V B2 + ⃗ V B3B2 Ta có: ⃗ V B3 ⃗ V B2 ⃗ V B3B2 Phương ⊥ CB ⊥ AB ≡ CD Chiều ? Cùng chiều ω ? Độ lớn ω 3*CB ω 1*AB = π *0.115 = 0.72 ? Chọn tỉ lệ xích: - μV = 0.001 đơn vị: ( m/ s ) mm Biểu diễn họa đồ cấu: - Lấy điểm p làm điểm cực - 0.72 = 720 (mm) vng góc với AB chiều ω 0.001 đoạn biểu diễn vận tốc v B Vẽ pb3 cách từ p vẽ đường thẳng cho ⊥CB đoạn biểu diễn vận tốc v B v B B xác định nối đoạn pb2 pb3 Vẽ pb2= Hình 2: Họa đồ vận tốc μV = 0.001 Trang Cơ học máy_CN142 Đo kích thước họa đồ ta được: Trường Đại học Cần Thơ - Độ dài pb2 720 mm - Độ dài pb3 517.67 mm - Độ dài b b 500.42 mm Tính độ lớn vận tốc: - V B 3= 517.67*0.001 = 0.517 (m/s) - V B B 2= 500.42*0.001 = 0.500 (m/s) Tính ω 3: - Ta đo CB họa đồ cấu 361.97 (mm) -ω = V B3 0.517 = = 1.428 (rad/s) 0.36197 CB Suy ra: V D= ω 3*CD = 1.428*0.606 = 0.865 (m/s) Biểu diễn v D họa đồ: - 0.865 = 865 (mm) theo hướng b với độ lớn 865 (mm) ta 0.001 đoạn pd đoạn biểu diễn vận tốc v D Vẽ d = Hình 3: Họa đồ vận tốc μV = 0.001 Phương trình vận tốc điểm E: ⃗ VE = ⃗ VD +⃗ V ED Ta có: Trang Cơ học máy_CN142 Trường Đại học Cần Thơ ⃗ VE =⃗ VG Phươn g Độ lớn Theo phương EF ? ⃗ VD ⃗ V ED ⊥ CD ⊥ ED 0.865(m/s) ? Chọn tỉ lệ xích: μV = 0.001 đơn vị: ( m/ s ) mm Biểu diễn họa đồ cấu: - Vẽ v etheo phương EF p, đoạn pe biểu diễn vận tốc v e - Vẽ v ed cách: Vẽ đường thẳng ⊥ với ED gióng xuống d Hình 4: Họa đồ vận tốc μV = 0.001 Đo kích thước họa đồ vận tốc ta được: - Độ dài pe 829.51 mm - Độ dài v de 238.01 mm Tính độ lớn vận tốc: - V E= 829.51*0.001 = 0.83 (m/s) - V ED= 238.01*0.001 = 0.238 (m/s) Ta có: V E= V G = 0.83 (m/s) (Do điểm E G thuộc khâu có chuyển động tịnh tiến) Tính ω 4: - DE = 182 mm -ω = V ED 0.238 = = 1.307 (rad/s) DE 0.182 Trang Cơ học máy_CN142 Trường Đại học Cần Thơ - Vậy ta có vận tốc góc khâu là: + ω = π (rad/s) + ω = ω = 1.428 (rad/s) : Do trượt, trượt culit quay vận tốc góc + ω = 1.307 (rad/s) + ω = (rad/s) : Do khâu hình tịnh tiến Bài tốn gia tốc: Phương trình gia tốc điểm B: ⃗ anB + ⃗ anB + ⃗ arB B atB = ⃗ akB B + ⃗ Ta có: a nB Phươn g Độ lớn a tB BC ( từ B C) ω 23*CB =1.4282*0.36197 = 0.783 (m/ s2 ¿ a nB a kB B BA ( từ B A) ω 21*AB = (2 π ¿ ¿2 *0.115 = 4.54 (m/ v B B quay 90° ⊥ BC ε 3*CB (⊥ CD) 2ω ¿ v B B =2*1.428*0.5 = 1.428 (m/ s2 ¿ a rB B CD ? s2 ¿ Chọn tỉ lệ xích: - μa = 0.01 đơn vị: ( m/s ) mm Biểu diễn họa đồ cấu: - Lấy điểm p’ làm điểm cực 0.783 = 78.3 (mm) theo hướng từ B C với độ lớn 78.3 0.01 - Vẽ anB3 = - (mm) đoạn p’ anB3 đoạn biểu diễn gia tốc anB3 Vẽ atB3 theo phương ⊥BC anB3 với độ lớn chưa xác định đoạn biểu diễn gia tốc atB3 - Vẽ anB2 = 4.54 = 454 (mm) theo hướng từ B A với độ lớn 454 (mm) 0.01 đoạn p’anB2 đoạn biểu diễn gia tốc anB2 - - 1.428 = 142.8 (mm) theo hướng vV B (≡CD) sau quay 0.01 góc 90° với độ lớn 142.8 (mm) đoạn anB2 akB3B2 đoạn biểu diễn Vẽ akB3B2 = gia tốc akB3B2 Vẽ arB3B2 theo phương CD với độ lớn chưa xác định điểm akB3B2 đoạn akB3B2 arB3B2 đoạn biểu diễn gia tốc arB3B2 Vẽ p' b'3 điểm p' tới chỗ giao arB3B2 atB3 hình đoạn biểu diễn gia tốc a B Trang Cơ học máy_CN142 Trường Đại học Cần Thơ Hình 5: Họa đồ gia tốc điểm B với μa = 0.01 Đo kích thước họa đồ gia tốc ta được: - Độ dài p' anB3 78.3 mm - Độ dài p' anB2 454 mm Trang Cơ học máy_CN142 Trường Đại học Cần Thơ - Độ dài a 142.8 mm - Độ dài a 458.34 mm - Độ dài a 248.12 mm - Độ dài p b 464.98 mm Tính ε 3: - Độ lớn gia tốc atB3 là: atB3 = 458.34*0.01 = 4.583 (m/ s2) k B3B2 t B3 r B3B2 ' ' -ε = 4.583 atB = = 12.66 (rad/s2) CB 0.36197 Tìm gia tốc điểm D: - a B = 464.98*0.01 = 4.65 (m/ s2) - Ta có: aD = a D CD = a B CB a B 3∗CD 4.65∗606 = = 7.785 (m/ s2) 361.97 CB Phương trình gia tốc điểm E: aE = ⃗ ⃗ a nD + ⃗ anED + ⃗ a tD + ⃗ atED Ta có: aE Phươn g Độ lớn EF ? a nD a tD DC ω 23*CD =1.4282*0.606 = 1.25 (m/ s2 ¿ ⊥ DC ε 3*CD =12.66*0.60 =7.67(m/ s2 ¿ a nED a tED ED ⊥ ED ω 24*ED ε 4*ED = 1.307 *0.182 = 0.31 (m/ s2 ¿ ? Biểu diễn a D gia tốc điểm E họa đồ cấu họa đồ cấu: - Vẽd ' điểm p' theo phương củab '3 , đoạn p' d' đoạn biểu diễn gia tốc a D - Vẽ e ' theo phương EF p' độ lớn chưa xác định đoạn p' e' đoạn biểu diễn gia tốc a E - - 1.25 = 125 (mm) có phương với a nB có độ lớn 125 0.01 (mm) đoạn p' anD đoạn biểu diễn gia tốc a nD 7.67 Vẽ a tD = = 767 (mm) a nD theo phương ⊥DC có độ lớn 0.01 767 (mm) đoạn a nD a tD đoạn biểu diễn gia tốc a tD Vẽ a nD = Trang 10 Cơ học máy_CN142 - Trường Đại học Cần Thơ 0.31 = 31 (mm) d ' theo phương từ E D có độ lớn 0.01 31 (mm) đoạnd ' anED đoạn biểu diễn gia tốc a nED Vẽ a tED điểm a nED theo phương ⊥ ED có độ lớn chưa xác định đoạna nED atED đoạn biểu diễn gia tốc a tED Vẽ a nED= + Chú thích: a E a tED cắt điểmε ' Hình 6: Họa đồ gia tốc điểm E với μa = 0.01 Đo kích thước họa đồ gia tốc ta được: - Độ dài a D 778.5 mm - Độ dài a nD 125 mm - Độ dài a tD 767 mm Trang 11 Cơ học máy_CN142 Trường Đại học Cần Thơ n ED t ED - Độ dài a 31 mm - Độ dài a 85.38 mm - Độ dài a E 742.08 mm Tính độ lớn gia tốc a E a tED : - Độ lớn gia tốc a E là: a E = 742.08*0.01 = 7.42 (m/ s2) - Độ lớn gia tốc a tED là: a tED = 85.38*0.01 = 0.85 (m/ s2) Tính ε 4: -ε = 0.85 atED = = 4.67 (rad/s2) ED 0.182 - Vậy ta có gia tốc góc khâu là: + ε = (rad/s2) : Do quay điều A + ε 2= ε = 12.66 (rad/s2) + ε = 4.67 (rad/s2) + ε = (rad/s2) II TÍNH ÁP LỰC TRÊN CÁC KHỚP Tách nhóm tĩnh định (nhóm A-xua) - Nhóm 1: khâu khớp + Khâu EF (Khâu 5) + Khâu E (Khâu 4) + Khớp E + Khớp D + Khớp F - Nhóm 2: khâu khớp + Khâu CD (Khâu 3) + Con trượt B (Khâu 2) + Khớp C + Khớp trượt B + Khớp lề B - Nhóm 3: + Giá + Khâu dẫn (Khâu 1) Tách nhóm tĩnh định: Trang 12 Cơ học máy_CN142 Trường Đại học Cần Thơ Hình 7: Tách nhóm tĩnh định nhóm Hìn h 8: Tách nhóm tĩnh định nhóm tĩnh Hình 9: Tách nhóm định nhóm Tính áp lực khớp động 2.1 Áp lực khớp động nhóm 1: - Ta có phương trình cân lực: ⃗ R 05 = P + ⃗ R n34 + ⃗ R t34 + ⃗ Phương Độ lớn - P EF 1500N Rn34 Rt34 R05 ED ? ⊥ ED ? ⊥ EF ? Áp dụng phương pháp cân momen E: Hình 10: Phân tích lực ED - Tổng hợp momen là: ∑ m E = Rn34 *0 + Rt34 *ED = Suy ra: Rt34 *ED = Rt34 *0.182 = Trang 13 Cơ học máy_CN142 Trường Đại học Cần Thơ t 34 R =0 Chọn tỉ lệ xích: - μF = đơn vị: ( N ) mm Biểu diễn họa đồ: - 1500 Vẽ ⃗P= = 750 (mm) Theo phương từ phải qua trái có độ lớn 750 (mm) đoạn biểu diễn lực ⃗P n Vẽ ⃗ R n34 phương ED có độ lớn chưa xác định, đoạn P R34 đoạn biểu diễn cho ⃗ R n34 R 05 vng góc với EF có độ lớn chưa xác định, đoạn P R05 đoạn Vẽ ⃗ R 05 biểu diễn cho ⃗ R 05 vẽ từ điểm cuối + Chú thích: ⃗ R n34 bắt đầu vẽ từ điểm ⃗ P ⃗ ⃗P Hình 11: Họa đồ P, Rn34 R05 với μ F = Đo kích thước họa đồ ta được: - Độ dài P 750 mm - Độ dài Rn34 750.07 mm - Độ dài R05 6.64 mm Tính độ lớn Rn34 R05 : - Độ lớn Rn34 là: Rn34 = 750.07*2 = 1500.14 (N) Trang 14 Cơ học máy_CN142 Trường Đại học Cần Thơ - Độ lớn R05là: R05= 6.64*2 = 13.28 (N) Tìm điểm x = ? (Khoảng cách từ E đến R05) Hình 12: Nhóm tĩnh định nhóm - Phương trình momen điểm E: ∑ m E = Rn45 *0 + R05 *x – P*y = Ta có: P = 1500N y = 100mm theo PA06 Suy ra: 13.28*x – 1500*0.1= x= - 1500∗0.1 = 11.3 (m) 13.28 Vậy khoảng cách từ điểm E đến R05 đoạn 11.3 (m) Vì khoảng cách điểm x tính q lớn, khó vẽ khâu nên ta chọn vị trí tương đối hình điểm đặt cho R05 2.2 Áp lực khớp động nhóm 2: Hình 13: Phân tích lực nhóm tĩnh định nhóm - Phân tích: + Phản lực ⃗ đặt R 43 - R 34 ( R43=R 34 ¿ ngược chiều điểm D có độ lớn ⃗ R 12 đặt B có phương vng góc với CD (phương vng góc với +⃗ đường trượt), chiều giả định độ lớn chưa xác định R 03 đặt C với phương, chiều giả định độ lớn chưa biết +⃗ Ta có phương trình cân lực: ⃗ R 03 + ⃗ R 43 + ⃗ R 12 = Trang 15 Cơ học máy_CN142 Trường Đại học Cần Thơ R03 R43 Phương Độ lớn - - R12 R43 ? ? 1500.14 N R 34 = - ⃗ R 43 Ta có: Theo định luật Newton ⃗ Độ lớn R34=¿ R43 = 1500.14 N Phương trình cân momen B: ∑ mB = R12*0 + R32* x 2= + R32 lực tác dụng vào trượt có phương vng góc với đường trượt + Đặt x khoảng cách từ R32 đến tâm trượt (B) Suy ra: R32* x 2= x 2= (m) Vậy R32 dời lại điểm điểm B Hình 14: Vẽ lại R32 - ⊥? ? sau tính tốn Suy tổng lực tác dụng vào điểm B R 32 = - ⃗ R 12 Kết luận: ⃗ R12 ⊥ CD Viết phương trình momen cho điểm C: (Với CB = 361.97) ∑ m C = R43 *0.2674 – R12*0.36197 = Suy ra: 1500.14*0.50232 – R12*0.36197 = R12= 1500.14∗0.50232 =¿ 2081.80 (N) 0.36197 Vậy R12 = 2081.80 (N) Biểu diễn họa đồ: - 2081.80 =¿693.93(mm) vng góc với CD có độ lớn R 12 = Vẽ ⃗ R 12 693.93 (mm) đoạn biểu diễn cho ⃗ - 1500.14 =¿ 500.046 (mm) cách quay ⃗ R 43 = R 34 góc 180° Vẽ ⃗ R 43 có độ lớn 500.046 (mm), đoạn biểu diễn cho ⃗ Trang 16 Cơ học máy_CN142 - Trường Đại học Cần Thơ R 03 cách nối từ ⃗ R 12với ⃗ R 43 lại với nhau, đoạn ⃗ R 12⃗ R43 đoạn Vẽ ⃗ R 03 biểu diễn cho ⃗ R 12, ⃗ R 43và ⃗ R 03 với μ F = Hình 15: Họa đồ ⃗ Đo kích thước họa đồ ta được: R 12 693.93 mm - Độ dài ⃗ R 43 500.064 mm - Độ dài ⃗ R 03 257.08 mm - Độ dài ⃗ Tính độ lớn R03 : - Độ lớn R03 = 257.08*3 = 771.24 (N) 2.3 Áp lực khớp động nhóm (giá khâu dẫn): Hình 16: Phân tích lực nhóm tĩnh định nhóm - Ta có phương trình cân lực: ⃗ R 01 + ⃗ R 21 = R 01 = - ⃗ R 21 Suy ra: ⃗ Trang 17 Cơ học máy_CN142 - Trường Đại học Cần Thơ R 12 = - ⃗ R 21 Mà ta có: Theo định luật Newton ⃗ Độ lớn: R12=¿ R21 = 2081.79 (N) Kết luận: R01=¿ R12 = R21 = 2081.79 (N) III TÍNH MOMENT CÂN BẰNG ĐẶT TRÊN KHÂU DẪN BẰNG HAI PHƯƠNG PHÁP PHÂN TÍCH LỰC VÀ DI CHUYỂN KHẢ DĨ Momen cân khâu dẫn phương pháp phân tích lực Hình 17: Phân tích lực giá khâu dẫn - Momen cân A: (Với AK = 129.74 mm) ∑ M A = M cb = R21*AK M cb = 2081.79*0.12974 = 270.1 (N.m) Vậy M cb quay chiều kim đồng hồ chiều với ω Momen cân khâu dẫn phương pháp di chuyển - Nội dung phương pháp: Lực cân khâu dẫn lực cân với tất lực tác dụng lên cấu (kể lực quán tính) Theo nguyên lí di chuyển ta biết.“ Trong hệ lực cân bằng, tổng công suất tức thời tất lực không di chuyển khả dĩ” - Điều kiện cân hệ lực tác dụng lên cấu: ⃗ vG = M Cb*ω 1+ ⃗ P *⃗ M Cb*2 π - 1500*0.83 = ⃗ 1500∗0.83 M Cb = ⃗ = 198.14 (N.m) 2π M ( cb chiều với ω 1) - Giá trị trung bình momen cân tính từ hai phương pháp trên: M tb = *( 270.1 + 198.14) = 234.12 (N.m) Trang 18 Cơ học máy_CN142 - Trường Đại học Cần Thơ Sai số tương đối hai phương pháp tính là: ¿ ¿ δ = ¿ 198.14−270.1∨ M ¿ *100% = ¿ 198.14−270.1∨ 234.12 ¿*100% = tb 0.307% (δ < 10% sai số chấp nhận được) Kết tính tốn tương đối xác chấp nhận Nhận xét CBHD Sinh viên thực ……………………………… Nguyễn Duy Khánh ……………………………… ……………………………… Tài liệu tham khảo: [1] Bài giảng học phần Cơ học máy_CN142 Thầy Nguyễn Văn Long [2] Giáo trình Cơ học máy Thầy Lại Khắc Liễm trường Đại học Quốc gia TP HCM Trang 19