Đồ án tốt nghiệp điện tử tìm hiểu về cánh tay robot scada

I ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐIỆN TỬ TÌM HIỂU VỀ CÁNH TAY ROBOT SCADA, thuyết minh ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP TÌM HIỂU VỀ CÁNH TAY ROBOT SCADA, bộ điều khiển lập trình SCADA, Ngôn ngữ lập trình SCADA, Thực thi chương trì[.]

I ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐIỆN TỬ TÌM HIỂU VỀ CÁNH TAY ROBOT SCADA, thuyết minh ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP TÌM HIỂU VỀ CÁNH TAY ROBOT SCADA,  điều khiển lập trình SCADA, Ngơn ngữ lập trình SCADA, Thực thi chương trình , LẬP TRÌNH SourceCode MỤC LỤC II NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN III LỜI CẢM ƠN IV LỜI NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN V VI VII TÓM TẮT ĐỒ ÁN CHƯƠNG DẪN NHẬP CHƯƠNG GIỚI THIỆU VỀ ROBOT SCADA            1        GIỚI THIỆU CHUNG VỀ ĐỘNG HỌC ROBOT 2.        GIỚI THIỆU VỀ ROBOT SCADA VII VIII IX CHƯƠNG GIỚI THIỆU VỀ CÁC LOẠI ĐỘNG CƠ KẾT LUẬN TÀI LIỆU THAM KHẢO TÌM HIỂU VỀ CÁNH TAY ROBOT SCADA   Nhiệm vụ đồ án Đồ án có nhiệm vụ sau:     Tìm hiểu khơng gian làm việc robot Scada Khảo sát đặc tính động dùng robot Ngày giao nhiệm vụ: Ngày hoàn thành nhiệm vụ:      Giáo viên hướng dẫn:                 TÓM TẮT ĐỒ ÁN  Quá trình làm đồ án trình em tìm hiểu cách thức hoạt động robot để chế tạo robot họat động xác khơng gian làm việc nó.  Đồng thời trình làm đồ án thời gian để em khẳng định việc chọn lựa hãng động với cơng suất tốt đáp ứng thực tế CHƯƠNG I DẪN NHẬP 1.1 Đặt vấn đề Từ lâu, người khơng cịn xa lạ với từ “Robot” Bởi lẽ, Robot xuất nhiều sống chưa tận mắt chứng kiến Robot hoạt động xem qua phương tiện thơng tin đại chúng Vậy Robot gì? Có nhiều định nghĩa khác Robot theo quan điểm khác Dưới số định nghĩa Robot: ă Robot l nhng mỏy múc cú kh nng thay th sc lao ng ca ngi.(Soska, 1985) ăMt cấu chấp hành đa chức dùng để vận chuyển vật liệu, chi tiết hay máy móc, thiết bị Các cấu lập trình thay đổi chuyển động cho phù hợp với công việc.          (Schulussel, 1985) ăRobot l nhng thit b cú th lp trỡnh để làm số cơng việc Theo hướng máy tính mạch điện lập trình để làm số cơng việc, máy tính Robot.                                                                                                           (Mc Kerrow, 1986) Từ định nghĩa này, thấy Robot vào lĩnh vực đời sống người Vậy, Robot ứng dụng nào? Có thể nói, Robot ứng dụng phong phú đời sống người, trường học nông nghiệp.  Đạc biệt công nghiệp, Robot sử dụng rộng rãi để làm số công việc: vận chuyển nguyên vật liệu, sản phẩm, máy móc hay làm cơng việc nặng nhọc, môi trường làm việc có nhiệt độ cao, độc hại… Đầu tiên, Robot dùng số ngành công nghiệp kỹ thuật cao công nghiệp xe hơi, công nghiệp máy bay…để làm công việc hàn thân xe, phun sơn…Những Robot cánh tay máy mô người, tay máy bao gồm nhiều khâu liên kết với khớp Các khâu chuyển động tương làm thay đổi tầm với Robot Thông thường Robot đặt cố định chỗ thao tác khả tầm với chúng 1.2 PHÂN LOẠI VÀ ỨNG DỤNG Người ta phân biệt robot dựa vào yếu tố sau: + Theo dạng hình học không gian họat động + Theo hệ robot + Theo điều khiển + Theo nguồn dẫn động 1.2.1 Robot hệ thứ Bao gồm robot hoạt động lập lại theo chu trình lập trình từ trước (playback robots) Chương trình có dạng: chương trình cứng khơng thay đổi được, điều khiển hệ thống cam; điều khiển theo chương trình thay đổi theo u cầu công nghệ môi trường sử dụng nhờ panel máy tính * Đặc điểm: + Sử dụng tổ hợp cấu cam với công tắc giới hạn hành trình + Điều khiển vịng hở + Có thể sử dụng băng từ băng đục lổ để đưa chương trình vào điều khiển, nhiên loại khơng thể thay đổi chương trình Sử dụng phổ biến công việc gắp đặt 1.2.2 Robot hệ thứ hai Robot hệ bao gồm robot sử dụng cảm biến điều khiển (sensor-controlled) cho phép tạo vịng điều khiển kín kiểu servo * Đặc điểm: + Điều khiển vịng kín chuyển động tay máy + Có thể tự định lựa chọn chương trình đáp ứng dựa tín hiệu phản hồi từ cảm biến nhờ chương trình lập trước Hoạt động robot lập trình nhờ cơng cụ bàn phím, panel điều khiển 1.2.3 Robot hệ thứ ba Đây dạng phát triển cao robot Các robot trang bị thuật toán xử lý phản xạ logic thích nghi theo thơng tin tác động môi trường lên chúng, nhờ chúng tự biết phải làm để hồn thành công việc đặt trước Robot hệ bao gồm robot trang bị hệ thống thu nhận hình ảnh điều khiển (vision-controlled robots) cho phép nhìn thấy nhận dạng đối tượng thao tác  Đặc điểm:  + Có đặc điểm robot hệ thứ hai điều khiển hoạt động sở xử lý thông tin thu nhận từ hệ thống thu nhận hình ảnh + Có khả nhận dạng mức độ thấp phân biệt đối tượng có hình dạng kích thước khác biệt Robot hệ ứng dụng lĩnh vực: công nghệ chế tạo xe hơi, điện tử, khí cụ thể hàn đường nối, sơn dầu, lắp ráp, đóng gói, gia công linh kiện, vận chuyển… 1.2.4 Robot hệ thứ tư Bao gồm robot sử dụng thuật tốn chế điều khiển thích nghi (adaptively controlled robots) có khả lựa chọn đáp ứng tuân theo mơ hình tính tốn xác định nhằm tạo ứng xử phù hợp với điều kiện mơi trường thao tác * Đặc điểm: + Có đặc điểm giống hệ thứ hai thứ ba, có khả lựa chọn chương trình hoạt động lập trình cho hoạt động dựa tín hiệu thu nhận từ cảm biến + Bộ điều khiển phải có nhớ tương đối lớn để giải toán tối ưu với điều kiện biên khơng xác định trước Kết tốn tập hợp tín hiệu điều khiển đáp ứng robot 1.2.5 Robot hệ thứ năm Là robot trang bị trí tuệ nhân tạo (artificially intelligent robots) * Đặc điểm: + Được trang bị kỹ thuật trí tuệ nhân tạo nhận dạng tiếng nói, hình ảnh, xác định khoảng cách, cảm nhận đối tượng qua tiếp xúc… Để định giải vấn đề nhiệm vụ đặt cho + Được trang bị mạng neuron có khả tự học Được trang bị thuật toán dạng neuron fuzzy/fuzzy logic để tự suy nghĩ định cho ứng xử tương thích với tín hiệu điều khiển nhận từ mơi trường xung quanh theo thuật toán tối ưu hay nhiều mục tiêu đồng thời Hiện lĩnh vực giải trí, nhiều dạng robot hệ phát triển robot Aibo hãng Sony sản xuất hay robot ASIMO hai chân khiêu vũ hãng Honda Gần có robot có tên ROBOSCOUT Nhật chế tạo Robot đi, nói, nghe, tránh vật cản, hai cánh tay cầm khay thức ăn nặng 1kg Đặc biệt bạn nói vào điều khiển từ xa đáp lại giọng nói bạn hàng trăm câu lập trình sẵn 1.3 Tầm quan trọng vấn đề             Khi khoa học ngày phát triển hiểu biết người ngày phát triển, hạn chế khả hoạt động Robot ngày khắc phục Chúng hoạt động độc lập theo chương trình lập trình sẵn có khả hoạt động xử lý tình cách linh hoạt mà không cần can thiệp người Đồng thời chúng cịn có khả gởi tín hiệu hình ảnh quan trọng giúp người quan sát quản lý nơi mà người không đến Từ đời, Robot nhanh chóng xác định cho vị trí quan trọng Trong số ngành tự động nước tiên tiến giới, vai trị Robot mắc xích quan trọng chuỗi xích dây chuyền tự động Ngày nay, đến tham quan số công ty tự động hoá Nhật Bản, tận mắt chứng kiến cảnh Robot ngồi hàn dùng đôi mắt Robot để quan sát cơng việc Cứ thế, dây chuyền sản xuất thực liên tục từ Robot đến Robot khác             Những phát triển giúp ích nhiều cho sống người Và tất hoạt động Robot giúp người tiết kiệm nhiều thời gian sức lao động tiết kiệm kinh tế Đặc biệt nơi người không đến hay mơi trường độc hại, có mặt Robot bước nhảy vọt giải tất việc 1.4 Giới thiệu đề tài             Với Robot làm công việc nặng, hay Robot làm việc mơi trường có mặt người, quản lý điều khiển Robot trở nên dễ dàng Ở môi trường làm việc độc hại hay nguy hiểm, có mặt người điều không muốn không cần thiết Và Robot làm điều thay người Nhưng để quản lý điều khiển người khơng có mặt khơng quan sát mơi trường ? Điều giải thoả đáng Robot giao tiếp truyền tín hiệu hình ảnh ngược lại cho ta qua máy tính Đồng thời, vừa tự hoạt động hay hoạt động theo điều khiển người từ xa qua máy tính             Có hai cách để Robot giao tiếp với máy tính: Giao tiếp qua mạng khơng dây giao tiếp qua mạng có dây Cả hai cách giao tiếp đáp ứng yêu cầu truyền  nhận tín hiệu với máy tính Phương thức giao tiếp giao tiếp nối tiếp song song 1.5 Giới hạn đề tài             Robotics ngành khoa học phát triển nhanh, tốc độ phát triển thành tựu thu lớn Trong giới hạn cho phép, đề tài nghiên cứu hoạt động Robot phạm vi nhỏ Trong đề tài Robot khảo sát robot Scada Đồ án dừng lại việc khảo sát thơng số có Robot nên cịn nhiều thiếu xót để sâu Nếu tiếp tục em làm nghiên cứu sâu Robot             Nguồn điện để Robot hoạt động điện áp 24 VDC  CHƯƠNG II GIỚI THIỆU VÀ TÌM HIỂU VỀ ROBOT SCADA 2.1 Giới thiệu chung động học Robot  2.2 Đối với Robot Scada Robot Scada loại robot có khả linh họat thao tác giám sát Robot Scada gồm có khâu hình bên dưới: ... CHƯƠNG II GIỚI THIỆU VÀ TÌM HIỂU VỀ ROBOT SCADA 2.1 Giới thiệu chung động học Robot  2.2 Đối với Robot Scada Robot Scada loại robot có khả linh họat thao tác giám sát Robot Scada gồm có khâu... dạng robot hệ phát triển robot Aibo hãng Sony sản xuất hay robot ASIMO hai chân khiêu vũ hãng Honda Gần có robot có tên ROBOSCOUT Nhật chế tạo Robot đi, nói, nghe, tránh vật cản, hai cánh tay. .. độc hại… Đầu tiên, Robot dùng số ngành công nghiệp kỹ thuật cao công nghiệp xe hơi, công nghiệp máy bay…để làm công việc hàn thân xe, phun sơn…Những Robot cánh tay máy mô người, tay máy bao gồm