ĐỀ THI ĐỘNG LỰC HỌC ĐIỀU KHIỂN

ĐỀ THI ĐỘNG LỰC HỌC ĐIỀU KHIỂN ĐỀ THI ĐỘNG LỰC HỌC ĐIỀU KHIỂN ĐỀ THI ĐỘNG LỰC HỌC ĐIỀU KHIỂN ĐỀ THI ĐỘNG LỰC HỌC ĐIỀU KHIỂN ĐỀ THI ĐỘNG LỰC HỌC ĐIỀU KHIỂN ĐỀ THI ĐỘNG LỰC HỌC ĐIỀU KHIỂN ĐỀ THI ĐỘNG LỰC HỌC ĐIỀU KHIỂN ĐỀ THI ĐỘNG LỰC HỌC ĐIỀU KHIỂN ĐỀ THI ĐỘNG LỰC HỌC ĐIỀU KHIỂN VĐỀ THI ĐỘNG LỰC HỌC ĐIỀU KHIỂ ĐỀ THI ĐỘNG LỰC HỌC ĐIỀU KHIỂN ĐỀ THI ĐỘNG LỰC HỌC ĐIỀU KHIỂN

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA KHOA CƠ KHÍ BỘ MƠN CƠ ĐIỆN TỬ ĐỀ THI HỌC KỲ I / 2018-2019 Môn thi: Động lực học Điều khiển - ME3011 Ngày thi: 24/12/2018 Thời lượng: 65 phút Đề thi số: Lưu ý: Sinh viên không phép sử dụng tài liệu Đề thi gồm câu Câu (3đ) (L.O.1, L.O.2) Chọn hai câu (a) (b) (a) Viết phương trình động lực học hệ thống sau dạng 𝐴𝑥̈ + 𝐵𝑥̇ + 𝐶𝑥 = 𝐷 với 𝑥 = [𝑥1 𝑥2 𝑥3 ]𝑇 Trong đó, khối lượng vật nặng: 𝑀1 = 𝑀2 = 1𝑘𝑔, 𝑀3 = 2𝑘𝑔; độ cứng lò xo, 𝐾1 = 4𝑁/𝑚, 𝐾2 = 5𝑁/𝑚; hệ số ma sát khối nặng mặt phẳng, 𝑓𝑣2 = 2𝑁𝑠/𝑚, 𝑓𝑣1 = 𝑓𝑣3 = 𝑓𝑣4 = 4𝑁𝑠/𝑚; 𝑓(𝑡) ngoại lực tác dụng vào vật nặng 𝑀2 (b)Xác định hàm truyền đạt 𝐺 (𝑠) = 𝑉𝑜 (𝑠)/𝑉𝑖 (𝑠) mạch điều khiển PID hình vẽ dạng 𝑉𝑜 (𝑠) = 𝑘𝑃 + 𝑘𝐷 𝑠 + 𝑘𝐼 𝑉𝑖 (𝑠) 𝑠 Câu (3đ) Cho hệ thống có sơ đồ khối sau R(s) (L.O.3) G(s) Y(s) với, 𝐺 (𝑠) = 𝐾/𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 3) Vẽ quỹ đạo nghiệm số 𝐾 = ⟶ ∞ 1/2 Câu (4đ) (L.O.6) Chọn hai câu (a) (b) (a)Cho hệ thống ]𝒙 + [ ]𝑢 𝒙̇ = 𝑨𝒙 + 𝑩𝑢 = [ −7 −9 𝑦 = 𝑪𝒙 = [4 1]𝒙 i Xét tính điều khiển hệ thống ii Thiết kế điều khiển hồi tiếp trạng thái đảm bảo hệ hồi tiếp đơn vị có độ vọt lố 𝑂𝑆% = 10% thời gian lên đỉnh 𝑇𝑝 = 2𝑠 Ghi 𝑂𝑆 ) ln (% 𝜋 100 𝜉=− , 𝜔𝑛 = 𝑇𝑝 √1 − 𝜉 √𝜋 + 𝑙𝑛2 (% 𝑂𝑆 ) 100 (b)Thiết kế điều khiển 𝑃𝐷 cho hệ thống E(s) U(s) R(s) Y(s) GPD(s) G (s) với 1000 𝑠(𝑠 + 10) Yêu cầu hệ kín có (1) cặp nghiệm phức với hệ số suy giảm 𝜉 = 0,5; (2) hệ số vận tốc 𝑘𝑉 = 1000 Ghi 𝑘𝑉 = lim 𝑠𝐺𝐶 (𝑠)𝐺 (𝑠) 𝐺 (𝑠 ) = 𝑠→0 (Cán coi thi khơng giải thích thêm) Chủ nhiệm mơn Giáo viên đề Nguyễn Quốc Chí Nguyễn Tấn Tiến 2/2 ... (b) (a)Cho hệ thống ]