Microsoft Word Trung chot ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC ĐỒ ÁN MÔN HỌC TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN Thiết kế hệ truyền động điện động cơ một chiều kích từ độc lập Hệ T Đ Giáo viên hướng dẫn TS Nguyễn Ngọc Khoát Sinh viên[.]
ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC - - ĐỒ ÁN MÔN HỌC TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN Thiết kế hệ truyền động điện động chiều kích từ độc lập: Hệ T-Đ Giáo viên hướng dẫn: TS Nguyễn Ngọc Khoát Sinh viên thực hiện: Lê Viết Trung MSV: 1781410037 Lớp: D12CNTD Hà Nội, 04/2021 LỜI NĨI ĐẦU Trong cơng xây dựng phát triển đất nước ta bước vào thời kỳ cơng nghiệp hố - đại hố với thành tựu đạt khó khăn thách thức đặt Điều đặt cho hệ trẻ nói chung kỹ sư nghành tự động hố nói riêng nhiệm vụ quan trọng Đất nước cần đội ngũ lao động có trí thức lịng nhiệt huyết để phục vụ phát triển đất nước Sự phát triển nhanh chóng cách mạng khoa học kỹ thuật nói chung lĩnh vực điện - điện tử nói riêng làm cho mặt xã hội thay đổi ngày Trong hồn cảnh đó, để đáp ứng điều kiện thực tiễn sản xuất đòi hỏi người kĩ sư điện tương lai phải trang bị kiến thức chuyên nghành cách sâu rộng Em giao cho làm đồ án môn học với nội dung đề tài “Thiết kế hệ truyền động điện động chiều: Hệ T-Đ” Sau thời gian liên tục hướng dẫn tận tình thầy giáo hướng dẫn thầy mơn, đồn kết giúp đỡ bạn lớp Đến thiết kế em hoàn thành Qua đồ án em gửi lời cảm ơn tới thầy cô mơn tận tình hướng dẫn để em hồn thành thiết kế Đồng thời em gửi lời cảm ơn sâu sắc tới thầy giáo TS.Nguyễn Ngọc Khoát, người trực tiếp đề tài hướng dẫn em suốt thời gian qua Mặc dù đạo sát thầy giáo hướng dẫn nỗ lực cố gắng Song kiến thức cịn hạn chế,điều kiện tiếp xúc thực tế chưa nhiều Nên thiết kế khơng tránh khỏi thiếu sót định Em mong tiếp tục bảo q thầy cơ, góp ý chân thành bạn Em xin chân thành cảm ơn ! Hà Nội, tháng 04, năm 2021 Sinh viên thực Lê Viết Trung MỤC LỤC CHƯƠNG TÌM HIỂU VỀ CƠNG NGHỆ 1.1 Giới thiệu chung 1.2 Cấu tạo phân loại Cấu tạo Phân loại, ưu nhược điểm động chiều 1.3 Nguyên lý làm việc động chiều kích từ độc lập 1.4 Phương trình đặc tính 1.5 Các phương pháp điều chỉnh tốc độ động Phương pháp thay đổi điện trở phụ Phương pháp thay đổi từ thông Phương pháp thay đổi điện áp phần ứng 1.6 Kết luận CHƯƠNG MƠ HÌNH HĨA HỆ T-Đ 10 2.1 Giới thiệu chung hệ T-Đ 10 2.2 Mơ hình hóa chỉnh lưu (Tia pha) 11 2.3 Mơ hình hóa động chiều kích từ độc lập 12 Mơ hình tốn chế độ q độ động chiều kích từ độc lập 13 Trường hợp động kích từ độc lập có từ thông không đổi 15 CHƯƠNG TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỀU CHỈNH TỰ ĐỘNG HỆ TRUYỀN ĐỘNG T-Đ 17 3.1 Sơ đồ khối cấu trúc hai mạch vòng hệ truyền động T-Đ 17 3.2 Tổng hợp mạch vòng dòng điện 18 3.3 Tổng hợp mạch vòng tốc độ 19 3.4 Tính tốn thơng số hệ thống 21 CHƯƠNG MÔ PHỎNG 23 4.1 Giới thiệu phần mềm MATLAB 23 Giới thiệu chung 23 Giao diện 24 Một số thao tác Matlab 25 4.2 Sơ đồ mô 26 Chế độ không tải Mc = 0, khơng có mạch vịng điều chỉnh 26 SVTH: Lê Viết Trung - 1781410037 Chế độ có tải Mc, khơng có mạch vịng điều chỉnh 27 Chế độ khơng tải Mc = 0, có mạch vòng điều chỉnh 28 Chế độ có tải Mc, có mạch vịng điều chỉnh 29 Phụ tải Mc thay đổi 30 4.3 Kết mô 31 TÀI LIỆU THAM KHẢO 37 DANH MỤC HÌNH VẼ Hình 1.1: Kích thước dọc, ngang máy điện chiều Hình 1.2: Sơ đồ nối dây động kích từ độc lập Hình 1.3: Đặc tính điều chỉnh động cách thay đổi điện trở phụ phần ứng Hình 1.4: Đặc tính điều chỉnh động cách thay đổi từ thông Hình 1.5: Đặc tính điều chỉnh động cách thay đổi áp phần ứng Hình 2.1: a) Sơ đồ thay hệ T – Đ không đảo chiều 11 b) Đặc tính điều chỉnh tốc độ hệ T – Đ 11 Hình 2.2: Sơ đồ khối mạch chỉnh lưu có điều khiển 11 Hình 2.3: Mạch điện thay động chiều 13 Hình 2.4: Sơ đồ cấu trúc động chiều 14 Hình 2.5: Sơ đồ cấu trúc mơ tả động điện chiều kích từ độc lập 15 Hình 2.6: Sơ đồ cấu trúc động chiều kích từ độc lập có từ thơng khơng đổi 16 Hình 3.1: Sơ đồ cấu trúc 17 Hình 3.2: Sơ đồ cấu trúc mạch vòng dòng điện 18 Hình 3.3: Sơ đồ thu gọn mạch vịng dịng điện 18 Hình 3.4: Sơ đồ thu gọn mạch vòng tốc độ 19 Hình 1: Giao diện Matlab 24 Hình 2: Sơ đồ mơ TH1 26 Hình 3: Sơ đồ mơ TH2 27 Hình 4: Sơ đồ mơ TH3 28 Hình 5: Sơ đồ mô TH4 29 Hình 6: Sơ đồ mô TH5 30 Hình 7: Đáp ứng tốc độ chế độ khơng tải Mc = 0, khơng có mạch vòng điều chỉnh 31 SVTH: Lê Viết Trung - 1781410037 Hình 8: Đáp ứng momen chế độ không tải Mc = 0, khơng có mạch vịng điều chỉnh 31 Hình 9: Đáp ứng tốc độ chế độ có tải Mc, chưa có mạch vòng điều chỉnh 32 Hình 10: Đáp ứng momen chế độ có tải Mc, khơng có mạch vịng điều chỉnh 32 Hình 11: Đáp ứng tốc độ chế độ không tải Mc = 0, có mạch vịng điều chỉnh 33 Hình 12: Dịng điện phần ứng đáp ứng momen 33 Hình 13: Đáp ứng tốc độ chế độ có tải Mc, có mạch vịng điều chỉnh 34 Hình 14: Dịng điện phần ứng đáp ứng momen 34 Hình 15: Đáp ứng tốc độ trường hợp tải Mc thay đổi 35 Hình 16: Đáp ứng momen dịng điện phần ứng 35 SVTH: Lê Viết Trung - 1781410037 Đồ án Truyền động điện GVHD: TS Nguyễn Ngọc Khốt CHƯƠNG TÌM HIỂU VỀ CÔNG NGHỆ 1.1 Giới thiệu chung Động điện chiều loại máy điện biến điện dòng chiều thành Ở động chiều từ trường từ trường không đổi Để tạo từ trường không đổi người ta dùng nam châm vĩnh cửu nam châm điện cung cấp dòng điện chiều Động điện chiều phân loại theo kích từ thành loại sau: - Kích từ độc lập - Kích từ song song - Kích từ nối tiếp - Kích từ hỗn hợp Cơng suất lớn máy điện chiều vào khoảng 5-10 MW Hiện tượng tia lửa cổ góp hạn chế tăng công suất máy điện chiều Cấp điện áp máy chiều thường 120V, 240V, 400V, 500V lớn 1000V Không thể tăng điện áp lên điện áp giới hạn phiến góp 35V 1.2 Cấu tạo phân loại Cấu tạo Động điện chiều phân thành hai phần chính: Phần tĩnh phần động Hình 1.1: Kích thước dọc, ngang máy điện chiều Thép Cực với cuộn kích từ Cực phụ với cuộn dây Hộp ổ bi Lõi thép Cuộn dây phần ứng Thiết bị chổi Cổ góp SVTH: Lê Viết Trung - 1781410037 Đồ án Truyền động điện GVHD: TS Nguyễn Ngọc Khoát Trục - - 10 Nắp hộp đấu dây Phần tĩnh hay stato hay cịn gọi phần kích từ động cơ, phận sinh trường gồm có: Mạch từ dây kích từ lồng ngồi mạch từ (nếu động kích từ nam châm điện), mạch từ làm băng sắt từ (thép đúc, thép đặc) Dây quấn kích thích hay cịn gọi dây quấn kích từ làm dây điện từ, cuộn dây điện từ mắc nối tiếp với Cực từ chính: Là phận sinh từ trường gồm có lõi sắt cực từ dây quấn kích từ lồng ngồi lõi sắt cực từ Lõi sắt cực từ làm thép kỹ thuật điện hay thép cacbon dày 0,5 đến 1mm ép lại tán chặt Trong động điện nhỏ dùng thép khối Cực từ gắn chặt vào vỏ máy nhờ bulơng Dây quấn kích từ quấn dây đồng bọc cách điện cuộn dây bọc cách điện kỹ thành khối, tẩm sơn cách điện trước đặt cực từ Các cuộn dây kích từ đặt cực từ nối tiếp với Cực từ phụ: Cực từ phụ đặt cực từ Lõi thép cực từ phụ thường làm thép khối thân cực từ phụ có đặt dây quấn mà cấu tạo giống dây quấn cực từ Cực từ phụ gắn vào vỏ máy nhờ bulông Gông từ: Gông từ dùng làm mạch từ nối liền cực từ, đồng thời làm vỏ máy Trong động điện nhỏ vừa thường dùng thép dày uốn hàn lại, máy điện lớn thường dùng thép đúc Có động điện nhỏ dùng gang làm vỏ máy Các phận khác: Nắp máy: Để bảo vệ máy khỏi vật rơi vào làm hư hỏng dây quấn an toàn cho người khỏi chạm vào điện Trong máy điện nhỏ vừa nắp máy cịn có tác dụng làm giá đỡ ổ bi Trong trường hợp nắp máy thường làm gang Cơ cấu chổi than: Để đưa dòng điện từ phần quay ngồi Cơ cấu chổi than bao gồm có chổi than đặt hộp chổi than nhờ lò xo tì chặt lên cổ góp Hộp chổi than cố định giá chổi than cách điện với giá Giá chổi than quay để điều chỉnh vị trí chổi than cho chỗ, sau điều chỉnh xong dùng vít cố định lại Phần quay hay rơto: Bao gồm phận sau Phần sinh sức điện động gồm có: Mạch từ làm vật liệu sắt từ (lá thép kĩ thuật) xếp lại với Trên mạch từ có rãnh để lồng dây quấn phần ứng Cuộn dây phần ứng: Gồm nhiều bối dây nối với theo qui luật định Mỗi bối dây gồm nhiều vòng dây đầu dây bối dây nối với phiến đồng gọi phiến góp, phiến góp ghép cách điện với cách điện với trục gọi cổ góp hay vành góp SVTH: Lê Viết Trung - 1781410037 Đồ án Truyền động điện GVHD: TS Nguyễn Ngọc Khoát Tỳ cổ góp cặp trổi than làm than graphit ghép sát vào thành cổ góp nhờ lò xo Phân loại, ưu nhược điểm động chiều - Phân loại động điện chiều Khi xem xét động điện chiều máy phát điện chiều người ta phân loại theo cách kích thích từ động Theo ta có loại động điện chiều thường sử dụng: Động điện chiều kích từ độc lập: Phần ứng phần kích từ cung cấp từ hai nguồn riêng rẽ Động điện chiều kích từ song song: Cuộn dây kích từ mắc song song với phần ứng Động điện chiều kích từ nối tiếp: Cuộn dây kích từ mắc nối tiếp với phần ứng Động điện chiều kích từ hỗn hợp: Gồm có cuộn dây kích từ, cuộn mắc song song với phần ứng cuộn mắc nối tiếp với phần ứng - Ưu nhược điểm động điện chiều Do tính ưu việt hệ thống điện xoay chiều: để sản xuất, để truyền tải , máy phát động điện xoay chiều có cấu tạo đơn giản công suất lớn, dễ vận hành mà máy điện (động điện) xoay chiều ngày sử dụng rộng rãi phổ biến Tuy nhiên động điện chiều giữ vị trí định cơng nghiệp giao thơng vận tải, nói chung thiết bị cần điều khiển tốc độ quay liên tục phạm vi rộng (như máy cán thép, máy công cụ lớn, đầu máy điện ) Mặc dù so với động không đồng để chế tạo động điện chiều cỡ giá thành đắt sử dụng nhiều kim loại màu hơn, chế tạo bảo quản cổ góp phức tạp Nhưng ưu điểm mà máy điện chiều khơng thể thiếu sản xuất đại Ưu điểm động điện chiều dùng làm động điện hay máy phát điện điều kiện làm việc khác Song ưu điểm lớn động điện chiều điều chỉnh tốc độ khả tải Nếu thân động không đồng đáp ứng đáp ứng phí thiết bị biến đổi kèm (như biến tần ) đắt tiền động điện chiều khơng điều chỉnh rộng xác mà cấu trúc mạch lực, mạch điều khiển đơn giản đồng thời lại đạt chất lượng cao Nhược điểm chủ yếu động điện chiều có hệ thống cổ góp chổi than nên vận hành tin cậy khơng an tồn mơi trường rung chấn, dễ cháy nổ 1.3 Nguyên lý làm việc động chiều kích từ độc lập Khi nguồn điện chiều có cơng suất khơng đủ lớn mắc độc lập mạch điện phần ứng mạch kích từ vào hai nguồn chiều độc lập với nhau, lúc động gọi động kích từ độc lập SVTH: Lê Viết Trung - 1781410037 Đồ án Truyền động điện GVHD: TS Nguyễn Ngọc Khoát + Uư - Eư Iư M Rư Ikt Lkt + Ukt Rkt - Hình 1.2: Sơ đồ nối dây động kích từ độc lập Ở ta dùng động chiều nam châm kích từ độc lập nên có từ thơng Φ khơng đổi nên khơng cần quan tâm đến vấn đề kích từ Nếu momen động điện sinh lớn momen cản, roto bắt đầu quay suất điện động Eư tăng lên tỉ lệ với tốc độ quay n Do xuất tăng lên Eư, dòng điện Iư giảm theo, M giảm khiến n tăng chậm Tăng dần Iư cách tăng Uư giảm điện trở mạch điện phần ứng máy đạt tốc độ định mức Trong trình tăng Iư cần ý không để lớn so với Iđm để không xảy cháy động 1.4 Phương trình đặc tính Phương trình cân điện áp mạch phần ứng chế độ xác lập: U ö E Rö Rf I ö ( 1.1) Trong đó: Uö : Điện áp phần ứng (V) E : Rö : Suất điện động phần ứng (V) Điện trở phần ứng (Ω) Rf : Điện trở phụ phần ứng (Ω) Với Rö rö rcf rcb rtx ( 1.2) Trong đó: rư : Điện trở dây phần ứng (Ω) rcf : Điện trở cực từ phụ (Ω rcb : Điện trở cuộn bù (Ω) rtx : Điện trở tiếp xúc chổi điện (Ω) Suất điện động E phần ứng động xác định theo biểu thức: SVTH: Lê Viết Trung - 1781410037 Đồ án Truyền động điện GVHD: TS Nguyễn Ngọc Khoát pN K . 2 a E ( 1.3) Trong đó: p: Số đơi điện cực N: a: Số dẫn tác dụng cuộn dây phần ứng Số mạch nhánh song song cuộn dây phần ứng Tốc độ góc (rad/s) Từ thơng kích từ cực từ (Wb) : : Đặt K pN : Hệ số kết cấu động 2 a Nếu biểu diễn suất điện động theo tốc độ quay n (vịng/phút) E Kc .n 2 n n 60 9,55 Vì vậy: Eu pN K .n K c .n .n 0,105.K .n 2 a 9,55 ( 1.4) Trong đó: Kc : Hệ số suất điện động động Từ phương trình ta có: U R Rf ö ö I K K ( 1.5) Đây phương trình đặc tính điện động điện chiều kích từ độc lập Mặt khác ta có momen điện từ động chế độ xác lập xác định theo biểu thức: M dt K I ö ( 1.6) Suy ra: Iö Uö K ( 1.7) thay I vào ta có: R Rf ö M K K 2 dt ( 1.8) 1.5 Các phương pháp điều chỉnh tốc độ động Phân tích phương trình đặc tính (1.8) ta thấy để thay đổi tốc độ động cơ, dùng số biện pháp sau: SVTH: Lê Viết Trung - 1781410037 Đồ án Truyền động điện GVHD: TS Nguyễn Ngọc Khốt CHƯƠNG MƠ PHỎNG 4.1 Giới thiệu phần mềm MATLAB Giới thiệu chung MATLAB phần mềm dùng để tính tốn tốn kỹ thuật, viết ngơn ngữ C hãng Math Works Inc sản xuất Nó tạo cở sở phần mềm nhà lập trình dự án LINPACK EISPACK viết ngôn ngữ Fortran dùng cho việc thực phép tính thao tác ma trận Tên phần mềm MATLAB chữ viết tắt ‘Matrix Laboratory’ có nghĩa ‘phương pháp ma trận’ Đến thực hành sử dụng phần mềm ta thấy phần tử Matlab ma trận Phần mềm Matlab liên tục bổ sung hồn thiện Các ứng dụng điển hình Matlab: Tốn học tính tốn Phát triển thuật tốn Tạo mơ hình, mơ giao thức Khảo sát, phân tích số liệu Đồ họa khoa học kỹ thuật Phát triển ứng dụng, gồm giao diện người dùng đồ họa GUI Thiết kế hệ thống điều khiển thời gian thực Matlab cung cấp cho ta phương pháp theo hướng chuyên dụng hóa gọi Toolbox (hộp cơng cụ) Các Toolbox cho phép người sử dụng học áp dụng kỹ thuật chuyên dụng cho lĩnh vực Toolbox tập hợp tồn diện hàm matlab (M-file) cho phép mở rộng môi trường Matlab để giải lớp toán cụ thể Các lĩnh vực có sẵn Toolbox bao gồm: xử lý tín hiệu, hệ thống điều khiển, mạng noron, mơ phỏng… Hệ thống Matlab gồm có phần chính: Ngôn ngữ Matlab: ngôn ngữ ma trận, mảng cấp cao với câu lệnh, hàm, cấu trúc liệu vào/ra, tính lập trình đối tượng Nó cho phép lập trình ứng dụng từ nhỏ đến ứng dụng lớn, từ ứng dụng đơn giản đến phức tạp Môi trường làm việc Matlab: công cụ phương tiện mà bạn sử dụng với tư cách người dùng người lập trình Matlab Nó bao gồm phương tiện cho việc quản lý biến không gian làm việc Workspace xuất nhập liệu Nó bao gồm công cụ để phát triển quản lý, gỡ rối định hình M – file Xử lý đồ họa: hệ thống đồ họa Matlab Nó bao gồm lệnh cao cấp cho trực quan hóa liệu hai chiều ba chiều, xử lý ảnh, ảnh động, … Nó cung cấp lệnh cấp thấp cho phép bạn tùy biến 23 SVTH: Lê Viết Trung - 1781410037 Đồ án Truyền động điện GVHD: TS Nguyễn Ngọc Khoát giao diện đồ họa xây dựng giao diện đồ họa hồn chỉnh cho ứng dụng Matlab Thư viện toán học Matlab: thuật toán khổng lồ thuật tốn tính tốn từ hàm cộng, trừ, nhân, chia, sin, cos, số học phức…tới hàm phức tạp như: nghịch đảo, ma trận, tìm giá trị riêng ma trận, phép biến đổi fourier nhanh Giao diện chương trình ứng dụng Matlab API (Application Program Interface): thư viện cho phép ta viết chương trình C Fortran tương thích với Matlab Simulink chương trình kèm với Matlab, hệ thống tương tác với việc mô hệ thống động học phi tuyến Nó chương trình đồ họa sử dụng chuột để thao tác cho phép mơ hình hóa hệ thống cách vẽ sơ đồ khối hình Nó làm việc với hệ thống tuyến tính, phi tuyến, hệ thống liên tục theo thời gian, hệ thống gián đoạn theo thời gian, hệ thống đa biến Giao diện Hình 1: Giao diện Matlab Command Window: Đây cửa sổ làm việc MATLAB Tại ta thực tòan việc nhập liệu xuất kết tính tóan Dấu nháy >> báo hiệu chương trình sẵn sàng cho việc nhập liệu Ta kết thúc việc nhập liệu cách nhấn phím Enter MATLAB thực thi dịng lệnh mà ta nhập vào Command Window trả kết Command Window Command History: Lưu lại tất lệnh mà ta nhập vào Command Window Ta xem lại tất lậnh cách dùng scroll bar, hay thực lại lệnh cách nhấp kép lên dịng lệnh Ngịai ta cịn cut, paste, delete lệnh Workspace browser: MATLAB liệu lưu biến Workspace browser liệt kê tất biến mà ta sử dụng MATLAB Nó 24 SVTH: Lê Viết Trung - 1781410037 Đồ án Truyền động điện GVHD: TS Nguyễn Ngọc Khoát cung cấp thơng tin kích thước, loại liệu Ta truy cập trực tiếp vào liệu cách nhấn kép vào biến để hiển thị Array editor Launch pad: cho phép người dùng truy cập nhanh vào Toolbox, phần Help Một số thao tác Matlab Trong MATLAB, trình đơn thay đổi tùy theo cửa sổ mà ta lựa chọn Tuy trình đơn File, Desktop, Window, Help có mặt hầu hết trình đơn Trình đơn File: New: tạo đối tượng (biến, m-file, figure, model, GUI) Open: mở file theo định dạng MATLAB (*.m, *.mat, *.mdl) Import data…: nhập liệu từ file khác vào MATLAB Save workspace…: lưu biến MATLAB vào file *.mat Set path: khai báo đường dẫn thư mục chứa m-file Preferences: thay đổi định dạng font, font size, color tùy chọn cho Editor, Command Window v.v Page Setup: định dạng trang in Print: in Trình đơn Desktop: Desktop layout: xếp cửa sổ giao diện Save layout: lưu cách xếp cửa sổ Trình đơn Window dùng để kích họat (activate) cửa sổ Nút Start cung cấp shortcut tới công cụ MATLAB 25 SVTH: Lê Viết Trung - 1781410037 Đồ án Truyền động điện 4.2 GVHD: TS Nguyễn Ngọc Khoát Sơ đồ mô Chế độ không tải Mc = 0, mạch vịng điều chỉnh Hình 2: Sơ đồ mô TH1 26 SVTH: Lê Viết Trung - 1781410037 Đồ án Truyền động điện GVHD: TS Nguyễn Ngọc Khốt Chế độ có tải Mc, khơng có mạch vịng điều chỉnh Hình 3: Sơ đồ mơ TH2 27 SVTH: Lê Viết Trung - 1781410037 Đồ án Truyền động điện GVHD: TS Nguyễn Ngọc Khoát Chế độ khơng tải Mc = 0, có mạch vịng điều chỉnh Hình 4: Sơ đồ mơ TH3 28 SVTH: Lê Viết Trung - 1781410037 Đồ án Truyền động điện GVHD: TS Nguyễn Ngọc Khốt Chế độ có tải Mc, có mạch vịng điều chỉnh Hình 5: Sơ đồ mô TH4 29 SVTH: Lê Viết Trung - 1781410037 Đồ án Truyền động điện GVHD: TS Nguyễn Ngọc Khốt Phụ tải Mc thay đổi Hình 6: Sơ đồ mô TH5 30 SVTH: Lê Viết Trung - 1781410037 Đồ án Truyền động điện GVHD: TS Nguyễn Ngọc Khốt 4.3 Kết mơ TH1: Đáp ứng tốc độ chế độ không tải Mc = 0, chưa có mạch vịng điều chỉnh Hình 7: Đáp ứng tốc độ chế độ không tải Mc = 0, khơng có mạch vịng điều chỉnh Hình 8: Đáp ứng momen chế độ không tải Mc = 0, khơng có mạch vịng điều chỉnh 31 Đồ án Truyền động điện GVHD: TS Nguyễn Ngọc Khoát TH2: Đáp ứng tốc độ chế độ có tải Mc, chưa có mạch vịng điều chỉnh Hình 9: Đáp ứng tốc độ chế độ có tải Mc, chưa có mạch vịng điều chỉnh Hình 10: Đáp ứng momen chế độ có tải Mc, khơng có mạch vịng điều chỉnh Nhận xét chung cho TH1, TH2 chưa có mạch vịng điều chỉnh: Khi chưa có mạch vịng điều chỉnh, ta điều chỉnh tốc độ động cơ, động hoạt động chế độ không tải, tốc độ động lớn ta tăng Mc = 100Nm TH2, tăng tải tốc độ động giảm xuống công suất động không đổi P = T.ω, nhiên muốn động ổn định giá trị đặt, ta phải cần điều khiển Momen bám với giá trị đặt, với thời gian xác lập nhỏ (cỡ 2,4s) 32 Đồ án Truyền động điện GVHD: TS Nguyễn Ngọc Khoát TH3: Đáp ứng tốc độ chế độ không tải Mc = 0, có mạch vịng điều chỉnh Hình 11: Đáp ứng tốc độ chế độ không tải Mc = 0, có mạch vịng điều chỉnh Hình 12: Dòng điện phần ứng đáp ứng momen 33 Đồ án Truyền động điện GVHD: TS Nguyễn Ngọc Khoát TH4: Đáp ứng tốc độ chế độ có tải Mc, có mạch vịng điều chỉnh Hình 13: Đáp ứng tốc độ chế độ có tải Mc, có mạch vịng điều chỉnh Hình 14: Dòng điện phần ứng đáp ứng momen Nhận xét chung cho TH3, TH4 có mạch vịng điều khiển, động hoạt động chế độ khơng tải tải thay đổi: Kết mô tốc độ động DC cho thấy tốc độ động bám tốt theo tốc độ đặt Nhận thấy dòng điện chạy cuộn dây stator tỉ lệ thuận với mô men điện từ động cơ, với lý thuyết động chiều, ta có tải, nhờ có điều khiển dòng điện, giá trị Tload bám sát giá trị đặt tải, thời gian xác lập khoảng 1,3s 34 Đồ án Truyền động điện GVHD: TS Nguyễn Ngọc Khoát TH5: Tải Mc thay đổi thời điểm 2s, từ 10Nm lên 1000Nm Hình 15: Đáp ứng tốc độ trường hợp tải Mc thay đổi Hình 16: Đáp ứng momen dòng điện phần ứng Nhận xét chung: Kết mô tốc độ động DC cho thấy tốc độ động bám tốt theo tốc độ đặt Dòng điện chạy cuộn dây stator tỉ lệ thuận với mô men điện từ động Khi tải thay đổi mô men điện từ có thay đổi theo tương ứng để giữ cho tốc độ động không thay đổi bám sát giá trị đặt tải 35 Đồ án Truyền động điện GVHD: TS Nguyễn Ngọc Khoát KẾT LUẬN Đề tài " Thiết kế hệ truyền động điện động chiều kích từ độc lập: Hệ TĐ " đề tài hấp dẫn có ứng dụng thực tế sống Được hướng dẫn tận tình thầy Nguyễn Ngọc Khốt thầy mơn giúp chúng em hồn thành đồ án Sau thời gian làm đồ án chúng em rút nhiều kinhn ghiệm cho thân tích lũy thêm nhiều kiến thức chun ngành bổ ích, nhờ vào dạy nhiệt tình thầy giúp đớ anh chị khoa, góp ý bạn Sau lần chúng em xin chân thành bảy tỏ lòng biết ơn thầy Nguyễn Ngọc Khốt thầy khoa giúp chúng em hoàn thành đồ án 36 Đồ án Truyền động điện GVHD: TS Nguyễn Ngọc Khoát TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Phạm Quốc Hải: Hướng dẫn thiết kế điện tử công suất, NXB Khoa học Kỹ Thuật, 2009 [2] Nguyễn Bính: Điện tử cơng suất [3] Võ Quang Lạp: Kỹ thuật biến đổi [4] Võ Minh Chính, Phạm Quốc Hải, Trần Trọng Minh: Điện tử công suất, NXB Khoa Học Kỹ Thuật, 2004 [5] https://vi.wikipedia.org/wiki/Động_cơ_một_chiều 37 ... 1781410037 Đồ án Truyền động điện 4.2 GVHD: TS Nguyễn Ngọc Khốt Sơ đồ mơ Chế độ khơng tải Mc = 0, khơng có mạch vịng điều chỉnh Hình 2: Sơ đồ mơ TH1 26 SVTH: Lê Viết Trung - 1781410037 Đồ án Truyền... ơn thầy Nguyễn Ngọc Khốt thầy khoa giúp chúng em hoàn thành đồ án 36 Đồ án Truyền động điện GVHD: TS Nguyễn Ngọc Khoát TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Phạm Quốc Hải: Hướng dẫn thiết kế điện tử công suất,... Matlab 24 Hình 2: Sơ đồ mơ TH1 26 Hình 3: Sơ đồ mô TH2 27 Hình 4: Sơ đồ mô TH3 28 Hình 5: Sơ đồ mơ TH4 29 Hình 6: Sơ đồ mơ TH5 30 Hình 7: