Mô phỏng chuyển động robot harmo bằng simmechanics

Xét một hình hộp chữ nhật nằm ở vị trí bất kỳ trong hệ tọa độ của Solidwork. Và muốn tạo một hệ tọa độ mới cho nó, việc tạo một hệ tọa độ quy chiếu mới giúp xác định một số thông số hình học của mô hình, ví dụ như khoảng cách, tọa độ các mômen v.v… đặc biệt là nếu muốn xuất nó ra một định dạng khác để dùng trong ứng dụng khác.

Báo cáo tập lớn Mơn: Kỹ thuật lập trình Robot hệ điện tử Đề tài: Mô chuyển động robot Harmo SimMechanics Giáo viên hướng dẫn: Nhóm sinh viên thực hiện: Nhóm MSSV Họ Tên Nhiệm vụ QUY TRÌNH THỰC HIỆN Bước PHÂN TÍCH KẾT CẤU VÀ BÀI TỐN ĐỘNG HỌC CỦA ROBOT HARMO Bước THIẾT KẾ MƠ HÌNH 3D Bước LẮP RÁP CÁC CHI TIẾT 3D Bước LẮP RÁP CÁC CHI TIẾT 3D PHÂN TÍCH KẾT CẤU VÀ BÀI TỐN ĐỘNG HỌC CỦA ROBOT HARMO Phân tích cấu trúc robot Xây dựng hệ tọa độ thiết lập bảng DH Bảng D-H ( Phương pháp ma trận Denavit Hartenberg ) Joint 0 Bài toán động học k  Số bậc tự do: f  (n  k )   f i  f c  f p 4 i 1 Joint  Tính ma trận  cosi  i  A  sin i i      sin i cos i sin i sin  i cosi cosi  sin i cosi 0 sin i cosi cosi   sin i  di     Bài toán động học thuận 0 1 A1  0  0 1 0 A3  0  0 0 0 a1  d1   0 1 0 a3    d3   0 1 0  1 A2  0  0  0  a2   d2   0   cos   sin  A4     0  sin  cos 1 0 Joint a4 cos    a4 sin     0    0 0 0 0 0  l  1 Bài toán động học thuận • Ma trận mơ tả trạng thái điểm tác động cuối 1 0  0  0 0 0  1 0   0 h     0 1  0    cos     sin    0 0    0    1  1 0 sin   cos  0 0  U x Vx Wx U V W y y TE  y  U z Vz Wz   0  U x Vx Wx Px  U V W P  y y y 0 T4 TP (0,0, h).R(x,90 ) A1 A2 A3 A4  y  U z Vz Wz Pz     0 1   0   0 a3   cos   sin  a1    0  a2   0    sin  cos  d1    d   d   1         0  0 0   0 d2  l.sin   a 4.cos   d1  a3  a2   l.cos   a 4.sin   d3  a1  h    Px  Py  Pz   1 a4 cos    a4 sin     0    0 0 0 0  l  0 1 Phương trình động học U x  0     U y   cos             U z   sin Vx  1    Vy  0                     Vz 0 Wx  0               Wy sin                       Wz   cos Px  d      Py  l. sin  a4  cos  d1  a  a   Pz  l.cos  a4 sin  d3  a1  h Bài tốn động học ngược Biết trước vị trí điểm tác động cuối E(xE, yE, zE) Xác định biến khớp:  q1  q   2  qi         qn  xE d    yE l.sin   a 4.cos   d1  a3  a2  z  l.cos   a 4.sin   d  a  h 4  E Bài toán động học ngược + Theo sơ đồ robot bảng DH, ta có bàn kẹp hoạt động vị trí tạo với Oz góc 0° 90° + TH1: Góc θ4 = 0° ta có hệ phương trình: d1  y E  a3  a2  a4  d  xE   d  l  z  a  h E  + TH2: Góc θ4 = 90° ta có hệ phương trình:  d1  yE  a3  a2  l  d  xE  d  a  z  a  h E  Chương THIẾT KẾ MƠ HÌNH 3D ROBOT HARMO ... TOÁN ĐỘNG HỌC CỦA ROBOT HARMO Bước THIẾT KẾ MƠ HÌNH 3D Bước LẮP RÁP CÁC CHI TIẾT 3D Bước LẮP RÁP CÁC CHI TIẾT 3D PHÂN TÍCH KẾT CẤU VÀ BÀI TỐN ĐỘNG HỌC CỦA ROBOT HARMO Phân tích cấu trúc robot. ..  a3  a2  z  l.cos   a 4.sin   d  a  h 4  E Bài toán động học ngược + Theo sơ đồ robot bảng DH, ta có bàn kẹp hoạt động vị trí tạo với Oz góc 0° 90° + TH1: Góc θ4 = 0° ta có hệ phương... phương trình:  d1  yE  a3  a2  l  d  xE  d  a  z  a  h E  Chương THIẾT KẾ MÔ HÌNH 3D ROBOT HARMO Mơ hình 3D khâu khớp 2.2.1 Khâu đế 2.2.2 Khâu Mơ hình 3D khâu khớp 2.2.3 Khâu 2.2.4