Luận văn thạc sĩ kỹ thuật điều khiển động cơ không đồng bộ ba pha cấp nguồn bởi biến tần đa bậc dùng phương pháp mô hình nội

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TP HCM - NGUYỄN NHẬT THÔNG ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA CẤP NGUỒN BỞI BIẾN TẦN ĐA BẬC DÙNG PHƢƠNG PHÁP MÔ HÌNH NỘI LUẬN VĂN THẠC SĨ Chuyên ngành : KỸ THUẬT ĐIỆN Mã số ngành: 60520202 TP HỒ CHÍ MINH, ngày tháng năm 2015 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TP HCM - NGUYỄN NHẬT THÔNG ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA CẤP NGUỒN BỞI BIẾN TẦN ĐA BẬC DÙNG PHƢƠNG PHÁP MƠ HÌNH NỘI LUẬN VĂN THẠC SĨ Chuyên ngành : KỸ THUẬT ĐIỆN Mã số ngành: 60520202 CÁN BỘ HƢỚNG DẪN KHOA HỌC: PGS – TS DƢƠNG HỒI NGHĨA TP HỒ CHÍ MINH, ngày tháng năm 2015 TRƢỜNG ĐH CƠNG NGHỆ TP HCM CỘNG HỊA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM PHÒNG QLKH – ĐTSĐH Độc lập – Tự – Hạnh phúc TP HCM, ngày … tháng… năm 2015 NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên học viên: Nguyễn Nhật Thơng Giới tính: Nam Ngày, tháng, năm sinh: 01/11/1976 Nơi sinh: Tiền Giang Chuyên ngành: Kỹ Thuật Điện MSHV: 1341830037 I- Tên đề tài: Điều khiển động không đồng ba pha cấp nguồn biến tần đa bậc dùng phƣơng pháp mơ hình nội II- Nhiệm vụ nội dung: - Xây dựng giải thuật mơ hình tốn học động không đồng ba pha - Mô tả cấu trúc biến tần đa bậc - Mô hệ thống điều khiển động không đồng ba pha cấp nguồn biến tần đa bậc dùng phƣơng pháp mô hình nội phần mềm Matlab - Thử nghiệm số phƣơng pháp điều khiển khác điều khiển động không đồng ba pha hệ thực để đánh giá, so sánh đƣa kết luận III- Ngày giao nhiệm vụ: Ngày 18 tháng năm 2014 IV- Ngày hoàn thành nhiệm vụ: Ngày 15 tháng 01 năm 2015 V- Cán hƣớng dẫn: PGS – TS Dƣơng Hồi Nghĩa CÁN BỘ HƢỚNG DẪN PGS.TS DƢƠNG HỒI NGHĨA KHOA QUẢN LÝ CHUN NGÀNH CƠNG TRÌNH ĐƢỢC HỒN THÀNH TẠI TRƢỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TP HCM Cán hƣớng dẫn khoa học: PGS.TS DƢƠNG HOÀI NGHĨA ( Ký ghi rõ họ tên, học hàm, học vị ) Luận văn Thạc sĩ đƣợc bảo vệ Trƣờng Đại Học Công Nghệ TP HCM ngày 21 tháng 03 năm 2015 Thành phần Hội Đồng đánh giá luận văn Thạc sĩ gồm: ( Ghi rõ họ tên, học hàm , học vị Hội Đồng chấm bảo vệ Luận văn Thạc sĩ ) Họ tên TT Chức Danh Hội Đồng PGS.TS Trần Thu Hà Chủ tịch TS Nguyễn Thanh Phƣơng Phản biện TS Nguyễn Minh Tâm Phản biện TS Đinh Hoàng Bách Ủy viên TS Phạm Đình Anh Khơi Thƣ ký Xác nhận Chủ tịch Hội đồng đánh giá Luận văn sau luận văn đƣợc sửa chữa ( có ) Chủ Tịch Hội Đồng Đánh Giá Luận Văn PGS TS Trần Thu Hà i LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan cơng trình nghiên cứu riêng Các số liệu, kết nêu Luận văn trung thực chưa công bố cơng trình khác Tơi xin cam đoan giúp đỡ cho việc thực Luận văn cảm ơn thông tin trích dẫn Luận văn rõ nguồn gốc Học viên thực Luận văn Nguyễn Nhật Thông ii LỜI CẢM ƠN Tôi xin gởi lời biết ơn chân thành sâu sắc đến PGS – TS Dương Hồi Nghĩa người tận tình hướng dẫn, bảo động viên giúp đỡ tơi suốt q trình thực luận văn Tôi xin chân thành cảm ơn tồn thể q thầy trường Đại học Cơng Nghệ Tp.Hồ Chí Minh, Phịng Đào Tạo Sau Đại Học, hỗ trợ tạo điều kiện thuận lợi trình học tập trình thực luận văn tốt nghiệp Tơi xin cảm ơn gia đình người thân động viên giúp đỡ suốt khóa học thời gian tơi thực luận văn TP Hồ Chí Minh, ngày 30 tháng 12 Năm 2014 Nguyễn Nhật Thơng iii TĨM TẮT Đề tài xây dựng giải thuật điều khiển động không đồng ba pha dùng nguồn nghịch lưu áp ba bậc Giải thuật điều khiển thiết lập mô minh hoạ phần mềm Matlab công cụ Simulink Bộ nghịch lưu áp ba bậc đề tài cung cấp nguồn áp ba pha với hoạ tần thấp dòng điện tải Kết mô cho thấy chất lượng tốt, khơng dao động, tính bền vững cao, khơng có vọt lố tốc độ Ngoài việc thực nghiệm phương pháp mơ hình nội, đề tài thực nghiệm mơ với phương pháp khác như: Điều khiển định hướng trường (FOC) Các kết mô phương pháp rút kết luận ưu điểm nhược điểm phương pháp nhằm phát huy ưu điểm, đồng thời hạn chế nhược điểm phương pháp để nâng cao chất lượng điều khiển động không đồng iv ABSTRACT The theme was built motor control algorithms asynchronous three-phase power is used inverters three steps Control algorithms and simulation is set illustration on software tools Matlab Simulink using Three level inverters in this topic provide three-phase voltage source with low solubility in load current Simulation results show good quality, not fluctuating, sustainability very high speed without overshooting In addition to the empirical method internal model, topics and experiments and simulations with other methods such as field oriented control (FOC) The simulation results of each method to draw conclusions about the advantages and disadvantages of each method in order to promote the advantages, limitations and disadvantages of each method to improve the quality of motor control asynchronously v MỤC LỤC Lời cam đoan i Lời cảm ơn ii Tóm tắt luận văn Thạc sĩ iii Abstract iv Mục lục v Danh mục từ viết tắt viii Danh mục bảng, hình ix Chương 1: Tổng quan .1 1.1 Đặt vấn đề 1.2 Tính cấp thiết đề tài Chương 2: Động không đồng ba pha 2.1 Cấu tạo động không đồng ba pha 2.1.1 Nguyên tắt hoạt động ĐCKĐB ba pha 2.1.2 Từ trường quay động không đồng ba pha 2.1.3 Cấu tạo động không đồng ba pha 2.2 Vector không gian đại lượng ba pha 2.2.1 Một số ký hiệu dùng cho ĐCKĐB ba pha 2.2.2 Xây dựng vector không gian 2.2.3 Hệ quy chiếu quay 13 Chương 3: Biến tần 17 3.1 Bộ nghịch lưu áp ba bậc ứng dụng điều khiển động không đồng 17 3.2 Một số cấu trúc phổ biến nghịch lưu đa bậc 17 3.2.1 Bộ nghịch lưu đa bậc dạng diode kẹp 17 3.2.2 Bộ nghịch lưu đa bậc dạng tụ kẹp 19 3.2.3 Bộ nghịch lưu đa bậc dạng cascaded 20 3.2.4 Dạng sóng điện áp ngõ biến tần hai bậc 21 3.2.4 Dạng sóng điện áp ngõ biến tần ba bậc 22 vi Chương : Các phương pháp điều khiển động không đồng 23 4.1.Điều khiển điện áp stator 23 4.2 Điều khiển tần số động không đồng với biến tần nguồn áp 23 4.3 Điều khiển động khơng đồng với biến tần nguồn dịng 24 4.4 Điều khiển định hướng tựa theo trường 24 Chương 5: Điều khiển định hướng từ thông rotor đckđb 27 5.1 Khả định hướng trường ĐCKĐB 27 5.2 Điều khiển định hướng từ thông rotor 28 5.2.1 Động khơng đồng tiếp dịng 28 5.2.2 Động không đồng tiếp áp 37 5.2.3 Ước lượng từ thông rotor khâu quan sát 43 5.2.4 Mô FOC với quan sát từ thông Matlab – Simulink 45 5.2.5 Kết mô phương pháp FOC Matlab – Simulink 46 Chương6: Nguyên lý điều khiển dùng mơ hình nội áp dụng vào động khơng đồng 49 6.1 Nguyên lý điều khiển dùng mơ hình nội 49 6.1.1 Cấu trúc hệ thống dùng mơ hình nội 49 6.1.2 Mơ hình thuận 52 6.1.3 Mơ hình ngược 55 6.1.4 Bộ lọc IMC 57 6.1.5 Bộ quan sát từ thông rotor 58 6.16 Biến tần ba bậc 58 6.2 Mô IMC với phần mềm Matlab – Simulink 59 Kết luận kiến nghị nghiên cứu 71 13 Tài liệu tham khảo 73 vii DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT STT Ký hiệu Tên tiếng Anh Tên tiếng Việt ĐCKĐB Induction Motor Động không đồng IMC Internal Model Control Điều khiển mơ hình nội PBC Passivity Based Control DTC Direct Torque Control FOC Field Oriented Control IOLC PWM SPWM SVPWM 10 Điều khiển tính thụ động Điều khiển trực tiếp momen Điều khiển định hướng từ thơng Input Output Linearization Điều khiển tuyến tính Control vào Pulse Width Modulation Điều chế độ rộng xung Sine Pulse Width Điều chế độ rộng xung Modulation sin Space Vector Pulse Width Điều chế vector không Modulation gian SMC Sliding Mode Control Điều khiển trượt 11 NPC Neutral Point Clamped 12 […] Được trích dẫn từ nguồn tài liệu Diode kẹp trung tính nguồn viii DANH MỤC CÁC BẢNG, HÌNH Bảng 1: Bảng trạng thái đóng cắt khóa cơng suất 19 Hình 2.1 Cấu tạo ĐCKĐB pha Hình 2.2: Mơ hình ĐCKĐB Hình 2.3 Sơ đồ cuộn dây stator động điện xoay chiều ba pha Hình 2.4 Thiết lập vector khơng gian từ đại lượng pha 10 Hình 2.5 Biểu diễn điện áp stator dạng vector không gian với phần tử Usα Usβ thuộc hệ toạ độ stator cố định 11 Hình 2.6: Chuyển hệ toạ độ cho vector không gian V 13 Hình 2.7 Biểu diễn vector không gian hệ toạ độ từ thông rotor – hệ toạ độ dq 15 Hình 2.8: Thu thập giá trị thực vector dòng stator hệ tọa độ dq 16 Hình 3.1: Cấu trúc nghịch lưu ba pha dạng diode kẹp………………………….18 Hình 3.2: Cấu trúc nghịch lưu dạng tụ kẹp…………………………………… 20 Hình 3.3: Cấu trúc nghịch lưu pha dạng cascaded ……………………… 21 Hình 4.1: Nguyên lý điều khiển FOC…………………………………………… 25 Hình 5.1 Biểu diễn vector không gian hệ quy chiếu chung gắn với vector từ thông rotor …………………………………………… … ……….…… 30 Hình 5.2 Sơ đồ khối động tiếp dịng điều khiển định hướng từ thơng rotor lý tưởng …………………………………………………… ….…32 Hình 5.3: Điều khiển trực tiếp định hướng từ thơng rotor động tiếp dịng: sơ đồ vận hành hai vùng tốc độ sở vùng trường suy yếu … … 33 Hình 5.4: Một dạng thay điều khiển định hướng từ thông rotor trực tiếp động tiếp dòng( vận hành vùng sở) … 34 Hình 5.5: Mạch khử ghép động tiếp áp với điều khiển định hướng từ thông rotor ……………………………………………………… …….39 Hình 5.6: Động tiếp áp với điều khiển định hướng từ thông rotor chủ yếu vận hành vùng sở ……………………………………….….……40 ix Hình 5.7: Sơ đồ quan sát từ thông rotor 43 Hình 5.8: Sơ đồ khối mô Matlab – Simulink ĐCKĐB ba pha theo phương pháp FOC với quan sát từ thơng ………………………… ……… …44 Hình 5.9: Dịng từ hóa FOC mô Matlab – Simulink …… …….… 44 Hình 5.10:Từ thơng rotor FOC mơ Matlab – Simulink .45 Hình 5.11 Tốc độ động FOC mơ Matlab – Simulink ……… ….45 Hình 5.12: Moment động FOC mô Matlab – Simulink …….….…45 Hình 5.13: Dịng điện ba pha FOC mơ Matlab – Simulink 46 Hình 6.1 Sơ đồ điều khiển mơ hình nội 47 Hình 6.2 Biến đổi sơ đồ điều khiển mơ hình nội (hình 6.1) thành sơ đồ kiểu truyền thống 48 Hình 6.3: Sơ đồ điều khiển truyền thống (H.a) thành sơ đồ điều khiển mơ hình nội (H.b) 48 Hình 6.4: Sơ đồ khối hệ thống dùng mơ hình nội 49 Hình 6.5: Mơ hình động không đồng ba pha mô Matlab – Simulink 51 Hình 6.6: Mơ hình thuận mơ Matlab – Simulink 52 Hình 6.7: Mơ hình ngược mơ Matlab – Simulink 54 Hình 6.8: Bộ lọc IMC 55 Hình 6.9: Chuyển trục dq/abc Matlab – Simulink 55 Hình 6.10: Chuyển trục αβ/abc Matlab – Simulink 56 Hình 6.11: Sơ đồ khối hệ thống điều khiển mơ hình nội với quan sát từ thông Rotor 56 Hình6.12: Bộ ước lượng từ thơng Matlab – Simulink 57 Hình 6.13: Biến tần ba bậc ba pha mô Matlab – Simulink IMC 57 Hình 6.14: Bộ nghịch lưu biến tần ba bậc ba pha mô Matlab – Simulink IMC 58 Hình:6.15 Sơ đồ mô điều khiển động không đồng ba pha Matlab- Simulink dùng mơ hình nội 59 x Hình:6.16 Điều khiển mơ hình nội 61 Hình 6.17: Mô đáp ứng nấc tốc độ điều khiển IMC với thông số R s = 2R s , R r = 2R r 62 Hình 6.18: Mơ đáp ứng nấc tốc độ điều khiển IMC với thông số Ls = 0.8Ls , Lr = 0.8Lr , Lm = 0.8Lm 63 Hình 6.19: Mô đáp ứng nấc tốc độ IMC với thơng số 5J = J 64 Hình 6.20: Mô điều khiển IMC với thông số R s = 1.5R s , R r = 1.5R r , Ls = 1.5Ls , Lr = 1.5Lr , Lm = 1.5Lm , J = 1.5J 65 Hình 6.21: Kết mơ thay đổi tốc độ đặt ωref = 160 rad/s 66 Hình 6.22: Kết mô thay đổi tốc độ đặt ωref = 140 rad/s 67 Hình 6.23: Kết mô thay đổi tốc độ đặt ωref = 145 rad/s 68 Hình 6.24: Kết mơ thay đổi tốc độ đặt ωref = 155 rad/s 69 CHƢƠNG 1: TỔNG QUAN Tính cấp thiết đề tài Động không đồng (ĐCKĐB) có cấu tạo vận hành tương đối đơn giản, giá thành thấp so với loại động khác Hoạt động đáng tin cậy, sử dụng nhiều công nghiệp hầu hết ứng dụng đời sống máy bơm, máy quạt, máy khoan, máy mài, động kéo dây chuyền, băng tải … Tuy nhiên điều khiển hoạt động động khơng đồng tương đối khó mơ hình tốn phức tạp đặc tính phi tuyến động Vì đề xuất phương pháp tối ưu để điều khiển động không đồng đề tài hấp dẫn cho nhà khoa học chuyên ngành Với phát triển nhanh kỹ thuật điện tử nay, đặc biệt hệ thống xử lý tín hiệu số cho phép thực giải thuật phức tạp để điều khiển động không đồng Nhiều giải thuật nghiên cứu ứng dụng rộng rãi điều khiển động khơng đồng Ta kể số cơng trình sau: - Điều khiển trực tiếp mơ-men (DTC) [V3] - Điều khiển định hướng trường (FOC), [B1] - Điều khiển vectơ không gian (SVPWM) [P1] - Điều khiển mạng neural logic mờ [M2] - Điều khiển tuyến tính hố vào [M1] - Điều khiển dựa vào tính thụ động (PBC) [L1] - Điều khiển trượt (SMC) [D4],[V1], [B2] - Điều khiển mơ hình nội (IMC) [D1], [D2], [T1], [D3] Mỗi phương pháp đưa kết định đa số có khuyết điểm riêng cần khắc phục nhằm nâng cao chất lượng điều khiển Mục tiêu đề tài xây dựng giải thuật điều khiển mơ hình nội (IMC) điều khiển động không đồng ba pha dùng nguồn biến tần đa bậc 2 Điều khiển dùng mơ hình nội phương pháp điều khiển phi tuyến dùng cho điều khiển động không đồng (ĐCKĐB) Ưu điểm phương pháp dễ dàng đạt tiêu chí chất lượng đáp ứng độ, sai số xác lập tính bền vững với thay đổi tham số động 𝑅𝑠 ,𝑅𝑟 ,𝐿𝑠 , 𝐿𝑟 ,𝐿𝑚 , J Nghiên cứu kỹ thuật mơ hình nội điều khiển động không đồng ba pha biến tần đa bậc bước đầu cho nghiên cứu chuyên sâu điều khiển máy điện xoay chiều sử dụng biến đổi công suất nhằm nâng cao chất lượng điều khiển nâng cao hiệu sử dụng điện nhu cầu thiết yếu đời sống 3 CHƢƠNG 2: ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA 2.1 Cấu tạo động không đồng ba pha 2.1.1 Nguyên tắc hoạt động ĐCKĐB ba pha Khi từ trường quay, từ thông qua khung dây biến thiên làm xuất dòng điện cảm ứng Khung dây có dịng điện chạy qua đặt từ trường chịu tác dụng lực điện từ với chiều xác định quy tắc bàn tay phải Tác dụng dòng điện cảm ứng chống lại biến thiên từ thông qua khung dây, lực điện từ sinh có xu hướng chống lại biến thiên từ thông Lực điện từ tác dụng lên khung dây làm giảm thay đổi vị trí tương đối khung dây với từ trường Khi vận tốc quay khung dây với vận tốc quay từ trường, dòng điện cảm ứng đi, lực điện từ theo làm khung dây quay chậm lại nên vận tốc động nhỏ vận tốc từ trường quay Động hoạt động theo nguyên tắc gọi động không đồng 2.1.2 Từ trƣờng quay động không đồng ba pha Để tạo từ trường quay cách cho dòng điện ba pha chạy vào ba cuộn dây đặt lệch góc 1200 Từ trường tạo dao động điều hồ dịng điện Giả sử thời điểm đó, từ trường cuộn cực đại, dương hướng từ ngoài, từ trường cuộn 0.5 giá trị cực đại âm hướng từ vào cuộn dây Như vậy, từ trường tổng cộng cuộn dây có chiều trùng với từ trường cuộn 1 Tương tự cách lập luận trên, sau chu kỳ, từ trường cuộn dây đạt cực đại từ trường tổng hướng từ cuộn 2, sau chu kỳ tiếp theo, từ trường cuộn đạt cực đại, từ trường tổng hướng từ cuộn Như vậy, từ trường tổng tạo từ dòng điện pha quay quanh tâm O với tần số với tần số dòng điện 4 2.1.3 Cấu tạo động không đồng ba pha Theo nguyên tắc hoạt động cách tạo từ trường quay dòng điện pha Ta thấy động điện ba pha cấu tạo gồm phận stator rotor Stator có tác dụng khung, có cực từ để quấn cuộn dây dùng tạo từ trường quay Rotor có dạng lõi hình trụ nằm lịng stator, khơng tiếp xúc với stator sát tốt Trên rotor có rãnh để quấn dây, có số cực với dây quấn stator Các đầu dây nối với vành trượt cách điện với trục rotor Việc tiếp điện thông qua chổi than đặt giá đỡ chổi than Rotor lồng sóc có dây quấn rotor dẫn (nhôm đồng) rãnh rotor, chúng nối tắt nhờ hai đầu ngắn mạch Do kết cấu đơn giản chắn, động không đồng rotor lồng sóc sử dụng rộng rãi nhiều lĩnh vực công nghiệp sinh hoạt Hình 2.1 Cấu tạo ĐCKĐB pha Các dẫn thường bố trí nghiên bước rãnh nhằm giảm ảnh hưởng moment phụ giảm tiếng ồn rung động làm việc 2.2 Vector không gian đại lƣợng ba pha 2.2.1 Một số ký hiệu dùng cho ĐCKĐB ba pha 5 Chỉ số nhỏ góc phải s: đại lượng quan sát hệ quy chiếu stator (hệ tọa độ αβ) f: đại lượng quan sát hệ quy chiếu từ thông rotor (hệ tọa độ αβ) r: đại lượng quan sát hệ tọa độ rotor với trục thực trục rotor *: giá trị đặt e: giá trị ước lượng Chỉ số nhỏ góc phải Chữ s: đại lượng mạch stator r: đại lượng mạch rotor Chữ thứ hai d,q: phần tử hệ tọa độ d,q αβ: phần tử hệ tọa độ αβ a,b,c: đại lượng ba pha rotor Hình(→) đầu: ý hiệu vector hai chiều Độ lớn |modul| đại lượng: ý hiệu hai dấu gạch đứng || Các đại lượng ĐCKĐB ba pha u: điện áp i: dịng điện 𝛹: từ thơng 𝑇𝑒 : moment điện từ 𝑇𝐿 : moment tải (moment cản – torque) nhay ký hiệu 𝑀𝑇 (Nm) 𝜔: tốc độ góc rotor so với stator (rad/s) 6 𝜔𝑎 : tốc độ góc hệ tọa độ (rad/s) 𝜔𝑠 : tốc độ góc từ thơng stator so với stator (𝜔𝑠 = 𝜔 + 𝜔𝑠𝑙 ) (rad/s) 𝜔𝑟 : tốc độ góc từ thơng rotor so với stator (𝜔𝑟 ≈ 𝜔𝑠 ) (rad/s) 𝜔𝑠𝑙 : tốc độ góc từ thơng rotor so với rotor (tốc độ trượt) (rad/s) 𝜃: góc trục rotor (cuộn dây pha A) hệ tọa độ αβ (rad/s) 𝜃𝑠 : góc trục d (hệ tọa độ bất kỳ) hệ tọa độ αβ (rad/s) 𝜃𝑟 : góc trục d (hệ tọa độ so với trục rotor) (rad/s) ∅𝑠 : góc từ thơng stator hệ tọa độ αβ (rad/s) ∅𝑟 : góc từ thông rotor hệ tọa độ αβ (rad/s) ∅𝑒𝑟 : góc từ thơng rotor ước lượng hệ tọa độ αβ (rad/s) 𝜑: góc pha điện áp so với dịng điện Các thơng số ĐCKĐB ba pha 𝑅𝑠 : điện trở cuộn dây pha stator (𝛺) 𝑅𝑟 : điện trở cuộn dây rotor quy đổi stator (𝛺) 𝐿𝑚 : hỗ cảm stator rotor (𝛺) 𝐿𝛿𝑠 : điện kháng tản cuộn dây stator (H) 𝐿𝛿𝑟 : điện kháng tản cuộn dây rotor quy đổi stator (H) P: số đôi cực động J: moment quán tính Các thông số thêm vào 𝐿𝑠 = 𝐿𝑚 + 𝐿𝛿𝑠 : điện cảm stator 𝐿𝑟 = 𝐿𝑚 + 𝐿𝛿𝑟 : điện cảm rotor 𝑇𝑠 = 𝐿𝑠 𝑅𝑠 : số thời gian stator  ... lượng điều khiển Mục tiêu đề tài xây dựng giải thuật điều khiển mơ hình nội (IMC) điều khiển động không đồng ba pha dùng nguồn biến tần đa bậc 2 Điều khiển dùng mơ hình nội phương pháp điều khiển. .. đa bậc - Mô hệ thống điều khiển động không đồng ba pha cấp nguồn biến tần đa bậc dùng phƣơng pháp mơ hình nội phần mềm Matlab - Thử nghiệm số phƣơng pháp điều khiển khác điều khiển động không đồng. .. khiển động không đồng ba pha cấp nguồn biến tần đa bậc dùng phƣơng pháp mơ hình nội II- Nhiệm vụ nội dung: - Xây dựng giải thuật mơ hình tốn học động khơng đồng ba pha - Mô tả cấu trúc biến tần đa