Luận án nghiên cứu dao động ô tô tải sản xuất lắp ráp ở việt nam khi vận chuyển gỗ trên đường lâm nghiệp

1 MỞ ĐẦU Tính cấp thiết luận án Ơ tơ phương tiện vận tải có vai trị quan trọng kinh tế quốc dân, sử dụng rộng rãi tất lĩnh vực kinh tế đời sống Cùng với phát triển mạnh mẽ khoa học công nghệ, ngành cơng nghiệp tơ giới nói chung, Việt Nam nói riêng phát triển với yêu cầu ngày cao, ngành cho đời nhiều loại ô tô đại phục vụ cho nhu cầu vận chuyển Việc nghiên cứu đánh giá chất lượng làm việc hoàn thiện thêm thiết kế cho phù hợp với điều kiện sử dụng quan tâm nghiên cứu Các loại xe ô tơ tải cỡ nhỏ trung bình dịng xe vận tải thông dụng, thu hút nhiều sở nước liên doanh với nước sản xuất lắp ráp sử dụng rộng rãi nước ta Trong ngành lâm nghiệp có nhiều cơng ty lâm nghiệp, hộ sản xuất kinh doanh rừng sử dụng loại xe vào việc vận chuyển sản phẩm từ rừng, đặc biệt vận chuyển gỗ nhỏ rừng trồng Do xe có kích thước nhỏ, đường hẹp vào tận khu rừng trồng, mặt khác gỗ rừng trồng nước ta khai thác chủ yếu làm nguyên liệu giấy, làm trụ mỏ, có kích thước khơng lớn, phân tán, trữ lượng thấp Vì vậy, việc sử dụng loại xe tỏ phù hợp, khơng phí cho việc làm đường rộng vào khu rừng trồng, giá mua loại xe không cao, phù hợp với nguồn vốn kinh doanh sở sản xuất kinh doanh rừng Vận chuyển gỗ khâu dây chuyền khai thác gỗ, thực phương tiện vận tải khác Ở Việt Nam việc vận chuyển gỗ rừng tự nhiên trước thực nhờ loại xe tơ tải cỡ lớn, có khả di động cao Hiện rừng tự nhiên cạn kiệt, Chính phủ định cấm khai thác rừng tự nhiên, đối tượng vận chuyển chủ yếu gỗ nhỏ rừng trồng, nhiều sở sản xuất sử dụng tơ tải cỡ nhỏ trung bình cho việc vận chuyển gỗ rừng trồng, tùy thuộc vào quy mơ sản xuất kinh doanh, địa hình khai thác Đường vận chuyển gỗ thường đường cấp thấp, chất lượng mặt đường khơng cao, thường gặp mấp mơ có độ dốc lớn Khi vận chuyển gỗ đường lâm nghiệp, xe bị rung xóc, làm giảm độ êm dịu chuyển động, sinh tải trọng động, gây hư hỏng số chi tiết phá hỏng mặt đường Khi chở gỗ đường lâm nghiệp khung xe bị xoắn nhiều hơn, ảnh hưởng đến dao động, lực động tác dụng lên mặt đường; vấn đề cần nghiên cứu Việc nghiên cứu đánh giá dao động loại xe vận chuyển gỗ rừng trồng đường lâm nghiệp nước ta thời gian qua chưa nghiên cứu cách đầy đủ Xuất phát từ vấn đề nêu trên, nghiên cứu sinh tiến hành Luận án“Nghiên cứu dao động ô tô tải sản xuất lắp ráp Việt Nam vận chuyển gỗ đường lâm nghiệp” Mục tiêu luận án Xây dựng mơ hình khảo sát dao động không gian ô tô tải sản xuất lắp ráp Việt Nam chở gỗ rừng trồng đường lâm nghiệp để có thêm khoa học cho việc nghiên cứu độ bền xoắn khung xe, hoàn thiện thêm kết cấu phận treo chọn chế độ sử dụng hợp lý theo hướng nâng cao độ êm dịu chuyển động, độ bền khung xe, giảm tải trọng lên mặt đường vận chuyển gỗ đường lâm nghiệp Ý nghĩa khoa học thực tiễn Xây dựng mơ hình khơng gian tơ tải sản xuất lắp ráp Việt Nam vận chuyển gỗ rừng trồng đường lâm nghiệp, có kể đến xoắn khung xe cản dao động bánh lốp, khảo sát dao động xe; thực nghiệm xác định thơng số đầu vào cho tốn dao động, xác định dao động thẳng đứng dao động góc, góc xoắn khung xe chở gỗ đường lâm nghiệp, minh chứng cho mơ hình lý thuyết; đánh giá ảnh hưởng kết cấu điều kiện đường sá đến dao động, góc xoắn khung xe, lực động tác dụng lên mặt đường Kết nghiên cứu luận án có thêm cho việc nghiên cứu độ bền xoắn khung xe, hoàn thiện thêm kết cấu để nâng cao độ bền, độ êm dịu chuyển động, giảm tải trọng động tác dụng lên mặt đường, đồng thời phục vụ cho việc chọn chế độ sử dụng Điểm luận án Xây dựng mơ hình khơng gian tô tải sản xuất lắp ráp Việt Nam vận chuyển gỗ rừng trồng đường lâm nghiệp có kể đến xoắn khung xe cản dao động bánh lốp, khảo sát dao động xe miền thời gian miền tần số; thực nghiệm xác định thơng số đầu vào cho tốn dao động, đo dao động thẳng đứng, dao động góc, góc xoắn khung xe chở gỗ đường lâm nghiệp với mấp mô mặt đường ngẫu nhiên, minh chứng cho mơ hình lý thuyết tơ chở gỗ qua mấp mơ đơn hình sin; thiết kế, chế tạo 03 cảm biến đo góc nghiêng khung thí nghiệm đo độ cứng nhíp, độ cứng hệ số cản dao động bánh lốp Cấu trúc luận án Luận án có 108 trang bao gồm phần mở đầu (03 trang); Chương 1: Tổng quan vấn đề nghiên cứu (29 trang); Chương 2: Xây dựng mơ hình dao động tơ tải sản xuất lắp ráp Việt Nam vận chuyển gỗ đường lâm nghiệp (28 trang); Chương 3: Khảo sát dao động ô tô chở gỗ (16 trang); Chương 4: Nghiên cứu thực nghiệm (21 trang); Kết luận hướng phát triển (02 trang); Tài liệu tham khảo (54 tài liệu); Danh mục cơng trình cơng bố luận án (04 cơng trình); 99 hình vẽ đồ thị, 12 phụ lục Chƣơng số TỔNG QUAN VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU 1.1 Tổng quan khai thác, vận chuyển gỗ rừng trồng 1.1.1 Rừng trồng quy cách gỗ rừng trồng Hiện nước có khoảng triệu rừng trồng Rừng trồng nước ta chủ yếu rừng loài với loài trồng chủ yếu loại keo, bạch đàn, bồ đề, mỡ, thơng số lồi khác, chúng sinh trưởng nhanh, thân thẳng, cành nhánh Tuổi khai thác từ - năm cho đường kính 10 - 25 cm, chiều cao bình quân 10-15m; mật độ trung bình 700 - 1200 cây/1ha; sản lượng khai thác bình quân 60 - 90 m3/1ha Địa hình rừng trồng khơng q phức tạp, độ dốc trung bình phổ biến từ 10 - 200, cá biệt có nơi lên tới 45 - 500 Để đáp ứng nhu cầu nguyên liệu cho công nghiệp chế biến gỗ, sản xuất giấy, xây dựng, khai thác than…, hàng năm nước ta cần khai thác 10 triệu m3 gỗ rừng trồng nhu cầu ngày tăng Quy cách số loại gỗ rừng trồng làm nguyên liệu trình bày bảng 1.1 [25] Bảng 1.1 Quy cách gỗ nguyên liệu Đƣờng Chiều dài Chủng loại kính (m) (cm) Gỗ trụ mỏ 13÷23 2,2 ÷ Gỗ làm nguyên liệu giấy 6÷20 Gỗ làm ván dán >20 Gỗ làm ván dăm ÷ 18 Gỗ làm ván sợi MDF ÷ 18 Gỗ làm diêm 15 ÷ 25 TT Lồi bạch đàn, thông, mỡ bồ đề, bạch đàn, thông trắng, mỡ, keo, tre, nứa 1,3 1,6 trám, vạng, trẩu, gạo, ràng ràng, quế Chiều dài tùy bồ đề, keo, bạch vào đàn phương tiện vận chuyển Chiều dài tùy bồ đề, keo, bạch vào đàn phương tiện vận chuyển bồ đề, tếch Do chiều dài khúc gỗ khơng lớn chênh lệch đường kính hai đầu khúc gỗ khơng đáng kể Nghĩa là, gần coi trọng tâm khúc gỗ đặt điểm khúc gỗ 1.1.2 Công nghệ thiết bị vận xuất, vận chuyển gỗ rừng trồng [23] - Loại hình cơng nghệ chủ yếu áp dụng khai thác rừng trồng nước ta công nghệ khai thác gỗ ngắn, với dạng: Vận xuất gỗ ngắn – Vận chuyển gỗ ngắn; Vận xuất gỗ dài – Vận chuyển gỗ ngắn + Vận xuất gỗ ngắn - Vận chuyển gỗ ngắn: Cây sau hạ đổ cắt cành, cắt khúc gốc cây; sau đó, khúc gỗ vận xuất bãi gỗ tạm thời (hoặc kho gỗ I) vận chuyển kho gỗ II nơi tiêu thụ Loại hình cơng nghệ có ưu điểm dễ áp dụng, phù hợp với doanh nghiệp có vốn đầu tư khơng lớn, quy mơ khai thác nhỏ, khơng tập trung, khối lượng Tuy nhiên, có nhược điểm suất lao động thấp, tỷ lệ lợi dụng gỗ thấp + Vận xuất gỗ dài - Vận chuyển gỗ ngắn: Cây sau hạ đổ người ta tiến hành cắt cành, đưa thân dài bãi gỗ tạm thời (hoặc kho gỗ I) Tại đây, thân cắt khúc theo quy cách sản phẩm, sau vận chuyển tới kho gỗ II nơi tiêu thụ So với loại hình cơng nghệ trên, loại hình khâu cắt khúc tiến hành bãi gỗ nên suất lao động cao hơn, tăng tỷ lệ tận dụng gỗ, đồng thời cải thiện điều kiện làm việc công nhân Tuy nhiên, loại hình cơng nghệ địi hỏi phải có máy móc thiết bị vận xuất phù hợp - Về thiết bị: + Khâu vận chuyển gỗ từ rừng kho gỗ II nơi tiêu thụ tơ đường thủy Trong đó, vận chuyển gỗ tơ hình thức vận chuyển phổ biến có nhiều ưu điểm: Ơ tơ thiết bị vận tải thơng dụng, sẵn có địa phương nước Hệ thống đường giao thông đường từ thành phố lớn đến vùng nguyên liệu, khu tài nguyên rừng cải tạo, mở nâng cấp Xe tơ len lỏi vào khu khai thác để vận chuyển lâm sản với khối lượng vận chuyển đa dạng, khối lượng vận chuyển sử dụng xe có tải trọng nhỏ, khối lượng cần vận chuyển lớn sử dụng loại xe có tải trọng lớn, từ phù hợp với điều kiện khai thác nhỏ lẻ, phân tán qui mơ hộ gia đình, qui mơ tập trung cơng ty, xí nghiệp Tuy nhiên, vận chuyển gỗ tơ có nhược điểm: Khối lượng vận chuyển phụ thuộc vào tải trọng xe, nơi có điều kiện địa hình phức tạp khối lượng vận chuyển cho chuyến xe nhỏ, từ làm cho giá thành vận chuyển cao Để thu gom hết gỗ nằm dải rác khu tài nguyên cần phải mở thêm đường vận chuyển với chi phí lớn, từ ảnh hưởng đến giá thành vận chuyển lâm sản Đối với khu tài ngun rừng có điều kiện địa hình phức tạp, núi cao việc vận chuyển tơ gặp nhiều khó khăn Xe tơ vận chuyển lâm sản hoạt động đường ô tô lâm nghiệp cần có có đặc tính sau: - Xe có khả di động cao, nhiều cầu chủ động để đoạn đường xấu có độ dốc cao - Kích thước thùng xe phải đáp ứng yêu cầu quy cách sản phẩm - Xe vận chuyển lâm sản phải có hệ thống an tồn cọc chắn, dây chằng… - Công suất xe đủ lớn để đáp ứng yêu cầu tải trọng hàng hóa lâm sản, lực kéo xe xe lên dốc Các xe ô tô chuyên dụng vận chuyển gỗ đa dạng Yêu cầu trước hết tơ lâm nghiệp phải có khả di động cao đánh giá số cầu chủ động Hiện người ta thường sử dụng xe vận tải gỗ có cơng thức bánh sử dụng sau: - Xe vận tải sử dụng trục bánh có hai bánh chủ động (kí hiệu 4x2) bánh chủ động (kí hiệu 4x4), chở – 12 m3; - Xe vận tải cầu có cơng thức bánh 6x4 6x6, trọng tải 10 - 15m3; - Xe vận tải cầu kéo theo sơmi rơ moóc trục, trọng tải 20 - 25m3; - Xe vận tải cầu kéo theo sơmi rơ moóc trục, trọng tải 30 - 35m3; - Xe vận tải cầu kéo theo sơmi rơ moóc trục, trọng tải 35 - 40m3 Các loại ô tô vận tải kéo theo sơ mi rơ moóc thường dùng để vận chuyển gỗ dài nước ngồi Loại thích hợp với quy mô khai thác lớn, lượng gỗ tập trung đặc biệt hệ thống đường vận chuyển phải đủ tiêu chuẩn để thiết bị chuyển động an tồn (hình 1.1) Hình 1.1 Ơ tơ lâm nghiệp chun dụng chở gỗ dài Các loại xe vận tải trục kéo theo rơ moóc trục phổ biến Thụy Điển, Phần Lan để vận chuyển gỗ ngắn rừng trồng (hình 1.2) Hình 1.2 Ơ tơ lâm nghiệp chun dụng chở gỗ ngắn Các loại ô tô vận tải không kéo rơ mc thường thích hợp với quy mơ sản xuất nhỏ, chất lượng đường vận chuyển mức độ trung bình Ở Việt Nam, năm 80 - 90 kỷ XX, khai thác rừng tự nhiên, loại xe Liên Xô (cũ) nước xã hội chủ nghĩa chế tạo ZIL -130, ZIL -157, MAZ -502, KRAZ – 214, Praga S5T, Praga V3s, Giải phóng , sử dụng phổ biến để vận chuyển gỗ rừng tự nhiên Đối với khu khai thác có địa hình khơng q dốc hệ thống đường tốt, số tỉnh phía Nam Tây Nguyên khai thác gỗ lớn rừng tự nhiên, gỗ sau hạ đổ, cắt khúc xong, người ta sử dụng phương tiện vận chuyển có khả tự bốc dỡ (kiểu xe REO) vào tận nơi chặt hạ để bốc gỗ vận chuyển tới bãi II vận chuyển thẳng tới nơi tiêu thụ (hình 1.3) Hình 1.3 Vận chuyển gỗ xe REO Ở vùng nguyên liệu giấy gồm tỉnh phía Bắc, trước tài trợ phủ Thụy Điển, xe vận tải nhãn hiệu Scania sử dụng phổ biến để vận chuyển gỗ nguyên liệu giấy từ lâm trường nhà máy giấy Bãi Bằng Loại xe phù hợp với điều kiện đường tốt quy mô khai thác tập trung khu nguyên liệu giấy số tỉnh phía Bắc nước ta Tuy nhiên, từ hết nguồn tài trợ Thụy Điển, loại xe dần khơng nhập thêm thiếu phụ tùng thay Hiện nước ta, quy mơ sản xuất cịn nhỏ lẻ, phân tán, sở hạ tầng, dịch vụ kỹ thuật yếu kém, vốn đầu tư hạn chế nên mức độ giới hóa sản xuất lâm nghiệp thấp Trong khâu vận chuyển gỗ rừng trồng người ta sử dụng loại xe tải công dụng chung để vận chuyển gỗ Loại xe dùng phổ biến xe tải sản xuất, lắp ráp Việt Nam (hình 1.4) Hình 1.4 Xe tơ tải cỡ nhỏ vận chuyển chuyển gỗ rừng trồng Sử dụng loại xe tải cỡ vừa nhỏ sản xuất lắp ráp Việt Nam vào việc vận chuyển gỗ rừng trồng tỏ phù hợp vốn đầu tư cho việc mua sắm phương tiện khơng lớn, khơng địi hỏi làm đường rộng đến vùng rừng trồng Các loại xe phù hợp, hiệu vận chuyển gỗ tuyến trục chính, độ dốc không lớn Tuy nhiên chất lượng mặt đường kém, xe bị dao dộng, sinh tải trọng động tác dụng lên chi tiết, khung xe bị xoắn nhiều thường sinh vết nứt 1.1.3 Đặc điểm đường ô tô lâm nghiệp Đường ô tô lâm nghiệp có đặc điểm sau [23], [39b]: - Để khai thác, vận chuyển gỗ khu rừng trồng tập trung, đường ô tô lâm nghiệp xây dựng thành mạng lưới gồm: Đường trục chính, đường trục phụ đường nhánh Đường trục phục vụ khai thác, vận chuyển gỗ cho vài cơng ty, xí nghiệp, bố trí hai xe chạy, nối với đường giao thông công cộng; chất lượng đường, mặt đường cơng trình vượt dịng tuyến trục xây dựng tốt (hình 1.5) Ngồi phục vụ việc vận chuyển lâm sản, tuyến trục cịn phục vụ cơng tác trồng rừng, chăm sóc, quản lý bảo vệ rừng phục vụ nhu cầu dân sinh, phát triển kinh tế xã hội địa phương Hình 1.5 Tuyến trục đường tơ lâm nghiệp Tuyến trục phụ dùng để vận chuyển gỗ cho vài khu khai thác, đường nhánh phục vụ cho việc khai thác vài lô, khoảnh Tuyến trục phụ đường nhánh thường bố trí xe Sau khai thác, tuyến trục phụ đường nhánh thường đóng lại, khơng sử dụng Do thời gian phục vụ ngắn nên người ta xây dựng đường, mặt đường cơng trình vượt dịng với chất lượng khơng cao, có tính tạm thời để giảm chi phí đầu tư xây dựng đường (hình 1.6) 10 Hình 1.6 Tuyến trục phụ đường tơ lâm nghiệp - Đường tơ lâm nghiệp loại đường có tải chiều Chiều có tải chiều từ phía rừng ra, chiều ngược lại thường xe chạy không tải Do vậy, để giảm khối lượng đào đắp, giảm chi phí xây dựng đường người ta thiết kế độ dốc đường chiều không tải lớn chiều có tải - Đường tơ lâm nghiệp thường xây dựng miền núi, địa hình phức tạp nên đường có nhiều đoạn cong với bán kính nhỏ, độ dốc lớn; tầm nhìn bị hạn chế cối, mái ta luy; mặt đường chủ yếu mặt đường đất, lại điều kiện độ ẩm thường xuyên lớn nên chóng hư hỏng - So với đường giao thơng cơng cộng, đường tơ lâm nghiệp có bề rộng nhỏ, chất lượng mặt đường thấp, độ dốc lớn, độ ẩm tuyến đường qua cao, tốc độ xe, mật độ xe chạy thấp Một số tiêu kỹ thuật đường tơ lâm nghiệp trình bày bảng 1.2 [23], [39b] Bảng 1.2 Một số tiêu kỹ thuật đường ô tô lâm nghiệp Cấp hạng kỹ thuật đƣờng Tốc độ thiết kế (km/h) 30 Bề rộng mặt đƣờng (m) 5,5 Bề rộng đƣờng (m) 7,5 Miền núi 20 5,0 7,0 Đồng 20 5,0 7,0 Miền núi 15 3,0 5,0 Đồng 15 2,5 4,0 Miền núi 10 2,5 4,0 Địa hình Đồng Cấp I Cấp II Cấp III xlabel('f(Hz)'); ylabel('z_1/ht'); legend('Khung xe 203260 N.m/rad','Khung xe tuyet doi cung'); grid on; % Dich chuyen khoi luong khong duoc treo truoc figure; plot(f0,z2_x_std,f0,z2_std,' ','LineWidth',2); xlabel('f(Hz)'); ylabel('z_2/ht'); legend('Khung xe 203260 N.m/rad','Khung xe tuyet doi cung'); grid on; % Goc lac cua khoi luong khong duoc treo truoc figure; plot(f0,beta1_x_std,f0,beta1_std,' ','LineWidth',2); xlabel('f(Hz)'); ylabel('beta_1/ht'); legend('Khung xe 203260 N.m/rad','Khung xe tuyet doi cung'); grid on; % Goc lac cua khoi luong khong duoc treo sau figure; plot(f0,beta2_x_std,f0,beta2_std,' ','LineWidth',2); xlabel('f(Hz)'); ylabel('beta_2/ht'); legend('Khung xe 203260 N.m/rad','Khung xe tuyet doi cung'); grid on; % Goc xoan cua khung xe figure; plot(f0,beta0_x_std,'LineWidth',2); xlabel('f(Hz)'); ylabel('beta_0/ht'); legend('Khung xe 203260 N.m/rad'); grid on; % Luc tuong tac banh xe va mat duong F1t figure; plot(f0,F1t_x_std,f0,F1t_std,' ','LineWidth',2); xlabel('f(Hz)'); ylabel('F_1_t/ht'); legend('Khung xe 203260 N.m/rad','Khung xe tuyet doi cung'); grid on; % Luc tuong tac banh xe va mat duong F1p figure; plot(f0,F1p_x_std,f0,F1p_std,' ','LineWidth',2); xlabel('f(Hz)'); ylabel('F_1_p/ht'); legend('Khung xe 203260 N.m/rad','Khung xe tuyet doi cung'); grid on; % Luc tuong tac banh xe va mat duong F2t figure; plot(f0,F2t_x_std,f0,F2t_std,' ','LineWidth',2); xlabel('f(Hz)'); ylabel('F_2_t/ht'); legend('Khung xe 203260 N.m/rad','Khung xe tuyet doi cung'); grid on; % Luc tuong tac banh xe va mat duong F2p figure; plot(f0,F2p_x_std,f0,F2p_std,' ','LineWidth',2); xlabel('f(Hz)'); ylabel('F_2_p/ht'); legend('Khung xe 203260 N.m/rad','Khung xe tuyet doi cung'); grid on; disp 'xong' PHỤ LỤC 08 CHƢƠNG TRÌNH XỬ LÝ MẤP MƠ BIÊN DẠNG ĐƢỜNG LÂM NGHIỆP 5 0 -2 -5 0 25 50 75 100 125 150 175 200 225 250 275 300 325 350 Y /C t r t0 ms 5E -5 0E -5 5E -5 0E -5 5E -5 0E -5 -0 5E -5 -1 0E -5 -1 5E -5 -2 0E -5 -2 5E -5 Y /C t r t0 25 50 75 100 125 150 175 200 225 250 275 300 325 350 ms PHỤ LỤC 09 XỬ LÝ CÁC KẾT QUẢ THÍ NGHIỆM TRÊN ĐƢỜNG Chương trình đọc xử lý kết đo: KẾT QUẢ ĐO LẦN Gia tốc dao động thẳng đứng điểm đo: GA I TOC CAC D E IM 5 0 -2 -5 0 25 50 75 Y /C t r t0 100 125 150 Y /C t r t1 175 200 225 250 275 300 325 Y /C t r t2 350 ms Chuyển dịch điểm đo: CHUYEN D C I H CAC D E IM 4E -5 3E -5 2E -5 1E -5 0E -5 -1E -5 -2E -5 -3E -5 -4E -5 -5E -5 25 Y /C t r t0 50 75 100 Y /C t r t1 125 150 175 200 Y /C t r t2 225 250 275 300 325 350 ms Góc nghiêng ngang thân xe GOC NGH E I NG NGANG 5E -5 0E -5 5E -5 0E -5 5E -5 0E -5 -0 5E -5 -1 0E -5 -1 5E -5 -2 0E -5 -2 5E -5 25 50 75 100 125 150 175 200 225 250 275 300 325 350 ms 325 350 Y /C t r t0 KẾT QUẢ ĐO LẦN Gia tốc dao động thẳng đứng điểm đo: GA I TOC CAC D E IM 5 0 -2 -5 0 25 50 75 Y /C t r t0 100 125 150 Y /C t r t1 175 200 225 250 275 300 Y /C t r t2 ms Chuyển dịch điểm đo CHUYEN D C I H CAC D E IM 4E -5 3E -5 2E -5 1E -5 0E -5 -1E -5 -2E -5 -3E -5 25 Y /C t r t0 50 75 100 Y /C t r t1 125 150 175 200 Y /C t r t2 225 250 275 300 325 350 ms Góc nghiêng ngang thân xe GOC NGH E I NG NGANG 5E -5 0E -5 5E -5 0E -5 -0 5E -5 -1 0E -5 -1 5E -5 -2 0E -5 25 50 75 100 125 150 175 200 225 250 275 300 325 Y /C t r t0 350 ms KẾT QUẢ ĐO LẦN Gia tốc điểm đo GA I TOC CAC D E IM 5 0 -2 -5 0 25 50 75 Y /C t r t0 100 125 150 Y /C t r t1 175 200 225 250 275 300 325 350 Y /C t r t2 ms Chuyển dịch điểm đo CHUYEN D C I H CAC D E IM 5E -5 0E -5 5E -5 0E -5 5E -5 0E -5 -0 5E -5 -1 0E -5 -1 5E -5 -2 0E -5 -2 5E -5 Y /C t r t0 25 50 75 100 Y /C t r t1 125 150 175 200 Y /C t r t2 225 250 275 300 325 350 ms Góc nghiêng ngang thân xe GOC NGH E I NG NGANG 0E -5 5E -5 0E -5 5E -5 0E -5 -0 5E -5 -1 0E -5 -1 5E -5 -2 0E -5 Y /C t r t0 25 50 75 100 125 150 175 200 225 250 275 300 325 350 ms PHỤ LỤC 10 KẾT QUẢ ĐO GIA TỐC VÀ GÓC XOẮN KHUNG TRÊN ĐƢỜNG LÂM NGHIỆP Chƣơng trình đọc xử lý lết đo góc xoắn khung: Các kết đo (sau lọc nhiễu): Lần đo Các kết đo góc nghiêng gia tốc thẳng đứng KETQUA DO 1 0 000 037 Y /C t r t0 [] 075 Y /C t r t1 [] Y /C t r t2 [] 112 150 Y /C t r t3 [] Kết đo góc xoắn khung GOC XOAN KHUNG 5 0 -2 -5 0 000 Y /C t r t0 d [o ] 038 075 113 150 Lần đo thứ Các kết đo góc nghiêng gia tốc thẳng đứng KETQUA DO -0 200 -0 225 -0 250 -0 275 -0 300 -0 325 000 Y /C t r t2 [] 037 075 112 150 Y /C t r t3 [] Kết đo góc xoắn khung GOC XOAN KHUNG 000 038 075 113 150 112 150 Y /C t r t0 d [o ] Lần đo Các kết đo góc nghiêng gia tốc thẳng đứng KETQUA DO 7 6 5 5 0 000 Y /C t r t0 [] 037 Y /C t r t1 [] 075 Y /C t r t2 [] Y /C t r t3 [] Kết đo góc xoắn khung GOC XOAN KHUNG 000 038 075 113 150 Y /C t r t0 d [o ] Lần đo Các kết đo góc nghiêng gia tốc thẳng đứng KETQUA DO 25 00 -0 25 -0 50 -0 75 -1 00 -1 25 -1 50 000 Y /C t r t0 [] 037 075 Y /C t r t1 [] Y /C t r t2 [] 112 150 Y /C t r t3 [] Kết đo góc xoắn khung GOC XOAN KHUNG 5 0 -2 -5 0 000 Y /C t r t0 d [o ] 038 075 113 150 PHỤ LỤC 11 KẾT QUẢ THÍ NGHIỆM XE TRÈO QUA MẤP MƠ ĐƠN Chƣơng trình đọc xử lý kết đo: Kết đo: KẾT QUẢ ĐO Gia tốc hai bên GA I TOC HA IBEN 25 00 75 50 25 00 -0 25 -0 50 -0 75 -1 00 25 50 75 Y /C t r t0 m [ s /2 ] 100 125 150 175 200 225 250 275 300 325 350 ms 300 325 350 ms Y /C t r t1 m [ s /2 ] Góc nghiêng thân xe GOC NGH E I NG NGANG 0E -5 5E -5 0E -5 -2 5E -5 -5 0E -5 -7 5E -5 Y /C t r t0 25 50 75 100 125 150 175 200 225 250 275 KẾT QỦA ĐO LẦN Gia tốc hai bên GA I TOC HA IBEN 25 20 15 10 05 00 -0 05 -0 10 -0 15 -0 20 -0 25 25 50 75 Y /C t r t0 m [ s /2 ] 100 125 150 175 200 225 250 275 300 325 350 ms 300 325 350 ms Y /C t r t1 m [ s /2 ] Góc nghiêng thân xe GOC NGH E I NG NGANG 12 5E -6 10 0E -6 5E -6 0E -6 5E -6 0E -6 -2 5E -6 -5 0E -6 -7 5E -6 Y /C t r t0 25 50 75 100 125 150 175 200 225 250 275 PHỤ LỤC 12 MỘT SỐ HÌNH ẢNH NGHIÊN CỨU THỰC NGHIỆM Các loại cảm biến tự thiết kế chế tạo Thiết bị đo Gỗ rừng trồng dùng cho thí nghiệm Thí nghiệm xác định thơng số đầu vào Thí nghiệm qua mấp mơ đơn Thí nghiệm đường lâm nghiệp ... cứu cách đầy đủ Xuất phát từ vấn đề nêu trên, nghiên cứu sinh tiến hành Luận án? ? ?Nghiên cứu dao động ô tô tải sản xuất lắp ráp Việt Nam vận chuyển gỗ đường lâm nghiệp? ?? Mục tiêu luận án Xây dựng mơ... nghiên cứu dao động ô tô [45], [46], [47]; phương pháp thực nghiệm nghiên cứu dao động ô tô [43], [44] Ngày giới nghiên cứu dao động ô tô đạt nhiều thành tựu đáng kể Dao động ? ?tô nghiên cứu tổng... hành luận án ? ?Nghiên cứu dao động ô tô tải sản xuất lắp ráp Việt Nam vận chuyển gỗ đường lâm nghiệp? ?? 1.9 Xác định nhiệm vụ phƣơng pháp nghiên cứu 1.9.1 Nhiệm vụ luận án Xây dựng mơ hình dao động