Điều khiển cánh tay Robot Mitsubishi RV 2FR Q”, vấn đề đặt ra là điều khiển robot có sẵn tại bộ môn bằng Teaching pendant, cũng như sử dụng xử lí ảnh kết hợp với PLC để điều khiển Robot. Điều khiển Robot dựa trên PLC Misubishi Q03UDVCPU
ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI TRƯỜNG ĐIỆN – ĐIỆN TỬ a ************ ĐỒ ÁN THIẾT KẾ Đề tài: Điều khiển cánh tay Robot Mitsubishi RV-2FR-Q NGUYỄN ANH THƯ thu.na181775@sis.hust.edu.vn Ngành KT đièu khiển & tự động hóa Giảng viên hướng dẫn: TS Nguyễn Thị Vân Anh Chữ ký GVHD Khoa: Trường: Tự động hóa Điện – Điện tử Hà Nội, tháng 7/2022 Lời cảm ơn Em xin chân thành cảm ơn cô Nguyễn Thị Vân Anh tồn thể thầy mơn Tự động hố cơng nghiệp thầy trường Điện – Điện tử, tận tình giúp đỡ em hồn thành đồ án Mặc dù suốt trình thực đồ án, em cố gắng, nỗ lực với tinh thần tâm cao nhất, trình độ hiểu biết lý thuyết thực tiễn nhiều hạn chế, nên đồ án em không tránh khỏi thiếu sót Em kính mong nhận góp ý, bảo giúp đỡ thầy cô giáo để đồ án em hoàn thiện Tóm tắt nội dung đồ án Trong đề tài đồ án thiết kế “ Điều khiển cánh tay Robot Mitsubishi RV2FR Q”, vấn đề đặt điều khiển robot có sẵn mơn Teaching pendant, sử dụng xử lí ảnh kết hợp với PLC để điều khiển Robot Các nội dung đồ án chúng em làm gồm có: − Chương Tổng quan hệ Robot RV-2FR-Q − Chương Xử lí ảnh − Chương Điều khiển Robot dựa Teaching Pendant R33TB − Chương4 Điều khiển Robot dựa PLC Misubishi Q03UDVCPU − Chương Kết luận Sinh viên thực Ký ghi rõ họ tên MỤC LỤC Error! Bookmark not defined DANH MỤC HÌNH VẼ CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ HỆ ROBOT MITSUBISHI RV-2FR-Q 1.1 Giới thiệu cánh tay Robot Mitsubishi RV-2FR-Q Dòng Robot RV-F Series Robot 10 Giới hạn hành trình khớp nối 10 Thông số kĩ thuật 14 Khối lượng tải cho phép 15 1.2 Bộ điều khiển CR800-02-VQ 15 Giới thiệu chung 15 Thông số kĩ thuật 15 Các cổng kết nối 16 Cổng kết nối CNUSR11 17 1.3 Hệ điều khiển PLC MITSUBISHI 19 Robot CPU Unit Q172DSRCPU 20 CPU Unit Q03UDVCPU 21 Module nguồn Q62P 21 Module Input/Output 21 1.4 Hệ thống băng tải, cảm biến camera 24 Hệ thống băng tải 24 Hệ thống Camera COGNEX IS5110-01 24 Hệ thống cảm biến 26 CHƯƠNG XỬ LÝ ẢNH 27 2.1 Đặt vấn đề 27 2.2 Tổng quan xử lý ảnh 27 Quy trình xử lý ảnh 27 Một số khái niệm xử lý ảnh 28 2.3 Thư viện EmguCV 29 2.4 Thư viện Patagames Tesseract.Net 30 Giới thiệu thư viện Paragames Tesseract.Net 30 Các tính bật Patagames Tesseract.NET SDK 30 2.5 Bài toán đặt đồ án 31 2.6 Lưu đồ thuật toán xử lý ảnh 31 Khởi tạo, kết nối với camera 31 Lưu ảnh đầu vào 32 Xử lý lưu ảnh nhị phân 32 Đưa ảnh sang dạng text 33 Kết nối visual với PLC 33 2.7 Giao diện điều khiển giám sát chụp ảnh 34 CHƯƠNG ĐIỀU KHIỂN ROBOT DỰA TRÊN TEACHING PENDANT R33TB 36 3.1 Teaching Pendant R33TB điều khiển CR800-Q 36 Teaching R33TB phím chức 36 Kết nối với điều khiển CR800-02-VQ 37 3.2 Thực JOG Operation 37 JOINT Jog 37 XYZ Jog 38 TOOL Jog 39 3-axis XYZ Jog 39 CYLINDER Jog 40 WORK Jog 40 Trình tự thực JOG Operation 41 3.3 Giới thiệu kiểu nội suy quỹ đạo chuyển động 42 Nội suy khớp (Joint Interpolation) 42 Nội suy tuyến tính (Linear Interpolation) 42 Nội suy cung tròn (Circular Interpolation) 43 3.4 Lập trình điều khiển Robot Teaching Pendant 44 Tạo chương trình Program Teaching R33TB 44 Teaching điểm cho chương trình 49 Thực thi lệnh trực tiếp chương trình điều khiển 50 Lựa chọn chương trình chạy tự động 50 CHƯƠNG ĐIỀU KHIỂN ROBOT DỰA TRÊN PLC MITSUBISHI Q03UDVCPU 53 4.1 Thiết kế lắp ráp hệ điều khiển PLC 53 Thiết kế sơ đồ mạch điện 53 Hình ảnh tủ điều khiển thực tế 56 4.2 Xây dựng chương trình điều khiển 57 Mô tả công nghệ 57 Tổng quan 57 Dữ liệu vị trí chức Sequencer Direct 58 4.3 Danh sách đầu vào/ra chức giao tiếp Q03UDVCPU Q172DSRCPU 58 4.4 Cấu hình hệ thống 62 Thiết lập cấu hình Multiple CPU GX Works 62 Cài đặt cổng Ethernet tích hợp 63 Cài đặt I/O Assignment 64 Thiết lập tham số IQMEM 65 Quy trình hoạt động chức Sequencer Direct 66 4.5 Lưu đồ chương trình điều khiển 67 4.6 Thử nghiệm đánh giá 67 CHƯƠNG KẾT LUẬN 69 5.1 Kết luận 69 5.2 Hướng phát triển đồ án tương lai 69 TÀI LIỆU THAM KHẢO 70 DANH MỤC HÌNH VẼ Hình 1-1 Thơng số kỹ thuật số dịng robot RV-F Hình 1-2 Minh họa độ gập Robot dòng Hình 1-3 Phạm vi vận hành trục J4 mở rộng Hình 1-4 Phạm vi vận hành trục đứng mở rộng Hình 1-5 Hình minh họa Robot RV-4FR 10 Hình 1-6 Khớp J1 11 Hình 1-7 Khớp J2 11 Hình 1-8 Khớp J3 12 Hình 1-9 Khớp J4 12 Hình 1-10 Khớp J5 13 Hình 1-11 Khớp J6 13 Hình 1-12 Cơ cấu tác động cuối 15 Hình 1-13 Bộ điều khiển CR800-02-VQ 15 Hình 1-14 Mặt trước mặt sau điều khiển CR800-02-VQ 16 Hình 1-15 Vị trí đầu kết nối CNUSR11 18 Hình 1-16 Vị trí chân kết nối 18 Hình 1-17 Sơ đồ minh họa kết nối chân CNUSR11 19 Hình 1-18 Bộ PLC Q sử dụng phạm vi đồ án 19 Hình 1-19 CPU robot Q172DSRCPU 20 Hình 1-20 Module Q62P 21 Hình 1-21 Module QX40 22 Hình 1-22 Sơ đồ nối dây Module QX40 22 Hình 1-23 Module QY40P 23 Hình 1-24 Sơ đồ nối dây Module QY40P 23 Hình 1-25 Module High-speed Counter QD62 24 Hình 1-26 Mơ hình băng tải 24 Hình 1-27 Camera COGNEX IS5110-01 25 Hình 1-28 FS-V31 Amplifier 26 Hình 1-29 Sơ đồ nối dây cảm biến quang 26 Hình 2-1 Quy trình xử lý ảnh 27 Hình 2-2 Biểu tượng EmguCV 29 Hình 2-3 Lưu đồ thuật tốn xử lý ảnh 31 Hình 2-4 Ảnh sau chụp 32 Hình 2-5 Ảnh sau nhị phân 33 Hình 2-6 Kết dạng Text 33 Hình 2-7 Setup MX component 34 Hình 2-8 Giao diện vận hành giám sát hệ thống Camera 35 Hình 3-1 Teaching Box R33TB 36 Hình 3-2 Kết nối T/B với điều khiển 37 Hình 3-3 JOINT Jog 38 Hình 3-4 XYZ Jog 38 Hình 3-5 Tool Jog 39 Hình 3-6 3-axis XYZ Jog 39 Hình 3-7 Cylinder Jog 40 Hình 3-8 Work Jog 40 Hình 3-9 Switch [ENABLE] Teaching Pendant 41 Hình 3-10 JOG mode Teaching Pendant 41 Hình 3-11 Tăng/ giảm tốc độ 42 Hình 3-12 Minh họa chuyển động nội suy khớp 42 Hình 3-13 Minh họa chuyển động nội suy tuyến tính 43 Hình 3-14 Minh họa chuyển động nội suy cung tròn 44 Hình 3-15 Yêu cầu vận hành 44 Hình 3-16 Đường biên dạng chuyển động 45 Hình 3-17 Các biến tương ứng với vị trí 45 Hình 3-18 Cửa sổ File/Edit 47 Hình 3-19 Cửa sổ Program Name 48 Hình 3-20 Chương trình 48 Hình 3-21 Màn hình soạn thảo 48 Hình 3-22 Lệnh Mov 48 Hình 3-23 Nhập data P1 48 Hình 3-24 Xác định câu lệnh Mov P1 49 Hình 3-25 Chương trình sau hồn chỉnh 49 Hình 3-26 Teaching điểm P5 49 Hình 3-27 Hồn thành Teaching điểm P5 49 Hình 3-28 Tọa độ điểm P5 50 Hình 3-29 Ví dụ tọa độ điểm P3 chương trình 50 Hình 3-30 Thực thi lệnh Mov P2 50 Hình 3-31 Nút [ENABLE] Teaching Pendant 50 Hình 3-32 Cửa số RUN mục MENU 51 Hình 3-33 Cửa sổ OPERATION mục RUN 51 Hình 3-34 Cửa số PROGRAM CHOICE 51 Hình 3-35 Cửa sổ OPERATION chương trình PRG2 51 Hình 3-36 Cửa sổ OPERATION chương trình PRG2 51 Hình 3-37 Cửa sổ STARTING PROGRAM 52 Hình 3-38 Chương trình chạy tự động thực thi 52 Hình 3-39 Chuyển chế độ hoạt động 52 Hình 4-1 Sơ đồ nguồn hệ thống Robot 53 Hình 4-2 Sơ đồ đấu dây CR800-02-VQ 54 Hình 4-3 Sơ đồ đấu nối đầu vào QX40 54 Hình 4-4 Sơ đồ đấu nối đầu QY40P 55 Hình 4-5 Sơ đồ đấu dây cấu chấp hành cảm biến 55 Hình 4-6 Sơ đồ đấu dây cho đèn báo 56 Hình 4-7 Bảng điện vận hành 56 Hình 4-8 Hệ thống nút nhấn đèn báo 57 Hình 4-9 Robot sau lắp đặt hoàn thiện 57 Hình 4-10 Minh họa chức Sequencer Direct 58 Hình 4-11 Minh họa chức Sequencer Direct 59 Hình 4-12 Thiết lập Multiple CPU GX Works2 63 Hình 4-13 Thiết lập IP robot 64 Hình 4-14 Thiết lập cấu hình CPU 64 Hình 4-15 Thơng số IQMEM CR800-02-VQ 65 Hình 4-16 Parameter Teaching Pendant R33TB 65 Hình 4-17 Thông số IQMEM CR800 65 Hình 4-18 Dữ liệu thơng số IQMEM cài đặt 66 Hình 4-19 Quy trình hoạt động 66 Hình 4-20 Lưu đồ chương trình 67 Hình 4-21 Kết nhận diện chữ U 68 Hình 4-22 Robot gắp vật theo kết trả 68 CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ HỆ ROBOT MITSUBISHI RV-2FR-Q 1.1 Giới thiệu cánh tay Robot Mitsubishi RV-2FR-Q Dòng Robot RV-F Robot ghép nối trục nhỏ gọn với chiều dài cánh tay tối ưu phạm vi chuyển động phù hợp với nhiệm vụ lắp ráp xử lý phức tạp Phần thân nhỏ gọn thiết kế cánh tay mỏng, cho phép mở rộng khu vực vận hành tăng cường công suất tải Cách bố trí cho thấy khả linh hoạt cho ứng dụng từ vận chuyển phận khí để lắp ráp phận điện Thơng số kĩ thuật dịng RV-F Hình 1-1 Thơng số kỹ thuật số dịng robot RV-F Loại sử dụng cánh tay gập được, giúp làm mỏng thiết bị, cho phép hoàn thành hoạt động gần robot hết Hình 1-2 Minh họa độ gập Robot dòng Phạm vi vận hành trục J4 mở rộng để thay đổi tư liên tục trình lắp ráp vận chuyển Điều giúp loại bỏ việc cần thiết cho robot di chuyển theo hướng ngược lại trình vận hành Hình 1-3 Phạm vi vận hành trục J4 mở rộng Mở rộng phạm vi vận hành trục đứng giúp cải thiện tính linh hoạt bố trí lắp đặt Robot, cho phép sử dụng hiệu không gian tiếp cận xung quanh toàn chu vi bao gồm phía sau nhờ mà khoảng cách di chuyển ngắn hơn, rút ngắn thời gian nghỉ máy Hình 1-4 Phạm vi vận hành trục đứng mở rộng 4.1.1.6 Sơ đồ nối dây với đèn báo Hình 4-6 Sơ đồ đấu dây cho đèn báo - H2: Đèn báo trạng thái hoạt động Robot H3: Đèn báo trạng thái Emergency Robot H4: Đèn báo trạng thái Error Robot Hình ảnh tủ điều khiển thực tế Hình 4-7 Bảng điện vận hành 56 Hình 4-8 Hệ thống nút nhấn đèn báo Hình 4-9 Robot sau lắp đặt hoàn thiện 4.2 Xây dựng chương trình điều khiển Mơ tả cơng nghệ Bài tốn: Thiết kế nhận diện sản phẩm chữ U khắc MICA, hệ thống xử lí ảnh nhận diện xem có phải chữ M hay không Tổng quan Chức Sequencer Direct cho phép điều khiển Robot trực tiếp từ PLC thông qua nhớ đệm (buffer memory) Thông qua việc gửi liệu vào nhớ đệm định sẵn chức năng, người dùng vận hành điều khiển chuyển động Robot, hoạt động Tool gá lắp khâu tác động cuối, đồng thời tốc độ chuyển động bàn tay máy giá trị tăng giảm tốc 57 Hình 4-10 Minh họa chức Sequencer Direct Dữ liệu vị trí chức Sequencer Direct Vị trí thực chức Sequencer Direct phải dạng tọa độ Descartes, vị trí khâu tác động cuối so với vị trí gốc Robot Dữ liệu vị trí khớp Robot chức Sequencer Direct sử dụng Địa Số lượng Chi tiết Vị trí Teaching sẵn điều khiển CR8001-999 999 VQ/R Chức SQ Direct cho phép thực lên đến 999 liệu vị trí khác 5000 Vị trí Robot Vị trí định PLC, thơng qua việc gửi 5100-5102 liệu xuống nhớ đệm Bảng 4.1 Địa vị trí chức Sequencer Direct 4.3 Danh sách đầu vào/ra chức giao tiếp Q03UDVCPU Q172DSRCPU 58 Hình 4-11 Minh họa chức Sequencer Direct Khi thực điều khiển trực tiếp từ PLC, đầu từ Sequencer địa U3E0\G10000 -> U3E0\G11023 đóng vai trị Robot Input, câu lệnh định sẵn địa dải từ G10000 đến G11023; đồng thời đầu vào địa U3E1\G10000 đến U3E1\G11023 đóng vai trị Robot Output, có vai trị phản hồi lại trạng thái làm việc xác định điểm làm việc Robot Các ghi đệm thường dùng chức Sequencer Direct Tham số STOP Tên đầu vào Stop Input RCREADY - ATEXTMD - TEACHMD - ATTOPMD - SRVOFF Operation right Input Star Input Program Reset Error Reset Input Servo On Input Servo Off CYCLE Cycle Stop IOENA START STOPSTS SLOTINIT ERRRESET SRVON SAFEPOS HLVLERR Safe point return - Tên đầu Pausing Output Controller Power ON Remote Mode Output Teaching Mode Output Automatic Mode Output Operation right output Operating Output Stop Signal Input Program selection enabled PLC Output U3E0\G10000.0 PLC Input U3E1\G10000.0 - U3E1\G10000.1 - U3E1\G10000.2 - U3E1\G10000.3 - U3E1\G10000.4 U3E0\G10000.5 U3E1\G10000.5 U3E0\G10000.6 - U3E1\G10000.6 U3E1\G10000.7 U3E0\G10000.0 U3E1\G10000.8 Error occuring U3E0\G10000.9 U3E1\G10000.9 In Servo ON U3E0\G10000.A U3E1\G10000.A Servo On disable U3E0\G10000.B In Cycle stop U3E0\G10000.C operation In safe point U3E0\G10000.D return High level error - U3E1\G10000.B 59 U3E1\G10000.C U3E1\G10000.D U3E1\G10001.0 LLVLERR - CLVLERR - Low level Error Warning level error Bảng 4-2 Bảng tham số địa U3E1\G10001.1 U3E1\G10001.2 Chi tiết đầu vào/ra chức trình bày bảng Tham số RCREADY Loại Input Output Chức Đầu tác động điều khiển Robot cấp nguồn, nhận tín hiệu Input Tác động - Đầu tác động điều khiển chế Output độ AUTOMATIC chế độ Remote từ PLC Input TEACHMD Đầu tác động điều khiển chế Output độ Teaching Input ATTOPMD Đầu tác động điều khiển chế Output độ AUTOMATIC Input Đặt quyền điều khiển cho tín hiệu ngồi IOENA Đầu tác động có tín hiệu IOENA Input, Output đồng thời điều khiển chế độ AUTO Input Tín hiệu cho phép thực thi chương trình START Output Thơng báo chương trình thực thi Input Tín hiệu cho phép dừng thực thi chương trình STOP Output Thơng báo chương trình bị dừng Tín hiệu cho phép xóa bỏ trạng thái dừng Input chương trình, đưa chương trình điểm bắt đầu SLOTINIT Đầu tác động chương trình chưa thực Output trạng thái dừng Input Cho phép xóa lỗi xảy ERRRESET Output Đầu tác động có lỗi xảy Tín hiệu cho phép cấp nguồn động Input Servo khớp SRVON Đầu ON động Servo cấp Output nguồn Tín hiệu cho phép ngắt nguồn động SRVOFF Input Servo khớp Tín hiệu SRVON bị vơ hiệu trạng thái SRVOFF giữ ATEXTMD 60 Mức Sườn Mức Sườn Sườn Sườn Mức Thông báo trạng thái chưa cấp nguồn động tất khớp Đưa tín hiệu yêu cầu Robot quay trở lại điểm Safe point Vị trí điểm Safe point Input cài đặt tham số “JSAFE” điều khiển Thông báo hoạt động trở lại điểm Safe point Output thực thi Input Output Chỉ điều khiển có lỗi, mã lỗi H Input Output Chỉ điểu khiển có lỗi, mã lỗi L Bảng 4-3 Chi tiết đầu vào/ra chức Output SAFEPOS HLVLERR LLVLERR - Sườn - Việc thực chức Sequencer Direct, cần có ghi đệm chứa thơng tin câu lệnh chuyển động, ghi chứa thơng tin báo trạng thái chuyển động Các ghi đệm dùng cho mục đích trình bày bảng đây: Địa U3E0\G10520 Bit signal (Bit điều khiển) Mơ tả Tín hiệu u cầu thực lệnh Thanh ghi G10520 gồm 16 bit Bit 15 0000000000000000 Bit =1, gửi tín hiệu yêu cầu thực lệnh đến Robot U3E0\G10521 U3E0\G10522 U3E0\G10523 Command No Thông tin ghi G10524 tương ứng với câu lệnh MELFA-BASIC-VI -1: Lệnh Mov U3E0\G10524 Command data -2: Lênh MovA (Thanh ghi -11: Lệnh Mvs chứa mã lệnh) -12: Lệnh MvsA Command data Thông tin ghi G10525 tương ứng với điểm đích đến câu lệnh chuyển động U3E0\G10525 Giá trị đưa vào ghi khoảng: 1) 1-999: Điểm Teaching mục SQ DIRECT điều khiển CR800-Q 61 2) 5100-5102: Điểm xác định với điều khiển PLC U3E0\G10526 U3E0\G10530 U3E0\G10531 U3E0\G10532 U3E0\G10535 U3E0\G10536 U3E0\G10537 U3E0\G10538 Địa U3E1\G10520 Command data Giá trị offset trục Z Tool so với điểm tọa độ đích Nếu giá trị offset 0, câu lệnh xác định di chuyển tới điểm đích Override [%: 1-100.0] Acceleration rate [%: 1-100.0] Command Deceleration rate [%: 1-100.0] condition data Speed Setting [ mm/s: – 10000.0] (Thanh ghi Shortcut/rounabout specification trạng thái chuyển động) Auxiliary operation specification Tool setting [0: Current Tool/1-4: Tool Number] Bảng 4-4 PLC Output Mô tả Tín hiệu báo trạng thái hồn thành Robot chuyển động thành công Thanh ghi U3E1\G10520 gồm 16 bit Bit 15 Bit signal 0000000000000000 (Bit phản hồi) Bit =1, Completed Bit =1, Working U3E1\G10521 U3E1\G10522 Thanh ghi U3E1\G10522 chứa thông tin trạng thái chuyển động, bao gồm trạng thái Command thành công, tạm dừng lỗi data Mỗi mã lỗi tương ứng với số lưu ghi Bảng 4-5 Robot Output 4.4 Cấu hình hệ thống Thiết lập cấu hình Multiple CPU GX Works Trình tự thiết lập cấu hình Q172DSRCPU GX Works2 thực theo bước sau: Thiết lập cấu hình Multiple CPU Settings 62 Hình 4-12 Thiết lập Multiple CPU GX Works2 Trong mục Project, chọn [Parameter], chọn tiếp [PLC Paramter], xuất cửa số Q Parameter Setting Trong mục [Multiple CPU Settings], chọn No of PLC = CPU Specific Send Range PLC No.1: PLC No 2: Cài đặt cổng Ethernet tích hợp Tiếp tục bước cấu hình trên: Trong mục [Built-in Ethernet Port Setting], để chế độ Default 63 Hình 4-13 Thiết lập IP robot Cài đặt I/O Assignment Trình tự add module phụ GX Works2 thực theo bước sau: Hình 4-14 Thiết lập cấu hình CPU Trong mục [I/O Assignment] ta chọn [New Module] add Module 64 - Input - QX40 - Start I/O: 0000 - Output - QY40P - Start I/O: 0010 - Intelligent Module - QD62 - Start I/O: 0040 Sau add module xong ta chọn [Check] để kiểm tra lỗi chọn [End] để kết thúc cấu hình Thiết lập tham số IQMEM Thông số “IQMEM” thiết lập để cài đặt chức mở rộng CPU cách giao tiếp thông qua nhớ đệm (CPU Buffer Memory Extended Functions), thể dạng 16 bit Cài bit lên để sử dụng chức mở rộng (giám sát, chức chuyển động) Cài bit lên để sử dụng chức điều khiển trực tiếp từ PLC Hình 4-15 Thông số IQMEM CR800-02-VQ Ví dụ minh họa sau sử dụng Teaching Pendant R33TB để cài đặt thông số IQMEM Trong mục [MENU] screen Teaching Pendant, chọn phím [3] để vào mục Parameter Hình 4-16 Parameter Teaching Pendant R33TB Trong mục [NAME], nhập [IQMEM] nhấn [EXE] , hình LCD hiển thị hình Hình 4-17 Thơng số IQMEM CR800 Nhấn phím Function Key [F1] để chỉnh sửa Data Parameter 65 Hình 4-18 Dữ liệu thông số IQMEM cài đặt Quy trình hoạt động chức Sequencer Direct Hình 4-19 Quy trình hoạt động Khi bắt đầu chuẩn bị vận hành Robot ta cần kiểm tra xem hoàn tất việc cài đặt tham số chưa Nếu việc cài đặt chưa hoàn tất ta quay lại mục 4.3.1 đến 4.3.4 Sau hoàn tất việc cài đặt tham số ta tiếp tục kiểm tra xem việc Teaching cho Robot hoàn tất chưa Nếu chưa ta cần quay lại mục 3.4.1 đến 3.4.2 66 4.5 Lưu đồ chương trình điều khiển Hình 4-20 Lưu đồ chương trình 4.6 Thử nghiệm đánh giá Đối với tốn nhận dạng kí tự, chúng em sử dụng MICA kích thước 40x40cm, khắc chữ, kết nhận diện kí tự cho xác 67 Hình 4-21 Kết quả nhận diện chữ U Hình 4-22 Robot gắp vật theo kết quả trả Nhận xét: - Sau thực nhận diện chữ thả băng tải, Robot hút nhả vật vị trí Teaching trước - Sau thả vật, robot trở vị trí chờ để sẵn sàng cho lệnh 68 CHƯƠNG KẾT LUẬN 5.1 Kết luận Sau trình vận hành, thử nghiệm, chúng em đưa đánh giá sau: Về mặt vận hành hệ thống: Hệ thống Robot vận hành ổn định, đạt yêu cầu đặt đồ án nhận diện vật gắp thả xác, nhiên hoạt động tốc độ cao quán tính lớn khiến hệ rung lắc, cần lựa chọn tốc độ phù hợp - Về mặt ứng dụng: Hệ Robot CPU tích hợp với PLC Mitsubishi áp dụng dây chuyển sản xuất, phân loại nhà máy, hệ điều khiển robot tích hợp hệ thống đơn giản hóa giảm thiểu chi phí cho trình vận hành sửa chữa Về bản, hệ thống phân loại tự động đáp ứng yêu cầu ban đầu đồ án nhận dạng xếp vật xác Tuy nhiên, phần xử lí ảnh, cịn nhiều đối tượng ảnh hưởng như: màu sắc, độ bóng, độ sáng mơi trường, hình dạng khác cần phân loại, đơi gây sai sót Điều cần phải giải áp dụng cho đối tượng công nghiệp - 5.2 Hướng phát triển đồ án tương lai Về hướng phát triển đồ án tương lai, cần cải thiện độ xác trình nhận diện, đồng thời đồng hoạt động xử lí ảnh Camera, Robot với tốc độ băng tải để thực đồng thời chuyển động Robot với băng tải, thay Camera xử lí xong, băng tải dừng Robot thực lệnh 69 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Mitsubishi Electric, CR800 Series - Detailed Explanations of Functions [2] Mitsubishi Electric, "CR800 Series - iQ Platform Supporting Extended Function" [3] Mitsubishi Electric, MX Component Version Operating Manual [4] Mitsubishi Electric, RV-FR Series - Robot Arm Setup & Maintenance [5] Mitsubishi Electric, RV-FR Series - Standard Specification Manual [6] Học viện Bưu Viễn thơng, Xử lí ảnh, 2006 [7] MELFA Industrial Robot Electrical Manual 70 ... bảo giúp đỡ thầy cô giáo để đồ án em hồn thiện Tóm tắt nội dung đồ án Trong đề tài đồ án thiết kế “ Điều khiển cánh tay Robot Mitsubishi RV2FR Q”, vấn đề đặt điều khiển robot có sẵn mơn Teaching... để điều khiển Robot Các nội dung đồ án chúng em làm gồm có: − Chương Tổng quan hệ Robot RV-2FR-Q − Chương Xử lí ảnh − Chương Điều khiển Robot dựa Teaching Pendant R33TB − Chương4 Điều khiển Robot. .. với điều khiển CR800-02-VQ Hình 3-2 Kết nối T/B với điều khiển Khi kết nối Teaching phải đảm bảo điều khiển CR800 không cấp điện Nếu Teaching Box kết nối tháo khỏi điều khiển cấp nguồn, điều khiển