BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH CƠNG TRÌNH NGHIÊN CỨU KHOA HỌC CẤP TRƯỜNG NGHIÊN CỨU TỐI ƯU HÓA NĂNG LƯỢNG THU HỒI TỪ HỆ THỐNG PHANH TÁI SINH TRÊN Ô TÔ MÃ SỐ: T2019-97TĐ SKC006767 Tp Hồ Chí Minh, tháng 04/2020 Luan van BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH BÁO CÁO TỔNG KẾT ĐỀ TÀI KH&CN CẤP TRƯỜNG TRỌNG ĐIỂM NGHIÊN CỨU TỐI ƯU HÓA NĂNG LƯỢNG THU HỒI TỪ HỆ THỐNG PHANH TÁI SINH TRÊN Ô TÔ Mã số: T2019-97TĐ Chủ nhiệm đề tài: ThS Dương Tuấn Tùng TP HCM, Tháng 04 Năm 2020 Luan van TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC BÁO CÁO TỔNG KẾT ĐỀ TÀI KH&CN CẤP TRƯỜNG TRỌNG ĐIỂM NGHIÊN CỨU TỐI ƯU HÓA NĂNG LƯỢNG THU HỒI TỪ HỆ THỐNG PHANH TÁI SINH TRÊN Ô TÔ Mã số: T2019-97TĐ Chủ nhiệm đề tài: ThS Dương Tuấn Tùng TP HCM, Tháng 04 Năm 2020 Luan van DANH SÁCH CÁC THÀNH VIÊN THAM GIA Họ tên: Thái Huy Phát Đơn vị cơng tác: Khoa Cơ Khí Động Lực Trường ĐHSPKT Tp HCM Luan van MỤC LỤC MỤC LỤC TRANG Mục lục i Danh sách chữ viết tắt ii Danh sách hình iii PHẦN I: MỞ ĐẦU I Giới thiệu chung II Tình hình nghiên cứu ngồi nước 2.1 Các nghiên cứu hệ thống phanh tái tạo lượng giới 2.2 Các nghiên cứu nước 10 III Mục tiêu nghiên cứu 10 IV Nội dung đối tượng nghiên cứu 11 V Phạm vi nghiên cứu 11 VI Phương pháp tiếp cận 11 VII Kết hướng đến ……………………………………………………………….12 PHẦN II: NỘI DUNG 13 CHƯƠNG I: CƠ SỞ LÝ THUYẾT 13 1.1 Tổng quan hướng nghiên cứu nhằm tăng hiệu lượng thu hồi phanh 13 1.2 Cơ sở lý thuyết điều khiển phân phối lực phanh tái sinh 16 CHƯƠNG II: ỨNG DỤNG PSO TRONG ĐIỀU KHIỂN PHÂN PHỐI LỰC PHANH TÁI SINH 23 Tối ưu hóa thuật toán điều khiển phương pháp Particle Swarm Optimization – PSO 23 Mơ tả tḥt tốn PSO 23 Các bước giải thuật toán PSO 25 Áp dụng giải thuật PSO tối ưu hóa thuật toán điều khiển hệ thống phanh tái sinh 27 Mô phỏng và phân tích kết 31 PHẦN III: KẾT QUẢ ĐẠT ĐƯỢC VÀ HƯỚNG NGHIÊN CỨU TIẾP THEO 40 Luan van DANH SÁCH CÁC HÌNH VÀ BẢNG BIỂU HÌNH TRANG Hình 1.1: Sơ đồ thử nghiệm tác giả Jefferson and Ackerman .5 Hình 1.2: Sơ đồ thử nghiệm của tác giả R.J.Hayes Hình 1.3: Sơ đồ hệ thống tích trữ lượng phanh ZI .7 Hình 1.4: Sơ đồ hệ thống tích trữ lượng phanh khí Hình 1.5: Bánh đà siêu tốc hãng Flybird Hình 1.6: Sơ đồ thử nghiệm hệ thống SJSU-RBS .10 Hình 1.7: Đặc tính phân phối lực phanh .16 Hình 1.8: Biểu đồ phương pháp điều khiển phanh tái sinh 18 Hình 1.9: Sơ đồ phạm vi phanh an toàn phanh .20 Hình 2.1: Bầy đàn với 10 cá thể khơng gian tìm kiếm chiều 24 Hình 2.2: Quan hệ vị trí – vận tốc không gian chiều .25 Hình 2.3: Vùng phân phối lực phanh an toàn .27 Hình 2.4: Lưu đồ giải thuật điều khiển phân phối lực phanh tái sinh 32 Hình 2.5: Bản đồ phân phối lực phanh tối ưu .33 Hình 2.6: Hiệu sử dụng hệ số bám trước và sau tối ưu 34 Hình 2.7: Phân phối lực phanh bánh xe 34 Hình 2.8: Đồ thị tỷ lệ tiêu hao nhiên liệu theo chu trình mơ phỏng 37 Hình 2.9: Sơ đồ dòng lượng xe 38 Bảng 1.1: So sánh giá trị hai điều khiển .22 Bảng 2.1: Thông số xe Toyota Hiace .31 Bảng 2.2: Kết tính tốn thơng số sau điều khiển tối ưu 38 Luan van DANH MỤC TỪ VIẾT TẮT Ký hiệu chữ viết tắt Giải thích ý nghĩa Ghi RBS Regenerative Braking System Hệ thống phanh tái sinh CVT Continuously Variable Transmission Hộp số vô cấp Electric Vehicles Các xe điện HEV Hybrid Electric Vehicles Các xe lai điện HHV Hydraulic Hybrid Vehicles Các xe lai thủy lực CICE Conventional Internal Combustion Engine Động đốt truyền thống KERS Kinetic Energy Recovery System Hệ thống thu hồi lượng động FCV Fuel Cell Vehicles Các xe sử dụng pin nhiên liệu FWB Flywheel Battery Bánh đà tích điện EV Luan van TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập - Tự - Hạnh phúc KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO Tp HCM, ngày tháng năm THÔNG TIN KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU Thông tin chung: - Tên đề tài: “Nghiên cứu tối ưu hóa lượng thu hồi từ hệ thống phanh tái sinh ô tô” - Mã số: - Chủ nhiệm: T2019-97TĐ Dương Tuấn Tùng - Cơ quan chủ trì: Đại học Sư phạm Kỹ thuật Thành phố Hồ Chí Minh - Thời gian thực hiện: 12 tháng Mục tiêu: - Tính tốn, mơ hình hóa mơ phỏng hệ thống thu hồi lượng qn tính tơ Phân tích sở phân phối lực phanh ô tô và phương pháp phân phối lực phanh khí và lực phanh tái sinh Phân tích giải thuật tối ưu hóa phân phối lực phanh lựa chọn phương pháp phù hợp điều khiển phân phối lực phanh tái sinh Sử dụng điều khiển PSO để điều khiển mơ hình hệ thống theo chu trình lái xe tiêu chuẩn Tính tốn lượng lượng tái tạo xe phanh hoặc giảm tốc Tính sáng tạo: Đã nghiên cứu phân phối lực phanh xe có sử dụng hệ thống phanh tái sinh Đồng thời đã sử dụng thuật toán tối ưu hóa PSO để điều khiển phân phối lực phanh nhằm đảm bảo nâng cao hiệu thu hồi lượng đồng thời vẫn giữ ổn định phanh Đã xây dựng bệ thử điều khiển hệ thống thu hồi lượng qn tính tơ theo chu trình lái xe tiêu chuẩn Kết nghiên cứu: - - Đã xây dựng mơ hình tốn hệ thống thu hồi lượng phanh Đồng thời xây dựng mơ hình mơ phỏng số thơng số thu hồi lượng, ảnh hưởng vận tốc đầu trình phanh, thời gian phanh, phương pháp phân phối lực phanh tới lượng thu hồi Đã nghiên cứu phân phối lực phanh xe có sử dụng hệ thống phanh tái sinh Đồng thời đã sử dụng thuật toán tối ưu hóa PSO để điều khiển phân phối lực phanh nhằm đảm bảo nâng cao hiệu thu hồi lượng đồng thời vẫn giữ ổn định phanh Luan van - - Tỷ lệ tiêu hao nhiên liệu xe có trang bị thêm hệ thống thu hồi lượng phanh sau tính tốn tối ưu có thể cải thiện từ 10,49% đến 24,44% tùy thuộc vào từng chu trình thử nghiệm Đã tính tốn, thiết kế thu hồi lượng cho mô hình thực nghiệm nhằm đánh giá hiệu hệ thống Đã thực thành cơng thí nghiệm xe cũng băng thử để tính tốn lượng thu hồi trang bị thêm hệ thống thu hồi lượng Sản phẩm: 01 bài báo “Research on Designing the Regenerative Braking System Apply to Conventional Vehicle” Journal of Science & Technology 135 (2019) 007-013 Hiệu quả, phương thức chuyển giao kết nghiên cứu khả áp dụng: Kết nghiên cứu là sở cho nghiên cứu hệ thống thu hồi lượng quán tính ô tô Đây cũng là tài liệu hỗ trợ sinh viên, học viên cao học nghiên cứu sinh muốn nghiên cứu lĩnh vực phanh tái sinh ô tô Trưởng Đơn vị Chủ nhiệm đề tài (ký, họ tên) (ký, họ tên) Luan van INFORMATION ON RESEARCH RESULTS General information: Project title: “Research on energy recovered optimization of regenerative braking system” Code number: T2019-97TĐ Coordinator: Duong Tuan Tung Implementing institution: Ho Chi Minh City University of Technology and Education Duration: 12 Months Objective(s): - Calculation, modeling and simulation of detailed cluster is fitted with regenerative braking systems of energy - Analyze the braking force distribution strategies and built the control - Use the PID controller to control the model match to the standard driving cycles - Calculation of renewable energy when the vehicle brakes or slow down Creativeness and innovativeness: - Designed the inertia energy recovery model of the automotive while braking and deceleration - Built a test band for the inertial energy recovery system based on standard driving cycle Research results: - Calculation of the parameters of components of the energy recovery system based on the inertia of the vehicle and the study model have been proposed - Develop a mathematical model showing the relationship between the velocity at the beginning braking or deceleration and energy recovery - Calculations and simulations and experimental parameters affect to braking energy recovery - The inertia control system of the car has been built in accordance with the standard driving cycle - Experimental evaluation system Products: 01 paper “Research on Designing the Regenerative Braking System Apply to Conventional Vehicle” published on Journal of Science & Technology 135 (2019) 007-013 Effects, transfer alternatives of research results and applicability: The results of this study will be the fundamental for further studies on inertial energy recovery systems This is also a document to support students, graduate students and PhD students who want to research on regenerative braking system in automobile Luan van II Mô phỏng phân tích kết Các thơng số xe phục vụ cho q trình tính tốn mô phỏng: Bảng 2.1: Thông số xe Toyota Hiace Giá trị 4900 Tổng thể 1655 1945 Chiều dài sở(mm) 2570 Chiều rộng sở(mm) 1430 Khoảng sáng gầm (mm) 182 Trọng lượng thân xe (kg) 1905 Tốc độ tối đa (km/h) 145 Số 32 Số 54 Tốc độ tối đa ở tay số (km/h) Số 93 Số 120 Số 145 Công suất tối đa (kW/rpm) 74/5400 Mômen xoắn cực đại (Nm/rpm) 165/2600 Số 4.452 Số 2.619 Số 1.517 Tỷ số truyền ở từng tay số Số 1.000 Số 0.854 Số lùi 4.472 Tỷ số truyền truyền lực cuối 4.3 Diện tích cản diện (m2) 2.325 Bán kính bánh xe (m) 0.33 Mơ tả quy trình mơ phỏng: Khi bắt đầu chương trình mơ phỏng chu trình lái xe Dài (mm) Rộng (mm) Cao (mm) Tỷ số truyền Tính động Kích thước trọng lượng Các thơng số tiêu chuẩn nạp vào mơ hình mơ phỏng Bộ điều khiển PID điều khiển trình tăng tốc và giảm tốc xe cho phù hợp với vận tốc và gia tốc đã cho trước chu trình Khi có tín hiệu phanh hoặc giảm tốc cơng suất phanh cần thiết tính tốn Nếu cơng suất phanh cần thiết lớn công suất phanh hệ thống phanh tái sinh lực phanh tái sinh cực đại tác dụng nhằm thu hồi lượng tối đa và lực phanh còn lại là hệ thống phanh khí tác dụng Ngược lại, lực phanh cần thiết nhỏ hoặc lực phanh tái sinh lúc 31 Luan van này lực phanh khí khơng và có phanh tái sinh hoạt động Mơ hình mơ phỏng kết hợp MathLab Simulink và Carsim với lưu đồ giải thuật hình 4.7 Hình 2.4: Lưu đồ giải thuật điều khiển phân phối lực phanh tái sinh Giải thuật tối ưu hóa PSO thực mô phỏng phần mềm Mathlab Các tham số PSO thiết lập với số lượng nhóm 600 Số lần lặp tối đa là 100 Cả c1 c2 đặt thành Tối ưu hóa PSO với khối lượng quán tính giảm tuyến tính đã áp dụng để tìm kiếm điểm phân phối lực phanh tái sinh tối ưu Các kết tối ưu tỷ lệ phân phối lực phanh hiển thị hình 4.8 32 Luan van Hình 2.5: Bản đồ phân phối lực phanh tối ưu Theo đồ phân phối lực phanh tối ưu ở dải tốc độ xe thấp lực phanh yêu cầu cần thiết cầu sau (cầu xe dẫn động thu hồi lượng) lúc này điều khiển cho phép tăng tối đa lực phanh tái sinh cách điều chỉnh hệ số nạp SOC Lúc này tỷ lệ lực phanh tái sinh tăng lên và khơng sử dụng lực phanh khí Khi tốc độ xe tăng lên, lực phanh yêu cầu cần thiết cũng tăng theo, nên sử dụng lực phanh tái sinh mơ men phanh khơng đủ lớn nên trường hợp này điều khiển kích hoạt thêm hệ thống phanh khí nhằm đảm bảo ổn định phanh Lúc này tỷ lệ lực phanh tái sinh giảm xuống Xét độ an toàn và ổn định phanh, mơ hình mơ phỏng thiết lập dựa kết tối ưu hóa lực phanh phân phối Xe bắt đầu phanh ở điểm tốc độ ban đầu khác từ km/h đến 100km / h theo chu trình lái xe tiêu chuẩn với cường độ phanh tăng dần từ đến 0,7 Đường cong mối quan hệ hệ số bám và cường độ phanh thể hình 3.9 33 Luan van 1.0 Độ bám đường Trước tối ưu Sau tối ưu 0.8 0.6 0.4 0.2 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 Cường độ phanh Hình 2.6: Hiệu sử dụng hệ số bám trước và sau tối ưu Hệ số bám càng lớn cho phép cường độ phanh càng cao thỏa mãn điều kiện bám đó phân phối lực phanh hợp lý Có thể kết luận từ hình 3.9 phân phối lực phanh trước sau tối ưu hóa có thể đáp ứng yêu cầu quy định phân phối lực phanh đường đặc tính sau tối ưu hóa hợp lý Điều đó cho thấy chiến lược điều khiển tối ưu hóa có thể cải thiện hiệu ổn định phanh xe Hình 2.7: Phân phối lực phanh bánh xe 34 Luan van Tính tốn lượng thu hồi suất tiêu hao nhiên liệu: Lượng tiêu hao nhiên liệu qúa trình thử nghiệm xe xác định theo biểu thức sau: Qj = A t g etb 36.105 (3.20) Trong đó: Getb là suất tiêu hao nhiên liệu có ích trung bình động khoảng vận tốc v1 - v2 (kg/kWh); At là tổng số công tiêu tốn trình tăng tốc: At = Ac Ad (3.21) t Trong đó: Ac là công tiêu tốn để khắc phục lực cản: Ac = (P + P ) Sj (3.22) Sj là quãng đường ô tô chuyển động tăng tốc (m); P là lực cản khơng khí; Ad là công cần thiết để tăng động ô tô (Nm) Ad = G v1 v22 jb b21 b22 2g (3.23) Trong đó:jb là tổng mô men quán tính bánh xe; 1, 2 là vận tốc góc bánh xe tương ứng với lúc cuối lúc bắt đầu tăng tốc (ứng với vận tốc v1, v2 ô tô) Lượng tiêu hao nhiên liệu ô tô thời gian chuyển động theo quán tính xác định theo biểu thức: Qlt = Gxxtlt 3600 (3.24) Trong đó: Gxx là lượng tiêu hao nhiên liệu chuyển động theo quán tính (kg); tlt - thời gian chuyển động theo quán tính (s) tlt = v1 v2 jtb (3.25) 35 Luan van Trong đó: Jtb là gia tốc chậm dần trung bình chuyển động chuyển động theo quán tính [m/s2] Jtb = P Pxx g G i (3.26) Trong đó: Pxx - lực ma sát hệ thống truyền lực động làm việc không tải, thu gọn bánh xe chủ động [N]; i - hệ số tính đến ảnh hưởng khối lượng quay chuyển động chuyển động theo quán tính Từ đó ta có: Qlt = Gxx v1 v2 3600 jtb (3.27) Vậy tổng lượng tiêu hao nhiên liệu cho chu kỳ thử nghiệm là: Qt = Qj + Qlt (kg) Qt = At g etb Gxx v1 v2 36.105 3600 jtb (3.28) Nếu xác định quãng đường ô tô chuyển động tăng tốc Sj chuyển động theo quán tính Slt, ta có thể tìm mức tiêu hao nhiên liệu đơn vị quãng đường chạy sau: Qst = 100Qt S j Slt n (lít/100km) (3.29) Suy mức tiêu hao nhiên liệu theo thời gian tính theo biểu thức: GT = Q n t (kg/h) (3.30) 36 Luan van Hình 2.8: Đồ thị tỷ lệ tiêu hao nhiên liệu theo chu trình mơ phỏng Để đánh giá mức tiêu hao nhiên liệu động ta dùng mức tiêu hao nhiên liệu có ích ge: ge = GT Q n Ne N et (kg/kWh); qđ = 100Q (lít/100km) Sx (3.31) Trong đó: Ne là Cơng suất có ích động (kW) Thơng qua thí nghiệm động và tính tốn, ta xây dựng đồ thị quan hệ công suất động Ne suất tiêu hao nhiên liệu động với số vòng quay trục khuỷu Ne = f(ne) ge = f(ne) Do đó mức tiêu hao nhiên liệu sau: qđ = 100 g e N et 100 g e N e S x n v n (lít/100km) (3.32) ρn - Tỷ trọng nhiên liệu (kg/lít) Trong q trình mơ phỏng xe chạy theo chu trình với vận tốc thay đổi Nên mức tiêu hao nhiên liệu ô tô chuyển động không ổn định xác định: qđ = P P Pj 0,36 g e nt (lít/100km) (3.33) 37 Luan van Hình 2.9: Sơ đồ dòng lượng xe Hiệu suất động cơ: ηe = 0,2 – 0,35 Hiệu suất truyền đai thang: ηd = 0,95 – 0,96 Hiệu suất máy phát: ηp = 0,4 – 0,65 Hiệu suất ắc-quy: ηa = 0,75 – 0,9 Hiệu suất bánh hành tinh hệ thống RBS: ηb = 0,95 – 0,97 Hiệu suất tổng cộng: ηt = ηe.ηd.ηp.ηa ηb = 0,054 – 0,190 Dựa kết mô phỏng, lượng thu hồi và suất tiêu hao nhiên liệu xe tính tốn theo từng chu trình thử nghiệm bảng 3.2 Bảng 2.2: Kết tính tốn thơng số sau điều khiển tối ưu Các chu trình thử nghiệm Thời gian toàn chu trình [s] Thời gian RBS hoạt động [s] Trước Sau tối tối ưu ưu Tỷ lệ % thời gian thu hồi lượng hoạt động (%) Tổng lượng thu hồi [kJ] Trước tối ưu Trước tối ưu Sau tối ưu Sau tối ưu Tiêu hao nhiên liệu (l/100km) Trước Sau khi tối tối ưu ưu 38 Luan van FTP-75 3748 1145 1455 30,5 38,7 18038,4 22915,5 9,82 7,73 NEDC 1180 238 312 20,2 26,5 2478,1 3252,9 9,53 7,26 EUDC 400 94 124 23,5 31,1 1745,5 2309,4 9,42 7,12 ECE 15 195 36 40 18,5 20,7 209,1 233,6 8,48 7,59 Nhận xét: - Theo kết mơ phỏng và tính tốn sau sử dụng thuật toán điều khiển PSO với mục tiêu tối ưu hóa lượng thu hồi mà vẫn đảm bảo ổn định phanh ta thấy bản, thời gian thu hồi lượng hoạt động có tăng lên tùy theo chu trình đó lượng thu hồi cũng tăng theo Năng lượng này nạp lại cho ắc quy để sử dụng cho phụ tải điện xe nên giảm tải cho máy phát dẫn đến suất tiêu hao nhiên liệu xe cũng cải thiện - Theo kết tính tốn bảng 3.2 cho thấy tỷ lệ tiêu hao nhiên liệu xe có trang bị thêm hệ thống thu hồi lượng phanh sau tối ưu có thể cải thiện từ 10,49% đến 24,44% tùy thuộc vào từng chu trình thử nghiệm Kết cải thiện đạt đó là nhờ vào việc tối ưu hóa phân phối lực phanh tái sinh và lực phanh khí Giúp tối ưu hóa lượng thu hồi vẫn đảm bảo độ ổn định phanh - Nhờ vào thuật toán điều khiển phân phối lực phanh tối ưu nên mô men tái sinh tận dụng lớn có thể ở dải tốc độ thấp mà mô men phanh cần thiết yêu cầu nhỏ từ đó dẫn đến tăng lượng thu hồi phanh mà vẫn đảm bảo ổn định phanh hệ số bám và vùng phân phối lực phanh cầu xe trước và cầu xe sau vẫn nằm phạm vi cho phép theo tiêu chuẩn ECE phân phối lực phanh tái sinh 39 Luan van PHẦN III: KẾT QUẢ ĐẠT ĐƯỢC VÀ CÁC HƯỚNG NGHIÊN CỨU TIẾP THEO 3.1 Kết đạt đề tài Đề tài nghiên cứu đã đạt kết sau: - Tính tốn thơng số phận hệ thống thu hồi lượng quán tính xe dựa mơ hình và đối tượng nghiên cứu đã đề xuất - Xây dựng mô hình tốn thể quan hệ vận tốc thời điểm bắt đầu phanh hoặc giảm tốc xe và lượng thu hồi dạng và điện - Tính tốn mơ phỏng thực nghiệm thông số ảnh hưởng tới trình thu hồi lượng phanh - Phân tích phương pháp điều khiển phân phối lực phanh hệ thống phanh tái sinh và ứng dụng phương pháp điểu khiển tối ưu hóa lực phanh tái sinh cho mơ hình mơ phỏng Cơng trình cơng bố: Duong Tuan Tung, Do Van Dung, Nguyen Truong Thinh, “Research on Designing the Regenerative Braking System Apply to Conventional Vehicle” published on Journal of Science & Technology 135 (2019) 007-013 3.2 Các hướng nghiên cứu - Tiếp tục nghiên cứu cải thiện hồn thiện thơng số thu hồi lượng - Xây dựng sở phân phối lực phanh xe có sử dụng hệ thống phanh tái sinh 40 Luan van TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] S.J.Clegg (1996) A Review of Regenenrative Brake System Institute of Transport Studies, University of Leeds [2] Farhan Khan, Shivam Kumar, Dr.Ashish Mathew, Recovering waste energy of a braking system by the use of regenerative braking system, International Journal of Innovative Research in science and Engineering, Vol.No.2, Issue 04, April 2016 [3] Mayuresh Thombre, Prajyot Borkar, Mangirish Bhobe, Kinetic Energy Recovery System Using Spring, International Journal of Mechanical, Aerospace, Industrial, Mechatronic and Manufacturing Engineering Vol:8, No:4, 2014 [4] L.E.Unnewehr, S.A>Nasar, 1982, Wiley, Electric Vehicle Technology [5] Radhika Kapoor, C Mallika Parveen, Member, IAENG, Comparative Study on Various KERS, Proceedings of the World Congress on Engineering 2013 Vol III, WCE 2013, July - 5, 2013, London, U.K [6] F J Thoolen, "Development of an advanced high speed flywheel energy storage system," Ph.D Thesis, Technische Universiteit Eindhoven, Eindhoven, The Netherlands, 1993 [7] R M van Druten, "Transmission design of the Zero Inertia powertrain," Ph.D Thesis, Technische Universiteit Eindhoven, Eindhoven, The Netherlands, 2001 [8] Li-qiang Jin, Peng-fei Chen and Yue Liu, An Analysis of Regenerative Braking and Energy Saving for Electric Vehicle with In-Wheel Motors, International Journal of Control and Automation, Vol 7, No 12 (2014), pp 219-230 [9] R J Hayes, J P Kajs, R C Thompson, and J H Beno, "Design and Testing of a Flywheel Battery for a Transit Bus," SAE Technical Paper 1999-01-1159, 1999 [10] S Shen, B Vroemen, and F Veldpaus, "IdleStop and Go: a way to improve fuel economy," Vehicle System Dynamics, vol 44, pp 449-476, 2006 [11] C M Jefferson and M Ackerman, "A flywheel variator energy storage system," Energy Conversion and Management, vol 37, pp 1481-1491, 1996 [12] G Le Solliec, A Chasse, M Geamanu, Regenerative braking optimization and wheel slip control for a vehicle with in-wheel motors, Preprints of the 7th IFAC Symposium on Advances in Automotive Control, National Olympics Memorial Youth Center, Tokyo, Japan, September 4-7, 2013 41 Luan van [13] N A Schilke, A O DeHart, L O Hewko, C C Matthews, D J Pozniak, and S M Rohde, "The Design of an Engine-Flywheel Hybrid Drive System for a Passenger Car," Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part D: Journal of Automobile Engineering, vol 200, pp 231248, October 1, 1986 1986 [14] S Shen, A Serrarens, M Steinbuch, and F Veldpaus, "Coordinated control of a mechanical hybrid driveline with a continuously variable transmission," JSAE Review, vol 22, pp 453-461, 2001 [15] U Diego Ayala, Martinez-Gonzalez, P., McGlashan, N., Pullen, K.R.,, "The mechanical hybrid vehicle: an investigation of a flywheel-based vehicular regenerative energy capture system," Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers Part D, Journal of automobile Engineering, vol 222, 2008 [16] Leonardo De Novellis, Wheel Torque Distribution Criteria for Electric Vehicles With TorqueVectoring Differentials, IEEE transactions on vehicular technology, vol 63, no 4, May 2014 [17] Anirudh Pochiraju, Design principles of a flywheel regenerative braking system (F - RBS) for formula SAE type race car and system testing on a virtual test rig modeled on MSC ADAMS, Mechanical Engineering and the Graduate Faculty of the University Of Kansas [18] LOI WEI CHEONG, Regenerative Braking System (RBS): Energy Measurement, June 2012 [19] Fabian Perktold, Research on a regenerative braking system for a golf cart, University of Applied Sciences Upper Austria – Campus Wels Innovation- and Product Management, February 1, 2016 [20] Jinhyun Park, Torque Distribution Algorithm for an Independently Driven Electric Vehicle Using a Fuzzy Control Method, journal energies ISSN 1996-1073, 2015 [21] XIAO Wen – Yong, Regenerative Braking Algorithm for an ISG HEV Based on Regenerative Torque Optimization, Journal of Shanghai Jiaotong University (Science), Volume 13, Issue 2, pp 193200, 09 May 2008 [22] Sanketh S Shetty and Orkun Karabasoglu, Regenerative Braking Control Strategy for Hybrid and Electric Vehicles Using Artificial Neural Networks, Springer International Publishing Switzerland 2014 [23] Piranavan, Kinetic Energy Recovery and Power Management for Hybrid Electric Vehicles, CRANFIELD UNIVERSITY Defence Academy - College of Management and Technology, Ph.D thesis, 2014 42 Luan van [24] Anirudh Pochiraju, Design principles of a flywheel regenerative braking system (F - RBS) for formula sae type race car and system testing on a virtual test rig modelled on MSC ADAMS, University Of Kansas School Of Engineering, Master of Science thesis, 2012 [25] C M JEFFERSON and M ACKERMAN, A Flywheel variator energy storage system, Energy Convers Mgmt Vol, 37, No 10, pp 1481-1491, 1996 Copyright © 1996 Elsevier Science Ltd 80196-8904(96)110007-6 Printed in Great Britain [26] Dietrich, P., Eberle, M., and Hörler, H., "Results of the ETH-Hybrid III-Vehicle Project and Outlook," SAE Technical Paper 1999-01-0920, 1999 [27] Diego-Ayala, U., Martinez-Gonzalez, P., McGlashan, N & Pullen, K R (2008) The mechanical hybrid vehicle: an investigation of a flywheel-based vehicular regenerative energy capture system, Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part D: Journal of Automobile Engineering, 222(11), pp 2087-2101 [28] D Cross and C Brockbank, “Mechanical hybrid system comprising a flywheel and CVT for motorsport and mainstream automotive applications,” SAE Technical Paper 2009-01-1312 [29] C Brockbank, “Development of full-toroidal traction drives in flywheel based mechanical hybrids,” in Proceedings of the CVT Hybrid International Conference (CVT '10), pp 163–169, Maastricht, The Netherlands, November 2010 [30] A Barr and A Veshnagh, “Fuel economy and performance comparison of alternative mechanical hybrid powertrain configurations,” SAE Technical Paper 2208-01-0083 [31] C Brockbank and W Body, “Flywheel based mechanical hybrid system; simulation of the fuel consumption benefits of various transmission arrangements and control strategies,” in Proceedings of the ASME International Design Engineering Technical Conferences & Computers and Information in Engineering Conference (IDETC/CIE '10), Montreal, Canada, August 2010 [32] Alberto A Boretti, Improvements of vehicle fuel economy using mechanical regenerative braking, Int J Vehicle Design, Vol 55, No 1, 2011 [33] Tai-Ran Hsu, On a Flywheel-Based Regenerative Braking System for Regenerative Energy Recovery, Proceeding of Green Energy and systems Conference 2013, USA [34] http://auto.howstuffworks.com/hydraulic-hybrid2.htm [35] https://en.wikipedia.org/wiki/Regenerative_braking_system [36] http://www.torotrak.com/products-partners/products/flybrid [37]Nguyễn Hữu Cẩn, Lý thuyết ô tô máy kéo 43 Luan van [38] Đỗ Văn Dũng, Hệ thống điện-điện tử tơ [39] Vũ Thành Trung, Nguyễn Đình Tuấn, Nguyễn Hoàng Vũ,Nghiên cứu xác định hệ số khối lượng quay phục vụ việc mô phỏng động lực học chuyển động xe hyundai starex, Kỷ yếu hội nghị khoa học cơng nghệ tồn quốc khí - Lần thứ IV [40] O.A Ajayi, Application Of Automotive Alternators In Small Wind Turbines, Delft University of Technology 44 Luan van Luan van ... phỏng lượng thu hồi phanh; phân phối lực phanh hệ thống phanh tái sinh hệ thống phanh khí; nghiên cứu tḥt tốn điều khiển hệ thống phanh tái sinh; nghiên cứu tối ưu hóa lực phanh tái sinh; nghiên. .. có nghiên cứu tập trung theo hướng như: thu hồi lượng phanh; phân phối lực phanh hệ thống phanh tái sinh hệ thống phanh khí; nghiên cứu tḥt tốn điều khiển hệ thống phanh tái sinh; nghiên cứu. .. tính trình phanh hoặc giảm tốc chưa nghiên cứu nhiều số lượng xe thị trường phổ biến Đề tài ? ?Nghiên cứu tối ưu hóa lượng thu hồi từ hệ thống phanh tái sinh tơ” thực với mục đích thu hồi lượng qn