Hcmute điều khiển hệ thống bồn nước đơn dùng board arduino unor3

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH CƠNG TRÌNH NGHIÊN CỨU KHOA HỌC SINH VIÊN ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG BỒN NƯỚC ĐƠN DÙNG BOARD ARDUINO UNOR3 MÃ SỐ:SV2019-74 SKC 0 Tp Hồ Chí Minh, tháng 06/2019 Luan van BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐH SƯ PHẠM KỸ THUẬT TPHCM BÁO CÁO TỔNG KẾT ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU KHOA HỌC CỦA SINH VIÊN ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG BỒN NƯỚC ĐƠN DÙNG BOARD ARDUINO UNOR3 SV2019-74 Thuộc nhóm ngành khoa học: Điều khiển học kỹ thuật TP Hồ Chí Minh, 06/2019 Luan van BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐH SƯ PHẠM KỸ THUẬT TPHCM BÁO CÁO TỔNG KẾT ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU KHOA HỌC CỦA SINH VIÊN ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG BỒN NƯỚC ĐƠN DÙNG BOARD ARDUINO UNOR3 SV2019-74 Thuộc nhóm ngành khoa học: Điều khiển học kỹ thuật SV thực hiện: Võ Minh Tài Nam, Nữ: Nam Dân tộc: Kinh Lớp, khoa: 16151CL3 - Đào tạo Chất Lượng Cao Năm thứ:3/Số năm đào tạo: Ngành học: Công nghệ Kỹ thuật Điều khiển Tự động hóa Người hướng dẫn: GVC.Th.s Nguyễn Ngơ Lâm TP Hồ Chí Minh, 06/2019 Luan van BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐH SƯ PHẠM KỸ THUẬT TPHCM THÔNG TIN KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU CỦA ĐỀ TÀI Thông tin chung: - Tên đề tài: ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG BỒN NƯỚC ĐƠN DÙNG BOARD ARDUINO UNO R3 - SV thực hiện: VÕ MINH TÀI - Lớp: 16151CL3 Mã số SV: 16151313 Năm thứ: Khoa: CLC Số năm đào tạo: - Người hướng dẫn: GVC.Th.S NGUYỄN NGÔ LÂM Mục tiêu đề tài: Xây dựng mơ hình thực hệ thống giúp sinh viên tìm hiểu học tập áp dụng mơn Lý thuyết điều khiển tự động Tìm hiểu ứng dụng lý thuyết môn Hệ thống điều khiển tự động điều khiển PID số, hệ thống điều khiển rời rạc môn Hệ thống điều khiển thông minh giải thuật di truyền (GA) Tính sáng tạo: Chương trình điều khiển hệ thống nhúng phần mềm Matlab với thư viện Arduino hỗ trợ phần mềm Kết nghiên cứu: Nghiên cứu áp dụng thư viện Arduino để điều khiển hệ thống bồn nước đơn thông qua phần mềm Matlab/Simulink Nghiên cứu ứng dụng vi xử lý Arduino Uno R3 vào điều khiển hệ thống bồn nước đơn Tác giả xây dựng thành cơng mơ hình hệ thống bồn nước đơn hoạt động ổn định, thẫm mỹ Luan van Nghiên cứu giải thuật điều khiển PID rời rác áp dụng mơ hình lắc ngược cho kết mơ tốt Matlab Nghiên cứu giải thuật di truyền GA để tối ưu hóa thơng số điều khiển Đóng góp mặt giáo dục đào tạo, kinh tế - xã hội, an ninh, quốc phòng khả áp dụng đề tài: Đề tài “ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG BỒN NƯỚC ĐƠN DÙNG BOARD ARDUINO UNO R3” hỗ trợ đắc lực trình giảng dạy, học tập nghiên cứu khoa học cho giảng viên sinh viên trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật TPHCM Việc áp dụng mơ hình hệ thống bồn nước đơn giúp người học kiểm chứng lại giải thuật, phương pháp điều khiển khác nhằm tìm giải thuật tối ưu cho ứng dụng cụ thể Công bố khoa học SV từ kết nghiên cứu đề tài: Ngày tháng năm SV chịu trách nhiệm thực đề tài (kí, họ tên) Nhận xét người hướng dẫn đóng góp khoa học SV thực đề tài: Ngày Xác nhận Trường (kí tên đóng dấu) Luan van tháng năm Người hướng dẫn (kí, họ tên) DANH MỤC BẢNG BIỂU Tên bảng Trang số Bảng 1.1 Thông số mô hệ bồn nước đơn bỏ qua thông số động 10 Bảng 2.1 Một vài thông số Board Arduino Uno R3 15 Bảng 4.1 Các giá trị ban đầu hệ thống 39 Bảng 4.2 Bộ thông số PID 40 Bảng 5.1 Bộ thông số PID trường hợp 46 Bảng 5.2 Bộ thông số PID trường hợp 47 DANH MỤC CÁC BIỂU ĐỒ, SƠ ĐỒ, HÌNH ẢNH Tên biểu đồ, sơ đồ, hình ảnh Trang số Hình Mơ hình hệ thống Hình Bảng điều khiển hệ thống Hình Mơ hình thưc tế dùng điều khiển PID tự chỉnh định Hình 1.1 Mơ hình mơ tả hệ thống bồn nước đơn Hình 1.2 Mơ hình động lực học hệ thống bồn nước đơn Hình 1.3 Mơ hình tốn hệ thống bồn nước đơn phi tuyến 10 Hình 2.1 Những phiên Arduino 13 Hình 2.2 Board Arduino Uno R3 14 Hình 2.3 Vi điều khiển Atmega328 tiêu chuẩn 16 Hình 2.4 Sơ đồ chân board Uno R3 17 Hình 2.5 Cài đặt thư viện Arduino cho Matlab 19 Hình 2.6 Cài đặt thư viện Arduino cho Matlab 19 Hình 2.7 Cài đặt thư viện Arduino cho Matlab 20 Hình 2.8 Cài đặt thư viện Arduino cho Matlab 20 Hình 2.9 Cài đặt thư viện Arduino cho Matlab 21 Hình 2.10 Mạch điều khiển động DC BTS7960 21 Hình 2.11 Cảm biến siêu âm HC-SR04 24 Hình 2.12 Động bơm 12VDC 25 Hình 2.13 Khối nguồn 12VDC 26 Luan van Hình 2.14 Sơ đồ khối nguồn 26 Hình 2.15 Giao diện lập trình MATLAB/Simulink 27 Hình 3.1 Sơ đồ điều khiển PID 28 Hình 3.2 Hàm truyền kín hệ thống rời rạc 29 Hình 3.3 Sơ đồ giải thuật di truyền tổng quát 32 Hình 3.4 Mã hóa thập phân 33 Hình 3.5 Lai ghép điểm 35 Hình 3.6 Lai ghép nhiều điểm 36 Hình 3.7 Lai ghép 37 Hình 3.8 Đột biến điểm 37 Hình 3.9 Đột biến nhiều điểm 39 Hình 4.1 Chương trình mơ hệ thống bồn nước đơn 39 Hình 4.2 Đáp ứng hệ thống chưa áp dụng GA 40 Hình 4.3 Đáp ứng ngỏ hệ thống áp dụng giải thuật di truyền 41 Hình 5.1 Mơ hình hệ bồn nước đơn thực tế 42 Hình 5.2 Logo phần mềm Fritzing 43 Hình 5.3 Giao diện lập trình phần mền Fritzing 43 Hình 5.4 Mơ tả phần điện hệ thống 44 Hình 5.5 Bộ thư viện Arduino Matlab 44 Hình 5.6 Khối Digital Output 45 Hình 5.7 Khối PWM 45 Hình 5.8 Chương trình điều khiển hệ thống 45 Hình 5.9 Đáp ứng ngõ hệ thống với điểm đặt 10 cm 46 Hình 5.10 Tín hiệu điện áp cấp động 46 Hình 5.11 Đáp ứng ngõ hệ thống với điểm đặt 15 cm 47 Hình 5.12 Tín hiệu điện áp trường hợp 47 DANH MỤC TỪ VIẾT TẮT Từ viết tắt AC ADC Nguyên nghĩa Alternating Current Analog-to-digital converter Luan van DC DAC EEPROM FET GND GA I/O IC IDE LCD LED MIMO NST PID PI PLC PWM PCB SPI SISO SRAM USB Vin Direct Current Digital-to-analog converter Electrically Eraseble Programmable Read Only Memory Field-Effect Transistor Ground Genetic Algorithm Input/Putput Integrated Circuit integrated development environment Liquid-Crystal Display Light-Emitting Diode Single Input Multi Output Nhiễm sắc thể Proportional Integral Derivative Proportional Integral Programmable Logic Controllers Pulse Width Modulation Printed Circuit Board Serial Peripheral Interface Single input Single output Static Random Access Memory Universal Serial Bus Voltage Input Luan van MỤC LỤC NỘI DUNG LỜI CẢM ƠN LỜI NÓI ĐẦU TÓM TẮT Tính cấp thiết đề tài Tổng quan nghiên cứu 2.1 Tình hình nghiên cứu nước 2.2 Tình hình nghiên cứu ngồi nước Mục tiêu Đối tượng, phạm vi phương pháp nghiên cứu 4.1 Đối tượng, địa điểm thời gian nghiên cứu 4.2 Quy mô nghiên cứu 4.3 Phương pháp nghiên cứu CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG BỒN NƯỚC ĐƠN 1.1 Giới thiệu hệ thống bồn nước đơn 1.2 Mơ hình tốn hệ thống bồn nước đơn 1.3 Xây dựng mơ hình tốn hệ thống bồn nước đơn Matlab/Simulink 10 CHƯƠNG 2: GIỚI THIỆU PHẦN CỨNG VÀ PHẦN MỀM 12 2.1 Giới thiệu vi xử lý Arduino Uno R3 12 2.1.1 Khái niệm vi điều khiển 12 2.1.2 Giới thiệu board Arduino 12 2.1.3 Board Arduino Uno R3 13 2.1.4 Cấu trúc thông số 14 2.2 Phần mềm lập trình cho board Arduino 18 2.4 Cảm biến siêu âm HC-SR04 23 2.5 Giới thiệu động bơm 25 2.6 Khối nguồn 25 2.8 Giới thiệu Matlab/Simulink 27 CHƯƠNG 3: CƠ SỞ LÝ THUYẾT 28 3.1 Lý thuyết điều khiển PID 28 3.2 Phân tích thiết kế điều khiển PID rời rạc 28 3.3 Ưu nhược điểm áp dụng điều khiển PID cho hệ thống bồn nước đơn 30 3.4 Lý thuyết giải thuật di truyền (GA-Genetic Algorithm) 30 Luan van CHƯƠNG 4: KẾT QUẢ MÔ PHỎNG HỆ THỐNG BỒN NƯỚC ĐƠN 39 4.1 Chương trình mơ 39 4.2 Kết mô 39 CHƯƠNG 5: ĐÁP ỨNG THỰC TẾ KHI ĐIỀU KHIỂN 42 5.1 Cấu trúc khí hệ thống bồn nước đơn 42 5.2 Cấu trúc điện hệ thống bồn nước đơn 43 5.3 Bộ thư viện Arduino Matlab 44 5.4 Chương trình điều khiển Matlab 45 5.4 Kết thực tế 45 5.6 Nhận xét kết thực tế 47 CHƯƠNG 6: KẾT LUẬN 49 6.1 Kết đạt 49 6.2 Hướng phát triển 49 Luan van Hình 3.7 Lai ghép  Đột biến Phép toán đột biến thay đổi ngẫu nhiên nhiều gien cá thể để làm tăng đa dạng cấu trúc quần thể Vai trị đột biến khơi phục chất liệu di truyền bị chưa khai phá để ngăn tương GA hội tụ sớm vào lời giải tối ưu cục Tuy nhiên, đột biến phép xảy với xác suất Pm thấp, tượng gây xáo trộn làm cá thể chọn lọc lai ghép có tính thích nghi cao, dẫn đến GA cao khơng cịn hiệu Có nhiều cách thực phép toán đột biến tuỳ thuộc vào cách mã hoá, nguyên tắc chung để thực phép đột biến thay đổi ngẫu nhiên chuỗi NST với xác suất đột biến PM  Đột biến điểm Hình 3.8 Đột biến điểm 37 Luan van  Đột biến nhiều điểm Tương tự đột biến điểm, khác trường hợp số gien bị đột biến nhiều Hình 3.9 Đột biến nhiều điểm  Các thơng số giải thuật di truyền  Kích thước quần thể Kích thước quần thể tuỳ chọn quan trọng đóng vai trị định nhiều ứng dụng Nếu kích thước quần thể nhỏ, GA hội tụ nhanh; ngược lại kích thước quần thể qua lớn, GA hội tụ chậm lãng phí tài nguyên máy tính  Xác suất lai ghép Lai ghép tìm kiếm lời giải có xu hướng tốt cách kết hợp hai NST cha mẹ Có nhiều phép lai ghép đưa ra, phép lai có “khả tìm kiếm” khác  Xác suất đột biến Sự đột biến trì đa dạng quần thể sử dụng với xác suất nhỏ PM 38 Luan van CHƯƠNG 4: KẾT QUẢ MÔ PHỎNG HỆ THỐNG BỒN NƯỚC ĐƠN 4.1 Chương trình mơ Trong chương trình mơ cơng cụ Matlab/Simulink, nhóm sinh viên thực mô điều khiển hệ thống bồn nước đơn giải thuật PID giải thuật PID kết hợp giải thuật di truyền GA Chương trình mơ thể Hình 4.1 phía dưới: Hình 4.1 Chương trình mô hệ thống bồn nước đơn Giải thuật PID sử dụng chương trình mơ thiết kế theo phương pháp PID rời rạc Thời gian lấy mẫu hệ thống mô T = 0.1 giây 4.2 Kết mô Các giá trị điều khiển ban đầu gồm: Bảng 4.1 Các giá trị ban đầu hệ thống h _ init 0cm h _ max 50cm A _ max 200cm2 39 Luan van A_min 100cm2 a k 300 CD 0.6 g 981cm2 / s Bộ thông số PID Bảng 4.2 lựa chọn để điều khiển hệ thống chưa áp dụng giải thuật di truyền GA: Bảng 4.2 Bộ thông số PID Thông số Kp Ki Kd T 0.1s Kết đáp ứng ngõ hệ thống chưa áp dụng giải thuật di truyền thể Hình 4.2 Hình 4.2 Đáp ứng hệ thống chưa áp dụng GA 40 Luan van Nhóm sinh viên thực áp dụng giải thuật di truyền để tìm thơng số tối ưu hóa điều khiển PID cho hệ bồn nước đơn mô Các thông số lựa chọn để chạy giải thuật truyền sau: - Kích thước quần thể: N = 100 - Lựa chọn xếp hạng tuyến tính: η=0.2 - Decimal coding - Lai ghép điểm - Đột biến - Xác suất lai ghép: 0.8 - Xác suất đột biến: 0.2 Kết mô hệ thống áp dụng giải thuật di truyền để tối ưu hóa thơng số thể Hình 4.3 Hình 4.3 Đáp ứng ngỏ hệ thống áp dụng giải thuật di truyền  Nhận xét: Khi áp dụng giải thuật di truyền để tối ưu hóa điều khiển PID đáp ứng ngỏ hệ thống có chất lượng tốt, độ vọt lố giảm gần 0, thời gian xác lập ngắn, sai số xác lập gần 41 Luan van CHƯƠNG 5: ĐÁP ỨNG THỰC TẾ KHI ĐIỀU KHIỂN 5.1 Cấu trúc khí hệ thống bồn nước đơn Hình 5.1 Mơ hình hệ bồn nước đơn thực tế Cấu trúc mơ hình hệ thống bồn nước đơn Hình 5.1 gồm có: Vi xử lý Arduino Uno R3 Cầu H BTS7960 43A Cảm biến siêu âm HC-SR04 Động bơm nước Sinleader 12 VDC Bộ nguồn Bồn nước Van xả động bơm Van hút động bơm Van xả bồn nước đường kính 6mm 10 Dây cáp 42 Luan van 5.2 Cấu trúc điện hệ thống bồn nước đơn Cấu trúc điện hệ thống vẽ phần mềm Fritzing Fritzing phần mềm thiết kế mạch điện tử tự động dùng cho kỹ sư, sinh viên, người yêu thích điện tử Fritzing giúp bạn thiết kế mạch nguyên lý, xây dựng test board, chạy mạch PCB Hình 5.2 Logo phần mềm Fritzing Hình 5.3 Giao diện lập trình phần mền Fritzing Cấu trúc điện hệ thống bồn nước đơn mô tả phần mềm có dạng Hình 5.4: 43 Luan van Hình 5.4 Mơ tả phần điện hệ thống Theo Hình 5.4, hệ thống bồn nước đơn hoạt động theo trình sau: Cảm biến siêu âm HC-SR04 đọc giá trị mực nước từ bồn vi điều khiển Arduino Arduino xử lí, gửi tín hiệu cho để cầu H L298N điều xung PWM cho động bơm Khi giá trị mực nước xa so với điểm đạt xung cấp nhiều, điện áp lớn làm động bơm nhiều Khi giá trị mực nước gần đạt tới điểm đặt xung cấp giảm, điện áp cấp cho động giảm Theo cấu tạo bồn mà nhóm sinh viên thiết kế, đáy bồn đặt van xả Van xả có ý nghĩa việc tạo nhiễu cho hệ thống Van xả mở vị trí xác định Cơ cấu điện hệ thống làm việc liên tục để trì mực nước giá trị mong muốn 5.3 Bộ thư viện Arduino Matlab Bộ thư viện Arduino Matlab gồm thư mục thể Hình 5.5: Hình 5.5 Bộ thư viện Arduino Matlab Một số khối sử dụng để lập trình điều khiển: 44 Luan van  Khối Digital Output: Hình 5.6 Khối Digital Output  Khối PWM: Hình 5.7 Khối PWM 5.4 Chương trình điều khiển Matlab Hình 5.8 Chương trình điều khiển hệ thống 5.4 Kết thực tế Kết từ thực nghiệm nhóm sinh viên thu thập trình điều khiển đạt điểm đặt mong muốn Thời gian lấy mẫu T = 0.01 s Nhóm sinh viên thực hai trường hợp sau: Trường hợp 1: điểm đặt 10 cm 45 Luan van Bảng 5.1 Bộ thông số PID trường hợp Thơng số Gía trị Kp 25 Ki 0.07 Kd 0.005 Hình 5.9 Đáp ứng ngõ hệ thống với điểm đặt 10 cm Hình 5.10 Tín hiệu điện áp cấp động Trường hợp 2: điểm đặt 15 cm 46 Luan van Bảng 5.2 Bộ thông số PID trường hợp Thơng số Gía trị Kp 25 Ki 0.3 Kd 0.005 Hình 5.11 Đáp ứng ngõ hệ thống với điểm đặt 15 cm Hình 5.12 Tín hiệu điện áp trường hợp 5.6 Nhận xét kết thực tế 47 Luan van Qua phương pháp điều khiển PID hệ thống thực, ta thấy khả hệ thống bồn nước đơn ổn định quanh vị trị điểm mong muốn tốt, đáp ứng ngõ hệ thống cho kết tốt, độ vọt lố thấp, thời gian xác lập ngắn Nhóm sinh viên thực điều khiển hệ thống ổn định quanh vị trí đặt với trường hợp Trường hợp 1, điểm đặt 10 cm, với thông số PID lựa chọn phương pháp thực nghiệm cho ta thấy đáp ứng ngõ hệ thống có chất lượng tốt Độ vọt lố gần 0, sai số xác lập nhỏ, thời gian xác lập hệ thống 1.5 phút Trường hợp 2, điểm đặt 15 cm, với thông số PID lựa chọn phương pháp thực nghiệm cho ta thấy đáp ứng ngõ hệ thống cho kết tốt Độ vọt lố thấp, sai số xác lập nhỏ, thời gian xác lập hệ thống phút, biên độ dao động nhỏ Đồng thời hai trường hợp, ta quan sát đáp ứng ngõ hệ thống tồn dao động Điều khơng thể tránh khỏi số yếu tố làm cho mặt nước bị dao động Qua đó, trường hợp cho kết tốt Ngõ hệ thống bám quanh điểm đặt mong muốn ổn định 48 Luan van CHƯƠNG 6: KẾT LUẬN 6.1 Kết đạt Qua trình nghiên cứu thực đề tài số kết sau: Nghiên cứu áp dụng thư viện Arduino để điều khiển hệ thống bồn nước đơn thông qua phần mềm Matlab/Simulink Nghiên cứu ứng dụng vi xử lý Arduino Uno R3 vào điều khiển hệ thống bồn nước đơn Tác giả xây dựng thành cơng mơ hình hệ thống bồn nước đơn hoạt động ổn định, thẫm mỹ Nghiên cứu giải thuật điều khiển PID rời rác áp dụng mơ hình lắc ngược cho kết mô tốt Matlab Nghiên cứu giải thuật di truyền GA để tối ưu hóa thơng số điều khiển Đề tài “ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG BỒN NƯỚC ĐƠN DÙNG BOARD ARDUINO UNO R3” hỗ trợ đắc lực trình giảng dạy, học tập nghiên cứu khoa học cho giảng viên sinh viên trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật TPHCM Việc áp dụng mơ hình hệ thống bồn nước đơn giúp người học kiểm chứng lại giải thuật, phương pháp điều khiển khác nhằm tìm giải thuật tối ưu cho ứng dụng cụ thể 6.2 Hướng phát triển Điều khiển hệ thống bồn nước đôi Sử dụng giải thuật nâng cao để điều khiển hệ thống bồn nước đơn như: LQR; Điều khiển trượt (Sliding Mode Control); giải thuật mờ (Fuzzy Logic Control); ANFIS (Adaptive Neuro-Fuzzy Inference System); … 49 Luan van TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Liang Chen, Cuizhu Wang, Yang Yu, Yawei Zhao (2010), “The research on boiler drum water level control system based on self-adaptive fuzzy-PID”, 2010 Chinese Control and Decision Conference, (e-ISSN 1948-9447) [2] Nguyễn Hoàng Dũng (2007), “Áp dụng giải thuật mờ điều khiển hệ phi tuyến – Hệ bồn Quadruple”, Tạp chí Khoa học Đại học Cần Thơ [3] Beza N Getu, Hussain A Attia (2016), “Automatic Water Level Sensor and Controller System”, 2016 5th International Conference on Electronic Devices, Systems and Applications (ICEDSA), (e-ISSN 2159-2055) [4] Nguyễn Thị Phương Hà (2016), Lý thuyết điều khiển tự động, Nhà xuất Đại học Quốc gia TP Hồ Chí Minh, Thành phố Hồ Chí Minh [5] Nguyễn Minh Hải, Nguyễn Chí Ngơn (2013), “Nhận dạng hệ điều khiển mực chất lỏng”, Tạp chí Khoa học Đại học Cần Thơ [6] Huỳnh Thái Hồng (2014), Hệ thống điều khiển thơng minh, Nhà xuất Đại học Quốc gia TP Hồ Chí Minh, Thành phố Hồ Chí Minh [7] Cosmina Illes, Gabriel Nicolae Popa and Ioan Filip (2013), “Water Level Control System Using PLC and Wireless Sensors”, 2013 IEEE 9th International Conference on Computational Cybernetics (ICCC), (e-ISBN 978-1-4799-0063-3) [8] Cao Văn Kiên, Hồ Phạm Huy Ánh, “Nhận dạng hệ bồn nước đôi sử dụng mơ hình fuzzy nhiều lớp kết hợp giải thuật tối ưu tiến hóa vi sai” [9] Nguyễn Chí Ngơn (2008), “Tối ưu hóa điều khiển PID giải thuật di truyền”, Tạp chí Khoa học Đại học Cần Thơ [10] P Srinivas, K Vijaya Lakshmi, V Naveen Kumar (2013), “Design of GA based PID Controller for three tank system with various Performance Indices”, International Journal of Soft Computing and Engineering (IJSCE), (ISSN: 2231-2307) [11] Erwin Susanto, Agung Surya Wibowo (2016), “Design and Implementation of Water Level Control Using Gain Scheduling PID Back Calculation Integrator Anti Windup”, 2016 Internatioonal Conference on Control, Electronics, Renewable Energy and Communications (ICCEREC), (e-ISBN 978-1-5090-0744-8) Luan van S K L 0 Luan van ... 1: TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG BỒN NƯỚC ĐƠN 1.1 Giới thiệu hệ thống bồn nước đơn 1.2 Mô hình tốn hệ thống bồn nước đơn 1.3 Xây dựng mơ hình toán hệ thống bồn nước đơn Matlab/Simulink... VỀ HỆ THỐNG BỒN NƯỚC ĐƠN 1.1 Giới thiệu hệ thống bồn nước đơn Mơ hình hệ bồn nước đơn mơ hình kinh điển mơ hình đơn giản có độ phi tuyến lĩnh vực điều khiển tự động hóa Để xây dựng điều khiển hệ. .. Telkom, sử điều khiển PID trực tuyến để điều khiển hệ thống bồn nước đơn Hình Mơ hình thưc tế dùng điều khiển PID tự chỉnh định Mục tiêu  Mục tiêu chung: Thiết kế điều khiển hệ thống bồn nước đơn phục