(Luận văn thạc sĩ hcmute) thiết kế, chế tạo mô hình tay máy gắp sản phẩm

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ NGUYỄN VĂN ĐỒN THIẾT KẾ, CHẾ TẠO MƠ HÌNH TAY MÁY GẮP SẢN PHẨM NGÀNH: CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY - 605204 S KC 0 Tp Hồ Chí Minh, tháng 09 năm 2006 Luan van BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ NGUYỄN VĂN ĐOÀN THIẾT KẾ, CHẾ TẠO MÔ HÌNH TAY MÁY GẮP SẢN PHẨM Chuyên ngành : Cơ khí chế tạo máy Mã ngành Học viên : 605204 : KS NGUYỄN VĂN ĐOÀN Hướng dẫn : TS LÊ HIẾU GIANG TP HỒ CHÍ MINH – THÁNG NĂM 2006 Luan van LỜI CẢM ƠN Xin cảm ơn Đảng ủy, ban giám hiệu trường Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật Tp Hồ chí minh tạo điều kiện cho theo học lớp Cao học chuyên ngành Cơ Khí Chế Tạo Máy ™ ™ Xin cảm ơn qúy thầy, cô giảng dạy lớp cao học Cơ Khí khóa 2004 – 2006 tận tình giảng dạy cung cấp kiến thức tảng giúp hoàn thành luận văn ™ Xin cảm ơn thầy hướng dẫn TS LÊ HIẾU GIANG nhiệt tình trình hướng dẫn thực luận văn ™ Xin cảm ơn giảng viên phản biện bỏ thời gian công sức để đọc tập luận văn đóng góp ý kiến qúy báu giúp hoàn thiện luận nội dung luận văn ™ Tôi xin gửi lời cảm ơn chân thành đến cha mẹ tôi, người luôn ủng hộ tạo điều kiện cho học tập hoàn thiện luận văn ™ Xin cảm ơn đồng nghiệp, bạn bè giúp đỡ thời gian thực luận văn NGUYỄN VĂN ĐOÀN Luan van CỘNG HOÀ Xà HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự – Hạnh phúc * * * LÝ LỊCH KHOA HỌC I BẢN THÂN: Sơ yếu lý lịch Họ tên : Nguyễn Văn Đoàn Nam, nữ: Nam Ngày, tháng, năm sinh : 05 tháng 06 năm 1981 Nơi Sinh: Hải Đông - Hải Hậu - Nam Hà Dân tộc : Kinh Tôn giáo: Thiên chúa Hộ thường trú: Bàu Cá – Trảng Bom – Đồng Nai Chức vụ, nghề nghiệp nơi làm việc nay: Giáo viên – Giảng dạy trường Trung học Kỹ thuật Công nghiệp Đồng Nai Đã tốt nghiệp ngành: Thiết kế máy khoá 99 năm 2004 trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Thành Phố Hồ Chí Minh Ngày tham gia vào đoàn TNCS HCM : 26 tháng năm 1995 Thuộc diện sách : Không Quá trình học tập làm việc từ 15 tuổi đến : Ngày, tháng, năm 1996 – 1999 1999 – 2004 2004 – 2004 – Học làm việc Học sinh Sinh viên Học viên Giáo viên Ở đâu Trường PTTH Cư Jút – Đăklăk Trường Đại học SPKT – Tp HCM Trường Đại học SPKT – Tp HCM Trường TH – KT – CN – Đồng Nai Thành tích học tập, làm việc Học lực Học lực Học lực Khen thưởng – Kỷ luật a Khen thưởng  Khen thưởng, Huy chương : không  Bằng khen từ cấp tỉnh : không b Kỷ luật : không II PHẦN GIA ĐÌNH Họ tên cha : Nguyễn Trọng Đoạt Sinh năm : 1947 Họ tên mẹ : Nguyễn Thị Hiên Sinh năm : 1952 Họ tên anhn chị em ruột : Chị Nguyễn Thị Bình Sinh năm : 1975 Chị Nguyễn Thị Hòa Sinh năm : 1978 Luan van Nghề nghiệp : Nông dân Nghề nghiệp : Nông dân Nghề nghiệp : làm nông Nghề nghiệp : làm nông Em Nguyễn Thị Huyền Em Nguyễn Tuấn Anh Sinh năm : 1984 Sinh năm : 1991 Nghề nghiệp : học sinh Nghề nghiệp : học sinh III TỰ NHẬN XÉT BẢN THÂN Phẩm chất, đạo đức thân  Phẩm chất : tốt  Đạo đức : tốt Năng lực sở trường  Năng lực : làm việc độc lập  Sở trường : Nghiên cứu khoa học IV LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan lời khai thật, có điều sai trái xin chịu hoàn toàn trách nhiệm trước pháp luật Xác nhận đơn vị công tác Biên hòa, ngày 22 tháng 11 năm 2006 Người khai ký tên Nguyễn Văn Đoàn Luan van MỤC LỤC Trang Nội dung CHƯƠNG I : DẪN NHẬP 1.1 Đặt vấn đề 1.2 Tầm quan trọng đề tài 1.3 Điểm đề tài 1.4 Giới hạn đề tài 1.5 Mục đích nghiên cứu 1.6 Phương pháp nghiên cứu 1.7 Thời gian nghiên cứu 1 2 3 chương : Cơ sở lý luận 2.1 Sự xuất thuật ngữ robot tình hình nghiên cứu sử dụng robot nước giới 2.2 Tình hình phát triển robot Việt Nam 2.3 Nhu caàu thực tế vấn đề sử dụng robot nghiệp CNH-HĐH nước ta 2.4 Những công việc đòi hỏi nên đưa vào sử dụng cấu robot 2.5 Các loại robot công nghiệp phạm vi ứng dụng loại 2.5.1 Robot Scara bậc tự 2.5.2 Robot Puma 10 2.5.3 Robot Stanford 10 2.5.4 Một số khó khăn tính toán chế tạo robot nước ta giai đoạn 11 2.6 Cơ sở lý thuyết ma trận chuyển, phương trình robot 12 2.6.1 Ma trận chuyển đổi tịnh tiến hai toạ độ 12 2.6.2 Ma trận biến đổi xoay hai toạ độ 13 2.7 Ma trận biến đổi xoay quay trục đặc biệt 15 2.7.1 Ma trận biến đổi xoay hệ trục toạ độ OX1Y1Z1 quanh trục X góc α so với hệ trục toạ độ OXYZ 15 2.7.2 Ma trận biến đổi xoay hệ trục toạ độ OX1Y1Z1 quanh trục Y góc β so với hệ trục toạ độ OXYZ 16 2.7.3 Ma trận biến đổi xoay hệ trục toạ độ OX1Y1Z1 quanh trục Z Luan van góc θ so với hệ trục toạ ñoä OXYZ 16 2.7.4 Bộ thông số DH(Denavit J & Hartenberg R.S) 17 2.7.5 Thiết lập hệ trục toạ độ 18 2.7.6 Mô hình biến đổi 19 2.7.7 Phương trình động học 19 2.8 Cơ sở lý thuyết ma trận Jacobi 20 2.9 Phương trình Lagarange bậc II ứng dụng phân tích động lực học cho robot 23 2.10 Cơ sở lý thuyết họ vi xử lý 8051 24 2.10.1 Giới thiệu chung 24 2.10.2 Cấu Trúc AT89S52 25 2.10.3 Sơ đồ khối 26 2.10.4 Sơ đồ chân 27 2.10.5 Cấu trúc vùng Ram 28 2.10.6 Ngoân ngữ điều khiển 28 2.10.7 Kết nối với máy tính 29 2.10.8 Cấu trúc cổng xuất nhập mô tả chức chân vi điều khiển .33 2.11 Giới thiệu cấu tạo nguyên lý hoạt động động bước 36 2.11.1 Nguyên tắc hoạt động chung động bước 36 2.11.2 Nguyên tắc họat động động bước dạng từ dẫn thay đổi 37 2.11.3 Điều khiển động bước 41 2.12 Cô sở lý thuyết giao tiếp máy tính 42 2.12.1.Các phương pháp giao tieáp 42 2.12.2.Các hình thức giao tiếp máy tính 43 2.12.3 Tiêu chuẩn giao tiếp cổng nối tiếp 43 2.12.4 Chức chân cổng giao tiếp 43 2.12.5 Phương pháp kết nối 44 2.12.6 Nguyên lý truyền liệu 46 2.13 Khái quát giao tiếp nối tiếp matlab 46 2.14 Trình tự thực giao tiếp thiết bị với cổng nối tiếp 47 Chương III: Chọn sơ đồ cấu, tính toán động học động lực học cho robot bậc tự 49 3.1 Choïn sơ đồ kết cấu cho robot bậc tự 49 3.2 Caùc kích thước ban đầu 50 3.3 Tính toán động học thuận cho robot bậc tự 50 3.3.1 Nhiệm vụ 50 Luan van 3.3.2 Sơ đồ robot gắp sản phẩm, thông số DH 51 3.3.3 Phân tích động học thuaän cho robot 51 3.4 Phân tích động học ngược cho robot 55 3.5 Ứng dụng ma trận Jacobi quay vít để tính toán vận tốc cho khớp tác động cuoái 60 3.6 Tính toán động lực học cho robot bậc tự 65 3.6.1 Tính bền cho toàn cấu dựa sở tónh học 65 3.6.2 Kiểm tra động lực học cho tay máy thực nhiệm vụ 72 Chương IV: Thiết kế điều khiển chương trình giao tiếp máy tính 78 4.1 Phân tích điều khiển tay máy 78 4.2 Thieát keá mạch điện cho giải mã 80 4.2.1: Nhiệm vụ 80 4.2.2 Sơ đồ mạch điện điều khiển vi bước 80 4.3 Thiết kế mạch điều khiển 81 4.3.1.Nhiệm vụ 81 4.3.2 Thieát keá mạch điều khiển 81 4.4 Thiết kế mạch xử lý tín hiệu từ cảm biến 82 4.4.1 Nhiệm vụ 82 4.4.2 Sơ đồ mạch điện xử lý tín hiệu cảm biến 82 4.5 Thiết kế giao diện điều khiển 83 4.5.1 Nhieäm vuï 83 4.5.2 Xử lý số liệu nhaäp 84 4.5.3 Giao diện điều khiển 84 4.6 Trình tự lập trình hoạt động cho tay maùy 85 4.7 Mô hoạt động 85 4.7.1 Giới thiệu phần mềm Solid edge 85 4.7.2 Giới thiệu phần mềm Visual Natran 86 4.8 Thuật toán điều khiển cho robot gắp sản phẩm 87 Chương V: Thực Nghiệm 88 5.1 Chế tạo giải mã 88 5.1.1 Sơ đồ maïch in 88 5.1.2 Sơ đồ thực teá 88 5.2 Chế tạo điều khiển trung tâm, Bộ điều khiển trung gian card giao tieáp 89 5.2.1 Sô đồ mạch in 89 5.2.2 Sô đồ thực tế 89 5.3 Chế tạo mạch cảm biến 90 Luan van 5.3.1 Sơ đồ maïch in 90 5.3.1 Sơ đồ thực teá 90 5.4 Cấu tạo điều khiển mô hình thực tế 90 5.5 Giải toán thực tế 92 Chương VI: Kết luận hướng phát triển 96 6.1 Kết luận 96 6.2 Hướng phát triển đề tài 96 Phụ lục Chương trình viết cho điều khiển trung tâm điều khiển trung gian 97 Chương trình viết cho điều khiển trung tâm 97 Chương trình viết cho điều khiển trung gian 102 Chương trình viết cho điều khiển trung gian 113 Phụ lục 2: Thuật toán điều khiển động vi bước, chương trình viết cho vi bước hợp ngữ chương trình matlab tính toán liệu vào 117 Thuật toán điều khiển vi bước 117 Chương trình điều khiển vi bước 117 Chương trình tạo giao diện tính toán liệu vào 123 Phụ lục 3: Các hệ số phương trình động lực học cho robot bậc tự 134 Tài liệu tham khảo 141 Luan van LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ SƯ : NGUYỄN VĂN ĐOÀN CHƯƠNG I DẪN NHẬP 1.1 Đặt vấn đề Hiện tình hình robot giới đỉnh cao phát triển, việc ứng dụng robot nhiều lónh vực khác đời sống thể rõ rệt Nhu cầu thay dần công việc người tay máy có chức tương tự tiếp tục thực hiện, Trong đó, tiếp cận lónh vực Việt Nam tính đến nhiều hạn chế, thiếu số lượng chất lượng sản phẩm robot thực tế, thiếu tài liệu tính toán, thiết bị điều khiển công nghệ chế tạo sản phẩm robot hoàn chỉnh Vì vậy, để tăng tốc độ tiếp cận áp dụng rộng rãi công nghệ cần phải đẩy mạnh tốc độ phát triển vấn đề tính toán công nghệ chế tạo thiết bị đại này, mà trước hết phải triển khai phát triển đề tài nước làm tiền đề cho phát triển sản phẩm thực tế sau Đứng trước tình hình nhiệm vụ trung tâm nghiên cứu, trường Đại học, cao đẳng nước vấn đề này, phải đặt lên tầm quan trọng hàng đầu, trường phải có nhiều đề tài nghiên cứu lónh vực thiết kế chế tạo, làm sở đào tạo cán kỹ thuật có lực, đáp ứng nhu cầu phát triển ngành robot tương lai gần Trên sở đó, đề tài “Thiết kế, chế tạo tay máy gắp sản phẩm”, với trình bày cách tổng quát trình tự thiết kế, chế tạo robot hoàn chỉnh bậc tự do, đề tài có ý nghóa cho trình đào tạo lónh vực robot Việt Nam, đồng thời tiền đề cho nhà máy, xí nghiệp thực trình sản xuất tay máy ứng dụng vào thực tế đời sống 1.2 Tầm quan trọng đề tài Sự thay dần sức người sức máy vấn đề quan trọng trình đất nước chuẩn bị hoàn thành giai đoạn CNH-HĐH tiến lên chủ nghóa xã hội, với đề tài “Thiết kế, chế tạo tay máy gắp sản phẩm” làm sáng tỏ vấn đề mối liên quan lónh vực Công nghệ thông tin – Điện tử – Cơ khí mà thể mức độ rút ngắn khoảng cách tiếp cận công nghệ Việt Nam so với nước giới, tạo đòn bẩy thúc đẩy phát triển nhanh lónh vực robot nước ta Với kết cấu bậc tự do, cấu tay máy linh hoạt, điểm tác động cuối chuyển động theo quỹ đạo quay theo trục nằm vùng không gian hoạt động Điều có ý nghóa kiểm tra thể TRANG Luan van 1/20*s1*(30*s234+180*s23))*conj(s1*(30*s234+180*s23))+(5012/3*c234*s5+615/2*c234 +1845*c23)*conj(c234*s5)+(41/4*c234*s5+3/2*c234+9*c23)*conj(30*c234+180*c23) D34 = (-6/5*(-c1*c2*s3-c1*s2*c3)*c4-6/5*(c1*s2*s3-c1*c2*c3)*s4)*conj(-c1*c23*s4c1*s23*c4)+(3/25*(-c1*c2*s3-c1*s2*c3)*c4+3/25*(c1*s2*s3-c1*c2*c3)*s4)*conj(30*c1*s23*c4-30*c1*c23*s4-180*c1*s23)+(-6/5*(-s1*c2*s3-s1*s2*c3)*c4-6/5*(s1*s2*s3s1*c2*c3)*s4)*conj(-s1*s23*c4-s1*c23*s4)+(3/25*(-s1*c2*s3s1*s2*c3)*c4+3/25*(s1*s2*s3-s1*c2*c3)*s4)*conj(-30*s1*s23*c4-30*s1*c23*s4180*s1*s23)+(-6/5*(-s2*s3+c2*c3)*c4-6/5*(-c2*s3-s2*c3)*s4)*conj(c23*c4s23*s4)+(3/25*(-s2*s3+c2*c3)*c4+3/25*(-c2*s3-s2*c3)*s4)*conj(30*c23*c430*s23*s4+180*c23)-(-540*c1*s234*s5-135*c1*s234)*conj(c1*s234*s5)-(9/2*c1*s234*s5-3/2*c1*s234)*conj(c1*(30*s234+180*s23))-(-540*s1*s234*s5135*s1*s234)*conj(s1*s234*s5)-(-9/2*s1*s234*s53/2*s1*s234)*conj(s1*(30*s234+180*s23))+(540*c234*s5+135*c234)*conj(c234*s5)+(9/2 *c234*s5+3/2*c234)*conj(30*c234+180*c23)-(-5012/3*c1*s234*s5615/2*c1*s234)*conj(c1*s234*s5)-(-41/4*c1*s234*s53/2*c1*s234)*conj(c1*(30*s234+180*s23))-(-5012/3*s1*s234*s5615/2*s1*s234)*conj(s1*s234*s5)-(-41/4*s1*s234*s53/2*s1*s234)*conj(s1*(30*s234+180*s23))+(5012/3*c234*s5+615/2*c234)*conj(c234*s5) +(41/4*c234*s5+3/2*c234)*conj(30*c234+180*c23) D35 = -(-540*s1*s5-540*(-(c1*c2*c3-c1*s2*s3)*c4-(-c1*c2*s3c1*s2*c3)*s4)*c5)*conj(c1*s234*s5)-(-9/2*s1*s5-9/2*(-(c1*c2*c3-c1*s2*s3)*c4-(c1*c2*s3-c1*s2*c3)*s4)*c5)*conj(c1*(30*s234+180*s23))-(540*c1*s5-540*(-(s1*c2*c3s1*s2*s3)*c4-(-s1*c2*s3-s1*s2*c3)*s4)*c5)*conj(s1*s234*s5)-(9/2*c1*s5-9/2*((s1*c2*c3-s1*s2*s3)*c4-(-s1*c2*s3-s1*s2*c3)*s4)*c5)*conj(s1*(30*s234+180*s23))540*(-(s2*c3+c2*s3)*c4-(-s2*s3+c2*c3)*s4)*c5*conj(c234*s5)-9/2*(-(s2*c3+c2*s3)*c4-(s2*s3+c2*c3)*s4)*c5*conj(30*c234+180*c23)-(5012/3*c1*c234*c55012/3*s1*s5)*conj(c1*s234*s5)-(41/4*c1*c234*c541/4*s1*s5)*conj(c1*(30*s234+180*s23))-(5012/3*c1*s5+5012/3*s1*c234*c5)*conj(s1*s234*s5)-(41/4*c1*s5+41/4*s1*c234*c5)*conj(s1*(30*s234+180*s23))+5012/3*s234*c5*conj(c234*s 5)+41/4*s234*c5*conj(30*c234+180*c23) D36 = D44 = (-6/5*(-c1*c2*s3-c1*s2*c3)*c4-6/5*(c1*s2*s3-c1*c2*c3)*s4)*conj((-c1*c2*s3c1*s2*c3)*c4+(c1*s2*s3-c1*c2*c3)*s4)+(3/25*(-c1*c2*s3-c1*s2*c3)*c4+3/25*(c1*s2*s3c1*c2*c3)*s4)*conj(30*(-c1*c2*s3-c1*s2*c3)*c4+30*(c1*s2*s3-c1*c2*c3)*s4)+(-6/5*(s1*c2*s3-s1*s2*c3)*c4-6/5*(s1*s2*s3-s1*c2*c3)*s4)*conj((-s1*c2*s3s1*s2*c3)*c4+(s1*s2*s3-s1*c2*c3)*s4)+(3/25*(-s1*c2*s3-s1*s2*c3)*c4+3/25*(s1*s2*s3s1*c2*c3)*s4)*conj(30*(-s1*c2*s3-s1*s2*c3)*c4+30*(s1*s2*s3-s1*c2*c3)*s4)+(-6/5*(- Luan van s2*s3+c2*c3)*c4-6/5*(-c2*s3-s2*c3)*s4)*conj((-s2*s3+c2*c3)*c4+(-c2*s3s2*c3)*s4)+(3/25*(-s2*s3+c2*c3)*c4+3/25*(-c2*s3-s2*c3)*s4)*conj(30*(s2*s3+c2*c3)*c4+30*(-c2*s3-s2*c3)*s4)-(-540*c1*s234*s5135*c1*s234)*conj(c1*s234*s5)-30*(-9/2*c1*s234*s5-3/2*c1*s234)*conj(c1*s234)-(540*s1*s234*s5-135*s1*s234)*conj(s1*s234*s5)-30*(-9/2*s1*s234*s53/2*s1*s234)*conj(s1*s234)+(540*c234*s5+135*c234)*conj(c234*s5)+30*(9/2*c234*s5+3 /2*c234)*conj(c234)-(-5012/3*c1*s234*s5-615/2*c1*s234)*conj(c1*s234*s5)-30*(41/4*c1*s234*s5-3/2*c1*s234)*conj(c1*s234)-(-5012/3*s1*s234*s5615/2*s1*s234)*conj(s1*s234*s5)-30*(-41/4*s1*s234*s53/2*s1*s234)*conj(s1*s234)+(5012/3*c234*s5+615/2*c234)*conj(c234*s5)+30*(41/4*c23 4*s5+3/2*c234)*conj(c234) D45 = -(-540*s1*s5-540*(-(c1*c2*c3-c1*s2*s3)*c4-(-c1*c2*s3c1*s2*c3)*s4)*c5)*conj(c1*s234*s5)-30*(-9/2*s1*s5-9/2*(-(c1*c2*c3-c1*s2*s3)*c4-(c1*c2*s3-c1*s2*c3)*s4)*c5)*conj(c1*s234)-(540*c1*s5-540*(-(s1*c2*c3-s1*s2*s3)*c4-(s1*c2*s3-s1*s2*c3)*s4)*c5)*conj(s1*s234*s5)-30*(9/2*c1*s5-9/2*(-(s1*c2*c3s1*s2*s3)*c4-(-s1*c2*s3-s1*s2*c3)*s4)*c5)*conj(s1*s234)-540*(-(s2*c3+c2*s3)*c4-(s2*s3+c2*c3)*s4)*c5*conj(c234*s5)-135*(-(s2*c3+c2*s3)*c4-(s2*s3+c2*c3)*s4)*c5*conj(c234)-(5012/3*c1*c234*c5-5012/3*s1*s5)*conj(c1*s234*s5)30*(41/4*c1*c234*c5-41/4*s1*s5)*conj(c1*s234)-(5012/3*c1*s5+5012/3*s1*c234*c5)*conj(s1*s234*s5)-30*(41/4*c1*s5+41/4*s1*c234*c5)*conj(s1*s234)+5012/3*s234*c5*conj(c234*s5)+615/2*s234 *c5*conj(c234) D46 =0 D55 = (-540*s1*s5-540*(-(c1*c2*c3-c1*s2*s3)*c4-(-c1*c2*s3-c1*s2*c3)*s4)*c5)*conj(-s1*s5-((c1*c2*c3-c1*s2*s3)*c4-(-c1*c2*s3-c1*s2*c3)*s4)*c5)+(540*c1*s5-540*(-(s1*c2*c3s1*s2*s3)*c4-(-s1*c2*s3-s1*s2*c3)*s4)*c5)*conj(c1*s5-(-(s1*c2*c3-s1*s2*s3)*c4-(s1*c2*s3-s1*s2*c3)*s4)*c5)+540*(-(s2*c3+c2*s3)*c4-(-s2*s3+c2*c3)*s4)*c5*conj(((s2*c3+c2*s3)*c4-(-s2*s3+c2*c3)*s4)*c5)+(5012/3*c1*c234*c55012/3*s1*s5)*conj(c1*c234*c5-s1*s5)+(-5012/3*c1*s5+5012/3*s1*c234*c5)*conj(c1*s5+s1*c234*c5)+5012/3*s234*c5*conj(s234*c5) D56 =0 D66 =0 Luan van clear all; clc; format short global k k=1; %=====figure=======% f=figure('Numbertitle','off', 'color',[0.5 0.8 0.8], 'menubar','none', 'Position',[20 20 700 300], 'name','DIEU KHIEN ROBOT', 'handlevisibility','on', 'resize','on', 'Windowstyle','modal');centerfig(f) % ===== TAO PHAN CHU THICH SO DIEM TAY MAY DI QUA =======% uicontrol('Style','text', 'BackgroundColor',[0.9 0.9 0.9], 'Position',[10 270 170 22], 'HorizontalAlignment','center', 'fontname','VNI-Times', 'Fontweight','bold', 'FontSize',12, 'ForegroundColor',[0.9 0.5 0], 'String','Nhaäp số vị trí (số điểm)'); % ===== TAO NOI DUNG SO DIEM YEU CAU =======% uicontrol('Style','edit', 'BackgroundColor',[1 1], 'Position',[185 270 50 22], 'HorizontalAlignment','center', 'FontSize',12, 'ForegroundColor',[0 0], 'String','1','tag','npoint'); % ===== TAO CHUONG NUT GOI CHAP NHAN CHUONG TRINH =======% uicontrol('Style','push', 'BackgroundColor',[0.8 0.85 0.8], 'Position',[245 270 100 25], 'HorizontalAlignment','center', 'fontname','VNI-Times', 'Fontweight','bold', 'FontSize',12, 'ForegroundColor',[0 0], 'String','ACCEPT', 'callback','nhapmatran'); function nhapmatran() global k % % ===== TAO PHAN CHU THICH thong so cho diem thu i =======% uicontrol('Style','text', 'BackgroundColor',[0.85 0.8 0.85], 'Position',[10 240 205 22], 'HorizontalAlignment','center', 'fontname','VNI-Times', 'Fontweight','bold', 'FontSize',12, 'ForegroundColor',[0 0], 'String','Số liệu nhập cho điểm thứ '); % tao noi dung cua du lieu luu tru diem thu i uicontrol('Style','edit', 'BackgroundColor',[1 1], 'Position',[220 240 35 22], 'HorizontalAlignment','center', 'FontSize',12, 'ForegroundColor',[0 0], 'String','1','tag','ttdiem'); % % ===== TAO PHAN CHU THICH CAC THONG SO DAU RA =======% uicontrol('Style','text', 'BackgroundColor',[0.9 0.8 0.9], 'Position',[470 210 210 25], 'HorizontalAlignment','center', 'fontname','VNI-Times', 'Fontweight','bold', 'FontSize',12, 'ForegroundColor',[0 0], 'String',' CÁC THÔNG SỐ ĐẦU RA '); % % ===== TAO CHU THICH GOC DETA1 =======% uicontrol('Style','text', 'BackgroundColor',[0.8 0.9 0.8], 'Position',[480 180 80 22], 'HorizontalAlignment','center', 'fontname','VNI-Times', 'Fontweight','bold', 'FontSize',12, 'ForegroundColor',[1 0], 'String','Goùc deta1'); Luan van % % ===== TAO NOI DUNG GOC DETA1 =======% uicontrol('Style','edit', 'BackgroundColor',[1 1], 'Position',[570 180 50 22], 'HorizontalAlignment','center', 'FontSize',12, 'ForegroundColor',[0 0], 'String','','tag','deta1n'); % % ===== TAO CHU THICH DO CUA GOC DETA1 =======% uicontrol('Style','text', 'BackgroundColor',[0.8 0.9 0.8], 'Position',[630 180 40 22], 'HorizontalAlignment','center', 'fontname','VNITimes', 'Fontweight','bold', 'FontSize',12, 'ForegroundColor',[1 1], 'String','Độ '); % % ===== TAO CHU THICH GOC DETA2 =======% uicontrol('Style','text', 'BackgroundColor',[0.8 0.9 0.8], 'Position',[480 150 80 22], 'HorizontalAlignment','center', 'fontname','VNI-Times', 'Fontweight','bold', 'FontSize',12, 'ForegroundColor',[1 0], 'String','Goùc deta2'); % % ===== TAO NOI DUNG GOC DETA2 =======% uicontrol('Style','edit', 'BackgroundColor',[1 1], 'Position',[570 150 50 22], 'HorizontalAlignment','center', 'FontSize',12, 'ForegroundColor',[0 0], 'String','','tag','deta2n'); % % ===== TAO CHU THICH DO CUA GOC DETA2 =======% uicontrol('Style','text', 'BackgroundColor',[0.8 0.9 0.8], 'Position',[630 150 40 22], 'HorizontalAlignment','center', 'fontname','VNI-Times', 'Fontweight','bold', 'FontSize',12, 'ForegroundColor',[1 1], 'String','Độ '); % % % % ===== TAO CHU THICH GOC DETA3 =======% uicontrol('Style','text', 'BackgroundColor',[0.8 0.9 0.8], 'Position',[480 120 80 22], 'HorizontalAlignment','center', 'fontname','VNI-Times', 'Fontweight','bold', 'FontSize',12, 'ForegroundColor',[1 0], 'String','Goùc deta3'); % % ===== TAO NOI DUNG GOC DETA3 =======% uicontrol('Style','edit', 'BackgroundColor',[1 1], 'Position',[570 120 50 22], 'HorizontalAlignment','center', 'FontSize',12, 'ForegroundColor',[0 0], 'String','','tag','deta3n'); % % ===== TAO CHU THICH DO CUA GOC DETA3 =======% uicontrol('Style','text', 'BackgroundColor',[0.8 0.9 0.8], 'Position',[630 120 40 22], 'HorizontalAlignment','center', 'fontname','VNI-Times', 'Fontweight','bold', 'FontSize',12, 'ForegroundColor',[1 1], 'String','Độ '); % % ===== TAO CHU THICH GOC DETA4 =======% uicontrol('Style','text', 'BackgroundColor',[0.8 0.9 0.8], 'Position',[480 90 80 22], 'HorizontalAlignment','center', 'fontname','VNI-Times', 'Fontweight','bold', 'FontSize',12, 'ForegroundColor',[1 0], 'String','Goùc deta4'); Luan van % % ===== TAO NOI DUNG GOC DETA4 =======% uicontrol('Style','edit', 'BackgroundColor',[1 1], 'Position',[570 90 50 22], 'HorizontalAlignment','center', 'FontSize',12, 'ForegroundColor',[0 0], 'String','','tag','deta4n'); % % ===== TAO CHU THICH DO CUA GOC DETA4 =======% uicontrol('Style','text', 'BackgroundColor',[0.8 0.9 0.8], 'Position',[630 90 40 22], 'HorizontalAlignment','center', 'fontname','VNI-Times', 'Fontweight','bold', 'FontSize',12, 'ForegroundColor',[1 1], 'String','Độ '); % % ===== TAO CHU THICH GOC DETA5 =======% uicontrol('Style','text', 'BackgroundColor',[0.8 0.9 0.8], 'Position',[480 60 80 22], 'HorizontalAlignment','center', 'fontname','VNI-Times', 'Fontweight','bold', 'FontSize',12, 'ForegroundColor',[1 0], 'String','Goùc deta5'); % % ===== TAO NOI DUNG GOC DETA5 =======% uicontrol('Style','edit', 'BackgroundColor',[1 1], 'Position',[570 60 50 22], 'HorizontalAlignment','center', 'FontSize',12, 'ForegroundColor',[0 0], 'String','','tag','deta5n'); % % ===== TAO CHU THICH DO CUA GOC DETA5 =======% uicontrol('Style','text', 'BackgroundColor',[0.8 0.9 0.8], 'Position',[630 60 40 22], 'HorizontalAlignment','center', 'fontname','VNI-Times', 'Fontweight','bold', 'FontSize',12, 'ForegroundColor',[1 1], 'String','Độ '); % % ===== TAO CHU THICH GOC DETA6 =======% uicontrol('Style','text', 'BackgroundColor',[0.8 0.9 0.8], 'Position',[480 30 80 22], 'HorizontalAlignment','center', 'fontname','VNI-Times', 'Fontweight','bold', 'FontSize',12, 'ForegroundColor',[1 0], 'String','Goùc deta6'); % % ===== TAO NOI DUNG GOC DETA6 =======% uicontrol('Style','edit', 'BackgroundColor',[1 1], 'Position',[570 30 50 22], 'HorizontalAlignment','center', 'FontSize',12, 'ForegroundColor',[0 0], 'String','','tag','deta6n'); % % ===== TAO CHU THICH DO CUA GOC DETA6 =======% uicontrol('Style','text', 'BackgroundColor',[0.8 0.9 0.8], 'Position',[630 30 40 22], 'HorizontalAlignment','center', 'fontname','VNI-Times', 'Fontweight','bold', 'FontSize',12, 'ForegroundColor',[1 1], 'String','Độ '); % ===== TAO PHAN CHU THICH CAC THONG SO DAU VAO =======% uicontrol('Style','text', 'BackgroundColor',[0.9 0.8 0.9], 'Position',[10 210 220 25], 'HorizontalAlignment','center', 'fontname','VNI-Times', 'Fontweight','bold', 'FontSize',12, 'ForegroundColor',[0.9 0.5 0], 'String',' CÁC THÔNG SỐ ĐẦU VÀO '); Luan van % ===== TAO PHAN CHU THICH THONG SO NX =======% uicontrol('Style','text', 'BackgroundColor',[0.8 0.9 0.8], 'Position',[10 180 28 22], 'HorizontalAlignment','center', 'fontname','VNI-Times', 'Fontweight','bold', 'FontSize',12, 'ForegroundColor',[1 0], 'String','Nx'); % ===== TAO NOI DUNG NX =======% uicontrol('Style','edit', 'BackgroundColor',[1 1], 'Position',[40 180 50 22], 'HorizontalAlignment','center', 'FontSize',12, 'ForegroundColor',[0 0], 'String',' ','tag','nxn'); % ===== TAO CHU THICH DO CHO NX =======% uicontrol('Style','text', 'BackgroundColor',[0.8 0.9 0.8], 'Position',[92 180 27 22], 'HorizontalAlignment','center', 'fontname','VNI-Times', 'Fontweight','bold', 'FontSize',12, 'ForegroundColor',[1 1], 'String','Độ '); % ===== TAO PHAN CHU THICH THONG SO SX =======% uicontrol('Style','text', 'BackgroundColor',[0.8 0.9 0.8], 'Position',[122 180 28 22], 'HorizontalAlignment','center', 'fontname','VNI-Times', 'Fontweight','bold', 'FontSize',12, 'ForegroundColor',[1 0], 'String','Sx'); % ===== TAO NOI DUNG SX =======% uicontrol('Style','edit', 'BackgroundColor',[1 1], 'Position',[153 180 50 22], 'HorizontalAlignment','center', 'FontSize',12, 'ForegroundColor',[0 0], 'String',' ','tag','sxn'); % ===== TAO CHU THICH DO CHO SX =======% uicontrol('Style','text', 'BackgroundColor',[0.8 0.9 0.8], 'Position',[205 180 27 22], 'HorizontalAlignment','center', 'fontname','VNI-Times', 'Fontweight','bold', 'FontSize',12, 'ForegroundColor',[1 1], 'String','Độ '); % ===== TAO PHAN CHU THICH THONG SO aX =======% uicontrol('Style','text', 'BackgroundColor',[0.8 0.9 0.8], 'Position',[235 180 28 22], 'HorizontalAlignment','center', 'fontname','VNI-Times', 'Fontweight','bold', 'FontSize',12, 'ForegroundColor',[1 0], 'String','ax'); % ===== TAO NOI DUNG aX =======% uicontrol('Style','edit', 'BackgroundColor',[1 1], 'Position',[265 180 50 22], 'HorizontalAlignment','center', 'FontSize',12, 'ForegroundColor',[0 0], 'String',' ','tag','axn'); % ===== TAO CHU THICH DO CHO aX =======% uicontrol('Style','text', 'BackgroundColor',[0.8 0.9 0.8], 'Position',[317 180 27 22], 'HorizontalAlignment','center', 'fontname','VNI-Times', 'Fontweight','bold', 'FontSize',12, 'ForegroundColor',[1 1], 'String','Độ '); % ===== TAO PHAN CHU THICH THONG SO PX =======% uicontrol('Style','text''BackgroundColor',[0.8 0.9 0.8],… 'Position',[345 180 28 22], 'HorizontalAlignment','center', 'fontname','VNITimes', 'Fontweight','bold', 'FontSize',12, 'ForegroundColor',[1 0], 'String','Px');% ===== TAO NOI DUNG PX =======% Luan van uicontrol('Style','edit', 'BackgroundColor',[1 1], 'Position',[375 180 50 22], 'HorizontalAlignment','center', 'FontSize',12, 'ForegroundColor',[0 0], 'String',' ','tag','pxn')% ===== TAO CHU THICH DO CHO PX =======% uicontrol('Style','text', 'BackgroundColor',[0.8 0.9 0.8], 'Position',[427 180 27 22], 'HorizontalAlignment','center', 'fontname','VNITimes', 'Fontweight','bold', 'FontSize',12, 'ForegroundColor',[1 1], 'String % ===== TAO PHAN CHU THICH THONG SO Ny =======% uicontrol('Style','text', 'BackgroundColor',[0.8 0.9 0.8], 'Position',[10 150 28 22], HorizontalAlignment','center',.fontname','VNITimeFontweight','bold',.'FontSize',12, 'ForegroundColor',[1 0], 'String',' Ny');% ===== TAO NOI DUNG Ny =======% uicontrol('Style','edit','BackgroundColor',[1 1], 'Position',[40 150 50 22],'HorizontalAlignment','center''FontSize',12'ForegroundColor',[0 'String',' ','tag','nyn'); % ===== TAO CHU THICH DO CHO Ny =======% uicontrol('Style','text', 'BackgroundColor',[0.8 0.9 0.8],'Position',[92 150 'HorizontalAlignment','center'fontname','VNITime'Fontweight','bold''FontSize',12, ForegroundColor',[1 1], 'String','Độ '% ===== TAO PHAN CHU THICH THONG SO Sy =======% uicontrol('Style','text', 'BackgroundColor',[0.8 0.9 0.8], 'Position',[122 150 28 22'HorizontalAlignment','center','fontname','VNITimes',.'Fontweight','bold''FontSiz'ForegroundColor',[1 0], 'String','Sy'); % ===== TAO NOI DUNG Sy =======% uicontrol('Style','edit','BackgroundColor',[1 1],'Position',[153 150 50 2'HorizontalAlignment','cente'FontSize','ForegroundColor',[0 0]'String',' ','tag','syn'); % ===== TAO CHU THICH DO CHO Ny =======% uicontrol('Style','text',.'BackgroundColor',[0.8 0.9 0.8], Position',[205 150 27 22],.'HorizontalAlignment','center',.'fontname','VNITimes'Fontweight','bol'FontSize',12'ForegroundColor',[1 1],'String','Độ % ===== TAO PHAN CHU THICH THONG SO ay =======% uicontrol('Style','text','BackgroundColor',[0.8 0.9 0.8],.'Position',[235 150 28 2'HorizontalAlignment','center', 'fontname','VNI-Times', 'Fontweight','bold', 'FontSize',12,.'ForegroundColor',[1 0], 'String','ay'); % ===== TAO NOI DUNG ay =======% uicontrol('Style','edit', 'BackgroundColor',[1 1'Position',[265 150 50 22 'HorizontalAlignment','center',.'FontSize',12, 'ForegroundColor',[0 0],.'String',' ','tag','ayn'); % ===== TAO CHU THICH DO CHO ay =======% uicontrol('Style','text'BackgroundColor',[0.8 0.9 0.8], 'Position',[317 150 27 22]'HorizontalAlignment','center''fontname','VNI-Times', 'Fontweight','bold', 'FontSize',12, 'ForegroundColor',[1 1], 'String','Độ '); % ===== TAO PHAN CHU THICH THONG SO Py =======% Luan van uicontrol('Style','text', 'BackgroundColor',[0.8 0.9 0.8],'Position',[345 150 28 22],.'HorizontalAlignment','center','fontname','VNITimes','Fontweight','bold','FontSize',12, 'ForegroundColor',[1 0]'String','Py'); % ===== TAO NOI DUNG Py =======% uicontrol('Style','edit''BackgroundColor',[1 1],'Position',[375 150 50 22] 'HorizontalAlignment','center''FontSize' 'ForegroundColor',[0 0'String',' ','tag','pyn'); % ===== TAO CHU THICH DO CHO Py =======% uicontrol('Style','textBackgroundColor',[0.8 0.9 0.8] 'Position',[427 150 27 22],.'HorizontalAlignment','center''fontname','VNITimes''Fontweight','bold',.'FontSize','ForegroundColor',[1 1'String','mm') % ===== TAO PHAN CHU THICH THONG SO NZ =======% uicontrol('Style','t'BackgroundColor',[0.8 0.9 0.'Position',[10 120 28 2'HorizontalAlignment','center 'fontname','VNITim'Fontweight','bold''FontSize',1'ForegroundColor',[1 'String',' Nz'); % ===== TAO NOI DUNG Nz =======% uicontrol('Style','edit',.'BackgroundColor',[1 1],'Position',[40 120 50 22], 'HorizontalAlignment','center', FontSize',1'ForegroundColor',[0 0] 'String',' ','tag','nzn'); % ===== TAO CHU THICH DO CHO Nz =======% uicontrol('Style','te'BackgroundColor',[0.8 0.9 0'Position',[92 120 27 22], 'HorizontalAlignment','center''fontname','VNITimes',.'Fontweight','bold', 'FontSize',12,'ForegroundColor',[1 1], 'String','Độ '); % ===== TAO PHAN CHU THICH THONG SO Sz =======% uicontrol('Style','text', 'BackgroundColor',[0.8 0.9 0.8], 'Position',[122 120 28 2'HorizontalAlignment','cente…'fontname','VNI-Times','Fontweight','bold', 'FontSize',12, 'ForegroundColor',[1 0], 'String','Sz'); % ===== TAO NOI DUNG Sz =======% uicontrol('Style','edit',.BackgroundColor',[1 1],'Position',[153 120 50 22]'HorizontalAlignment','center', 'FontSize',12,.'ForegroundColor',[0 0… 'String',' ','tag','szn'); % ===== TAO CHU THICH DO CHO Nz =======% uicontrol('Style','text','BackgroundColor',[0.8 0.9 0.8],'Position',[205 120 27 22],.'HorizontalAlignment','center',.fontname','VNITimes'Fontweight','bold',.'FontSize',12, 'ForegroundColor',[1 1], 'String','Độ ') % ===== TAO PHAN CHU THICH THONG SO az =======% uicontrol('Style','text' 'BackgroundColor',[0.8 0.9 0.8], 'Position',[235 120 28 22], 'HorizontalAlignment','center', 'fontname','VNITimes', 'Fontweight','bold', FontSize',12, 'ForegroundColor',[1 0], 'String','az'); % ===== TAO NOI DUNG az =======% Luan van uicontrol('Style','edit' 'BackgroundColor',[1 1],.'Position',[265 120 50 22],.'HorizontalAlignment','center',.'FontSize',12, 'ForegroundColor',[0 0], 'String',' ','tag','azn'); % ===== TAO CHU THICH DO CHO az =======% uicontrol('Style','text', 'BackgroundColor',[0.8 0.9 0.8],.'Position',[317 120 27 22],'HorizontalAlignment','center', 'fontname','VNITimes''Fontweight','bold', 'FontSize',12, 'ForegroundColor',[1 1],.'String','Độ '); % ===== TAO PHAN CHU THICH THONG SO Pz =======% uicontrol('Style','text', 'BackgroundColor',[0.8 0.9 0.8'Position',[345 120 28 22], 'HorizontalAlignment','center'fontname','VNI-Tim…'Fontweight','bold', 'FontSize',12,.'ForegroundColor',[1 0], 'String','Pz'); % ===== TAO NOI DUNG Pz =======% uicontrol('Style','edit', 'BackgroundColor',[1 1], 'Position',[375 120 50 22 'HorizontalAlignment','center', 'FontSize',12,.'ForegroundColor',[0 0],.'String',' ','tag','pzn'); % ===== TAO CHU THICH DO CHO Pz =======% uicontrol('Style','text',.'BackgroundColor',[0.8 0.9 0.8],.'Position',[427 120 27 22],.'HorizontalAlignment','center','fontname','VNI-Times', 'Fontweight','bol'FontSize', 'ForegroundColor',[1 1], 'String','mm') % TAO5 NUT UNDO uicontrol('Style','push',.'BackgroundColor',[1 1] 'Position',[355 270 100 25],.'HorizontalAlignment','center',.'fontname','VNITimes', 'Fontweight','bold','FontSize',12,.'ForegroundColor',[0 0], 'String','UNDO', 'callback','undo');% TAO CHU THICH VAN TOC uicontrol('Style','text', 'BackgroundColor',[0.8 0.91 0.8], 'Position',[465 270 65 22],'HorizontalAlignment','center', 'fontname','VNI-Times','Fontweight','bold',.'FontSize',1 'ForegroundColor',[1 1], 'String','Vận tốc');% TAO NOI DUNG VAN TOC uicontrol('Style','edit', BackgroundColor',[1 'Position',[532 270 65 22], 'HorizontalAlignment','center',.'FontSize',12,'ForegroundColor',[0 0], 'String','0.1','tag','vantoc');%TAO DON VI VAN TOC uicontrol('Style','text', 'BackgroundColor',[0.8 0.9 0.8], 'Position',[605 270 65 22], 'HorizontalAlignment','center','fontname','VNI-Times 'Fontweight','bold', 'FontSize',12,.'ForegroundColor',[1 1], 'String','m/phut% TAO5 NUT RESET uicontrol('Style','push', 'BackgroundColor',[1 0.9 1], Position',[355 230 100 25]… 'HorizontalAlignment','center', 'fontname','VNITimes', 'Fontweight','bold', 'FontSize',12,'ForegroundColor',[1 0.2 0],'String','RESET', 'callback','reset');% TAO NUT NHAN KET QUA uicontrol('Style','push', BackgroundColor',[1 1],'Position',[10 70 100 25]'HorizontalAlignment','center',.'fontname','VNI-Time/…'Fontweight','bold', 'FontSize',12 'ForegroundColor',[0 0'String','Nhận liệu', 'callback','inputdata'); Luan van % TAO NUT XUAT KET QUA uicontrol('Style','push', 'BackgroundColor',[1 1] 'Position',[120 70 100 25],.'HorizontalAlignment','center',.'fontname','VNI-Times', 'Fontweight','bold','FontSize',12,'ForegroundColor',[0 0], 'String','Xuất liệu','callback','exputdata');% TAO NUT MO BAN KEP uicontrol('Style','push', 'BackgroundColor',[1 1], 'Position',[230 70 105 25], HorizontalAlignment','center', 'fontname','VNITimes','Fontweight','bol'FontSize',12,.ForegroundColor',[0 0], String','Mở bàn kẹp''callback','opengrip'); % TAO NUT DONG BAN KEP uicontrol('Style','push','BackgroundColor',[1 1],.'Position',[345 70 105 25]'HorizontalAlignment','center 'fontname','VNITimes','Fontweight','bold', 'FontSize',12, 'ForegroundColor',[0 0],.'String','Đóng bàn kẹp', 'callback','closegrip');% TAO NUT HOAT DONG uicontrol('Style','push',.'BackgroundColor',[1 1]'Position',[10 40 100 25]'HorizontalAlignment','center''fontname','VNITime'Fontweight','bold', FontSize',12'ForegroundColor',[0 0],'String','START',.'callback','start'% TAO NUT HOAT DONG uicontrol('Style','push', 'BackgroundColor',[1 1],'Position',[120 40 100 25], 'HorizontalAlignment','center''fontname','VNI-Times','Fontweight','bold 'FontSize',12, 'ForegroundColor',[0 0],.'String','STOP',.'callback','STOP');% TAO NUT CONTINUE uicontrol('Style','push', 'BackgroundColor',[1 1],.'Position',[230 40 100 25],'HorizontalAlignment','center', 'fontname','VNITimes', 'Fontweight','bold','FontSize',12,.'ForegroundColor',[0 0], 'String','CONTINUE', 'callback','continue');% TAO NUT SUA DU LIEU uicontrol('Style','push', 'BackgroundColor',[1 1], 'Position',[345 40 100 25],.'HorizontalAlignment','center','fontname','VNITimes','Fontweight','bold', 'FontSize',12, 'ForegroundColor',[0 0], 'String','Sửa liệu',.'callback','modify');function ketqua()global TT a2 a3 a4formata2=150;a3=180;a4=30;%NHap cac thong so gocd1=get(findobj('tag','deta1'),'string');% lay gia tri goc deta1 (d) deta1=str2num(d1)*(pi/180); % doi sang rad d2=get(findobj('tag','deta2'),'string');% lay gia tri goc deta2 (d) deta2=str2num(d2)*(pi/180); % doi sang rad d3=get(findobj('tag','deta3'),'string');% lay gia tri goc deta3 (d) deta3=str2num(d3)*(pi/180); % doi sang rad d4=get(findobj('tag','deta4'),'string');% lay gia tri goc deta4 (d) deta4=str2num(d4)*(pi/180); % doi sang rad d5=get(findobj('tag','deta5'),'string');% lay gia tri goc deta5 (d) deta5=str2num(d5)*(pi/180); % doi sang rad d6=get(findobj('tag','deta6'),'string');% lay gia tri goc deta6 (d) Luan van deta6=str2num(d6)*(pi/180); % doi sang rad %kiem tra cac thong so goc Md=[str2num(d1) str2num(d2) str2num(d3) str2num(d4) str2num(d5) str2num(d6)]; Limitd=[-100,-25,-80,-98,0,-90]; Limitt=[100,90,80,0,180,90]; for i=1:length(Md) if ((Md(i)Limitt( s1='Giới hạn góc deta'; s2=num2str(i);s3=' Chỉ nằm khoảng từ ';s4=num2str(Limitd(i))s5=' đến '; s6=num2str(Limitt(i s7=' ñoä 's=[s1,s2,s3,s4,s5,s6,s7];f2=figure('Numbertitle','off', 'color',[1 1], 'menubar','none', Position',[40 290 400 90], 'name','Waning!!!', 'handlevisibility','on', 'resize','on', 'Windowstyle','modal','tag','f8'); uicontrol('Style','text', 'BackgroundColor',[1 1], 'Position',[20 360 70], 'fontname','Vni-Times', 'FontSize',14,'FontWeight','bold', 'Fontangle','italic', 'ForegroundColor','r', 'String',s);return enendC1=cos(deta1);S1=sin(deta1);C2=cos(deta2);S2=sin(deta2);C3=cos(deta3);S3=sin(d eta3);C4=cos(deta4);S4=sin(deta4);C5=cos(deta5);S5=sin(deta5);C6=cos(deta6);S6=sin(de ta6);A1=[C1,0,S1,0;S1,0,-C1,0;0,1,0,0;0,0,0,1]; A2=[C2,-S2,0,a2*C2;S2,C2,0,a2*S2;0,0,1,0;0,0,0,1]; A3=[C3,-S3,0,a3*C3;S3,C3,0,a3*S3;0,0,1,0;0,0,0,1]; A4=[C4,0,-S4,a4*C4;S4,0,C4,a4*S4;0,-1,0,0;0,0,0,1]; %A5=[C5,0,-S5,0;S5,0,C5,0;0,-1,0,0;0,0,0,1]; A5=[C5,0,S5,0;S5,0,-C5,0;0,1,0,0;0,0,0,1]; A6=[C6,-S6,0,0;S6,C6,0,0;0,0,1,0;0,0,0,1]; TE=[1,0,0,0;0,1,0,0;0,0,1,180;0,0,0,1]; TT=A1*A2*A3*A4*A5*A6*TE;for i=1:3 for j=1:3TT(i,j)=lamtron(acos(TT(i,j))*180/pi); endend set(findobj('tag','nx'),'String',num2str(TT(1,1))); set(findobj('tag','sx'),'String',num2str(TT(1,2))); set(findobj('tag','ax'),'String',num2str(TT(1,3))); set(findobj('tag','px'),'String',num2str(lamtron(TT(1,4)))); set(findobj('tag','ny'),'String',num2str(TT(2,1))); set(findobj('tag','sy'),'String',num2str(TT(2,2))); set(findobj('tag','ay'),'String',num2str(TT(2,3))); set(findobj('tag','py'),'String',num2str(lamtron(TT(2,4)))); set(findobj('tag','nz'),'String',num2str(TT(3,1))); set(findobj('tag','sz'),'String',num2str(TT(3,2))); set(findobj('tag','az'),'String',num2str(TT(3,3))); set(findobj('tag','pz'),'String',num2str(lamtron(TT(3,4)))); function ketqua2()global TT a2 a3 a4format short% ma tran gioi han cac goc Limitd=[-100,-25,-80,-98,0,90];Limitt=[100,90,80,0,180,90];TE=[1,0,0,0;0,1,0,0;0,0,1,180;0,0,0,1]; Luan van %ma tran bo goc hien hanhGHH=[0 0 -90 90 0];%NHap cac thong so gocnxd=get(findobj('tag','nxn'),'string');nx=str2num(nxd)*pi/180; sxd=get(findobj('tag','sxn'),'string');sx=str2num(sxd)*pi/180;xd=get(findobj('tag','axn'),'strin g');ax=str2num(axd)*pi/180;pxd=get(findobj('tag','pxn'),'string');px=str2num(pxd); yd=get(findobj('tag','nyn'),'string');ny=str2num(nyd)*pi/180;syd=get(findobj('tag','syn'),'stri ng');y=str2num(syd)*pi/180;ayd=get(findobj('tag','ayn'),'string');ay=str2num(ayd)*pi/180;p yd=get(findobj('tag','pyn'),'string');py=str2num(pyd);zd=get(findobj('tag','nzn'),'string'); nz=str2num(nzd)*pi/180;szd=get(findobj('tag','szn'),'string');sz=str2num(szd)*pi/180; azd=get(findobj('tag','azn'),'string');az=str2num(azd)*pi/180;pzd=get(findobj('tag','pzn'),'stri ng');pz=str2num(pzd);R=[nx,sx,ax;ny,sy,ay;nz,sz,az];for i=1:3 for j=1:3 R(i,j)=cos(R(i,j)); endendK=eye(4,4);K(1,4)=px;K(2,4)=py;K(3,4)=pz;for i=1:3 for j=1:3K(i,j)=R(i,j); endendK=K*inv(TE);nx=K(1,1);sx=K(1,2);ax=K(1,3);ny=K(2,1);sy=K(2,2);ay=K(2,3); nz=K(3,1);sz=K(3,2);az=K(3,3);px=K(1,4);py=K(2,4);pz=K(3,4);%TINH TOAN CAC GOC DO% tinh goc deta1deta1=atan2(py,px);d1=lamtron(deta1*180/pi);% if (d1Limitt(1))% d1=d1+180% endd1t=deta1; % GOC DA TINH DUNG%tinhgocdeta234234=lamtron(az);C234=lamtron(cos(d1t)*ax+sin(d1t)*ay);deta234 =lamtron(atan2(S234,C234));d234=deta234*180/pi;% if(d234(Limitt(2)+Limitt(3)+Limitt(4))) % d234=d234+180% endd234t=deta234; % GOC DA TINH DUNG% %tinh goc deta3(phuong an 1)k1=(cos(d1t)*px+sin(d1t)*py)-a4*cos(d234t);k2=pz-a4*sin(d234t); C3=lamtron((k1^2+k2^2-a2^2-a3^2)/(2*a2*a3));S31=lamtron(-(1-C3^2)^(1/2)); S32=lamtron((1-C3^2)^(1/2));S3=S31;deta3=lamtron(atan2(S3,C3));d3=deta3*180/pi; % if (d3Limitt(3))% d3=d3+180;% endd3t=d3*pi/180; % GOC DA TINH DUNG%tinh goc deta 2(phuong an 1)S2=lamtron(k2*(a3*cos(d3t)+a2)sin(d3t)*a3*k1)/((cos(d3t)*a3+a2)^2+(sin(d3t)*a3)^2);C2=(k1*(a3*cos(d3t)+a2)+k2*sin(d 3t)*a3)/((cos(d3t)*a3+a2)^2+(sin(d3t)*a3)^2);deta2=lamtron(atan2(S2,C2));d2=deta2*180 /pi;% if (d2Limitt(2))% d2=d2+180;% endd2t=d2*pi/180; %GOC DA TINH DUNG% tinh goc deta4 (phuong an 2)d4=d234-d3d2;%if(d4Limitt(4))% d4=d4+180;% endd4t=d4*pi/180; % GOC DA TINH DUNG%tinh goc deta5S5=cos(d234t)*(cos(d1t)*ax+sin(d1t)*ay)+sin(d234t)*az; C5=sin(d1t)*ax-cos(d1t)*ay;deta5=lamtron(atan2(S5,C5));d5=deta5*180/pi;if (d5Limitt(5))d5=d5+180;endd5t=d5*pi/180;% tinh goc deta6 S6=lamtron(-sx*(cos(d5t)*cos(d234t)*cos(d1t)-sin(d5t)*sin(d1t))+ sy*(cos(d5t)*cos(d234t)*sin(d1t)+sin(d5t)*cos(d1t))+cos(d5t)*sin(d234t)*sz); S6p=lamtron( -cos(d5t)*( cos(d234t)*(cos(d1t)*sx+sin(d1t)*sy)+sin(d234t)*sz )sin(d5t)*(sin(d1t)*sxcos(d1t)*sy));C6=lamtron(sin(d234t)*(cos(d1t)*sx+sin(d1t)*sy)+cos(d234t)*sz);eta6=lamtr on(atan2(S6p,C6));6=deta6*180/pi;if (d6Limitt(6)) d6=d6+180;endd6t=d6*pi/180;D=[d1,d2,d3,d4,d5,d6];for i=1:length(D) if abs(D(i))