(Luận văn thạc sĩ hcmute) tính toán mô phỏng ổn định thùng xe với hệ thống treo khí

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ HỒ XN TRƯỜNG TÍNH TỐN MƠ PHỎNG ỔN ĐỊNH THÙNG XE VỚI HỆ THỐNG TREO KHÍ NGÀNH: KỸ THUẬT CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC - 605246 S K C0 Tp Hồ Chí Minh, tháng 10/2015 Luan van BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ HỒ XN TRƯỜNG TÍNH TỐN MÔ PHỎNG ỔN ĐỊNH THÙNG XE VỚI HỆ THỐNG TREO KHÍ NGÀNH : KỸ THUẬT CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC - 605246 Hướng dẫn khoa học TS LÂM MAI LONG TP.Hồ Chí Minh, tháng 10 năm 2015 Luan van LÝ LỊCH KHOA HỌC I LÝ LỊCH SƠ LƢỢC: Họ & tên: Hồ Xuân Trường Giới tính: Nam Ngày, tháng, năm sinh: 24/01/1990 Nơi sinh: Đồng Nai Quê quán: Nam Định Dân tộc: Kinh Chỗ riêng địa liên lạc: Vĩnh An, Vĩnh Cửu, Đồng Nai Điện thoại quan: Điện thoại nhà riêng: 0974.701.884 Fax: E-mail: hoxuantruong240190@gmail.com II QUÁ TRÌNH ĐÀO TẠO: Trung học chuyên nghiệp: Hệ đào tạo: Thời gian đào tạo từ …/… đến …/ … Nơi học (trường, thành phố): Ngành học: Đại học: Hệ đào tạo: Chính quy Thời gian đào tạo: từ 08/2008 đến 07/2012 Nơi học (trường, thành phố): Trường ĐH Sư phạm Kỹ thuật Tp Hồ Chí Minh Ngành học: Cơ khí động lực Tên đồ án, luận án mơn thi tốt nghiệp: Xây dựng mơ hệ thống đánh lửa trực tiếp Ngày & nơi bảo vệ đồ án, luận án thi tốt nghiệp: 07/2012 trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Tp HCM Người hướng dẫn: Th.S Nguyễn Tấn Lộc III Q TRÌNH CƠNG TÁC CHUYÊN MÔN KỂ TỪ KHI TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC: Thời gian Từ năm 2014 đến Nơi công tác Công việc đảm nhiệm Trường Cao đẳng nghề số -i- Luan van Giáo viên LỜI CAM ĐOAN Tôi cam đoan cơng trình nghiên cứu tơi Các số liệu, kết nêu luận văn trung thực chưa công bố cơng trình khác Tp Hồ Chí Minh, ngày tháng 10 năm 2015 Hồ Xuân Trường -ii- Luan van CẢM TẠ Trong q trình thực luận văn, tơi xin chân thành gửi lời cảm ơn đến: Thầy TS Lâm Mai Long- Giảng viên hướng dẫn Thầy tận tình hướng dẫn, giúp đỡ tạo điều kiện thuận lợi suố t thời gian thực luận văn Xin kính chúc Thầy gia đình ln ln mạnh khoẻ, vui tươi hạnh phúc Bộ phận Sau đại học - Phòng Đào tạo, khoa Cơ khí đợng lực trường Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật Tp Hồ Chí Minh, q Thầy trường Đại học Sư phạm kỹ thuật Tp Hờ Chí Minh đặc biệt quý Thầy cô giảng dạy lớp Cao học Kỹ thuật khí đợng lực khoá 2013A Ban Giám hiệu, khoa Công nghệ ô tô, trường Cao đẳng nghề số đồ ng nghiệp tạo mọi điều kiện thuận lợi giúp đỡ nhiệt tình thời gian làm luận văn Các học viên lớp Cao học Kỹ thuật Cơ khí đợng lực khố 2013 – 2015A, anh chị khóa trước có nhiều đóng góp ý kiến quý báu giúp tơi hồn thành luận văn Đặc biệt, xin gửi lòng biết ơn sâu sắ c đến gia đình, người thân cở vũ, đợng viên tạo mọi điều kiện để tơi hồn thành luận văn thật tố t Do nhiều điều kiện khách quan chủ quan, việc thực luận văn không tránh khỏi thiếu sót, khuyết điểm Do tơi mong nhận quan tâm, góp ý quý thầy, bạn đồ ng nghiệp cũng người quan tâm tới đề tài để Luận văn có thể hoàn thiện Xin chân thành cảm ơn! Tp Hờ Chí Minh, ngày tháng 10 năm 2015 Hồ Xn Trường -iii- Luan van TĨM TẮT Tính ổn định thùng xe chuyển động ô tô khả giữ cho thùng xe cân điều kiện chuyển động khác ô tô Ổn định thùng xe lại phụ thuộc vào nhiều yếu tố, yếu tố thơng số độ cứng hệ thống treo có ảnh hưởng lớn đến góc nghiêng thùng xe chuyển động Hệ thống treo khí với khả điều khiển thay đổi thông số độ cứng điều khiển độc lập chiều cao túi khí giúp hạn chế dịch chuyển thùng xe Do đó, việc ứng dụng hệ thống treo khí xe giúp nâng cao tính độ ổn định thùng xe di chuyển Luận văn đề cập đến nội dung nghiên cứu mô ổn định thùng xe chuyển động phần mềm MATLAB-Simulink, nghiên cứu ảnh hưởng hệ thống treo khí đến tính ổn định thùng xe chuyển động, từ rút kết luận cải thiện độ ổn định thùng xe với việc sử dụng hệ thống treo khí Việc tính tốn mô ổn định thùng xe phần mềm đem lại số ưu điểm: tiết kiệm thời gian, chi phí, cơng sức… Ngồi thơng qua phần mềm ta dễ dàng can thiệp vào thơng số tính tốn Vì lí tác giả chọn đề tài: “Tính tốn mơ ổn định thùng xe với hệ thống treo khí” Kết luận văn xây dựng thành cơng mơ hình mơ ổn định thùng xe dựa thông số xe Thaco Mobihome HB120SSL, khảo sát việc điều khiển thay đổi thông số làm việc hệ thống treo khí giúp thùng xe cân xe di chuyển Kết mô rằng, sử dụng hệ thống treo khí hồn tồn thay đổi thông số độ cứng phận đàn hồi theo phân bố tải trọng lên bánh xe Do hệ thống treo khí hạn chế dịch chuyển thùng xe bánh xe, giúp nâng cao độ ổn định thùng xe di chuyển -iv- Luan van ABSTRACT The stability of trunk in motion is an ability to keep the car body balanced in different motion conditions The car body stability depends on many factors, and one of each factors, the stiffness suspension system factor has impacted effectively into the angle of trunk when moving The air suspension system have ability to control stiffness parameters which will improve stability of the trunk when moving So, this thesis refers to simulate the motion of the trunk stability studies by using Matlab Simulink software and researches the air suspension effects to stability of the trunk in motion, thence have a conclusions to improved stability of the trunk by using the air suspension system By using software, the calculation and simulation of the trunk stability will gain some advantages: safe time, expenses and effort In adition, we can interfere easily the calculated parameters by using software For these reasons, I has chosen this thesis: "Calculation and simulation of the trunk stability with the air suspension system" This thesis created successfully simulation models of the trunk stability based on vehicle specifications Thaco Mobihome HB120SSL, surveyed the air suspension system which under control different working parameters when the car is moving The results of this simulation indicated that, when the air suspension system was used, we can change working parameters of the elastic stiffness unit which according with distribution load on particular wheel Therefore, the air suspension system can limit movement of the trunk at particular wheel which will improve greatly stability of trunk in motion -v- Luan van MỤC LỤC Nội dung Trang Trang tựa Quyết định giao đề tài Lý lịch khoa học i Lời cam đoan ii Cảm tạ iii Tóm tắt iv Abstract v Mục lục vi Danh mục chữ viết tắt ix Danh sách bảng xi Danh sách hình xii Chương Tổng quan 01 1.1 Dẫn nhập 01 1.2 Lý chọn đề tài 02 1.3 Các kết nghiên cứu nước 03 1.3.1 Một số nghiên cứu nước 03 1.3.2 Một số nghiên cứu giới 04 1.4 Mục tiêu đề tài 05 1.5 Nhiệm vụ giới hạn đề tài 06 1.5.1 Nhiệm vụ đề tài 06 1.5.2 Giới hạn đề tài 06 1.6 Đối tượng nghiên cứu 06 1.7 Phương pháp nghiên cứu 07 1.8 Nội dung luận văn 07 -i- Luan van 1.9 Kế hoạch thực 08 Chương Cơ sở lý thuyết 09 2.1 Tổng quan hệ thống treo khí 09 2.1.1 Đặc tính đàn hồi hệ thống treo khí 10 2.1.2 Bộ phận giảm chấn hệ thống treo khí 15 2.1.3 Bộ phận dẫn hướng 17 2.1.4 Phương pháp điều khiển hệ thống treo khí 19 2.2 Khái niệm ổn định thùng xe 22 2.3 Giới thiệu phần mềm Matlab Simulink 24 Chương Mơ hình ổn định thùng xe chuyển động thẳng quay vòng 26 3.1 Mơ hình tính tốn ổn định thùng xe chuyển động thẳng 26 3.1.1 Phương trình cân ngoại lực 26 3.1.2 Cân cấu treo kéo phanh 29 3.1.3 Đơn giản hóa tính tốn giá treo 33 3.2 Mơ hình tính tốn ổn định thùng xe chuyển động quay vòng ổn định 35 3.2.1.Tính tốn góc nghiêng ngang thùng xe quay vịng 37 3.2.2.Phương trình cân hệ thống treo bánh xe phải trái 41 Chương Điều khiển cân thùng xe với hệ thống treo khí 46 4.1 Cân thùng xe chuyển động thẳng 46 4.1.1 Ảnh hưởng tải trọng thẳng đứng đến áp suất túi khí hệ thống treo 49 4.1.2 Sự thay đổi khối lượng khí bên túi khí 50 4.1.3 Sự thay đổi độ cứng 52 4.2 Cân thùng xe chuyển động quay vòng 54 4.2.1 Ảnh hưởng tải trọng pháp tuyến tác dụng lên túi khí hệ thống treo bê 55 4.2.2 Sự thay đổi lượng khí bên túi khí 56 4.2.3 Sự thay đổi độ cứng 57 Chương Mô ổn định thùng xe với hệ thống treo khí dựa thơng số -ii- Luan van xe Thaco mobihome HB120SSL 59 5.1 Thông số xe Thaco Mobihome HB120SSL 59 5.2 Mô ổn định thùng xe với hệ thống treo khí chuyển động thẳng 64 5.2.1 Một số phương trình sử dụng tính tốn mơ 64 5.2.2 Kết mô thảo luận 67 5.2.2.1 Trường hợp xe tăng tốc dx > 67 5.2.2.2 Trường hợp xe phanh dx < 72 5.3 Mô ổn định thùng xe với hệ thống treo khí chuyển động quay vịng.76 5.3.1 Một số phương trình sử dụng mô 77 5.3.2 Kết mô thảo luận 79 Chương Kết luận hướng phát triển 86 6.1 Kết luận 86 6.2 Hướng phát triển 87 Tài liệu tham khảo 88 Phụ lục 90 -iii- Luan van Hình 5.16 Sự thay đổi khối lượng khí túi khí xe quay vịng Từ đồ thị (Hình 5.16) ta thấy: Khối lượng khí bên túi khí điều khiển tăng lên túi khí bên phải giảm xuống túi khí bên trái Việc điều khiển hệ thống treo khí giúp cho thể tích túi khí thể tích ban đầu quay vịng Theo đặc tính đàn hồi hệ thống treo khí, có thay đổi áp suất bên thể tích túi khí khơng đổi dẫn đến thay đổi độ cứng túi khí (Hình 5.17) Hình 5.17 Độ cứng trung bình túi khí hệ thống treo xe quay vòng (R = 10,4 m) -82- Luan van Đồ thị cho thấy độ cứng trung bình túi khí bên phải tăng lên theo vận tốc quay vịng xe, có tác dụng làm giảm dịch chuyển thùng xe bánh xe bên phải tải trọng tăng Ngược lại độ cứng túi khí bên trái giảm xuống vận tốc quay vòng tăng, giúp thùng xe khơng dịch chuyển lên tải trọng tác dụng lên túi khí giảm  Khảo sát thay đổi độ cứng túi khí hệ thống treo với bán kính quay vịng khác nhau: Khi xe quay vịng với bán kính quay vịng khác R (10,4 ÷ 40 m) cho ta kết mơ thay đổi độ cứng trung bình túi khí hệ thống treo bên trái, bên phải thùng xe sau (Hình 5.18) (Hình 5.19) Hính 5.18 Độ cứng trung bình túi khí kệ thống treo bên trái quay vịng -83- Luan van Hình 5.19 Độ cứng trung bình túi khí hệ thống treo bên phải quay vòng Ta thấy: Ở vận tốc quay vòng (V = 30 km/h), độ cứng trung bình túi khí bên trái giảm chậm hơn, xe chuyển động quay vòng với bán kính quay vịng lớn (Hình 5.18) Độ cứng trung bình túi khí bên phải tăng chậm hơn, xe chuyển động quay vòng với bán kính quay vịng lớn (Hình 5.19) Do vận tốc, xe quay vòng với bán kính quay vịng R lớn lực quán tính DY sinh nhỏ Lúc này, thay đổi tải trọng bánh xe trái bánh xe phải giảm theo, dẫn đến hệ thống treo khí điều khiển việc tăng giảm độ cứng túi khí trái phải chậm so với lúc xe quay vịng với bán kính R nhỏ thể qua (bảng 5.5) -84- Luan van Bảng 5.5 Sự thay đổi độ cứng túi khí với vận tốc quay vòng xe 30 km/h Sự tăng độ cứng Sự giảm độ cứng túi khí bên phải túi khí bên trái (%) (%) R = 10,4 m 87,39% 100% R = 20 m 47,20% 56,89% R = 30 m 29,86% 39,41% R = 40 m 21,20% 30,75% Độ cứng R Kết mô cho thấy hoạt động điều khiển hệ thống treo khí giúp cân thùng xe quay vòng phụ thuộc vào yếu tố là: vận tốc quay vịng V bán kính quay vòng R xe  Nhận xét Từ kết mô trường hợp xe quay vịng, ta có nhận xét: Khi xe khách Thaco Mobihome chuyển động quay vịng với bán kính quay vịng R, làm xuất thay đổi tải trọng lên bánh xe bên trái bên phải Cụ thể tải trọng đặt lên hệ thống treo khí tăng bánh xe bên phải giảm bánh xe bên trái (Hình 5.13), làm cho thùng xe có xu hướng nghiêng ngồi dễ gây tượng lật đổ thùng xe làm xe lệch khỏi quỹ đạo chuyển động Để xe khách Thaco Mobihome giữ cân thùng xe, hệ thống treo khí phải điều khiển tăng độ cứng túi khí bên phải giảm độ cứng túi khí bên trái (Hình 5.17) Điều giúp hạn chế dịch chuyển thùng xe tai bánh xe, hạn chế tượng lật đổ thùng xe quay vịng tăng tín ổn định quỹ đạo chuyển động xe Khi xe di chuyển với bán kính quay vịng khác vận tốc quay vịng phân bố tải trọng bánh xe trái phải khác Để điều khiển cân thùng xe, hệ thống treo khí điều khiển giảm thay đổi độ cứng túi khí xe quay vịng với bán kính R lớn -85- Luan van Chương KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 6.1 Kết luận Nội dung luận văn nghiên cứu phương pháp điều khiển thay đổi thông số phận đàn hổi hệ thống treo khí giúp nâng cao độ ổn định thùng xe di chuyển Hệ thống treo khí có khả thay đổi độ cứng túi khí theo tải trọng tác dụng lên nó, điều khiển độc lập chiều cao túi khí bánh xe nhờ vào hệ thống điều khiển cung cấp khí nén tự động Do đó, hệ thống treo khí khắc phục hạn chế hệ thống treo thông thường với độ cứng khơng đổi Ngồi ra, với tính thay đổi độ cứng hệ thống treo khí cịn giúp xe di chuyển êm dịu ổn định với điều kiện mặt đường khác Một số kết luận rút từ luận văn: Ảnh hưởng thông số độ cứng phận đàn hồi hệ thống treo đến cân thùng xe di chuyển lớn Nó định phần lớn đến độ lớn dịch chuyển thùng xe bánh xe tải trọng tác dụng lên bánh xe thay đổi, giá trị dịch chuyển tỷ lệ nghịch với độ cứng hệ thống treo Kết mô ổn định thùng xe với thông số xe Thaco Mobihome HB120SSL cho thấy phù hợp với thực tế rằng: Khi xe tăng tốc với gia tốc dx khoảng từ (0 ÷ m/s2), để cân thùng xe địi hỏi hệ thống treo khí phải tăng độ cứng túi khí cầu sau lên đến 47,2% giảm độ cứng túi khí cầu trước xuống 52%, giúp thùng xe khơng bị nghiêng phía sau tăng tốc Khi xe phanh với gia tốc phanh dx khoảng (−7 ÷ m/s2), để cân thùng xe hệ thống treo khí cần phải điều khiển tăng độ cứng túi khí cầu trước lên đến 62,84% giảm độ cứng túi khí cầu sau 12,37%, làm giảm tượng thùng xe nghiêng phía trước Trong trường hợp xe quay vòng với tốc độ (V = 30 km/h) với bán kính quay vịng R khoảng (10,4 ÷ 40 𝑚), để cân thùng xe hệ thống treo khí cần phải điều khiển tăng độ cứng -86- Luan van bánh xe bên ngồi từ 21,20% đến 87,39%, giúp giảm góc nghiêng ngang thùng xe quay vòng Việc ứng dụng hệ thống treo khí xe khách Thaco Mobihome HB120SSL hồn tồn có khả nâng cao tính ổn định thùng xe chuyển động Nó giúp giảm góc nghiêng thùng xe, nâng cao độ an tồn thoải mái cho hành khách Giảm góc nghiêng thùng xe quay vòng, hạn chế lật đổ gây tai nạn xe quay vòng 6.2 Hướng phát triển Hệ thống treo khí sử dụng điều khiển cung cấp khí nén tự động để điều chỉnh thay đổi khối lượng khí bên túi khí Nên việc điều khiển thơng số túi khí cịn phụ thuộc vào yếu tố như: tốc độ điều khiển, dịng điện điều khiển, tỉ lệ khối lượng khí qua van điện từ, áp suất bình cung cấp Do để kiểm tra ảnh hưởng yếu tố đến hoạt động hệ thống treo khí ta cần phải tiến hành kiểm nghiệm mơ hình thử nghiệm Việc ứng dụng hệ thống treo khí xe Thaco Mobihome HB120SSL giúp nâng cao tính ổn định thùng xe chuyển động Tuy nhiên kết dự đoán sở lý thuyết cần kiểm nghiệm thực tế để chứng minh cho kết mô đề tài Hệ thống treo khí với khả thay đổi thông số độ cứng phận đàn hồi giúp nâng cao độ ổn định thùng xe Với tính trên, xe khách Thaco Mobihome HB120SSL kết hợp việc sử dụng hệ thống treo khí với nhiều hệ thống khác như: hệ thống điều khiển thay đổi lực giảm chấn, hệ thống phanh ABS, hệ thống điều khiển lực kéo TRC….nhằm tăng tính an tồn ổn định chuyển động ô tô -87- Luan van TÀI LIỆU THAM KHẢO Tài liệu tiếng việt: [1] TS Lâm Mai Long, Cơ Học Chuyển Động Của Ô Tô, Trường Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật TP Hồ Chí Minh, 2001, 112(19): 94 - 112 [2] MSc Đặng Q, Giáo Trình Ơ Tơ1, Trường Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật TP Hồ Chí Minh, 2010 [3] MSc Đặng Q, Tính Tốn Thiết Kế Ơ Tơ, Trường Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật TP Hồ Chí Minh, 2001, 281(39): 166 – 205 [4] TH Cao Minh Đức, Nghiên cứu ổn định thùng xe chuyển động thẳng quay vòng xe buýt hai tầng BHT 89 sử dụng TP Hồ Chí Minh ,Trường Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật TP Hồ Chí Minh, 2007 [5] Nguyễn Hữu Cẩn, Phan Đình Kiên, Thiết kế tính tốn ô tô, máy kéo, Đai học THCN Hà Nội, 1984 [12] Phan Thanh Tạo, Giáo trình Matlab, ĐH Đà Nẵng, 2004 [15] Toyota Service Training, TEM & Hệ Thống Treo Khí, Trường Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật TP Hồ Chí Minh [16] Thơng số kỹ thuật xe Thaco mobihome HB120SSL 410PS Internet: http://www.truonghaivungtau.com.vn/2012/03/thaco-mobihome-hb120ssl-410ps 24/3/2015 Tài liệu nước ngoài: [6] Zhengchao Xie, A Noise-Insensitive Semi-Active Air Suspension for Heavy-Duty Vehicles with an Integrated Fuzzy - Wheelbase Preview Control, University of Macau, 2013, 12 [7] Alireza Kazemeini, Improving Control Mechanism of an Active Air-Suspension System, Eastern Mediterranean University, 2013, 92 -88- Luan van [8] CHEN Yi-kai, Stiffness-damping matching method of an ECAS system based on LQG control, J Cent South University, 2014, 446(7): 440 - 446 [9] Malin Presthus., Derivation Of Air Spring Model Parameters For Train Simulation, Lulea University Of Technology, 75(6): 13 - 18 [10] Konghui Guo., Design of Stiffness for Air Spring Based on ABAQUS, Hindawi Publishing Corporation, 2013, [11] Li Liu, Weihua Zhang, Yan Li, Research On Stiffness Of Air-Spring With Auxiliary Chamber And Its Equivalent Model, Southwest Jiaotong University, 2013, 12 [13] S J LEE, Development And Analysis Of An Air Spring Model, Myongji University, 2009, [14] Surbhi Razdan , S.Y.Bhave and P.J.Awasare, Comparison of Quarter Car Model of Active Pneumatic Suspensions using Mass Flow Control for a Small Car, International Journal of Current Engineering and Technology, 2014 -89- Luan van PHỤ LỤC BẢNG CHUYỂN ĐỔI ĐƠN VỊ ĐO Thứ nguyên Đơn vị hợp pháp Thông số Tên gọi - Áp suất p Ký hiệu Pascal Niu Pa tơn Hệ số chuyển Đơn vị cũ kg/cm2 mét Atm = 98066,5 Pa pasacl Mpa Mega kg/cm2 = 0.968 atm N/m2 vuông đơn vị = 0,1 Mpa Mega niu MN/m2 = MN/m2 tơn = 104 Pa mét vuông - Nhiệt độ t, T Độ Celsiut, độ C, K C, K = (273 + 1) K Kenvin - Thể tích Mét khối 0C cm3 l (lít) -90- Luan van cm3 cm3 = 0.001 l (lít) PHỤ LỤC ỨNG DỤNG PHẦN MỀM MATLAB-SIMULINK ĐỂ VẼ ĐỒ THỊ Sơ đồ khối mô ổn định thùng xe với hệ thống treo khí chuyển động thẳng  Mơ hình khối tính tốn xác định thông số hệ thống treo: -91- Luan van  Khối tính tốn mơ lực pháp tuyến tác dụng lên túi khí hệ thống treo xe chuyển động thẳng: -92- Luan van Sơ đồ khối mô ổn định thùng xe với hệ thống treo khí chuyển động quay vịng  Mơ hình khối tính tốn lực qn tính:  Mơ hình khối tính tốn khối lượng khí: -93- Luan van  Mơ hình khối tính tốn xác định thơng số hệ thống treo: -94- Luan van  Khối tính tốn mơ lực pháp tuyến tác dụng lên túi khí hệ thống treo xe quay vòng: -95- Luan van Luan van ... số hệ thống treo đến trạng thái ổn định thùng xe  Nghiên cứu đặc tính hệ thống treo khí phương pháp điều khiển cân thùng xe hệ thống treo khí  Xây dựng mơ hình mô ổn định thùng xe với hệ thống. .. cứu ảnh hưởng hệ thống treo khí đến tính ổn định thùng xe chuyển động, từ rút kết luận cải thiện độ ổn định thùng xe với việc sử dụng hệ thống treo khí Việc tính tốn mơ ổn định thùng xe phần mềm... thiện ổn định thùng xe sử dụng hầu hết dòng xe dùng hệ thống treo khí Thị trường tơ Việt Nam ngày sử dụng hệ thống treo khí hầu hết dịng xe xe khách, xe du lịch, xe chuyên dùng, xe quân xe con…