(Luận văn thạc sĩ hcmute) nghiên cứu tính toán và đánh giá dao động xa khách county hmk29sl đang lắp ráp tại công ty tracomeco

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ LÂM VĂN QUỐC NGHIÊN CỨU TÍNH TỐN VÀ ĐÁNH GIÁ DAO ĐỘNG XE KHÁCH COUNTY HMK 29SL ĐANG LẮP RÁP TẠI CÔNG TY TRACOMECO NGÀNH: KỸ THUẬT CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC - 605246 S KC 0 Tp Hồ Chí Minh, năm 2013 Luan van BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ LÂM VĂN QUỐC NGHIÊN CỨU TÍNH TỐN VÀ ĐÁNH GIÁ DAO ĐỘNG XE KHÁCH COUNTY HMK 29SL ĐANG LẮP RÁP TẠI CÔNG TY TRACOMECO NGÀNH: KỸ THUẬT CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC - 605246 Hướng dẫn khoa học: TS LÂM MAI LONG Tp Hồ Chí Minh, 2013 Luan van LÝ LỊCH KHOA HỌC I LÝ LỊCH SƠ LƢỢC: Họ & tên: LÂM VĂN QUỐC Giới tính: Nam Ngày, tháng, năm sinh: 10/12/1973 Nơi sinh: Tây ninh Quê quán: Hiệp Tân, Hòa Thành, Tây ninh Dân tộc: Kinh Địa liên lạc: 22/5 đƣờng 7, khu phố 5, phƣờng Linh Tây, quận Thủ Đức, Tp,HCM Điện thoại nhà riêng: 0909.944.240 E-mail: lamvan_quoc@yahoo.com II QUÁ TRÌNH ĐÀO TẠO: Đại học: Hệ đào tạo: Chính qui Thời gian đào tạo từ 1997 đến 2002 Nơi học: Trƣờng Đại Học giao thơng vận tải sở Tp Hồ Chí Minh Ngành học: Cơ Khí chuyên dùng Ngày & nơi bảo vệ đồ án: 04/2002 Trƣờng Đại Học giao thông vận tải sở Tp Hồ Chí Minh III Q TRÌNH CƠNG TÁC CHUN MƠN KỂ TỪ KHI TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC: Thời gian Nơi công tác Công việc đảm nhiệm 2002 - 2005 Cơng ty Sài Gịn Ship Marin Nhân viên kỹ thuật 2005 - 2009 Công ty thiết kế đống tàu Miền Nam Nhân viên kỹ thuật 2009 - 2013 Trƣờng cao đẳng công thƣơng Tp.HCM Giảng Viên i Luan van LỜI CAM ĐOAN Tôi cam đoan cơng trình nghiên cứu tơi Các số liệu, kết nêu luận văn trung thực chƣa đƣợc công bố cơng trình khác Tp Hồ Chí Minh, ngày … tháng … năm 2013 (Ký tên ghi rõ họ tên) Lâm Văn Quốc ii Luan van LỜI CẢM ƠN Quá trình nghiên cứu thực luận văn khoảng thời gian để lại nhiều dấu ấn Em xin chân thành cảm ơn quý thầy cô tham gia đào tạo học viên cao học ngành Kỹ thuật khí động lực (Khai Thác & Bảo Trì Ơ tơ Máy Kéo) trƣờng Đại học Sƣ Phạm Kỹ Thuật trang bị cho em thêm nhiều kiến thức tạo điều kiện thuận lợi cho em thực luận văn Em xin chân thành cảm ơn thầy TS Lâm Mai Long nhiệt tình giảng dạy trực tiếp hƣớng dẫn em Thầy đƣa ý kiến đóng góp khắc phục, sửa chữa sai sót q trình em thực luận văn Xin cảm ơn bạn đồng nghiêp, bạn học viên khố giúp đỡ tơi thời gian qua Xin chân thành cảm ơn! iii Luan van TÓM TẮT Trong ngành công nghiệp sản xuất ôtô, để nâng cao tính cạnh tranh thƣơng hiệu, nhiều đơn vị, tập đoàn trọng đến việc nghiên cứu dao động nhằm tạo loại ôtô đáp ứng đƣợc tính êm dịu, độ an tồn chuyển động với điều kiện sở hạ tầng khác quốc gia Tính êm dịu, độ an tồn ôtô chi phối hệ thống treo, đồng thời có ảnh hƣởng đến tính động lực học ơtơ Tính êm dịu ơtơ chịu ảnh hƣởng gia tốc thẳng đứng chuyển động lắc dọc, lắc ngang ôtô gây Chuyển động hƣớng tới ôtô chịu ảnh hƣởng nhiều yếu tố, ta xét yếu tố bị chi phối hệ thống treo, yếu tố khả bám bánh xe với mặt đƣờng hệ số động lực học Nội dung luận văn đƣợc vận dụng lý thuyết dao động ôtô, xây dựng mô hình tốn học, thiết lập phƣơng trình vi phân mơ tả chuyển động để khảo sát tính tốn xe khách cụ thể County HMK29SL từ rút đƣợc đánh giá có tính khoa học độ êm dịu an toàn chuyển động loại xe Đồng thời tính tốn ứng dụng giao diện công cụ graphics user interface matlab nhằm kiểm chứng so sánh kết để đánh giá độ êm dịu chuyển động ôtô iv Luan van ABSTRACT In the automobile industry, to enhance the competitiveness of the brand, many units, the group has focused on the study of oscillations in order to create the kind of car are smooth response, safety in motion with the conditions of various infrastructure in each country As calming, the safety of the car is dominated by suspension, and also affect the dynamics features of cars Calculate the car's smooth influenced by vertical acceleration and vertical motion, horizontal shaking caused by cars Moving towards the car under the influence of many factors, here we consider only elements affected by suspension, this factor is of wheel traction with the road surface and kinetic coefficients The content of the thesis is to apply auto oscillation theory, mathematical modeling, differential equations set describing the motion to survey calculations for specific bus is the County HMK29SL from which to draw the scientific evaluation of the safety and smooth movement of vehicles Simultaneously computing application interface graphics toolkit's user interface matlab to test and compare the results to assess the soothing motion of the car v Luan van MỤC LỤC TRANG QUYẾT ĐỊNH GIAO ĐỀ TÀI LÝ LỊCH KHOA HỌC i LỜI CAM ĐOAN ii LỜI CẢM ƠN iii TÓM TẮT iv MỤC LỤC v Chƣơng TỔNG QUAN NGHIÊN CỨU CỦA ĐỀ TÀI 1.1 Tổng quan chung lĩnh vực nghiên cứu .1 1.1.1 Tình hình nghiên cứu nƣớc 1.1.2 Tình hình nghiên cứu ngồi nƣớc 1.2 Mục đích đề tài 10 1.3 Nhiệm vụ giới hạn đề tài .10 1.4 Phƣơng pháp nghiên cứu 10 Chƣơng CƠ SỞ LÝ THUYẾT .12 2.1 Kết cấu hệ thống treo .12 2.1.1 Phần đƣợc treo 12 2.1.2 Phần không đƣợc treo 12 2.1.3 Hệ thống treo 12 2.1.4 Lốp xe 13 2.2 Khái niệm khối lƣợng đƣợc treo khối lƣợng không đƣợc treo 13 2.2.1 Khối lƣợng đƣợc treo M 13 2.2.2 Khối lƣợng không đƣợc treo m .13 2.2.3 Hệ thống treo 14 2.3 Mơ hình dao động ô tô 14 2.3.1 Các giả thiết .14 2.3.2 Mơ hình dao động tƣơng đƣơng 15 2.4 Hàm kích động từ mặt đƣờng 16 vi Luan van 2.5 Phƣơng Trình Vi Phân Của Hệ Dao Động Trong Mơ Hình Phẳng 17 2.5.1 Phƣơng trình dao động hệ bậc tự 20 2.5.1.1 Phƣơng trình dao động 20 2.5.1.2 Hệ phƣơng trình vi phân chuyển động hệ bậc tự 26 Chƣơng PHƢƠNG PHÁP GIẢI PHƢƠNG TRÌNH VI PHÂN DAO ĐỘNG 29 3.1 Các thơng số mơ hình tính tốn xe khách County HMK29S 29 3.2 Phƣơng pháp giải toán dao động ô tô 29 Chƣơng SO SÁNH ĐÁNH GIÁ ĐỘ ÊM DỊU XE KHÁCH COUNTYHMK29SL 33 4.1 Chỉ tiêu đánh giá độ êm dịu chuyển động 33 4.1.1 Đánh giá dao động hệ thống treo 33 4.1.2 Trọng số gia tốc (r.m.s) đƣợc tính cơng thức 33 4.1.3 Tính tốn tần số dao động riêng khơng có giảm chấn: 33 4.2 Kết tính tốn với liệu thông số kết cấu xe Hyundai County giao diện Matlab: .36 4.3 Kết tính tốn với liệu thơng số kết cấu xe County HMK29Sl giao diện Matlab: .39 4.4 So sánh từ kết tính tốn xe khách Huyndai County với County HMK29SL 41 Chƣơng THỰC TẾ ỨNG DỤNG GIAO DIỆN BỘ CÔNG CỤ GRAPHICS USER INTERFACE CỦA MATLAB TRONG THIẾT Ô TÔ .42 5.1 Ứng dụng thực nghiệm thơng số mơ hình tính tốn xe buýt City Liner OF8000 giao diện công cụ graphics user interface matlab: 42 5.2 Ứng dụng thực nghiệm thơng số mơ hình tính tốn xe Toyota Vios Limo giao diện công cụ graphics user interface matlab: 46 5.3 Ứng dụng thực nghiệm thông số mô hình tính tốn xe Toyota Corolla ALTIS 2004 giao diện công cụ graphics user interface matlab .49 5.4 Kết kiểm chứng: 52 KẾT LUẬN VÀ ĐỀ NGHỊ .53 TÀI LIỆU THAM KHẢO .55 vii Luan van DANH SÁCH CÁC HÌNH TRANG Hình 1.1: Xe County HMK29SL Hình 1.2: Sơ đồ tổng thể xe County HMK29SL Hình 1.3: Kích thƣớc hầm hàng xe County HMK29SL .3 Hình 1.4: Vùng dẫn sức khoẻ theo ISO 2631 TCVN 6964 Hình 1.5: Hệ trục tọa độ quy định ISO 2631 .8 Hình 1.6: Các giới hạn gia tốc thẳng đứng khoảng thời gian tác dụng cho phép theo ISO/DIS 2631 hệ trục tọa độ quy định ISO 2631 Hình 1.7: Vùng dẫn sức khỏe ISO 2631-1:1997 Hình 2.1a: Mơ hình phẳng hệ dao động ơtơ bậc tự 15 Hình 2.1b: Sơ đồ tính tốn mơ hình phẳng hệ dao động 16 Hình 2.2: Dao động ôtô mặt phẳng đứng hệ bậc tự 20 Hình 3.1: Các thơng số xe County HMK 29SL ứng dụng giao diện công cụ graphics user interface matlab 31 Hình 3.2a: Đồ thị gia tốc xe County HMK 29SL .31 Hình 3.2b: Đồ thị vận tốc xe County HMK 29SL 31 Hình 3.2c: Đồ thị chuyển vị xe County HMK 29SL 32 Hình 4.1: Các thơng số xe Hyundai County ứng dụng giao diện công cụ graphics user interface matlab 36 Hình 4.2a: Đồ thị gia tốc xe Hyundai County 37 Hình 4.2b: Đồ thị vận tốc xe Hyundai County 37 Hình 4.2c: Đồ thị chuyển vị xe Hyundai County .38 Hình 4.3: Các thơng số xe County HMK29Sl ứng dụng giao diện công cụ graphics user interface matlap 39 Hình 4.4a: Đồ thị gia tốc xe County HMK29Sl 39 Hình 4.4b: Đồ thị vận tốc xe County HMK29Sl 40 Hình 4.4c: Đồ thị chuyển vị xe County HMK29Sl 40 Hình 5.1: Xe City Liner OF8000 .42 viii Luan van Chƣơng THỰC TẾ ỨNG DỤNG GIAO DIỆN BỘ CÔNG CỤ GRAPHICS USER INTERFACE CỦA MATLAB TRONG THIẾT Ô TÔ 5.1 Ứng dụng thực nghiệm thơng số mơ hình tính tốn xe bt City Liner OF8000 giao diện công cụ graphics user interface matlab: Hình 5.1: Xe City Liner OF8000 Khối lƣợng đƣợc treo : m2 = 7725 kg Khối lƣợng không đƣợc treo: - Khối lƣợng cầu trƣớc: m1t = 355 kg - Khối lƣợng cầu sau: m1s = 520 kg Mơ men qn tính: Jy = 12944 kgm2 Chiều dài sở: L = 4,250 m ; a = 2,52035 m; b = 1,72965 m 42 Luan van Độ cứng nhíp trƣớc: C2t = 138300 N/m Độ cứng nhíp sau: C2s = 315900 N/m Độ cản nhíp trƣớc: K2t = 17227 Ns/m Độ cản nhíp sau: K2s = 31429 Ns/m Độ cứng lốp trƣớc: C1t = 500000 N/m Độ cứng lốp sau: C1s= 728570 N/m Hình 5.2: Các thông số xe City Liner OF8000 ứng dụng giao diện công cụ graphics user interface matlab 43 Luan van − Đồ thị đáp ứng chuyển vị, vận tốc, gia tốc hệ Hình 5.3a: Đồ thị gia tốc xe City Liner OF8000 Hình 5.3b: Đồ thị vận tốc xe City Liner OF8000 44 Luan van Hình 5.3c: Đồ thị chuyển vị xe City Liner OF8000 Kết số: Tần số dao động riêng hệ có giảm chấn (Hz): zeta1 = 0.4107 Omegad1 = 0.9224 0 0 1.4779 0 0 6.1854 0 0 6.5627 Trọng số gia tốc (r.m.s): S = 0.4555 45 Luan van 5.2 Ứng dụng thực nghiệm thơng số mơ hình tính tốn xe Toyota Vios Limo giao diện cơng cụ graphics user interface matlab: Hình 5.4: Xe Toyota Vios Limo Khối lƣợng đƣợc treo: m2 = 1304 kg Mơ men qn tính: Jy = 2037.5 kgm2 Chiều dài sở: l = 2,5 (m); a = 1,25 (m); b = 1,25 (m) Khối lƣợng không đƣợc treo: - Khối lƣợng cầu trƣớc: m1t = 80 kg - Khối lƣợng cầu sau: m1s = 96 kg Độ cứng giảm chấn: Độ cứng lò xo trƣớc: C2t = 36200 N/m Độ cứng lò xo sau: C2s = 42400 N/m Độ cứng lốp trƣớc: C1t = 360000 N/m Độ cứng lốp sau: C1s = 370000 N/m Độ cản giảm chấn trƣớc: K2t = 2925 Ns/m Độ cản giảm chấn sau: K2s = 3180 Ns/m 46 Luan van Hình 5.5: Các thông số xe Toyota Vios Limo ứng dụng giao diện công cụ graphics user interface matlab − Đồ thị đáp ứng chuyển vị, vận tốc, gia tốc hệ Hình 5.6a: Đồ thị gia tốc xe Toyota Vios Limo 47 Luan van Hình 5.6b: Đồ thị vận tốc xe Toyota Vios Limo Hình 5.6c: Đồ thị chuyển vị xe Toyota Vios Limo Tần số dao động riêng hệ có giảm chấn (Hz): Zeta1 = 1,0773 Omegad1 = 1.0773 0 0 1.1582 0 0 9.9538 0 0 10.6847 Trọng số gia tốc (r.m.s): S = 0,4302 (m/sec2) 48 Luan van 5.3 Ứng dụng thực nghiệm thơng số mơ hình tính tốn xe Toyota Corolla ALTIS 2004 giao diện công cụ graphics user interface matlab Hình 5.7: Xe Toyota Corolla ALTIS 2004 Khối lƣợng đƣợc treo: m2 = 1284 kg Mô men quán tính: Jy = 2170 kgm2 Chiều dài sở: l = 2,6 (m); a = 1,3 (m); b = 1,3 (m) Khối lƣợng không đƣợc treo: - Khối lƣợng cầu trƣớc: m1t = 80 kg - Khối lƣợng cầu sau: m1s = 96 kg Độ cứng lò xo trƣớc: C2t = 34100 N/m Độ cứng lò xo sau: C2s = 39800 N/m Độ cứng lốp trƣớc: C1t = 340000 N/m Độ cứng lốp sau: C1s = 350000 N/m Độ cản giảm chấn trƣớc: K2t = 2840 Ns/m Độ cản giảm chấn sau: K2s = 3130 Ns/m 49 Luan van Hình 5.8: Các thơng số xe Toyota Corolla ALTIS 2004 ứng dụng giao diện công cụ graphics user interface matlab − Đồ thị đáp ứng chuyển vị, vận tốc, gia tốc hệ Hình 5.9a: Đồ thị vận tốc xe Toyota Corolla ALTIS 2004 50 Luan van Hình 5.9b: Đồ thị gia tốc xe Toyota Corolla ALTIS 2004 Hình 5.9c: Đồ thị chuyển vị xe Toyota Corolla ALTIS 2004 Tần số dao động riêng hệ có giảm chấn (Hz): Zeta1 = 1,0520 Omegad1 = 1.0520 0 0 1.1294 0 0 9.6613 0 0 Trọng số gia tốc (r.m.s): S = 0,4574 (m/s2) 51 Luan van 10.3653 5.4 Kết kiểm chứng: Qua trình ứng dụng giao diện công cụ graphics user interface matlab tính tốn thực tế xe bt City Liner OF8000 có tần số dao động riêng d = 0.9224 (Hz) trọng số gia tốc (r.m.s) S = 0,4555 (m/sec2), xe Toyota Vios Limo có tần số dao động riêng d = 1.0773 (Hz) trọng số gia tốc (r.m.s) S = 0,4302 (m/sec2), Toyota Corolla ALTIS 2004 có tần số dao động riêng d = 1.0520 (Hz) trọng số gia tốc (r.m.s) S = 0,4574 (m/sec2) Độ êm dịu dòng xe đạt yêu cầu tần số dao động riêng có giảm chấn < 1,5Hz) trọng số gia tốc (r.m.s) (S < 0.63 m/s2) 52 Luan van KẾT LUẬN VÀ ĐỀ NGHỊ Kết luận: Trong q trình nghiên cứu khảo sát tính tốn: vận dụng kiến thức đƣợc học dao động kỹ thuật, dao động ôtô Với việc biết trƣớc thông số đầy đủ xe tác động bên nhƣ biên độ, profil mặt đƣờng Từ xây dựng phƣơng trình vi phân mơ tả chuyển động hệ từ phƣơng trình Lagrange loại II, giải hệ phƣơng trình vi phân đƣợc xây dựng phần mềm Matlab máy tính, xác định đƣợc giá trị tần số dao động, trọng số gia tốc đồ thị chuyển vị, vận tốc, gia tốc Đồng thời ứng dụng giao diện công cụ graphics user interface matlab, kiểm chứng so sánh kết để đánh giá độ em dịu chuyển động ơtơ cụ thể là: Kết tính tốn thực tế xe County HMK29SL có tần số dao động riêng d = 1.0519 (Hz) trọng số gia tốc (r.m.s) S = 0,0645 (m/sec2) Xe Hyundai County có tần số dao động riêng d = 1.0628 (Hz), trọng số gia tốc (r.m.s) S = 0,0650 (m/s2) Ta thấy trọng số gia tốc tần số dao động riêng xe County HMK29SL giảm so với xe Huyndai County ngƣời ngồi ôtô County HMK29SL chuyển động êm dịu dễ chịu hơn, đồng thời tăng độ an toàn chuyển động Độ êm dịu hai xe đạt yêu cầu tần số dao động riêng có giảm chấn (1-1,5Hz) trọng số gia tốc (r.m.s) (S < 0.63 m/s2) Mục đích việc tính tốn ứng dụng giao diện cơng cụ graphics user interface matlab nhằm kiểm chứng so sánh kết để đánh giá độ êm dịu chuyển động ôtô đồng thời tăng độ an toàn chuyển động, từ làm sở để thiết kế mới, thiết kế hốn cải thiết kế cải tạo thơng số kết cấu ôtô mặt dao động 53 Luan van Hƣớng phát triển đề tài: Đề tài “Nghiên cứu tính tốn đánh giá dao động xe khách County HMK29SL” thời gian ngắn, để có độ xác cao cần phải nghiên cứu thêm Chƣơng trình Matlab tính tốn dao động xe khách County HMK29SL thiết lập đƣợc sửa đổi để tính tốn dao động cho xe tải xe mô tô Tiếp tục tìm hiểu sâu phần mềm tính tốn chun nghiệp CARSIMED để mơ tả tính chất động học xe ảnh hƣởng hệ thống treo, hệ thống lái, phanh lên chuyển động bánh xe v.v Hƣớng phát triển đề tài để tăng độ xác tiếp tục khảo sát xây dựng tốn cho mơ hình 3D, tăng số bậc tự do, tách riêng phần dao động ngƣời – xe ghế ngồi, dao động phận ôtô, khảo sát dao động ôtô với nhiều dạng profil mặt đƣờng… Tiếp tục nghiên cứu giải tốn tối ƣu hệ dao động ơtơ từ có biện pháp cải tạo để tăng độ êm dịu độ an tồn ơtơ chuyển động Đồng thời vào sản xuất hàng loạt, vấn đề tính tốn tối ƣu thơng số hệ dao động ảnh hƣởng nhiều đến uy tín, chất lƣợng, đem lại hiệu kinh doanh nâng cao thƣơng hiệu 54 Luan van TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Phạm Xuân Mai – Nguyễn Hữu Hƣờng – Ngô Xn Ngát, “Tính Tốn Sức Kéo Ơ Tơ Máy Kéo”, NXB Đại Học Quốc Gia TP Hồ Chí Minh, 2001 [2] Nguyễn Văn Phụng, “Lý Thuyết Tính Tốn Dao Động Ô Tô”, Đại Học Sƣ Phạm Kỹ Thuật TP Hồ Chí Minh, 1997 [3] Nguyễn Tuấn Kiệt, “Động Lực Học Kết Cấu Cơ Khí”, NXB Đại Học Quốc Gia TP Hồ Chí Minh, 2002 [4] Nguyễn Hồi Sơn, “Dao Động Trong Kỹ Thuật”, Đại Học Sƣ Phạm Kỹ Thuật TP Hồ Chí Minh, 1997 [5] Nguyễn Hồi Sơn – Nguyễn Thanh Việt – Bùi Xuân Lâm, “Ứng Dụng Matlab Trong Kỹ Thuật”, Tập 1, NXB Đại Học Quốc Gia TP Hồ Chí Minh, 2001 [6] Nguyễn Hữu Cẩn – Phan Đình Kiên, “Thiết Kế Tính Tốn Ơ Tơ Máy Kéo”, NXB ĐH & THCN – Hà Nội – 1984 [7] Nguyễn Hữu Cẩn – Dƣ Quốc Thịnh – Phạm Minh Thái – Nguyễn Văn Tài – Lê Thị Vàng, “Lý Thuyết Ơ Tơ Máy Kéo”, NXB KH & KT, 2003 [8] Lâm Mai Long, “Cơ Học Chuyển Động Ô Tơ”, Đại Học Sƣ Phạm Kỹ Thuật TP Hồ Chí Minh, 2001 [9] Tài Liệu Xe City Liner OF8000 Công ty Mercedes-Benz Việt Nam [10] Tiêu Chuẩn Việt Nam – TCVN 6964-1 : 2001; ISO 2631-1 : 1997 55 Luan van Luan van ...BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ LÂM VĂN QUỐC NGHIÊN CỨU TÍNH TỐN VÀ ĐÁNH GIÁ DAO ĐỘNG XE KHÁCH COUNTY HMK 29SL ĐANG LẮP RÁP TẠI CÔNG... tài ? ?Nghiên cứu tính tốn đánh giá dao động xe khách county HMK29SL ” nhằm giúp cho ngƣời thực vận dụng lý thuyết dao động ơtơ để tính tốn dao động cho loại hệ thống treo xe khách county HMK29SL. .. dọc (XOZ) để tính tốn dao động 1.4 Phƣơng pháp nghiên cứu Vận dụng lý thuyết dao động ơtơ để khảo sát, tính toán dao động xe khách cụ thể County HMK29SL từ rút đƣợc đánh giá có tính khoa học