(Luận văn thạc sĩ hcmute) nghiên cứu độ êm dịu của loại xe khách hai tầng giường nằm hyundai universe 2f chạy ở các tỉnh phía nam

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ NGUYỄN KHÔI NGUYÊN NGHIÊN CỨU ĐỘ ÊM DỊU CỦA LOẠI XE KHÁCH HAI TẦNG GIƯỜNG NẰM HYUNDAI UNIVERSE - 2F CHẠY Ở CÁC TỈNH PHÍA NAM NGÀNH: KỸ THUẬT CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC – 60520116 S K C0 Tp Hồ Chí Minh, tháng 10/2015 Luan van BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC SƢ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ NGUYỄN KHÔI NGUYÊN NGHIÊN CỨU ĐỘ ÊM DỊU CỦA LOẠI XE KHÁCH HAI TẦNG GIƢỜNG NẰM HYUNDAI UNIVERSE - 2F CHẠY Ở CÁC TỈNH PHÍA NAM NGÀNH: KỸ THUẬT CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC - 60520116 Hướng dẫn khoa học: PGS.TS NGUYỄN VĂN PHỤNG Tp Hồ Chí Minh, tháng 10 năm 2015 Luan van LÝ LỊCH KHOA HỌC I LÝ LỊCH SƠ LƢỢC: Họ & tên: Nguyễn Khơi Ngun Giới tính: Nam Ngày, tháng, năm sinh: 04 / 09 / 1989 Nơi sinh: Long An Quê quán: Tân Kim, Cần Giuộc, Long An Dân tộc: Kinh Chỗ riêng địa liên lạc: Tổ 13, Ấp Tân Xuân, Xã Tân Kim, Cần Giuộc, Long An Điện thoại liên lạc: 0977041993 E-mail: khoinguyenauto4989@gmail.com II QUÁ TRÌNH ĐÀO TẠO: Đại học: Hệ đào tạo: Chính quy Thời gian đào tạo từ: 09 / 2007 đến 09 / 2011 Nơi học (trường, thành phố): Đại học Công Nghiệp TP.HCM Ngành học: Cơng nghệ Kỹ thuật Ơ tơ III Q TRÌNH CƠNG TÁC CHUN MƠN KỂ TỪ KHI TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC: Thời gian 02/2012 đến Nơi công tác Công tác Khoa Điện - Điện Tử - Cơ khí & Xây Dựng thuộc trường Đại học Cơng Nghệ Đồng Nai Trang i Luan van LỜI CAM ĐOAN Tơi cam đoan cơng trình nghiên cứu Các số liệu, kết nêu luận văn trung thực chưa công bố cơng trình khác Tp Hồ Chí Minh, ngày … tháng … năm 201… (Ký tên ghi rõ họ tên) Trang ii Luan van CẢM TẠ Để thực đề tài luận văn thạc sỹ "Nghiên cứu độ êm dịu loại xe khách hai tầng giƣờng nằm HYUNDAI UNIVERSE - 2F chạy tỉnh phía nam" tơi xin gửi lời cảm ơn chân thành đến tập thể, đơn vị, cá nhân tận tình giúp đỡ suốt trình theo học trường:  Thầy Cô Trường Đại Học Sư phạm Kỹ thuật TPHCM  Thầy Cô Bộ Môn Kỹ thuật Cơ khí Động lực Trường Đại Sư phạm Kỹ thuật TPHCM  Thầy hướng dẫn PGS.TS Nguyễn Văn Phụng, người dành nhiều thời gian hướng dẫn đóng góp ý kiến quý báu cho đề tài  Các bạn bè đồng nghiệp, bạn bè cao học anh chị cao học giúp đỡ tạo điều kiện cho tơi hồn thành luận văn  Gia đình tạo điều kiện cho học tập nghiên cứu đến Xin chân thành cảm ơn ! Thành phố Hồ Chí Minh, ngày …… tháng …… năm 2015 Học viên thực Nguyễn Khôi Nguyên Trang iii Luan van TÓM TẮT Mục tiêu đề tài nghiên cứu tính êm dịu xe HYUNDAI UNIVERSE -2F Ở đây, mơ hình vật lý tốn học áp dụng cho xe không gian chiều (3D) Mô hình xe đầy đủ (7 DOF) thiết lập Quá trình phân tích tính tốn thực trường hợp xe đầy tải Kết tính tốn cho thấy mối quan hệ thông số hệ thống treo với độ mấp mô mặt đường ảnh hưởng đến xe Từ làm sở tham khảo để tiến hành đề xuất phương án thiết kế nhằm nâng cao độ êm dịu chuyển động xe đề xuất lắp biển báo vận tốc nguy hiểm, độ mấp mô mặt đường cho tài xế biết di chuyển qua tuyến đường ABSTRACT The aim of this topic is to study the smooth movement of HYUNDAI UNIVERSE -2F in the study, the models of physic and math applied for the threedimensional space (3D) The completed model of car (7 DOF) is set up The process of analysis and calculation is implemented in case of full-load vehicles The result of calculation shows the relationship between the parameters of hanging system and roughness of road surface effects the vehicles Therefore the proposed design options in order to enhance the smooth movement of vehicles and suggest installing the signs of dangerous speed and the roughness of road surface that the drivers can recognize when driving on these roads Trang iv Luan van MỤC LỤC Trang tựa TRANG Quyết định giao đề tài Lý lịch cá nhân i Lời cam đoan ii Cảm tạ iii Tóm tắt iv Mục lục v Danh sách chữ viết tắt ix Danh sách hình x Danh sách bảng xii Chƣơng MỞ ĐẦU 1.1 Đặt vấn đề 1.2 Mục tiêu đề tài 1.3.Đối tượng phạm vi nghiên cứu 1.3.1 Đối tượng 1.3.2 Phạm vi nghiên cứu 1.4 Phương pháp phạm vi nghiên cứu 1.5 Ý nghĩa khoa học Chƣơng 2: TỔNG QUAN 2.1 Các hướng nghiên cứu dao động ô tô 2.1.1 Hướng nghiên cứu bề mặt đường 2.1.2 Hướng nghiên cứu dao động ô tô 2.1.3 Hướng nghiên cứu cảm giác sức chịu đựng người 2.2 Một số đề tài nghiên cứu nước 2.3 Một số đề tài nghiên cứu giới 2.4 Những vấn đề cần tập trung nghiên cứu giải Trang v Luan van Chƣơng 3: CƠ SỞ LÝ THUYẾT VỀ XE KHÁCH HAI TẦNG GIƢỜNG NẰM HYUNDAI UNIVERSE - 2F 3.1 Giới thiệu 3.1.1 Giới thiệu chung 3.1.2 Thông số kỹ thuật xe khách tầng giường nằm Hyundai Universe-2F (40 giường) 3.2 Nghiên cứu cở sở lý thuyết tính toán 13 3.2.1 Khái niệm độ êm dịu ô tô 13 3.2.2 Dao động ô tô ảnh hưởng đến người 13 3.2.3 Ảnh hưởng dao động thể người 14 3.2.4 Những ảnh hưởng tiện nghi 15 3.2.5 Những bệnh dao động “say sóng” 15 3.3 Tiêu chuẩn quốc tế dao động 15 3.3.1 Tiêu chuẩn ISO 2631 (1985) 15 3.3.2 Tiêu chuẩn BS 6841 (1987) 16 3.3.3 Tiêu chuẩn AS 2670 (1990) 17 3.3.4 Tiêu chuẩn ISO 2631 – 1:1997 17 3.3.5 Tiêu chuẩn TCVN 6964 - 1:2001 18 3.3.6 Kết luận 19 3.4 Các tiêu đánh giá độ êm dịu chuyển động ô tô 19 3.4.1 Tần số dao động 19 3.4.2 Gia tốc dao động 20 3.4.3 Hệ số êm dịu chuyển động 20 3.4.4 Công suất dao động 21 3.4.5 Gia tốc thời gian dao động 22 3.5 Các phần tử mơ hình dao động tô 23 3.5.1 Phần treo 23 3.5.1.1 Mơ hình bậc tự 24 3.5.1.2 Mơ hình hai bậc tự 25 Trang vi Luan van 3.5.1.3 Mơ hình ba bậc tự 25 3.5.2 Hệ thống treo 26 3.5.3 Phần không treo 27 3.5.3.1 Mơ hình bậc tự 27 3.5.3.2 Mơ hình hai bậc tự 28 3.5.4 Lốp 29 3.6 Các mơ hình dao động ô tô 31 3.6.1 Các khái niệm 31 3.6.2 Phương pháp Newton 32 3.6.3 Xét hệ dao động gồm khối lượng – lò xo – giảm chấn 32 3.6.4 Mơ hình 1/8 xe (khơng có biên dạng mặt đường) 33 3.6.5 Mô hình 1/8 xe (có biên dạng mặt đường) 35 3.6.6 Tần số riêng – Vectơ riêng 37 3.6.7 Mơ hình 1/4 xe 38 3.6.8 Mơ hình 1/2 theo phương dọc 38 3.6.9 Mơ hình 1/2 xe theo phương ngang 40 3.6.10 Mơ hình tồn xe 41 3.7 Các đặc trưng không phẳng đường 44 3.7.1 Ảnh hưởng mặt đường đến tính chất êm dịu tơ 44 3.7.2 Biên dạng mặt đường 44 3.8 Các trường hợp nguy hiểm dao động xe chuyển động 45 Chƣơng THÍ NGHIỆM VÀ MÔ PHỎNG THỰC TẾ ĐỐI VỚI XE HYUNDAI UNIVERSE – 2F 47 4.1 Các thông số dao động xe khách Hyundai Universe -2F 51 4.2 Hàm kích động từ mặt đường khảo sát 53 4.3 Kết 55 4.4 Các trường hợp nguy hiểm dao động xe chuyển động 59 Trang vii Luan van Chƣơng KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 62 5.1 Kết luận 62 5.2 Kiến nghị 62 TÀI LIỆU THAM KHẢO 63 PHỤ LỤC 64 Trang viii Luan van  Chuyển vị thân xe Hình 4.6 Đồ thị chuyển vị thân xe với vận tốc 10 (m/s)  Tần số dao động xe : = 1,25 (Hz)  Gia tốc chuyển động thẳng đứng xe Hình 4.7 Đồ thị gia tốc chuyển động thẳng đứng xe với vận tốc 10 (m/s)  Giá trị gia tốc cực đại: = 3,11(m/s2)  Giá trị trung bình gia tốc dao động: Trang 56 Luan van = 0,292(m/s2) B) Mô với vận tốc: v = 15 (m/s)  Chuyển vị thân xe Hình 4.8 Đồ thị chuyển vị thân xe với vận tốc 15 (m/s)  Tần số dao động xe : = 1,34 (Hz)  Gia tốc chuyển động thẳng đứng xe Hình 4.9 Đồ thị gia tốc chuyển động thẳng đứng xe với vận tốc 15 (m/s)  Giá trị gia tốc cực đại: = 2,586(m/s2)  Giá trị trung bình gia tốc dao động: Trang 57 Luan van = 0,212(m/s2) C) Mô với vận tốc: v = 20 (m/s)  Chuyển vị thân xe Hình 4.10 Đồ thị chuyển vị thân xe với vận tốc 20 (m/s)  Tần số dao động xe : = 1,96 (Hz)  Gia tốc chuyển động thẳng đứng xe Hình 4.11 Đồ thị gia tốc chuyển động thẳng đứng xe với vận tốc 20 (m/s)  Giá trị gia tốc cực đại: = 1,761(m/s2)  Giá trị trung bình gia tốc dao động: Trang 58 Luan van = 0,15(m/s2) Đánh giá kết quả: Sau tính tốn kết giá trị dao động cho xe khách hai tầng giường nằm HYUNDAI UNIVER -2F ta thấy thông số đánh giá mức độ ảnh hưởng dao động lên xe khách giường nằm thỏa mãn tiêu chuẩn dao động TCVN 6964 – 1:2001 Tần số dao động ảnh hưởng trực tiếp với mức độ tiện nghi khảo sát nằm khoảng tần số  Hz, tần số bộ, người khơng cảm thấy khó chịu nằm xe khách giường nằm hai tầng HYUNDAI UNIVER -2F 4.4 Các trƣờng hợp nguy hiểm dao động xe chuyển động  Vận tốc tới hạn: Khi xe chuyển động mặt đường với biên độ mấp mô khảo sát cần lưu ý vận tốc chuyển động xe di chuyển qua độ cao mấp mô Vì xe di chuyển với tốc độ trùng với tốc độ tới hạn xe dễ sinh dao động cộng hưởng, lúc tần số kích động mặt đường trùng với tần số dao động tự nhiên xe Ta có:  d1 = 1m; d2 = 0,05m  d1 = 1m; d2 = 0,1m Trang 59 Luan van  Độ cao mấp mơ nguy hiểm mặt đường: Ngồi việc xảy cộng hưởng, xe chuyển động hàm kích động mấp mơ mặt đường độ mấp mơ cao dễ dẫn đến bánh xe bị nẩy lên khỏi mặt đường, dễ bị lái bánh xe dẫn hướng (điều nguy hiểm lúc xe chuyển động) nên sau tính tốn dựa vào sở lý thuyết thông số cần thiết xác định độ mấp mơ nguy hiểm: Khi xe chuyển động với V = 20 (m/s), d1 = 10 (m), ta có: Độ cao mấp mơ nguy hiểm mặt đƣờng là: Trang 60 Luan van CHƢƠNG 5: KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 5.1 Kết luận Luận văn “Ngiên cứu tính êm dịu loại xe khách hai tầng giường nằm HYUNDAI UNIVERSE -2F chạy tỉnh phía nam” giải vấn đề sau:  Ứng dụng mơ hình khơng gian chiều để khảo sát dao động tính tốn thông số cần thiết ảnh hưởng đến dao động  Xác định thông số tới hạn như: vận tốc nguy hiểm ứng với biên dạng đường khảo sát, độ cao mấp mô tới hạn đối đoạn đường mà xe khách HYUNDAI UNIVERSE - 2F qua Từ kết tính tốn cho thấy trọng số gia tốc RMS vận tốc chuyển động khác (khi xe di chuyển qua đoạn đường có biên dạng mấp mô khảo sát) thỏa mãn tiêu chuẩn TCVN 6964 – 1:2001 nên điều làm cho người nằm xe dễ chịu ảnh hưởng đến sức khỏe hành khách chọn xe giường nằm làm phương tiện di chuyển quãng đường xa 5.2 Kiến nghị Trong trình nghiên cứu, thời gian có hạn giới hạn nội dung đề tài nên tác giả nghiên cứu mức độ ảnh hưởng dao động lên hành khách sở khung xe tác động trực tiếp lên hành khách nên số vấn đề chưa giải như:  Thực nghiệm thực tế kiểm chứng mô hình dao động tơ khảo sát  Ảnh hưởng rung động động lắp ô tô phần khối lượng không treo tới độ êm dịu  Tối ưu hóa hệ thống treo nhằm phù hợp với điều kiện giao thông Việt Nam Trang 61 Luan van PHẦN TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Reza N.Jazar Vehicle Dynamics Theory and Application, Springer, 2008 [2] Nguyễn Văn Phụng Lý thuyết tính tốn dao động ô tô, Trường Đại học Sư phạm Kỹ Thuật, 1997 [3] TS Nguyễn Hoài Sơn.Dao Động Trong Kỹ Thuật.Trường Đại học Sư phạm Kỹ Thuật, 2007 [4] GS TSKH Nguyễn Hữu Cẩn Lý thuyết ô tô máy kéo Nhà xuất khoa học kỹ thuật, Hà Nội 2005 [5] TS Nguyễn Hồi Sơn.Ứng Dụng Matlab Trong tính Tốn Kỹ Thuật.NXB ĐHQG, 2000 [6] Ngơ Kiều Nhi.Dao Động Kỹ Thuật.NXB ĐHQG, 2011 [7] GS.TSKH Nguyễn Văn Khang Dao Động Kỹ Thuật.Nhà xuất khoa học kỹ thuật, Hà Nội 2004 [8] Nguyễn Đức Thành.Matlab Và Ứng Dụng Trong Điều Khiển.NXB ĐHQG, 2011 [9] Thông số kỹ thuật xe khách giường nằm Hyundai Universe - 2F công ty cổ phần ô tô Trường Hải [10] Tài liệu hướng dẫn sử dụng Matlab từ internet Trang 62 Luan van PHỤ LỤC Tác giả sử dụng phần mềm Matlab R2012a để giải hệ phương trình dao động, thiết kế điều khiển LQR, từ đưa thông số đồ thị dao động cần khảo sát đánh giá clear all; close all; clc; T=10; %% Thong so xe m= 14100;% (kg) m_uf = 1000;% (kg) m_ur = 800;% (kg) a_1 = 3.818 ;%m a_2 = 2.332 ;%m b_1 = 1.25 ;%m b_2 = 1.25 ;%m I_x = 14813.8; %kg.m2 I_y = 69047.23; %kg.m2 k_f = 154000;%N/m k_r = 147010;%N/m c_f = 8865.8;%Ns/m c_r = 8463.4 ;%Ns/m k_tf = 905165.5;%N/m k_tr = 1493523;%N/m %% Bien dang mat duong d_2=0.05;%(m) v=20;%(m/s) d_1=1;%(m) Omega=2*pi*v/d_1;%(rad/sec) t_tr=(a_1+a_2)/v;%(s) %Anpha=0.127;%m^-1 %% Xác dinh thông so cua ma tran: A, B, E, C, D, a_21=-2*(k_f+k_r)/m ; a_22=-2*(c_f+c_r)/m ; Trang 63 Luan van a_23=-(k_f*b_1-k_f*b_2-k_r*b_1+k_r*b_2)/m ; a_24=-(c_f*b_1-c_f*b_2-c_r*b_1+c_r*b_2)/m ; a_25=2*(k_f*a_1-k_r*a_2)/m ; a_26=2*(c_f*a_1-c_r*a_2)/m ; a_27=2*k_f/m ; a_28=2*c_f/m ; a_29=0 ; a_210=0 ; a_211=2*k_r/m ; a_212=2*c_r/m ; a_213=0 ; a_214=0 ; a_41=-(k_f*b_1-k_f*b_2-k_r*b_1+k_r*b_2)/I_x ; a_42=-(c_f*b_1-c_f*b_2-c_r*b_1+c_r*b_2)/I_x ; a_43=-(k_f*b_1^2+k_f*b_2^2+k_r*b_1^2+k_r*b_2^2)/I_x ; a_44=-(c_f*b_1^2+c_f*b_2^2+c_r*b_1^2+c_r*b_2^2)/I_x ; a_45=(k_f*a_1*b_1-k_f*a_1*b_2+k_r*a_2*b_1k_r*a_2*b_2)/I_x ; a_46=(c_f*a_1*b_1-c_f*a_1*b_2+c_r*a_2*b_1c_r*a_2*b_2)/I_x ; a_47=k_f*(b_1-b_2)/I_x ; a_48=c_f*(b_1-b_2)/I_x ; a_49=0 ; a_410=0 ; a_411=k_r*(b_2-b_1)/I_x ; a_412=c_r*(b_2-b_1)/I_x ; a_413=0 ; a_414=0 ; a_61=2*(k_f*a_1-k_r*a_2)/I_y ; a_62=2*(c_f*a_1-c_r*a_2)/I_y ; a_63=(k_f*b_1*a_1-k_f*b_2*a_1+k_r*b_1*a_2k_r*b_2*a_2)/I_y ; a_64=(c_f*b_1*a_1-c_f*b_2*a_1+c_r*b_1*a_2c_r*b_2*a_2)/I_y ; a_65=-2*(k_f*a_1^2+k_r*a_2^2)/I_y; a_66=-2*(c_f*a_1^2+c_r*a_2^2)/I_y ; a_67=-2*k_f*a_1/I_y ; Trang 64 Luan van a_68=-2*c_f*a_1/I_y ; a_69=0 ; a_610=0 ; a_611=2*k_r*a_2/I_y ; a_612=2*c_r*a_2/I_y ; a_613=0 ; a_614=0 ; a_81=2*k_f/m_uf ; a_82=2*c_f/m_uf ; a_83=(b_1-b_2)/m_uf ; a_84=(b_1-b_2)/m_uf ; a_85=-2*a_1*k_f/m_uf ; a_86=-2*a_1*k_r/m_uf ; a_87=-2*(k_f+k_tf)/m_uf ; a_88=-2*c_f/m_uf ; a_89=0 ; a_810=0; a_811=0 ; a_812=0; a_813=0 ; a_814=0; a_101=2*k_f/m_uf ; a_102=2*c_f/m_uf ; a_103=(b_1-b_2)/m_uf ; a_104=(b_1-b_2)/m_uf ; a_105=-2*a_1*k_f/m_uf ; a_106=-2*a_1*k_r/m_uf ; a_107=0 ; a_108=0; a_109=-2*(k_f+k_tf)/m_uf ; a_1010=-2*c_f/m_uf ; a_1011=0 ; a_1012=0; a_1013=0 ; a_1014=0; a_121=2*k_r/m_ur ; a_122=2*c_r/m_ur ; a_123=(b_2-b_1)/m_ur ; Trang 65 Luan van a_124=(b_2-b_1)/m_ur ; a_125=2*a_2*k_r/m_ur ; a_126=2*a_2*c_r/m_ur ; a_127=0 ; a_128=0; a_129=0 ; a_1210=0; a_1211=-2*(k_r+k_tr)/m_ur ; a_1212=-2*c_r/m_ur ; a_1213=0 ; a_1214=0; a_141=2*k_r/m_ur ; a_142=2*c_r/m_ur ; a_143=(b_2-b_1)/m_ur ; a_144=(b_2-b_1)/m_ur ; a_145=2*a_2*k_r/m_ur ; a_146=2*a_2*c_r/m_ur ; a_147=0 ; a_148=0; a_149=0 ; a_1410=0; a_1411=0 ; a_1412=0; a_1413=-2*(k_r+k_tr)/m_ur ; a_1414=-2*c_r/m_ur ; A_1=[0 0 0 0 0 A_2=[a_21 a_22 a_23 a_24 a_25 a_26 a_210 a_211 a_212 a_213 a_214]; A_3=[0 0 0 0 0 A_4=[a_41 a_42 a_43 a_44 a_45 a_46 a_410 a_411 a_412 a_413 a_414]; A_5=[0 0 0 0 0 A_6=[a_61 a_62 a_63 a_64 a_65 a_66 a_610 a_611 a_612 a_613 a_614]; A_7=[0 0 0 0 0 A_8=[a_81 a_82 a_83 a_84 a_85 a_86 a_810 a_811 a_812 a_813 a_814]; A_9=[0 0 0 0 0 Trang 66 Luan van 0 0]; a_27 a_28 a_29 0 0]; a_47 a_48 a_49 0 0]; a_67 a_68 a_69 0 0]; a_87 a_88 a_89 0 0]; A_10=[a_101 a_108 a_109 A_11=[0 A_12=[a_121 a_128 a_129 A_13=[0 A_14=[a_141 a_148 a_149 a_102 a_103 a_104 a_105 a_106 a_107 a_1010 a_1011 a_1012 a_1013 a_1014]; 0 0 0 0 0]; a_122 a_123 a_124 a_125 a_126 a_127 a_1210 a_1211 a_1212 a_1213 a_1214]; 0 0 0 0 0 1]; a_142 a_143 a_144 a_145 a_146 a_147 a_1410 a_1411 a_1412 a_1413 a_1414]; A=[A_1 ; A_2; A_3; A_4; A_5; A_6; A_7; A_8; A_9; A_10; A_11; A_12; A_13; A_14]; e_11=0; e_12=0; e_13=0; e_14=0; e_21=0; e_22=0; e_23=0; e_24=0; e_31=0; e_32=0; e_33=0; e_34=0; e_41=0; e_42=0; e_43=0; e_44=0; e_51=0; e_52=0; e_53=0; e_54=0; e_61=0; e_62=0; e_63=0; e_64=0; Trang 67 Luan van e_71=0; e_72=0; e_73=0; e_74=0; e_81=k_tf/m_uf ; e_82=k_tf/m_uf ; e_83=0; e_84=0; e_91=0; e_92=0; e_93=0; e_94=0; e_101=k_tf/m_uf ; e_102=k_tf/m_uf ; e_103=0; e_104=0; e_111=0; e_112=0; e_113=0; e_114=0; e_121=0; e_122=0; e_123=k_tr/m_ur ; e_124=k_tr/m_ur ; e_131=0; e_132=0; e_133=0; e_134=0; e_141=0; e_142=0; e_143=k_tr/m_ur ; e_144=k_tr/m_ur ; Trang 68 Luan van E=[e_11 e_12 e_13 e_14;e_21 e_22 e_23 e_24;e_31 e_32 e_33 e_34; e_41 e_42 e_43 e_44;e_51 e_52 e_53 e_54;e_61 e_62 e_63 e_64;e_71 e_72 e_73 e_74; e_81 e_82 e_83 e_84;e_91 e_92 e_93 e_94;e_101 e_102 e_103 e_104;e_111 e_112 e_113 e_114;e_121 e_122 e_123 e_124;e_131 e_132 e_133 e_134;e_141 e_142 e_143 e_144]; %% Chay mơ hình treo sim('SUSPENSION4DOF'); %% Ve thi %% Do thi chuyen vi phan duoc treo figure(1) hold on plot(simout_x.time,simout_x.data,'b','lineWidth',2.5 ); grid on; title('Chuyen vi than xe'); xlabel('Thoi gian(sec)'); ylabel('Chuyen vi (m)'); %legend(' thu dong'); hold on figure(3) hold on plot(simout_x2dot.time,simout_x2dot.data,'b','lineWi dth',2.5); grid on; title('Gia toc phan duoc treo'); xlabel('Thoi gian(sec)'); ylabel('Gia toc (m/s)'); %legend(' thu dong'); hold on Trang 69 Luan van S K L 0 Luan van ... HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ NGUYỄN KHÔI NGUYÊN NGHIÊN CỨU ĐỘ ÊM DỊU CỦA LOẠI XE KHÁCH HAI TẦNG GIƢỜNG NẰM HYUNDAI UNIVERSE - 2F CHẠY Ở CÁC TỈNH PHÍA NAM NGÀNH: KỸ THUẬT CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC - 60520116... chạy khu vực phía nam Chính học viên chọn đề tài“NGHIÊN CỨU ĐỘ ÊM DỊU CỦA LOẠI XE KHÁNH HAI TẦNG GIƯỜNG NẰM HYUNDAI UNIVERSE- 2F CHẠY Ở CÁC TỈNH PHÍA NAM? ?? với hướng dẫn PGS.TS Nguyễn Văn Phụng 1.2... Trang ii Luan van CẢM TẠ Để thực đề tài luận văn thạc sỹ "Nghiên cứu độ êm dịu loại xe khách hai tầng giƣờng nằm HYUNDAI UNIVERSE - 2F chạy tỉnh phía nam" tơi xin gửi lời cảm ơn chân thành đến