(Luận văn thạc sĩ hcmute) nghiên cứu điều khiển foc và dtc động cơ không đồng bộ với biến tần đa bậc

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ LÊ KHẮC THỊNH NGHIÊN CỨU ÐIỀU KHIỂN FOC VÀ DTC ÐỘNG CƠ KHÔNG ÐỒNG BỘ VỚI BIẾN TẦN ÐA BẬC NGÀNH: KỸ THUẬT ÐIỆN - 60520203 S KC 0 9 Tp Hồ Chí Minh, tháng 4/2016 Luan van BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ LÊ KHẮC THỊNH NGHIÊN CỨU ĐIỀU KHIỂN FOC VÀ DTC ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ VỚI BIẾN TẦN ĐA BẬC NGÀNH: KỸ THUẬT ĐIỆN - 6052020 Tp Hồ Chí Minh, tháng 4/2016 Luan van BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ LÊ KHẮC THỊNH NGHIÊN CỨU ĐIỀU KHIỂN FOC VÀ DTC ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ VỚI BIẾN TẦN ĐA BẬC NGÀNH: KỸ THUẬT ĐIỆN - 6052020 H ớng dẫn khoa học: PGS.TS D ƠNG HOÀI NGHĨA Tp Hồ Chí Minh, tháng 4/2016 Luan van LÝ LỊCH CÁ NHÂN I LÝ LỊCH SƠ LƯỢC: Họ & tên: Lê Khắc Thịnh Giới tính: Nam Ngày, tháng, năm sinh: 23/09/1986 Nơi sinh: Vĩnh Long Quê quán: Dân tộc: Kinh Chỗ riêng địa liên lạc: 71/12A Nguyễn Huệ, phường 2, TPVL, Vĩnh Long Điện thoại quan: Điện thoại nhà riêng: Fax: E-mail: II QUÁ TRÌNH ĐÀO T O: Trung h c chuyên nghi p: Hệ đào tạo: Thời gian đào tạo từ: …/… đến …/… Nơi học (trường, thành phố): Ngành học: Đ i h c: Hệ đào tạo: Chuyển tiếp Thời gian đào tạo từ: 9/2008 đến 3/ 2010 Nơi học (trường, thành phố): Trường ĐH SPKT TP.HCM, TP.HCM Ngành học: Điện công nghiệp Tên đồ án, luận án môn thi tốt nghiệp: Thiết kế hệ thống điện, Đk lập trình nâng cao, Chuyên đề tốt nghiệp ĐKC Ngày & nơi bảo vệ đồ án, luận án thi tốt nghiệp: Người hướng dẫn: III QUÁ TRÌNH CỌNG TÁC CHUYÊN MỌN KỂ TỪ KHI TỐT NGHI P Đ I H C: Thời gian đến Nơi công tác Trường ĐH SPKT Vĩnh Long Trang i Luan van Công việc đảm nhiệm Giảng dạy LỜI CAM ĐOAN Tơi cam đoan cơng trình nghiên cứu Các số liệu, kết nêu luận văn trung thực chưa cơng bố cơng trình khác Tp Hồ Chí Minh, ngày 22 tháng 03 năm 2016 (Ký tên ghi rõ họ tên) Lê Khắc Thịnh Trang ii Luan van CẢM TẠ Qua hai năm học tập cao học ṭi Trừng Đ̣i Học Sư Pḥm K̃ Thuật TP.HCM, đ̃ tiếp thu nhìu kiến thức b̉ ́ch không nh̃ng học tập mà c̀n nh̃ng kinh nghiệm cục sống đ̉ ć th̉ vươn xa hơn, cao tương lai Trức tiên, g̉i l̀i cảm ơn chân thành đến th̀y PGS.TS Dương Hồi Ngh̃a đ̃ tận tình hứng d̃n tơi hồn thành luận văn Tôi cảm ơn tất th̀y cô đ̃ giảng ḍy hai năm qua Tôi c̃ng g̉i l̀i cảm ơn Ban Giám Hiệu Trừng Đ̣i Học Sư Pḥm K̃ Thuật Ṽnh Long đ̃ ṭo đìu kiện thuận lợi gíp tơi hồn thành kh́a học Cuối c̀ng, tơi cảm ơn gia đình đ̃ ngùn đ̣ng viên to ĺn cho tơi suốt q trình học tập Xin chân thành cảm ơn! Tp Hồ Chí Minh, ngày 22 tháng 03 năm 2016 Học viên thực Lê Khắc Thịnh Trang iii Luan van TÓM TẮT Ngày nay, động không đồng ba pha sử dụng rộng rãi đời sống sản xuất với nhiều ưu điểm như: cấu tạo đơn giản, ch c ch n, v n hành tin c y, bảo trì sữa chữa, giá thành thấp, hiệu suất cao… so với động chiều Tuy nhiên, việc điều khiển động không đồng vấn đề khó khăn, phức tạp đặc tính phi tuyến Do đó, việc điều khiển cần thu t toán chặt chẽ Trong lu n văn này, tác giả trình bày lý thuyết động không đồng ba pha biến tần đa b c, phương pháp điều khiển trực tiếp moment, phương pháp điều khiển định hướng từ trường với biến tần ba b c dạng nghịch lưu chứa diode kẹp xây dựng mơ hình thực nghiệm phương pháp điều khiển định hướng từ trường với biến tần ba b c dạng nghịch lưu diode kẹp Việc nghiên cứu so sánh thành phần động (từ thông, tốc độ, moment) phương pháp điều khiển trực tiếp moment phương pháp điều khiển định hướng từ trường với biến tần ba b c dạng nghịch lưu chứa diode kẹp tiến hành Việc so sánh kết mô cho thấy hiệu phương pháp đề xuất Trang iv Luan van ABSTRACT Nowadays, three-phase asynchronous motors tend to be popular in the modern life and manufacturing with some benefits such as simple structure, solid, reliable operation, low maintenance repairs, low-cost, high performance compared with a DC motor However, the induction motors control is a difficult problem, complicated by their curve characterization is curvilinear So, the control algorithm need an extremely tight In this thesis, writer’s showed about three-phase asynchronous motor and multi-step inverter theory, the Direct Torque Control method, the Field Oriented Control with neutral point clamped three step converter and the building of the model experiment of the neutral point clamped three step converter The comparative study of the motors components (flux, speed, torque,) of the Direct Torque Control method and the Field Oriented Control with neutral point clamped three step converter were conducted The simulation results were compared to reveal the effectiveness of the proposed method Trang v Luan van MỤC LỤC Trang tựa TRANG Quy t định giao đề tƠi Lý lịch cá nhơn ………………………………………… L i cam đoan ………………………………………… ii Cảm tạ ………………………………………… iii Tóm tắt ………………………………………… iv Mục lục ………………………………………… vi Danh sách chữ vi t tắt ……………………………………… ix Danh sách hình ………………………………………… x Danh sách bảng ………………………………………… xiii CH ………………………………………… NG Tổng quan 1.1 Đặt vấn đề .……………………………………… 1.2 Mục đích nghiên cứu …………………………………… 1.3 Đối t ợng vƠ phạm vi nghiên cứu 1.4 Ph ng pháp nghiên cứu …….…………………………………… … ……………………………………… 1.5 Ý nghĩa thực tiễn luận văn 1.6 Cấu trúc luận văn CH … ……………………………………… … ……………………………………… NG C S LÝ THUY T ……… ………………………………… 2.1 Mơ hình động c khơng đồng ba pha 2.1.1 Hệ ph i ………………………… ng trình c động c không đồng ba pha ……………… 2.1.1.1 Mô tả vector hệ tọa độ cố định stator .…………………………… 2.1.1.2 Mô tả vector hệ tọa độ từ thông rotor ….………………………… 2.1.2 Xơy dựng mơ hình mơ tả động c KĐB ba pha … ………………………… 2.1.3 Mơ hình động c KĐB hệ tọa độ từ thông rotor ……………………… 13 2.2 Bi n tần đa bậc ………… …………………………… 15 2.2.1 Tổng quan nghịch l u đa bậc …………………………….………… 15 Trang vi Luan van 2.2.1.1 Khái niệm ầầầầầ.ầầầầ.ầầ 15 2.2.1.2 Phơn loại 16 2.2.2 Các c u trúc b nghịch l u đa b c 17 2.2.2.1 C u trúc b nghịch l u dạng cascade 17 2.2.2.2 C u trúc b nghịch l u NPC 18 2.2.2.3 C u trúc b nghịch l u kẹp tụ 19 2.2.3 Kỹ thu t u ch đ r ng xung cho b nghịch l u pha b c NPC 19 2.2.3.1 Ph ng pháp u ch đ r ng xung sin SPWM 2.2.3.2 Ph ng pháp u ch đ r ng xung cải biên MSPWM 21 2.2.3.3 Ph ng pháp u ch vector không gian 19 23 2.2.3.3.1 Khái niệm vector không gian 23 2.2.3.3.2 Vector không gian b nghịch l u áp đa b c 24 CH NG MÔ PH NG B NG PH V I BI N T N ĐA B C 3.1 C u trúc c ph NG PHÁP FOC ĐI U KHI N Đ NG C 26 ng pháp FOC v i bi n t n đa b c ầầầầ 26 3.1.1 Khối RFOC ầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầ 27 3.1.2 Khối mạch kích ầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầầ 27 3.1.3 Khối nghịch l u ba pha ba b c NPC ầầầầầầầầầầầầầầầ 28 3.1.4 Khối chuy n đổi hệ t a đ điện áp ầầầầầầầầầầầầầầầầ 29 3.1.5 Khối mơ hình đ ng c ầầầầầầầầầầầầầầầầ 30 3.1.6 Khối chuy n t a đ current ầầầầầầầầầầầầầầầầ 32 3.1.7 ầầầầầầầầầầầầầầầầ 33 c l ợng từ thông rotor 3.2 K t mô ph ng u n ĐC KĐB b ng ph CH NG 4: MÔ PH NG B NG PH Đ NG C ng pháp FOC v i bi n t n 34 NG PHÁP DTC ĐI U KHI N ầầầầầầầầầầầầầầầầầầ 36 4.1 Đi u n trực ti p moment ầầầầầầầầầầầầầầầầầầầ 36 4.1.1 S đồ mô ph ng u n trực ti p moment ầầầầầầầầầầầầ 36 Trang vii Luan van Lu n văn Th c sĩ GVHD: PGS TS Dương Hoài Nghĩa Khi thay đ i tr ng thái xung u n ngõ vƠo opto, ngõ opto thay đ i từ tr ng thái đóng sang tr ng thái ng t vƠ ng ợc l i Tuy nhiên xung PWM có t c đ đóng ng t nhanh, th i gian đóng ng t tf vƠ trr ch a đáp ứng kịp d n đ n s trùng d n đóng ng t khóa IGBT Đ ch ng hi n t ợng nƠy ta t o m t m ch deadtime cho m ch u n ch cho opto nƠy ng t hoƠn toƠn r i m i cho opto d n N u ch n deadtime l n gơy m y xung hay sai l ch đ r ng xung kích cho IGBT Trên th c t ta ch n deadtime lƠ kho ng 2-4 μs s tránh đ ợc hai hi n t ợng PWM1 SA11 EA11 GND Driver curcuit for PWM signal GND1 +15V1 +15V2 MBA 15VAC1 GND1 Input 220V/50Hz 15VAC2 Output 6X15-0-15 VDC ±15V DC Sources curcuit Hình 5.13: S đ thi t k m ch driver - Các b c m bi n + C m bi n áp: Sử d ng c m bi n áp LV-25-P đ đo l ng n áp xoay chi u vƠ n áp m t chi u, v i s cách ly gi a m ch s c p vƠ m ch thứ c p Thông s kỹ thu t LV 25-P: - Dịng phía ngõ vƠo đỉnh t i đa (IPN = 10mA) - Đi n áp ngõ vƠo VPN0-500V - Dòng n ngõ ISN = 25mA - Tỉ s chuy n đ i 2500:1000 - Ngu n cung c p  15VDC HVTH: Lê Khắc Thịnh Trang 51 Luan van Lu n văn Th c sĩ GVHD: PGS TS Dương Hoài Nghĩa Input: 220V,50Hz 15V regulator + V+ + HT Vtai = 0-500V GND - V- Sensor LV-25P DSP F28335 Offset M Out 0-3V ADC - HT Sensor LV-25P Hình 5.14: S đ t ng quan nguyên lỦ ho t đ ng m ch c m bi n áp Hình 5.15: S đ nguyên lỦ m ch c m bi n áp HVTH: Lê Khắc Thịnh Trang 52 Luan van Lu n văn Th c sĩ GVHD: PGS TS Dương Hoài Nghĩa Hình 5.16: Board c m bi n áp + C m bi n dòng M ch c m bi n ACS712 đ đo l ng dòng n xoay chi u vƠ m t chi u, ACS712 ho t đ ng c s hi u ứng Hall, ngu n cung c p đ n c c 5V, n áp ngõ 1A dòng n ngõ vƠo lƠ 66 đ n 185mV/A Hình 5.17: M ch c m bi n dòng sử d ng ACS712 Khi sử d ng c m bi n ACS 712 đo l ng dòng xoay chi u chi u đ l y tín hi u đ a vƠo vi xử lỦ u quan tơm lƠ lƠm cách nƠo đ c ng thêm m t giá HVTH: Lê Khắc Thịnh Trang 53 Luan van Lu n văn Th c sĩ GVHD: PGS TS Dương Hoài Nghĩa trị n áp offset vƠo m ch đ n áp ngõ khơng cịn giá trị ơm M ch c m bi n dịng nh hình 5.13 ln có giá trị offset b ng ½ giá trị n áp ngu n c p cho ACS712 Input: 220V,50Hz 5V regulator 3.3V GND Sensor ACS712 DSP F 28335 Offset 3.3/2 V input M Out 0-3.3V ADC Sensor ACS712 Hình 5.18: Nguyên lỦ ho t đ ng m ch c m bi n ACS712 Tuy mư ACS mƠ t m đo c c đ i c a c m bi n s khác nhau, ví d ACS71205B, ACS712-20A s có t m đo c c đ i lƠ 5A, 20A t ng ứng 5.3 T NG TH MƠ HÌNH TH C NGHI M ĐÃ THI CƠNG ToƠn b m ch cơng trình th c hi n cho u n bi n t n b c, mơ hình g m ph n chính: - Ph n c p ngu n vƠ t i: bao g m c p ngu n DC cho m ch công su t, đ ng h đo n áp t , đ ng h đo dịng t i, CB đóng ng t h th ng, c u chì b o v , c u dao đ o pha sử d ng ngu n chung hay ngu n riêng, t i R-L vv - Ph n m ch lái vƠ u n: M ch lái k t n i đ đóng ng t IGBT m ch cơng su t - Ph n c m bi n vƠ u n: Board m ch DSP TMS320F28335 đ a xung kích từ vi xử lỦ qua đ ng bus k t n i v i m ch công su t C m bi n áp, dòng vƠ m ch đ ng b HVTH: Lê Khắc Thịnh Trang 54 Luan van Lu n văn Th c sĩ GVHD: PGS TS Dương Hồi Nghĩa Hình 5.19: Mặt tr c mơ hình th c nghi m Hình 5.20: Mặt sau mơ hình th c nghi m Bao g m: - M t bi n áp 220/380 v i đ u mức 78V, 116V, 156V vƠ m t variac 220 V Dùng c p ngu n cho sử d ng m t ngu n DC cho h th ng - T n DC 1800uF, 450V - Đi n tr công su t 200W, kΩ dùng đ x n tích t - b c u diode pha công su t - c u chì đ ợc m c n i ti p v i bus c p ngu n nh m b o v m ch công su t x y ng n m ch hay gai áp HVTH: Lê Khắc Thịnh Trang 55 Luan van Lu n văn Th c sĩ GVHD: PGS TS Dương Hoài Nghĩa 5.4 K T QU MƠ HÌNH TH C NGHI M K t qu th c nghi m nh sau: Hình 5.21a Hình 5.21b Hình 5.21: Đi n áp pha m t pha (hình 5.21a) vƠ ba pha (hình 5.21b) Hình 5.22a Hình 5.22b Hình 5.22: Đi n áp dơy m t pha ( 5.22a) vƠ n áp t i đ ng c ( 5.22b) Hình 5.23a Hình 5.23b Hình 5.23: Đi n áp t i (hình 5.23a) vƠ phơn tích sóng hƠi (hình 5.23b) HVTH: Lê Khắc Thịnh Trang 56 Luan van Lu n văn Th c sĩ - GVHD: PGS TS Dương Hoài Nghĩa K t qu thông s ch y th c nghi m v i gi i thu t Medium PWM B ng 5.1: K t qu ch y th c nghi m v i gi i thu t Medium PWM T(N.M) 0.07 0.11 0.15 0.18 0.2 0.24 0.28 I(A) 0.7 0.75 0.77 0.81 0.81 0.84 0.59 n(V/P) 1220 1170 1150 1120 1100 1070 1000 DAC TUYEN TOC DO THEO MO MEN 1350 n = f(T) 1300 Toc n (V/p) 1250 1200 1150 1100 1050 1000 950 0.05 0.1 0.15 Mo men T (N.m) 0.2 0.25 0.3 Hình 5.24: Đặc n t c đ theo moment theo gi i thu t Medium PWM - Đ ng mƠu đ lƠ đặc n t c đ theo moment mong mu n - Đ ng mƠu xanh lƠ đáp ứng đặc n t c đ theo moment DAC TUYEN DONG DIEN THEO MO MEN 0.9 I = f(T) Dong dien I (A) 0.85 0.8 0.75 0.7 0.65 0.05 0.1 0.15 Mo men T (N.m) 0.2 0.25 Hình 5.25: Đặc n dòng n theo moment theo gi i thu t Medium PWM - Đ ng mƠu đ lƠ đặc n dòng n theo moment mong mu n - Đ ng mƠu xanh lƠ đáp ứng đặc n dòng n theo moment HVTH: Lê Khắc Thịnh Trang 57 Luan van 0.3 Lu n văn Th c sĩ - GVHD: PGS TS Dương Hoài Nghĩa K t qu thông s ch y th c nghi m v i gi i thu t Space Vector PWM B ng 5.2: K t qu ch y th c nghi m v i gi i thu t Space Vector PWM T(N.M) I(A) n(V/P) 0.04 0.71 1170 0.09 0.74 1140 0.14 0.77 1080 0.17 0.81 1045 0.2 0.81 1030 0.22 0.85 970 0.27 0.9 870 DAC TUYEN TOC DO THEO MO MEN 1250 n = f(T) 1200 1150 Toc n (V/p) 1100 1050 1000 950 900 850 0.05 0.1 0.15 Mo men T (N.m) 0.2 0.25 0.3 Hình 5.26: Đặc n t c đ theo moment theo gi i thu t Space Vector PWM - Đ ng mƠu đ lƠ đặc n t c đ theo moment mong mu n - Đ ng mƠu xanh lƠ đáp ứng đặc n t c đ theo moment DAC TUYEN DONG DIEN THEO MO MEN I = f(T) 0.95 Dong dien I (A) 0.9 0.85 0.8 0.75 0.7 0.65 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 Mo men T (N.m) Hình 5.27: Đặc n dịng n theo moment theo gi i thu t Space Vector PWM - Đ ng mƠu đ lƠ đặc n t c đ theo moment mong mu n - Đ ng mƠu xanh lƠ đáp ứng đặc n t c đ theo moment HVTH: Lê Khắc Thịnh Trang 58 Luan van 0.35 Lu n văn Th c sĩ GVHD: PGS TS Dương Hoài Nghĩa NG CH K T LU N 6.1 K T LU N V i đ tƠi ắNghiên cứu u n FOC vƠ DTC đ ng c không đ ng b v i bi n t n đa b cẰ tác gi đư th c hi n đ ợc công vi c nh sau: - Xơy d ng thƠnh cơng mơ hình đ ng c không đ ng b ba pha, nghiên cứu v bi n t n đa b c - Xơy d ng thƠnh công lu t u n đ ng c không đ ng b ba pha c a ph h ng pháp u n tr c ti p moment DTC vƠ ph ng pháp u n định ng từ thông rotor FOC v i bi n t n ba pha ba b c d ng nghịch l u diode kẹp - Xơy d ng mô hình th c nghi m bi n t n b c vƠ ch y th c nghi m bi n t n ba pha b c, b c v i gi i thu t Medium PWM vƠ gi i thu t Space Vector PWM - So sánh k t qu mô ph ng c a hai ph ng pháp u n FOC vƠ DTC đ ng c KĐB v i bi n t n đa b c nh sau Đáp ứng Từ thông Ph ng pháp FOC Ph ng pháp DTC Đáp ứng nhanh, đ v t Đáp ứng nhanh, không x y l th p Đáp ứng từ thông v t l , đáp ứng từ thông r t bám ch m h n so v i từ thông so v i từ thông đặt mong mu n Moment R t bám so v i moment Đáp ứng moment dao đ ng l n đặt, đ o chi u moment dao đ ng không nhi u T cđ R t bám so v i t c đ đặt So sánh k t qu mô ph ng c a hai ph b c ta th y r ng c hai ph đặt Ph R t bám so v i t c đ đặt ng pháp DTC vƠ FOC v i bi n t n ng pháp đ u có đáp ứng t c r t bám so v i t c đ ng pháp DTC có đáp ứng từ thơng t t h n, nhiên đáp ứng HVTH: Lê Khắc Thịnh Trang 59 Luan van Lu n văn Th c sĩ GVHD: PGS TS Dương Hoài Nghĩa moment l i không t t b ng ph ng pháp FOC, đặc bi t lƠ khơu đ u t c v i bi n t n b c 6.2 H NG PHÁT TRI N C A Đ TÀI Trong trình nghiên cứu đ tƠi c a tác gi nhi u h n ch nh sau: - Nghiên cứu u n đ ng c b ng ph đ i n áp t ng đ ng pháp DTC có b chuy n ng hai b c - Nghiên cứu u n đ ng c b ng ph b nghich l u đa b c h n ch ng pháp FOC v i bi n t n ba b c, ba b c d ng nghịch l u có diode kẹp Chính nh ng lỦ nên đáp ứng c a moment dao đ ng l n Đ c i thi n đáp ứng moment h ng phát tri n c a đ tƠi nƠy c n: - Nghiên cứu u n đ ng c b ng ph ng pháp DTC nhi u h n hai b c - Nghiên cứu u n đ ng c b ng ph ng pháp FOC v i bi n t n từ năm b c đ n cao h n - Xơy d ng mơ hình th c nghi m bi n t n b c vƠ ch y k t qu th c nghi m v i ph ng pháp u n FOC vƠ DTC HVTH: Lê Khắc Thịnh Trang 60 Luan van Lu n văn Th c sĩ GVHD: PGS TS Dương Hoài Nghĩa TÀI LI U THAM KH O [1] Nguy n Phùng Quang, ắĐi u n t đ ng truy n đ ng n xoay chi u ba phaẰ, nhƠ xu t b n giáo d c 1996 [2] D ng HoƠi Nghĩa, ắCác ph ng pháp u n phi n u n đ ng c không đ ng b Ằ, Báo cáo t ng k t đ tƠi nghiên cứu khoa h c c p b 2008 [3] Nguy n Phùng Quang, ắMatlab & SimulinkẰ, NXB Khoa h c vƠ kỹ thu t HƠ N i 2008 [4] Erik Etien, Sébastien Cauet, Laurent Rambault, Gérard Champenois ắControl of an induction motor using sliding mode linearizationẰ, Int J Appl Math Comput Sci., 2002 [5] Oscar Barambones, Patxi Alkorta, Aitor J Garrido, I Garrido and F.J Maseda, ắAn adaptive sliding mode control scheme for induction motor drivesẰ, Issue 1, Vol 1, 2007 [6] Rachid Beguenane, Mohand A Ouhrouche, Andrzej M Trzynadlowski, ắStator Resistance Tuning in an Adaptive Direct Field-Orientation Induction Motor Drive at Low SpeedsẰ, The 30th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, November - 6, 2004 [7] Shuo Chen, Mineo Tsuji, Shin-ichi Hamasaki, Tatsunori Motoo ắA Mechanical Sensorless Vector-Controlled Induction Motor System with Parameter Identification by the Aid of Image ProcessorẰ, The 30th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, November - 6, 2004 [8] Sifat Shah, A Rashid, MKL Bhatti ắDirect Quadrate (D-Q) Modeling of 3-Phase Induction Motor Using MatLab / SimulinkẰ, Canadian Journal on Electrical and Electronics Engineering Vol 3, No 5, May 2012 [9] K L Shi, T F Chan, Y K Wong and S L Ho ắModelling and Simulation of the Three-Phase Induction Motor Using SimulinkẰ, Int J Elect Enging Educ., Vol 36, pp 163ậ172 Manchester U.P., 1999 HVTH: Lê Khắc Thịnh Trang 61 Luan van Lu n văn Th c sĩ GVHD: PGS TS Dương Hoài Nghĩa [10] Alnasir, Z.A., Almarhoon A.H ắDesign of Direct Torque Controller of Induction Motor (DTC)Ằ, ISSN : 0975-4024, Vol No Apr-May 2012 [11] LiuKou Road, Yangliuqing Town, Xiqing District, Tianjin ắDesign and Simulation of PMSM Feedback Linearzation Contronl SystemẰ, e-ISSN: 2087278X, Vol.11, No.3, March 2013 [12] Gerald Christopher Raj, Dr P Renuga, M Arul Prasanna ắImproved Indirect Rotor Flux Oriented Control of PMW Inverter Fed Induction Motor DriversẰ, Vol 01, No 03, Dec 2010 [13] K L SHI, T F CHAN, Y K WONG and S L HO, ắModelling And Simulation of The Three Phase Induction Motor Using SimulinkẰ, Vol 36, pp 163±172 Manchester U.P., 1999 [14] Sifat Shah, A Rashid, MKL Bhatti, ắDirect Quadrate (D-Q) Modeling of 3Phase Induction Motor Using MatLab / SimulinkẰ, Canadian Journal on Electrical and Electronics Engineering Vol 3, No 5, May 2012 HVTH: Lê Khắc Thịnh Trang 62 Luan van Lu n văn Th c sĩ GVHD: PGS TS Dương Hoài Nghĩa PH L C - H s mô ph ng ĐCKĐB ba pha b ng ph ng pháp u n tr c ti p moment: Tsim = 3; % thoi gian mo phong Tsamp = 0.0001; % chu ky lay mau Tsamp = 0.00001; % chu ky lay mau Tplot = 0.001; % chu ky lay mau Wref = 1395; % toc dat (v/ph) Wref = Wref*2*pi/60; % t/do dat rad/s Firef = 1; % tu thong dat(weber) TL = 2; % momen tai (Nm) Kp = 0.4; % thong so bo dieu toc % dien ap DC VDC = 580; Rsm = 1.177; % dien tro stator % dien tro rotor Rrm = 1.382; Lsm = 0.119; % dien cam stator Lrm = 0.118; % dien cam rotor Lmm = 0.113; % ho cam Pm = 2; % so doi cuc Jm = 0.00126; % Mômen qua tinh kg.m2 Trm = Lrm/Rrm; Tsm = Lsm/Rsm; SSm = - Lmm*Lmm/(Lsm*Lrm); a1m = 1/(SSm*Tsm) + (1SSm)/(SSm*Trm); a2m = (1-SSm)/(SSm*Trm); a3m = (1-SSm)/SSm; HVTH: Lê Khắc Thịnh a4m = 1/(SSm*Lsm); a5m = 1/Trm; a6m = 3*Pm*Lmm*Lmm/(2*Lrm*Jm); a7m = 1/Jm; T1=Lmm*Lmm/Lrm; Lsigma=SSm*(Lmm+Lsm); Tsigma=Lsigma/Rsm; Rs = 1*Rsm; % dien tro stator Rr = 1*Rrm; % dien tro rotor % dien cam stator Ls = 1*Lsm; % dien cam rotor Lr = 1*Lrm; % ho cam Lm = 1*Lmm; J = 1*Jm; % momen quan tinh P = Pm; % so doi cuc Tr = Lr/Rr; Ts = Ls/Rs; SS = - Lm*Lm/(Ls*Lr); a1 = 1/(SS*Ts) + (1-SS)/(SS*Tr); a2 = (1-SS)/(SS*Tr); a3 = (1-SS)/SS; a4 = 1/(SS*Ls); a5 = 1/Tr; a6 = 3*P*Lm*Lm/(2*Lr*J); a7 = 1/J; Trang 63 Luan van Lu n văn Th c sĩ GVHD: PGS TS Dương Hồi Nghĩa - H s mơ ph ng ĐCKĐB ba pha b ng ph ng pháp u n định h từ thông rotor v i bi n t n ba b c NPC: % thoi gian mo phong Tsim = 4; Tsamp = 0.0005; % chu ky lay mau (Ve) Vdc = 1000; % dien ap DC %0.01 kp = 0.009; ki = 1; %2 Rsm = 20.13; % dien tro stator Rrm = 13; % dien tro rotor % dien cam stator Lsm = 1.05; % dien cam rotor Lrm = 1.33; Lmm = 0.957; % ho cam % so doi cuc Pm = 2; Jm = 0.0005; % momen quan tinh (kg.N.m^2) % toc dat (vong/phut) Wref = 1420; Wref = Wref*2*pi/60; % toc dat (rad/s) Firef = 1; % tu thong dat (weber) TL = 2; % momen tai (Nm) Trm = Lrm/Rrm; SSm = - Lmm*Lmm/(Lsm*Lrm); Km = Lmm/(SSm*Lsm*Lrm) ; a1m = Rsm/(SSm*Lsm) + (Rrm*Lmm*Lmm)/(SSm*Lsm*Lrm*Lrm); a2m = 3*Pm*Lmm/(2*Jm*Lrm); % dien tro stator Rs = 1*Rsm; Rr = 1*Rrm; % dien tro rotor Ls = 1*Lsm; % dien cam stator % dien cam rotor Lr = 1*Lrm; Lm = 1*Lmm; % ho cam % so doi cuc P = 1*Pm; J = 1*Jm; % momen quan tinh Tr = Lr/Rr; SS = - Lm*Lm/(Ls*Lr); K = Lm/(SS*Ls*Lr) ; a1 = Rs/(SS*Ls) + (Rr*Lm*Lm)/(SS*Ls*Lr*Lr); a2 = 3*P*Lm/(2*J*Lr); HVTH: Lê Khắc Thịnh Trang 64 Luan van ng S K L 0 Luan van ...BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ LÊ KHẮC THỊNH NGHIÊN CỨU ĐIỀU KHIỂN FOC VÀ DTC ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ VỚI BIẾN TẦN ĐA BẬC NGÀNH:... Luan van BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ LÊ KHẮC THỊNH NGHIÊN CỨU ĐIỀU KHIỂN FOC VÀ DTC ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ VỚI BIẾN TẦN ĐA BẬC NGÀNH:... thông động phương pháp FOC với biến tần 34 Hình 3.13: Đáp ứng moment động phương pháp FOC với biến tần 34 Hình 3.14: Đáp ứng tốc độ động phương pháp FOC với biến tần 35 Hình 4.1: Sơ đồ mơ DTC