(Luận văn thạc sĩ hcmute) điều khiển động cơ không đồng bộ dùng phương pháp điều khiển truợt

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ ĐẶNG THANH HUY ÐIỀU KHIỂN ÐỘNG CƠ KHÔNG ÐỒNG BỘ DÙNG PHƯƠNG PHÁP ÐIỀU KHIỂN TRƯỢT NGÀNH: KỸ THUẬT ÐIỆN – 60520202 S K C0 Tp Hồ Chí Minh, tháng 04/2016 Luan van BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ ĐẶNG THANH HUY ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ DÙNG PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT NGÀNH: KỸ THUẬT ĐIỆN – 60520202 Hướng dẫn khoa học: PGS.TS DƯƠNG HỒI NGHĨA Tp Hồ Chí Minh, tháng 04 năm 2016 Luan van LÝ LỊCH KHOA HỌC I LÝ LỊCH SƠ LƯỢC: Họ & tên: Đặng Thanh Huy Giới tính: Nam Ngày, tháng, năm sinh: 17/04/1991 Nơi sinh: Tiền Giang Quê quán: Tiền Giang Dân tộc: Kinh Địa liên lạc: 148/7, đường Lã Xuân Oai, phường Tăng Nhơn Phú A, Q.9, TP.HCM Điện thoại: 0945898711 E-mail: dthuy1704@gmail.com II QUÁ TRÌNH ĐÀO TẠO: Trung học phổ thông: Hệ đào tạo: Chính quy Thời gian đào tạo từ 08/2006 đến 06/2009 Nơi học (trường, thành phố): THPT Long Bình, Tiền Giang Cao đẳng: Hệ đào tạo: Chính quy Thời gian đào tạo từ 08/2009 đến 08/2012 Nơi học (trường, thành phố): Đại học Tiền Giang, Tiền Giang Ngành học: Kỹ Thuật Điện – Điện Tử Tên đồ án tốt nghiệp: Thiết kế thi cơng robot dị đường tốc độ cao Ngày & nơi bảo vệ đồ án tốt nghiệp: 06/08/2012, Đại học Tiền Giang Người hướng dẫn: Th.S Nguyễn Hồng Phương Đại học: Hệ đào tạo: Chính quy Thời gian đào tạo từ 09/2012 đến 02/2014 Nơi học (trường, thành phố): Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật TP.HCM, TP.HCM Ngành học: Điện Công Nghiệp Tên đồ án tốt nghiệp: Kiểm tốn lượng cho cơng ty cổ phần cơng nghiệp xác Việt Nam Ngày & nơi bảo vệ đồ án tốt nghiệp: 14/02/2014, Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật TP.HCM Người hướng dẫn: Th.S Nguyễn Ngọc Âu Sau đại học: Hệ đào tạo: Chính quy Thời gian đào tạo từ 08/2014 đến Nơi học (trường, thành phố): Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật TP.HCM, TP.HCM Ngành học: Kỹ Thuật Điện i Luan van LỜI CAM ĐOAN Tơi cam đoan cơng trình nghiên cứu Các số liệu, kết nêu luận văn trung thực chưa công bố cơng trình khác Việc tham khảo nguồn tài liệu thực trích dẫn ghi nguồn tài liệu tham khảo theo yêu cầu Tp Hồ Chí Minh, tháng 04 năm 2016 Tác giả luận văn Đặng Thanh Huy ii Luan van LỜI CẢM ƠN Tơi xin bày tỏ lịng biết ơn sâu sắc đến PGS.TS Dương Hoài Nghĩa, giảng viên trường Đại học Bách Khoa Thành Phố Hồ Chí Minh, người hướng dẫn tận tình suốt thời gian tơi thực luận văn Những gợi ý lúc quý báu ý kiến phản biện sâu sắc thầy giúp nhận thức, định hướng hồn thiện nghiên cứu Xin chân thành cảm ơn thầy cô Khoa Điện – Điện Tử trường Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật Thành Phố Hồ Chí Minh truyền đạt cho tơi kiến thức tảng quý báu thời gian tơi học cao học, góp ý khoa học phản biện thẳng thắn giảng viên phản biện thực luận văn sở có giá trị giúp tơi hồn chỉnh luận văn Xin cảm ơn gia đình chia sẻ ngày khó khăn vật chất tinh thần để tơi n tâm thực luận văn Cuối xin cảm ơn tất bạn bè động viên, khích lệ, tạo điều kiện giúp đỡ tơi suốt q trình tơi thực luận văn Mặc dù cố gắng luận văn khơng tránh khỏi thiếu xót Tác giả mong góp ý q thầy bạn Xin kính chúc sức khỏe chân thành cảm ơn! Tp.Hồ Chí Minh, tháng 04 năm 2016 Tác giả luận văn Đặng Thanh Huy iii Luan van ABSTRACT This thesis presents a sliding mode controller for induction motors The controller is developed in the dq co-ordinates It is designed with two loops: In the inner loop, the rotor flux and the motor torque are regulated around the reference values by a multi input multi output (MIMO) sliding mode controller This thesis proposed using saturation function instead of sign function in the expression determined control law This controller yields quick response of rotor flux and motor torque Moreover, it provides a mean to cope with the model uncertainty The stability robustness conditions of the controller are carried out to cope with the change in motor parameters (rotor and stator resistances, inductances, rotor inertia) In the outer loop, the rotor speed is controlled by a PI controller Simulation results show that the proposed controller has good performance (quick response, low steady state error) and is robust against model uncertainty TÓM TẮT Luận văn giới thiệu điều khiển trượt cho động không đồng Bộ điều khiển phát triển hệ tọa độ dq Nó thiết kế bao gồm vịng: Ở vịng trong, từ thơng rotor mô-men động điều khiển quanh giá trị đặt điều khiển trượt nhiều ngõ vào nhiều ngõ (MIMO) Luận văn đề xuất sử dụng hàm saturation thay cho hàm sign biểu thức xác định luật điều khiển Ưu điểm điều khiển cho đáp ứng nhanh từ thông rotor mơ-men động Ngồi ra, phương pháp cịn cho phép tính đến ảnh hưởng sai số mơ hình Các điều kiện ổn định bền vững thực nhằm chống lại thay đổi thông số động (điện trở rotor stator, hệ số tự cảm, qn tính rotor) Ở vịng ngồi, tốc độ rotor chỉnh định điều khiển PI Kết mơ cho thấy hệ thống đề xuất có chất lượng tốt (đáp ứng nhanh, sai số xác lập nhỏ) bền vững với sai số mơ hình iv Luan van MỤC LỤC Trang tựa TRANG Quyết định giao đề tài Lý lịch cá nhân i Lời cam đoan .ii Lời cảm ơn iii Tóm tắt iv Mục lục v Danh sách chữ viết tắt viii Danh sách hình ix Danh sách bảng xii Chƣơng TỔNG QUAN 1.1 Lý chọn đề tài 1.2 Tình hình nghiên cứu 1.3 Mục tiêu nhiệm vụ 1.4 Giới hạn đề tài 1.5 Phương pháp nghiên cứu 1.6 Nội dung luận văn Chƣơng CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 Vector không gian đại lượng ba pha 2.1.1 Hệ trục tọa độ stator cố định (α, β) 2.1.1.1 Chuyển hệ tọa độ (a, , c ) 2.1.1.2 Chuyển hệ tọa độ (α, β) (α, β) (Ph p iến đổi Clark-thuận) (a, , c) (ph p iến đổi Clark ngược) 2.1.2 Hệ trục tọa độ quay (d, q) 2.1.2.1 Chuyển hệ tọa độ (α, β) ( , q) (ph p iến đổi Park thuận) 2.1.2.2 Chuyển hệ tọa độ ( , q) (α, β) (ph p iến đổi Park ngược) 2.2 Các phương pháp điều khiển ĐCKĐB 2.2.1 Phương pháp điều khiển tuyến tính hóa vào (Input Output Linearization) 10 v Luan van 2.2.2 Phương pháp điều khiển định hướng trường (Field Orient Control – FOC) 12 2.2.3 Phương pháp điều khiển mô-men trực tiếp (Direct Torque Control – DTC) 14 2.2.4 Phương pháp điều khiển trượt (Sliding Mode Control – SMC) 22 2.2.4.1 Đối tượng điều khiển 22 2.2.4.2 Mặt trượt (sliding surface) 23 2.2.4.3 Luật điều khiển trượt kinh điển 24 2.2.4.4 Điều khiển trượt cho hệ thống MIMO 26 2.2.4.5 Đặc điểm điều khiển trượt 27 Chƣơng THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN 29 3.1 Mơ hình ĐCKĐB 29 3.1.1 Hệ phương trình ản động hệ tọa độ dq 31 3.1.2 Mơ hình trạng thái động hệ tọa độ từ thông rotor 32 3.2 Thiết kế điều khiển trượt 35 3.2.1 Bộ quan sát trượt 35 3.2.2 Hệ thống điều khiển trượt ĐCKĐB 36 3.2.2.1 Điều khiển vòng 37 3.2.2.2 Điều khiển vòng 39 3.3 Xây dựng ước lượng 41 3.3.1 Ước lượng từ thông rotor  mô-men động Te 40 3.3.2 Ước lượng s 41 3.4 Khối chuyển đổi òng điện is_dq sang is_abc 42 Chƣơng KẾT QUẢ MÔ PHỎNG 43 4.1 Hệ thống điều khiển trượt 43 4.1.1 Mơ hình mơ 43 4.1.1.1 Mơ hình hóa ĐCKĐB 44 4.1.1.2 Mơ hình hóa điều khiển trượt 44 4.1.1.3 Mơ hình hóa chuyển đổi is_dq  is_abc 46 vi Luan van 4.1.2 Kết mô 46 4.1.2.1 Đáp ứng anh định 46 4.1.2.2 Khảo sát tính bền vững hệ thống biến thiên điện trở stator rotor 49 4.1.2.3 Khảo sát tính bền vững hệ thống biến thiên điện cảm 51 4.1.2.4 Khảo sát tính bền vững hệ thống thay đổi mơ-men qn tính động 54 4.1.2.5 Khảo sát tính bền vững hệ thống biến thiên hệ số KP, KI 56 4.1.2.6 Khảo sát tính bền vững hệ thống biến thiên hệ số hiệu chỉnh k1, k2 57 4.2 Hệ thống điều khiển trượt có khâu ước lượng từ thơng mơ-men 60 4.2.1 Mơ hình mơ 60 4.2.1.1 Mơ hình hóa điều khiển trượt 61 4.2.1.2 Mơ hình hóa ước lượng 63 4.2.2 Kết mô 63 4.3 So sánh với phương pháp điều khiển khác 68 4.3.1 So sánh đáp ứng luận văn (a) với mơ hình “Điều khiển trượt mô-men ĐCKĐB” Đỗ Thị Hồng Thắm (b) 68 4.3.2 So sánh đáp ứng luận văn (a) với đáp ứng phương pháp điều khiển định hướng trường (b) 72 Chƣơng KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 75 5.1 Kết luận 75 5.2 Kiến nghị 75 TÀI LIỆU THAM KHẢO 76 PHỤ LỤC 78 vii Luan van DANH SÁCH CÁC CHỮ VIẾT TẮT ĐCKĐB: động không đồng ộ FOC (Field Oriented Control): điều khiển định hướng trường DTC (Direct Torque Control): điều khiển mô-men trực tiếp PBC (Passivity Based Control): điều khiển dựa vào tính thụ động IOL (Input Output Linearization): điều khiển tuyến tính hóa vào SMC (Sliding Mode Control): điều khiển trượt DRFOC (Direct Rotor Field Oriented Control): điều khiển định hướng từ thông rotor trực tiếp IRFOC (Indirect Rotor Field Oriented Control): điều khiển định hướng từ thông rotor gián tiếp DTC – SVM (Space Vector Modulated – Direct Torque Controlled): điều khiển mô-men trực tiếp – điều chế vector không gian SFOC (Stator Field Oriented Control): điều khiển định hướng trường stator MIMO (Multi Input Multi Output): nhiều ngõ vào nhiều ngõ MRAS (Model Reference Adaptive Systems): mơ hình tham chiếu thích nghi Sliding surface: mặt trượt viii Luan van Hình 4.38: So sánh đáp ứng mặt trượt mơmen  Nhận xét - Xuất hiện tượng chattering đáp ứng mơ-men ịng điện với iên độ nhỏ - Đáp ứng tốc độ có vọt lố với iên độ không đáng kể, thay đổi tốc độ đáp ứng từ thông không thay đổi - Đáp ứng từ thông ao động quanh giá trị đặt - Do điều khiển trượt sử dụng hàm sign(S) nên đáp ứng mặt trượt từ thơng (Hình 4.37) mặt trượt mơ-men (Hình 4.38) xuất hiện tượng chattering với iên độ lớn 71 Luan van 4.3.2 So sánh đáp ứng luận văn (a) với đáp ứng phƣơng pháp điều khiển định hƣớng trƣờng (b) [24] Hình 4.39: So sánh đáp ứng mơ-men Hình 4.40: So sánh đáp ứng tốc độ 72 Luan van Hình 4.41: So sánh đáp ứng từ thơng Hình 4.42: So sánh đáp ứng điện áp us_dq 73 Luan van Hình 4.43: So sánh đáp ứng òng điện is_dq  Nhận xét - Đáp ứng mô-men xuất vọt lố với iên độ lớn - Đáp ứng tốc độ tốt vọt lố - Xuất ao động đáp ứng từ thơng, ịng điện điện áp thời điểm có tải - Điều kiện bền vững thể thơng qua biểu thức (2.20) từ chỉnh định hệ số cho thỏa mãn điều kiện 74 Luan van Chƣơng KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 5.1 Kết luận Qua thời gian nghiên cứu thực đề tài “Điều khiển động không đồng ùng phương pháp điều khiển trượt” thực mục tiêu nhiệm vụ đặt ra: - Tìm hiểu mơ hình ĐCKĐB a pha rotor lồng sóc hệ tọa độ dq - Nghiên cứu giải thuật điều khiển ĐCKĐB ùng phương pháp điều khiển trượt (SMC) - Mô hệ thống điều khiển Matlab/Simulink - Từ kết mô so sánh với phương pháp điều khiển khác cơng trình nghiên cứu có liên quan để nêu lên kết đạt Kết mô cho thấy - Thời gian đáp ứng tốc độ từ thông nhanh - Q trình q độ tốc độ từ thơng khơng có ao động, khơng có vọt lố - Sai số tốc độ xác lập không - Bộ điều khiển có chất lượng anh định cao hệ thống có tính bền vững thay đổi điện trở, điện cảm mơ-men qn tính động - Hệ thống khắc phục tượng chattering thay hàm sign(S) hàm sat(S) điều khiển trượt 5.2 Kiến nghị - Xây dựng mơ hình thực nghiệm để kiểm chứng lý thuyết nghiên cứu - Ứng dụng kỹ thuật logic mờ với mơ hình tham chiếu thích nghi [22, 25] (MRAS – Mo el Reference A aptive Systems) để ước lượng từ thông tốc độ động - Dùng kỹ thuật logic mờ để giảm tượng chattering 75 Luan van TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Nguyễn Đức Minh Điều khiển trượt thích nghi hệ thống động phi tuyến Luận án Tiến Sĩ, Trường Đại học Bách Khoa Thành Phố Hồ Chí Minh, 2012 [2] Nguyễn Ngọc Sơn Điều khiển định hướng từ thông rotor (RFOC) động không đồng ba pha Trường Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật Thành Phố Hồ Chí Minh, 2011 [3] David M Reed Direct field-oriented control of an induction machine using an adaptive rotor resistance estimator Master Thesis, The Pennsylvania State University, 2009 [4] Hamid Khan Field Oriented Control Renesas, 2008 [5] Peter Girovský, Jaroslav Timko, Jaroslava Žilková Shaft Sensor-less FOC Control of an Induction Motor Using Neural Estimators Acta Polytechnica Hungarica, Vol 9, No 4, 2012 [6] Marcin Żelechowski Space Vector Modulated – Direct Torque Controlled (DTC – SVM) Inverter – Fed Induction Motor Drive Ph.D Thesis, Warsaw University of Technology, Poland, 2005 [7] S Allirani, V Jagannathan Direct Torque Control Technique in Induction Motor Drives - A Review Journal of Theoretical and Applied Information Technology Vol 60, No 3, 2014 [8] Salim Aissi, Lamir Saidi, Rachid Abdessemed and Fakhr-Eddine Ababsa Passivity Based Control of Doubly Fed Induction Machine Using a Fuzzy Controller International Journal of Advanced Science and Technology Vol 36, November, 2011 [9] Abdelkrim Benchaib, Ahmed Rachid, and Eric Audrezet Sliding Mode Input – Output Linearization and Field Orientation for Real - Time Control of Induction Motors Ieee Transactions On Power Electronics, Vol 14, No 1, 1999 76 Luan van [10] Opas Ruksaboon and Chaiyapon Thongchaisuratkrul Fuzzy PID Control Compensation System for Speed of VVVF Induction Motor Drive International Journal of Computer Theory and Engineering Vol 5, No 6, 2013 [11] Amit Mishra, Zaheer Uddin Design of Speed Controller for Squirrel-cage Induction Motor using Fuzzy logic based Techniques International Journal of Computer Applications Vol 58, No 22, 2012 [12] Đỗ Thị Hồng Thắm Điều khiển trượt mô-men động không đồng Luận văn Thạc Sĩ, Trường Đại học Bách Khoa Thành Phố Hồ Chí Minh, 2007 [13] Đỗ Thị Hồng Thắm, Dương Hoài Nghĩa Sliding Mode Control of Induction Motor International Symposium on Advanced Science and Engineering Trường Đại học Bách Khoa Thành Phố Hồ Chí Minh, 2007 [14] Dương Hồi Nghĩa, Nguyễn Văn Nhờ, Nguyễn Xuân Bắc Điều khiển trượt động không đồng ộ a pha nuôi ởi ộ nghịch lưu áp a mức Tạp chí Khoa Học & Cơng Nghệ trường Đại học Kỹ Thuật Số 74, 2009 [15] Pragyanshree Parida A Sliding Mode Controller for Induction Motor Drives Master Thesis, National Institute of Technology, Orissa, 2009 [16] Heide Brandstadter Sliding Mode Control of Electromechanical Systems Technical University of Munich, USA, 2009 [17] A Benchaib and C Edwards Nonlinear sliding mode control of an induction motor International Journal Of Adaptive Control And Signal Processing, No 14, 2000 [18] Alessandro PISANO Second Order Sliding Modes: Theory and Applications University of Cagliari, Italy, 2000 [19] Nguyễn Phùng Quang Điều khiển tự động truyền động điện xoay chiều ba pha NXB Giáo Dục, 1998 [20] Nguyễn Phùng Quang, Andreas Dittrich Truyền động điện thông minh NXB Khoa Học Kỹ Thuật Hà Nội, 2006 [21] Dương Hoài Nghĩa Điều khiển hệ thống đa biến NXB Đại Học Quốc Gia Thành Phố Hồ Chí Minh, 2011 77 Luan van [22] Lâm Huỳnh Quang Đức Điều khiển thích nghi mờ động khơng đồng rotor lồng sóc Luận văn Thạc Sĩ, Trường Đại học Giao Thơng Vận Tải Thành Phố Hồ Chí Minh, 2015 [23] Ahmad Fakhruzzaman B M Zawawi Development of three phase induction motor controller University Malaysia Pahang, Malaysia, 2009 [24] Đặng Thanh Huy Điều khiển động không đồng ba pha phương pháp điều khiển định hướng từ thông rotor (RFOC) Chuyên đề, Trường Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật Thành Phố Hồ Chí Minh, 2015 [25] U Saranya, S Allirani Model Reference Adaptive System based Speed Sensorless Control of Induction Motor using Fuzzy-PI Controller International Journal of Computer Applications (0975 – 8887) Vol 110, No 5, 2015 78 Luan van HỤ LỤC  ĐÁ ỨNG DANH ĐỊNH clear all %%%%% CHU KY LAY MAU %%%%% Tsim = 4; % Thoi gian mo phong Tsamp = 0.0001; % Chu ky lay mau %%%%% GIA TRI DAT %%%%% nref = 1420; wref = (2*pi*nref)/60; % Toc dat (v/p) firef = 1; % Tu thong dat (A) TL = 3.5; % Moment tai (Nm) %%%%% THOI GIAN DAP UNG %%%%% Tow = 0.1; % Thoi gian dap ung = Tow Tow = 0.3; % Thoi gian dap ung = 3Tow To_fi = 0.05; % Thoi gian dap ung = 3Tofi %%%%% THONG SO DCKDB %%%%% Rsm = 1.177; % Dien tro stator Rrm = 1.382; % Dien tro rotor Lsm = 0.119; % Dien cam stator Lrm = 0.118; % Dien cam rotor Lmm = 0.113; % Ho cam Pm = 2; % So doi cuc Jm = 0.00126; % Moment quan tinh (kg.m^2) Tsm = Lsm/Rsm; Trm = Lrm/Rrm; SSm = - Lmm*Lmm/(Lsm*Lrm); a1m = 1/(SSm*Tsm)+(1-SSm)/(SSm*Trm); a2m = (1-SSm)/(SSm*Trm); 79 Luan van a3m = (1-SSm)/SSm; a4m = 1/(SSm*Lsm); a5m = 1/Trm; a6m = 3*Pm*Lmm*Lmm/(2*Lrm); a7m = Pm/Jm; %%%%% CAC HE SO HAM SAT %%%%% k1 = 12000; % He so ham sat tu thong k2 = 3000; % He so ham sat moment %%%%% CAC HE SO PI DIEU KHIEN TOC DO %%%%% Kp = 1.1; Ki = 30; %%%%% KHAU DIEU KHIEN TRUOT %%%%% Rs = 1.2*Rsm; Rr = 1.2*Rrm; Rs = 1*Rsm; Rr = 1*Rrm; Ls = 1*Lsm; Lr = 1*Lrm; Lm = 1*Lmm; Ls = 1.5*Lsm; Lr = 1.5*Lrm; Lm = 1.5*Lmm; Ls = 0.85*Lsm; Lr = 0.85*Lrm; Lm = 0.85*Lmm; P = 1*Pm; J = 5*Jm; J = 1*Jm; Ts = Ls/Rs; 80 Luan van Tr = Lr/Rr; SS = - Lm*Lm/(Ls*Lr); a1 = 1/(SS*Ts)+(1-SS)/(SS*Tr); a2 = (1-SS)/(SS*Tr); a3 = (1-SS)/SS; a4 = 1/(SS*Ls); a5 = 1/Tr; a6 = 3*P*Lm*Lm/(2*Lr); a7 = P/J; %%%%% 81 Luan van  ĐÁ ỨNG VỚI BỘ ƢỚC LƢỢNG clear all %%%%% CHU KY LAY MAU %%%%% Tsim = 4; % Thoi gian mo phong Tsamp = 0.0001; % Chu ky lay mau %%%%% GIA TRI DAT %%%%% nref = 1420; wref = (2*pi*nref)/60; % Toc dat (v/p) firef = 1; % Tu thong dat (A) TL = 3.5; % Moment tai (Nm) %%%%% THOI GIAN DAP UNG %%%%% Tow = 0.1; % Thoi gian dap ung = Tow Tow = 0.3; % Thoi gian dap ung = 3Tow To_fi = 0.05; % Thoi gian dap ung = 3Tofi %%%%% THONG SO DCKDB %%%%% Rsm = 1.177; % Dien tro stator Rrm = 1.382; % Dien tro rotor Lsm = 0.119; % Dien cam stator Lrm = 0.118; % Dien cam rotor Lmm = 0.113; % Ho cam Pm = 2; % So doi cuc Jm = 0.00126; % Moment quan tinh (kg.m^2) Tsm = Lsm/Rsm; Trm = Lrm/Rrm; SSm = - Lmm*Lmm/(Lsm*Lrm); a1m = 1/(SSm*Tsm)+(1-SSm)/(SSm*Trm); a2m = (1-SSm)/(SSm*Trm); a3m = (1-SSm)/SSm; a4m = 1/(SSm*Lsm); 82 Luan van a5m = 1/Trm; a6m = 3*Pm*Lmm*Lmm/(2*Lrm); a7m = Pm/Jm; %%%%% CAC HE SO HAM SAT %%%%% k1 = 12000; % He so ham sat tu thong k2 = 3000; % He so ham sat moment %%%%% CAC HE SO KHAU HIEU CHINH %%%%% k3 = 0.01; % He so ham uoc luong tu thong k4 = 0.01; %%%%% CAC HE SO PI DIEU CHINH TOC DO %%%%% Kp = 1.1; Ki = 30; %%%%% KHAU DIEU KHIEN TRUOT %%%%% Rs = 1.2*Rsm; Rr = 1.2*Rrm; Rs = 1*Rsm; Rr = 1*Rrm; Ls = 1*Lsm; Lr = 1*Lrm; Lm = 1*Lmm; Ls = 1.5*Lsm; Lr = 1.5*Lrm; Lm = 1.5*Lmm; Ls = 0.85*Lsm; Lr = 0.85*Lrm; Lm = 0.85*Lmm; P = 1*Pm; J = 5*Jm; J = 1*Jm; 83 Luan van Ts = Ls/Rs; Tr = Lr/Rr; SS = - Lm*Lm/(Ls*Lr); a1 = 1/(SS*Ts)+(1-SS)/(SS*Tr); a2 = (1-SS)/(SS*Tr); a3 = (1-SS)/SS; a4 = 1/(SS*Ls); a5 = 1/Tr; a6 = 3*P*Lm*Lm/(2*Lr); a7 = P/J; %%%%% BO UOC LUONG TU THONG VA MOMENT %%%%% Rsu = 2.50; % Dien tro stator uoc luong Rru = 1.40; % Dien tro rotor uoc luong Lsu = 0.118; % Dien cam stator uoc luong Lru = 0.118; % Dien cam rotor uoc luong Lmu = 0.112; % Ho cam uoc luong Pu = 2; % So doi cuc uoc luong Ju = 0.00126; % Moment quan tinh uoc luong(kg.m^2) Tsu = Lsu/Rsu; Tru = Lru/Rru; SSu = - Lmu*Lmu/(Lsu*Lru); a1u = 1/(SSu*Tsu)+(1-SSu)/(SSu*Tru); a2u = (1-SSu)/(SSu*Tru); a3u = (1-SSu)/SSu; a4u = 1/(SSu*Lsu); a5u = 1/Tru; a6u = 3*Pu*Lmu*Lmu/(2*Lru); a7u = Pu/Ju; %%%%% 84 Luan van S K L 0 Luan van ...BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ ĐẶNG THANH HUY ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ DÙNG PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT NGÀNH:... nhiều phương pháp đề nhằm mục đích giải vấn đề điều khiển tỉ lệ (V/f) không đổi, điều khiển điện áp, điều khiển điện trở rotor, điều khiển tần số,… phương pháp thu lại kết không cao [2] Điều khiển. .. phƣơng pháp điều khiển ĐCKĐB Trên thực tế, có nhiều phương pháp điều khiển tốc độ ĐCKĐB chia làm hai loại: - Điều khiển vô hướng: + Điều khiển điện áp stator + Điều khiển tần số + Điều khiển điện