(Đồ án hcmute) thiết kế, thi công và điều khiển mô hình cánh tay robot 4 bậc tự do

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT ĐIỆN TỬ - TRUYỀN THƠNG THIẾT KẾ, THI CƠNG VÀ ĐIỀU KHIỂN MƠ HÌNH CÁNH TAY ROBOT BẬC TỰ DO GVHD: VÕ ĐỨC DŨNG SVTH: CAO VĂN PHƯƠNG NAM MSSV:14141491 SVTH: NGUYỄN DUY THANH MSSV:141415524 SKL 0 Tp Hồ Chí Minh, tháng 7/2018 an BỘ GIÁO DỤC & ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO - ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH KỸ THUẬT ĐIỆN TỬ TRUYỀN THÔNG ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ, THI CƠNG VÀ ĐIỀU KHIỂN MƠ HÌNH CÁNH TAY ROBOT BẬC TỰ DO GVHD : ThS Võ Đức Dũng SVTH1: Cao Văn Phương Nam MSSV : 14141491 SVTH2: Nguyễn Duy Thanh MSSV : 141415524 Ngành: CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT ĐIỆN TỬ - TRUYỀN THƠNG TRANG BÌA Tp Hồ Chí Minh - 7/2018 i an LỜI CAM ĐOAN Đề tài nhóm sinh viên Cao Văn Phương Nam Nguyễn Duy Thanh tự thực hiện, dựa vào số tài liệu trước khơng chép từ tài liệu hay cơng trình có trước Người thực đề tài Cao Văn Phương Nam Nguyễn Duy Thanh ii an LỜI CẢM ƠN Trong thời gian thực đề tài, người thực giúp đỡ gia đình, quý thầy bạn bè nên đề tài hồn thành Những người thực xin chân thành gửi lời cảm ơn đến: Thầy Võ Đức Dũng, giảng viên trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Tp.HCM trực tiếp hướng dẫn tận tình giúp đỡ tạo điều kiện để nhóm hồn thành tốt đề tài Những người thực xin chân thành cám ơn đến thầy cô khoa Điện - Điện tử trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Tp.HCM tận tình dạy dỗ, bảo, cung cấp cho người thực kiến thức nền, chuyên môn làm sở để hồn thành đề tài Nhóm gửi lời đồng cảm ơn đến bạn lớp 14141CLDT1 số bạn khoa Điện-Điện Tử chia sẻ trao đổi kiến thức kinh nghiệm thời gian thực đề tài Xin chân thành cảm ơn! Người thực đề tài: Cao Văn Phương Nam Nguyễn Duy Thanh iii an MỤC LỤC TRANG BÌA i LỜI CAM ĐOAN ii LỜI CẢM ƠN iii MỤC LỤC iv LIỆT KÊ HÌNH VẼ vi LIỆT KÊ BẢNG x TÓM TẮT xi TỔNG QUAN 1.1 ĐẶT VẤN ĐỀ .1 1.2 MỤC TIÊU 1.3 NỘI DUNG NGHIÊN CỨU 1.4 GIỚI HẠN .2 1.5 BỐ CỤC CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 TỔNG QUAN VỀ ROBOT Lịch sử phát triển robot Khái quát chung tay máy robot công nghiệp .5 2.2 GIỚI THIỆU PHẦN CỨNG Khối điều khiển .7 Khối vận hành .14 Khối hiển thị 21 Khối phân loại sản phẩm 26 Khối nguồn 30 TÍNH TỐN VÀ THIẾT KẾ 35 3.1 GIỚI THIỆU 35 3.2 TÍNH TỐN VÀ THIẾT KẾ HỆ THỐNG 35 Thiết kế sơ đồ khối hệ thống 35 Tính tốn thiết kế hệ thống 38 Sơ đồ nguyên lý toàn mạch 49 THI CÔNG HỆ THỐNG 50 4.1 GIỚI THIỆU 50 iv an 4.2 THI CÔNG HỆ THỐNG .50 Thi công đế cấu xoay 51 Thi công cấu nâng khớp tay 53 Thi công khớp cánh tay 56 Thi công khớp tay gắp cần gắp 60 Thi cơng hồn chỉnh cánh tay robot .62 4.3 LẬP TRÌNH HỆ THỐNG 64 Lưu đồ giải thuật 64 Sơ đồ khối tính tốn chuyển động cánh tay 73 Phần mềm lập trình cho vi điều khiển 74 4.4 VIẾT TÀI LIỆU HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG, THAO TÁC 79 Tài liệu hướng dẫn sử dụng 79 Quy trình thao tác 83 KẾT QUẢ - NHẬN XÉT - ĐÁNH GIÁ 84 5.1 ĐIỀU KHIỂN BẰNG TAY 84 5.2 ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 86 5.3 NHẬN XÉT- ĐÁNH GIÁ 89 KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN .90 6.1 KẾT LUẬN 90 6.2 HƯỚNG PHÁT TRIỂN 91 Tài liệu tham khảo 92 v an LIỆT KÊ HÌNH VẼ Hình Trang Hình 2.1 Các loại Board Arduino Hình 2.2 Arduino Mega 2560 Hình 2.3 Hình ảnh module driver A4988 10 Hình 2.4 Hình ảnh module CNC Shield 11 Hình 2.5 Sơ đồ kết nối chân module Shield với module driver a4988 12 Hình 2.6 Sơ đồ chân tay cầm Ps2 để kết nối với arduino .13 Hình 2.7 Động step 103H5208-1242 15 Hình 2.8 Bên động step .15 Hình 2.9 Hình ảnh thực tế servo .17 Hình 2.10 Cấu tạo Servo SG90 18 Hình 2.11 Điều khiển vị trí trục động PWM 19 Hình 2.12 Màn hình LCD 20x4 .21 Hình 2.13 Quá trình hoạt động đọc LCD 25 Hình 2.14 Quá trình hoạt động ghi LCD 26 Hình 2.15 Cảm biến màu sắc TCS3200 .27 Hình 2.16 Sơ đồ chân Cảm biến màu sắc TCS3200 28 Hình 2.17 Cảm biến hồng ngoại 28 Hình 2.18 Hình ảnh module LM2596 .30 Hình 2.19 Mạch nguyên lý nguồn xung kiểu Buck 31 Hình 2.20 Hình ảnh ứng dụng nguồn Buck tạo nguồn 3.3V 33 Hình 2.21 Nguồn tổ ong 12V/10A 33 Hình 3.1 Sơ đồ khối hệ thống 36 Hình 3.2 Sơ đồ khối hệ thống thiết bị thực tế 37 Hình 3.3 Khối xử lý trung tâm sử dụng board Arduino Mega 2560 .38 Hình 3.4 Sơ đồ kết nối tay cầm Play station với Arduino Mega 39 vi an Hình 3.5 Sơ đồ kết Module LCD 20x4 với Arduino Mega .40 Hình 3.6 Sơ đồ kết nối Module cảm biến màu TCS3200 với Arduino Mega 41 Hình 3.7 Sơ đồ kết nối động Step động Servo với Arduino Mega 43 Hình 3.8 Hình sơ đồ nguyên lý thiết kế tọa độ OXYZ 44 Hình 3.9 Sơ đồ nguyên lý thiết kế 44 Hình 3.10 Nguồn tổ ong 12V 10A 49 Hình 4.1 Tất mảnh ghép cánh tay Robot .50 Hình 4.2 Hình ảnh vẽ chi tiết giá đỡ 51 Hình 4.3 Hình ảnh Giá đỡ cánh tay Robot thi công 52 Hình 4.4 Bản vẽ chi tiết đĩa xoay 52 Hình 4.5 Cơ cấu xoay cánh tay robot thi cơng .53 Hình 4.6 Bản vẽ chi tiết giá đỡ trục .54 Hình 4.7 Cơ cấu giá đỡ motor trục thi cơng .55 Hình 4.8 Cơ cấu giá đỡ motor trục thi cơng .55 Hình 4.9 Ráp cấu truyền động khớp tay vào đế 56 Hình 4.10 Bản vẽ chi tiết tay địn thứ 57 Hình 4.11 Bản vẽ chi tiết tay địn thứ hai 57 Hình 4.12 Bản vẽ chi tiết trục truyền động thứ .58 Hình 4.13 Bản vẽ chi tiết trục truyền động thứ .58 Hình 4.14 Các mảnh ghép khớp tay cánh tay thi công .58 Hình 4.15 Hình ảnh láp ráp mối nối khớp tay 59 Hình 4.16 Ráp khớp tay vào hệ thống 59 Hình 4.17 Bản vẽ chi tiết giá đỡ tay kẹp 60 Hình 4.18 Hình ảnh giá đỡ tay kẹp thi công .61 Hình 4.19 Hình ảnh phận cấu gắp vật 62 Hình 4.20 Hình ảnh hồn chỉnh cánh tay Robot thực tế 63 Hình 4.21 Lưu đồ giải thuật chương trình .64 Hình 4.22 Lưu đồ chương trình Run 65 vii an Hình 4.23 Lưu đồ chương trình ghi nhớ 66 Hình 4.24 Lưu đồ chương trình Run EEPROM .67 Hình 4.25 Lưu đồ chương trình kiểm tra hàm Setup 68 Hình 4.26 Lưu đồ chương trình 69 Hình 4.27 Lưu đồ chương trình khởi tạo mảng màu 70 Hình 4.28 Lưu đồ chương trình nhận diện màu sắc 71 Hình 4.29 Lưu đồ chương trình điều khiển bất đồng 72 Hình 4.30 Quy trình làm việc arduino 74 Hình 4.31 Giao diện lập trình arduino 75 Hình 4.32 Giao diện menu arduino IDE 75 Hình 4.33 Giao diện file menu arduino IDE 75 Hình 4.34 Giao diện Examples menu arduino IDE .76 Hình 4.35 Giao diện Sketch Menu Arduino IDE 76 Hình 4.36 Giao diện edit menu arduino IDE 77 Hình 4.37 Giao diện Tool Menu Arduino IDE .77 Hình 4.38 Board Arduino sử dụng 78 Hình 4.39 Hiển thị Board Serial Port kết nối 78 Hình 4.40 Arduino Toolbar .78 Hình 4.41 Màn hình chờ thiết bị khởi động xong .79 Hình 4.42 Màn hình Menu hệ thống .79 Hình 4.43 Màn hình Run 80 Hình 4.44 Màn hình Memory Mode .80 Hình 4.45 Màn hình Menu Setup 81 Hình 4.46 Màn hình chờ chế độ điều khiển tay 81 Hình 4.47 Màn hình chờ chế độ AUTO .82 Hình 5.1 Màn hình LCD hiển thị chế độ điều khiển tay .84 Hình 5.2 Hình ảnh điều khiển tay kẹp vật vị trí ban đầu .85 Hình 5.3 Hình ảnh điều khiển tay nhấc vật khỏi băng tải 85 viii an Hình 5.4 Hình ảnh điều khiển tay di chuyển vật vị trí thả vật 86 Hình 5.5 Hình ảnh điều khiển tay thả vật vị trí mong muốn .86 Hình 5.6 Hình ảnh điều khiển tự động gắp vật vị trí ban đầu 87 Hình 5.7 LCD hiển thị màu gắp chế độ tự động 87 Hình 5.8 Hình ảnh điều khiển tự động gắp vật lên khỏi băng truyền .88 Hình 5.9 Hình ảnh điều khiển tự động di chuyển vật vị trí thả vật 88 Hình 5.10 Hình ảnh điều khiển tự động thả vật vị trí màu quy định 88 ix an Hình 4.43 Màn hình Run Các chế độ menu RUN MODE  MEMORY MODE: để vào menu chạy theo chương trình định sẵn  CLASSIFY COLOR: để vào menu hoạt động phân loại màu  SETUP menu cài đặt thơng số  MENU MEMORY MODE Hình 4.44 Màn hình Memory Mode Trong menu MEMORY MODE  MEMORY: Điều khiển robot hoạt động theo chương trình lưu EEPROM  SAVE ON RAM: Điều khiển robot hoạt động theo chương trình lưu RAM  EXAMPLE: Chạy chương trình mẫu  MENU SETUP 80 an Hình 4.45 Màn hình Menu Setup Ở chế độ ta cài đặt thơng số cho hệ thống sau:  Step: Độ chia bước nhỏ cánh tay di chuyển tọa độ Descartes  Speed: Tốc độ hoàng thành lệnh di chuyển theo trục cánh tay  Gip: Độ mở tay gắp gắp  Open: Độ mở tay gắp thả Sử dụng phím UP DOWN để di chuyển trỏ tới vị trí thơng số cần cài đặt sau sử dụng phím LEFT RIGHT để chỉnh thông số cần thiết Sau cài đặt xong bấm phím X JUST để quay hình chọn chế độ Màn hình chờ chế độ điều khiển tay: Hình 4.46 Màn hình chờ chế độ điều khiển tay Khi chế độ này: Sử dụng phím PS2 để di chuyển cánh tay  Joystick trái dùng để điều khiển cánh tay mặt phẳng Oxz 81 an  Joystick phải dùng để điều khiển cánh tay mặt phằng Oyz trục thứ cánh tay  Phím X JUST để chế độ điều khiển tay  Phím SQUARE để SAVE giá trị dùng để thực chế độ AUTO  Phím CIRCLE để mở tay gắp  Phím TRIANGLE để đóng tay gắp  Phím R3 để Set thứ tự gắp chế độ AUTO lùi  Phím L2 L1 dùng để tăng giảm tốc độ tay gắp  Phím R2 R1 dùng để tăng giảm khoảng cách di chuyển lệnh  Phím L3 để lưu giá trị mảng vào EEPROM Sau cài đặt xong ta bấm phím X JUST để bấm START để vào chế độ AUTO Màn hình chờ chế độ AUTO Hình 4.47 Màn hình chờ chế độ AUTO Khi chế độ auto ta sử dụng phím sau:  Phím SQUARE để chạy thử chế độ auto lần  Phím CIRCLE để chạy auto hồn tồn  Khi tay hoạt động để ngừng ta sử dụng phím X JUST Các tọa độ hoạt động chế độ AUTO lưu chế độ điều khiển tay 82 an Quy trình thao tác Bước 1: Cắm dây nguồn vào máy Bước 2: Cắm thiết bị điều khiển vào cổng Control Bước 3: Tiến hành nhấn nút nguồn Power, led nguồn vị trí sáng Bước 4: Đợi thiết bị khởi động, hình trạng thái chờ Bước 5: Nhấn vào nút menu lựa chọn chế độ làm việc Bước 6: Quay hình chờ cách chọn Exit sau tắt nguồn nút nguồn Power đợi thiết đèn tắt 83 an KẾT QUẢ - NHẬN XÉT - ĐÁNH GIÁ Sau tháng thực đề tài cánh tay robot nhóm gặp khơng rắc rối phát sinh q trình thực hiện, nhóm phải tích cực nghiên cứu tìm hiểu nguyên nhân thu thập kiến thức cần thiết từ giải vấn đề phát sinh Tìm hiểu, nghiên cứu tài liệu chuyên ngành tiếng Việt tiếng Anh, tìm hiểu thêm qua mạng Internet, tổng hợp lại kiến thức học suốt năm hướng dẫn thầy GVHD Th.S Võ Đức Dũng Nhóm chúng em hồn thành đồ án tốt nghiệp với đề tài “THIẾT KẾ, THI CÔNG VÀ ĐIỀU KHIỂN CÁNH TAY ROBOT BẬC TỰ DO” Các kết mà nhóm thực bao gồm: 5.1 ĐIỀU KHIỂN BẰNG TAY Ở chế độ điều khiển tay ta sử dụng nút nhấn tay cầm PS2 để điều khiển theo giỏi tọa độ theo trục X, Y, Z cánh tay hoạt động Và điều chỉnh thông số:  SV: tốc độ cánh tay  SP: tốc độ hoàn thành bước di chuyển  St: khoảng cách di chuyển lần nhấn Hình 5.1 Màn hình LCD hiển thị chế độ điều khiển tay 84 an Sau cài đặt thông số ban đầu SV, SP St ta dùng cần gạt joystick tay cầm PS2 để điều khiển cánh tay tự điều khiển cần gắp vật kẹp lại nút tròn màu đỏ, nhả nút tam giác xanh Hình 5.2 Hình ảnh điều khiển tay kẹp vật vị trí ban đầu Để gắp vật ta dùng nút joystick để di chuyển cánh tay đến vị trí vật cần gắp sau nhấn nút tròn màu đỏ tay cầm PS2 để kẹp vật lại Sau kẹp vật ta di chuyển joystick để di chuyển cánh tay lên nhấc vật lên di chuyển vị trí ta muốn thả vật Hình 5.3 Hình ảnh điều khiển tay nhấc vật khỏi băng tải 85 an Hình 5.4 Hình ảnh điều khiển tay di chuyển vật vị trí thả vật Sau di chuyển vật tới vị trí muốn thả vật ta nhấn nút tam giác màu xanh để nhả cần gắp vật để thả vặt xuống Hình 5.5 Hình ảnh điều khiển tay thả vật vị trí mong muốn 5.2 ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Ở chế độ tự động ta trước ta tạo mảng bao gồm thơng số tọa độ gắp vật, tọa độ thả vật màu lưu vào nhớ EEPRom arduino để cảm biến màu nhận diện màu cánh tay tự xuất tọa độ cần thả vật 86 an màu thả vật vào vị trí mà ta yêu cầu Sau thả vật xong tự động quay lại băng truyền để gắp vật Ở chế độ điều khiển tự động trước bắt đầu chế độ tự động ta điều chỉnh thơng số góc mở góc sau kẹp cần gắp để điều chỉnh phù hợp với kích cỡ loại sản phẩm ta phân loại Hình 5.6 Hình ảnh điều khiển tự động gắp vật vị trí ban đầu Khi gắp vật cảm biến màu nhận diện màu sắc vật cánh tay xuất mảng chứa tạo độ vị trí thả vật màu sắc lưu sẵn di chuyển vật vị trí Đồng thời LCD hiển thị màu mà cánh tay phân loại Hình 5.7 LCD hiển thị màu gắp chế độ tự động 87 an Hình 5.8 Hình ảnh điều khiển tự động gắp vật lên khỏi băng truyền Hình 5.9 Hình ảnh điều khiển tự động di chuyển vật vị trí thả vật Hình 5.10 Hình ảnh điều khiển tự động thả vật vị trí màu quy định 88 an 5.3 NHẬN XÉT- ĐÁNH GIÁ Hệ thống cánh tay robot hoạt động yêu cầu đặt ra, đạt hầu hết yêu cầu ban đầu Cánh tay robot gắp kẹp đa số vật nhỏ di chuyển đến vị trí mong muốn đồng thời cịn ghi nhớ động tác thực lặp lại chúng cách xác Ưu điểm mơ hình cánh tay robot:  Mơ hình cánh tay thiết kế đẹp mắt, nhỏ gọn an toàn sử dụng Hoạt động theo ý đồ thiết kế, hoạt động êm ái, xác thao tác gắp vật  Cách tay robot hoạt động tốt chế độ điều khiển tay phân loại sản phẩm nhanh xác chế độ tự động  Do sử dụng động Step để xoay khớp tay nên mơ hình hoạt động êm mượt, không bị rung lắc độ ổn định cao Khuyết điểm mơ hình cánh tay robot:  Tốc độ hoạt động cánh tay robot chưa nhanh 89 an KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 6.1 KẾT LUẬN Để hoàn thành đề tài “THIẾT KẾ, THI CƠNG VÀ ĐIỀU KHIỂN MƠ HÌNH CÁNH TAY ROBOT BẬC TỰ DO”, trình nghiên cứu thực lâu dài nhóm với nhiều lần bị lỗi phải làm lại nhiều lần thất bại Nhưng nhờ có giúp đỡ tận tình giảng viên hướng dẫn thầy cô giáo khoa điệnđiện tử nhóm hồn thành số cơng việc cụ thể Sau đề tài đồ án này, nhóm em nghiên cứu tích lũy học nhiều kiến thức bổ ích lúc thực đề tài như:  Hiểu biết sâu sử dụng tính Arduino giao tiếp Arduino với module mở rộng như: module LCD 20x4, module CNC Shield , module driver a4988, động Servo SG90, động Step, tay cầm PlayStaton2, cảm biến màu TCS 3200, cảm biến hồng ngoại  Nghiên cứu cách kết nối Arduino với module mở rộng hình LCD 20x4, module CNC Shield , module driver a4988, động Servo SG90, động Step, tay cầm PlayStaton2, cảm biến màu TCS 3200, cảm biến hồng ngoại lắp vào mơ hình để thành sản phẩm hồn chỉnh  Nghiên cứu cánh sử dụng hiển thị hình LCD, nguyên lý hoạt động, lệnh điều khiển nguyên lý đọc ghi hình LCD  Nghiên cứu cánh sử dụng module driver a4988, nguyên lý hoạt động, thông số kỹ thuật, tính Biết cách chia xung để điều khiển động Step nhuyễn  Nghiên cứu cách sử dụng module CNC shield để làm board mở rộng cho arduino để cắm module điều khiển động bước a4988, sử dụng phần mềm auto CAD để thiết kế mơ hình cánh tay robot, sử dụng phần mềm Arduino IDE để lập trình biên dịch code cho kít Arduino mega 2560 90 an  Sử dụng phần mềm vẽ mạch Altium (trước sử dụng Proteus) để thiết kế mạch in, làm mạch kết nối kit Arduino với module mở rộng để giảm sử dụng dây cắm linh kiện gắn rời nhằm tăng tính nhỏ gọn cho mạch điều khiển  Dùng tay cầm PlayStation để cài đặt thông số điều khiển hình LCD trước điều khiển điều khiển cánh tay Robot theo chế độ điều khiển tay chọn chế độ điều khiển tự động  Kết cuối cùng: nhóm thiết kế, thi cơng cánh tay Robot hoạt động chế độ điều chỉnh tay tự động HƯỚNG PHÁT TRIỂN 6.2 Sau hồn thành đề tài này, nhóm xin đưa số hướng phát triển sản phẩm:  Điều khiển giám sát từ xa thơng qua mạng internet có camera để gửi hình ảnh từ điều khiển giám sát hoạt động cánh tay robot dể dàng khoảng cách xa so với mơ hình  Phát triển thêm nhiều bậc để đáp ứng với nhiều nhu cầu nhiệm vụ công việc phức tạp  Kết hợp thêm điều khiển web điều khiển máy tính  Thêm phần xử lý ảnh để mơ theo chuyển động cánh tay người gắp vật mẫu theo yêu cầu 91 an Tài liệu tham khảo Tiếng Việt [1] Giáo trình Robot cơng nghiệp PGS.TS Nguyễn Trường Thịnh- Đại học SPKT tp.HCM.http://www.mediafire.com/file/ghew6hg6gbp5rmn/Robot+c%C3%B4n g+nghi%E1%BB%87p_tailieu_mua.pdf [2] Lâm Quỳnh Trang – Lê Trọng Hiền - Nguyễn Minh Trung – Đoàn Hiệp, “Động Cơ Servo”, Đại học Bách Khoa TPHCM – Chương trình PFIEV [3] Nguyễn Đình Phú, “Thưc tập vi điều khiển”, NXB ĐH Quốc Gia, 2016 [4] Nguyễn Đình Phú (2014), “Giáo trình vi xử lý Vi Điều Khiển PIC”, Nhà xuất Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Tp.HCM [5] Nguyễn Đình Phú (2/2014), “Giáo trình thực hành Vi Điều Khiển PIC”, Nhà xuất Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Tp.HCM [6] Trương Thị Bích Ngà (9/2012), “Tài liệu thực hành Điện tử bản”, Nhà xuất Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Tp.HCM Tiếng Anh [7] Arduino Workshop A Hands-On Introduction with 65 Projects by John Boxall DATASHEET [8] Arduino Mega 2560, https://www.arduino.cc/en/uploads/Main/arduinomega2560_R3-schematic.pdf [9] Động Servo, http://www.micropik.com/PDF/SG90Servo.pdf [10] LCD20x4, http://mathcs.holycross.edu/~kwalsh/zebra/Systronix_20x4_lcd_brief_data.pdf [11] Module Driver a4988, https://www.alldatasheet.com/view.jsp?Searchword=A4988&gclid=EAIaIQobChM Iz7iFnOCF3AIVyxwrCh1IWAVoEAAYASAAEgLj3fD_BwE [12] Cảm biến màu TCS3200, http://www.alldatasheet.com/view.jsp?Searchword=Tcs3200 [13] Động Step, http://www.dientuvietnam.net/forums/forum/t%E1%BB%B1%C4%90%E1%BB%99ng-h%C3%B3a-v%C3%A0-c%C3%B4ng92 an ngh%E1%BB%87-robot/c%C3%B4ng-ngh%E1%BB%87-robot-vi%E1%BB%87tnam/c%C6%A1-c%E1%BA%A5u-ch%E1%BA%A5p-h%C3%A0nhactuator/12228-%C4%90%E1%BB%99ng-c%C6%A1-b%C6%B0%E1%BB%9Bcstep-motor [14] Tay cầm PlayStation 2, http://electronicctu.net/Thread-Giao-tiep-tay-game-PS2dieu-khien-robot.html 93 an S an K L 0 ... .50 Hình 4. 2 Hình ảnh vẽ chi tiết giá đỡ 51 Hình 4. 3 Hình ảnh Giá đỡ cánh tay Robot thi cơng 52 Hình 4. 4 Bản vẽ chi tiết đĩa xoay 52 Hình 4. 5 Cơ cấu xoay cánh tay robot thi công. .. .79 Hình 4. 42 Màn hình Menu hệ thống .79 Hình 4. 43 Màn hình Run 80 Hình 4. 44 Màn hình Memory Mode .80 Hình 4. 45 Màn hình Menu Setup 81 Hình 4. 46 Màn hình. .. Chương 4: Thi công hệ thống Chương trình bày cụ thể trình thi? ??t kế thi công phận cấu thành cánh tay, gồm thi? ??t kế khớp, mơ hình khớp láp ráp hồn chỉnh mơ hình cánh tay, thi cơng mơ hình điều khiển