(Đồ án hcmute) thiết kế hệ thống định vị và chống trộm cho xe máy

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH ĐIỆN TỬ TRUYỀN THÔNG THIẾT KẾ HỆ THỐNG ÐỊNH VỊ VÀ CHỐNG TRỘM CHO XE MÁY GVHD: ThS ÐẶNG PHƯỚC HẢI TRANG SVTH: LÊ QUANG HUY MSSV: 09917411 SVTH: ÐINH XUÂN THẮNG MSSV: 09917421 SKL 0 Tp Hồ Chí Minh, tháng 07/2016 an TRƢỜNG ĐẠI HỌC SƢ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH KHOA ĐIỆN ĐIỆN TỬ BỘ MƠN KỸ THUẬT MÁY TÍNH - VIỄN THƠNG ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐỊNH VỊ V CHỐNG TRỘM CHO XE M NGÀNH ĐIỆN TỬ VIỄN TH NG Sinh viên: LÊ QUANG HUY MSSV: 09917411 ĐINH XUÂN THẮNG MSSV: 09917421 Hƣớng dẫn: ThS Đ NG PHƢỚC HẢI TRANG TP HỒ CHÍ MINH – 7/2016 i an LỜI CẢM ƠN Suốt thời gian học tập vừa qua, đƣợc quan tâm, giúp đỡ ban giám hiệu nhà trƣờng Đại Học Sƣ Phạm Kỹ Thuật TP.HCM, thầy cô khoa Điện – Điện Tử, Bộ môn Điện Tử Viễn Thơng khoa khác liên quan, nhóm thực đề tài hồn thành khóa học Nhóm thực đề tài xin đƣợc gửi lời cảm ơn chân thành tới: Quý thầy cô Ban Giám hiệu, quý thầy cô khoa Điện – Điện Tử, đặc biệt quý thầy cô khoa Điện Tử Viễn Thơng bảo tận tình ngƣời thực đề tài suốt trình học tập vừa qua Quý thầy cô khoa liên quan cung cấp cho nhóm thực đề tài kiến thức cần thiết, quan trọng để nhóm thực đề tài học tập nhƣ nghiên cứu đề tài Đặc biệt, nhóm thực đề tài xin gửi lời cảm ơn sâu sắc đến: Thầy Phan Văn Ca trƣởng môn Điện Tử Viễn Thông khoa Điện Điện Tử trƣờng Đại Học Sƣ Phạm Kỹ Thuật Thành Phố Hồ Chí Minh Đã tận tình giúp đỡ nhóm thực đề tài q trình hồn thành đề tài Thầy Đặng Phƣớc Hải Trang – Giảng viên hƣớng dẫn tạo điều kiện giúp đỡ, hƣớng dẫn tận tình trình thực hiện, giúp nhóm thực đề tài bổ sung, thực tốt nội dung cần thiết đồ án Bên cạnh đó, xin chân thành cảm ơn tất bạn bè gia đình động viên giúp đỡ mặt vật chất nhƣ tinh thần suốt thời gian hoàn thành đồ án Mặc dù có nhiều cố gắng nhƣng trình thực đề tài, kiến thức trình độ cịn hạn hẹp nên việc thực đề tài khơng thể tránh khỏi thiếu sót, kính mong nhận đƣợc ý kiến đóng góp dẫn tận tình thầy bạn để đồ án đƣợc hồn thiện Cuối nhóm thực đề tài xin chúc quý thầy cô bạn sức khỏe thành công TP HCM, ngày tháng n m 2016 Ngƣời thực đề tài Đinh Xuân Thắng i an Lê Quang Huy TÓM TẮT Cuộc sống ngƣời ngày tiện nghi đại nhờ vào phát triển hệ thống máy móc điện tử Các hệ thống giải phóng sức lao động ngƣời, giúp cho ngƣời liên hệ dễ dàng với Một hệ thống giúp ích nhiều cho ngƣời Hệ Thống Định Vị Toàn Cầu (GPS - Global Positioning System) Khi hệ thống đời tạo thay đổi lớn lĩnh vực định vị dẫn đƣờng đƣợc ứng dụng nhiều lĩnh vực quân dân Cho đến vai trò hệ thống GPS quan trọng sống ngƣời Chính vậy, nhóm thực đồ án chọn đề tài “THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐỊNH VỊ VÀ CHỐNG TRỘM CHO XE M ” với nội dung nhƣ sau: - Thiết kế thi cơng máy thu tín hiệu GPS từ vệ tinh (thiết bị GPS) có chức n ng:  Thu tín hiệu định vị từ vệ tinh hệ thống GPS  Truyền thông tin tọa độ định vị trung tâm điều khiển tin nhắn SMS - Sử dụng Dcom-3G thiết bị điều khiển trung tâm có chức n ng:  Nhận tin nhắn thông tin hiển thị tọa độ GPS gửi  Truyền thơng tin GPS lên máy tính để sử dụng cho ứng dụng định vị  Truyền thông tin đến GPS để sử dụng cho ứng dụng chống trộm Mục đích đề tài để ứng dụng kiến thức, kỹ n ng học vào thực tế xây dựng nên hệ thống định vị chống trộm cho đối tƣợng xe máy Nhóm thực đồ án xây dựng đề tài dựa thiết bị phổ biến thị trƣờng nhƣ chip modul sim808, vi điều khiển arduno, với độ tin cậy, sai số giá thành chấp nhận đƣợc Hoạt động hệ thống vi điều khiển arduno đƣợc lập trình ngơn ngữ C đảm nhiệm giao diện ngƣời dùng đƣợc lập trình ngơn ngữ Visual C# 2010 ii an CHƢƠNG GIỚI THIỆU 1.1 TẦM QUAN TRỌNG VÀ ỨNG DỤNG CỦA HỆ THỐNG GPS HIỆN NAY 1.1.1 Tầm quan trọng Bắt đầu hệ thống GPS đƣợc sử dụng mục đích quân Bộ Quốc Phòng Hoa Kỳ phát triển quản lý Khi đƣợc đƣa vào sử dụng phục vụ mục đích dân ngày chiếm vai trò quan trọng.[1] Lúc đời, GPS đƣợc coi cơng nghệ mang tính cách mạng tầm ảnh hƣởng Càng ngày, GPS thể đƣợc vai trị đặc biệt hầu hết lĩnh vực Ngày nay, hệ thống giám sát đƣợc xây dựng có sẵn nhiều hình dạng kích cỡ với nhiều tính n ng, từ thiết bị theo dõi GPS tiêu chuẩn đến thiết bị tích hợp điện thoại di động.[1] Hệ thống GPS đƣợc sử dụng việc theo dõi xe để theo dõi vị trí, hƣớng, tốc độ Đặc biệt, với doanh nghiệp vận tải, hệ thống giải pháp tối ƣu cho phép họ theo dõi xe đảm bảo giao hàng hóa, dịch vụ kịp thời Ngoài ra, thiết bị theo dõi GPS xe hữu ích việc truy tìm xe bị đánh cắp Chỉ cần xe có cài đặt GPS, xe bị đánh cắp, cảnh sát nhanh chóng xác định đƣợc vị trí xe tìm lại dễ dàng Hơn nữa, tiến công nghệ tạo thiết bị theo dõi xe nhỏ gọn dễ dàng để cài đặt riêng Chúng cho phép bạn tìm tuyến đƣờng khác giúp đỡ bạn việc truy tìm địa điểm bạn bị lạc Với tính n ng trên, GPS dần trở thành ngƣời bạn đồng hành với cá nhân nhiều doanh nghiệp, đặc biệt doanh nghiệp hoạt động lĩnh vực vận tải Bên cạnh hệ thống GPS đƣợc sử dụng để dẫn đƣờng với tính xác cao cho máy bay, tên lửa hay tàu biển 1.1.2 Ứng dụng Hệ thống GPS đƣợc đƣa vào sử dụng nhiều lĩnh vực khác nhau, số ứng dụng quan trọng mà hệ thống mang lại: - T ng gi dục Chƣơng trình thiết bị Bản đồ & GIS Giáo dục (Mapping & GIS Educator) giới thiệu giải pháp đơn giản đa dạng, tạo điều kiện thuận lợi cho tổ chức giáo dục, thực việc giảng dạy an - - - 1.2 công nghệ GPS GIS cho học viên dựa công nghệ Trimble.[2] T ng nh ực h dầu Ngày nay, cơng ty dầu khí ln bị đặt dƣới áp lực lớn nhất, phải tuân thủ phù hợp với yêu cầu quy định quốc tế Các cơng ty ln phải trì số liệu cụ thể hệ thống hạ tầng ống dẫn vô phức tạp họ Hơn hết, cơng ty dầu khí đốt ln cơng ty đầu việc ứng dụng công nghệ GPS GIS việc thành lập đồ, thu thập giám sát phân tích số liệu thực địa.[2] T ng uân ự Đây lĩnh vực hình thành nên hệ thống định vị tồn cầu GPS Vì hệ thống GPS đóng vai trị đặc biệt quan trọng lĩnh vực nhƣ giám sát an ninh, phục vụ cho quân đội, khảo sát vẽ đồ, dẫn đƣờng cho tên lửa hay máy bay chiến đấu [2] Giao thông: Dùng cho việc dẫn đƣờng phƣơng tiện giao thơng Ngồi cịn đƣợc sử dụng hệ thống chống trộm nhằm bảo vệ tài sản cho phƣơng tiện giao thông, giúp đơn vị vận tải theo dõi nắm bắt thông tin xác hoạt động xe hoạt động đƣờng.[2] TẦM QUAN TRỌNG VÀ ỨNG DỤNG CỦA HỆ THỐNG GSM TRONG LĨNH VỰC THÔNG TIN HIỆN NAY Ngày mạng GSM với ƣu điểm bật nhƣ: Dung lƣợng lớn, chất lƣợng kết nối tốt, tính bảo mật cao đặc biệt kết nối vô tuyến nên mang đến tiện lợi cho ngƣời sử dụng có chỗ đứng vững thị trƣờng viễn thông giới.[3] GSM chuẩn phổ biến cho điện thoại di động giới Khả n ng phủ sóng rộng khắp nơi chuẩn GSM làm cho trở nên phổ biến, cho phép ngƣời dùng sử dụng điện thoại di động họ nhiều vùng giới GSM khác với chuẩn tiền thân tín hiệu tốc độ, chất lƣợng gọi.[3] Đứng phía quan điểm khách hàng, lợi GSM chất lƣợng gọi tốt hơn, giá thành thấp hỗ trợ dịch vụ tin nhắn Thuận lợi nhà điều hành mạng khả n ng triển khai thiết bị từ nhiều ngƣời cung ứng GSM cho phép nhà điều hành mạng kết hợp chuyển vùng với mà ngƣời sử dụng sử dụng điện thoại họ khắp nơi giới.[3] an MỤC Đ CH LỰA CHỌN VÀ ỨNG DỤNG ĐỀ TÀI 1.3 Nhằm áp dụng kỹ n ng thiết kế, thi công mạch điện tử lập trình đƣợc học, nhóm thực đồ án lựa chọn công việc nghiên cứu xây dựng hệ thống ứng dụng GPS định vị chống trộm cho đối tƣợng xe máy thông qua mạng GSM 1.4 1.4.1 MỤC TIÊU NGHIÊN CỨU VÀ PHẠM VI NGHIÊN CỨU Mục tiêu nghiên cứu Mục tiêu đạt đƣợc sau hoàn thành đồ án: - Xây dựng hệ thống định vị đối tƣợng - Xây dựng hệ thống chống trộm cho đối tƣợng 1.4.2 Phạm vi nghiên cứu - 1.5 Sử dụng module GPS GSM có sẵn để thi cơng thiết bị Lập trình chức n ng hệ thống bao gồm phần cứng phần mềm Kiểm tra độ xác đánh giá chất lƣợng hệ thống BỐ CỤC VỀ NỘI DUNG ĐỀ TÀI Đề tài nghiên cứu gồm có chƣơng: Chƣơng Giới thiệu Giới thiệu hệ thống GPS mạng di động GSM Là hai hệ thống tảng để nhóm thức đồ án xây dựng nên hệ thống đề tài Chƣơng Cơ ý thuyết Trình bày l thuyết trọng tâm hệ thống GPS mạng GSM (đặc biệt dịch vụ SMS), l thuyết board Arduino uno R3 số l thuyết khác liên quan Chƣơng Thiế ế hệ th ng Trình bày chi tiết việc thiết kế máy thu GPS, thiết bị nhận liệu giao diện phần mềm máy tính Chƣơng Kế uận hƣớng h iển ề i Nêu lên kết luận để tài,các mặt tích cực mặt hạn chế,ứng dụng vào thực tiễn Nêu hƣớng khắc phục phát triển đề tài an CHƢƠNG CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG ĐỊNH VỊ TOÀN CẦU 2.1.1 Các hệ th ng vệ inh ịnh vị tồn cầu Hình 2.1: Hệ thống định vị toàn cầu GPS[1] Hệ thống vệ tinh định vị tồn cầu hệ thống xác định vị trí ngƣời sử dụng nơi bề mặt trái đất Hiện có hai hệ thống định vị công cộng đƣợc đƣa vào sử dụng hệ thống trình xây dựng - Hệ th ng GPS(Global Positioning System): Là hệ thống Mỹ sở hữu đƣợc Bộ Quốc Phòng Mỹ giám sát Hệ thống phát triển từ hệ thống vệ tinh hàng hải quân Mỹ (American Military satellite navigation) từ n m 1973 Vệ tinh đƣợc đƣa vào quỹ đạo quanh trái đất vào n m 1978 Hoàn chỉnh đầy đủ 24 vệ tinh vào n m 1994 Đến n m 2000, hệ thống có 28 vệ tinh.[1] an Hình 2.2:Vệ tinh hệ thống GPS[1] - Hệ th ng GLONASS (Global Orbiting Navigation Satellite System): Là hệ thống thuộc quyền sở hữu Nga, gồm có 30 vệ tinh chuyển động ba mặt phẳng quỹ đạo xung quanh trái đất.[1] Hình 2.3:Vệ tinh hệ thống GLONASS[1] - Hệ th ng Galileo: Các nƣớc Liên minh châu Âu xây dựng hệ thống định vị Galileo, có tính n ng giống nhƣ hệ thống định vị Hoa Kỳ nhƣng đƣợc dùng riêng cho dân sự, dự tính bắt đầu hoạt động n m 2014 an Ngày 21/10/2011 hai vệ tinh hệ thống đƣợc phóng vào quỹ đạo.[1] Hình 2.4:Vệ tinh hệ thống GALILEO[1] Bảng so sánh số thông số kĩ thuật ba hệ thống: Bảng 2.1: So sánh thông số kĩ thuật hệ thống vệ tinh định vị.[1] Hạng mục GPS GLONASS GALILEO Số vệ tinh 28 (đến n m 2000) 30 30 3 550 64.80 560 26.560 km 11 58 phút giây 25.510 km 11 15 phút 40 giây L1:1575.42 MHz G1 :1602+ K×0.5625 Mhz 29.980 km 14 21 phút 36 giây E1:1589.742MHz Số mặt phẳng quỹ đạo Độ nghiêng mặt phẳng quỹ đạo Bán kình quỹ đạo Chu kì E2:1561.098MHz L2:1227.60 MHz Tần số sóng mang L5:1176.45 MHz G2: 1246+ K×0.5625 Mhz E5:1202.025MHz E6: 1278.75 MHz K = -7~24 G2=G1×7/9 an C1:5019.86MHz int temp1 = 0; float temp2 = 0; do{answer=sendAT("AT+CGPSINF=32","OK",2000);} while(answer==0); //get position from GPS ptr2=strstr(buffer_map,cgpsinf);//tra ve tro buffer_map lenh cgpsinf for (i=0;i0) { try { ShortMessage sms; for (int i = 0; i < listView1.SelectedItems.Count; ) { sms = listView1.SelectedItems[i].Tag as ShortMessage; if (HuuanSMSUtility.DeleteSmsInSim(int.Parse(sms.Index))) { listView1.SelectedItems[i].Remove(); } else { i++; } } } catch (Exception ex) { MessageBox.Show("Lỗi chƣa xác định!\n" + ex.Message, MessageTitle); } } else { } } private void btnXoaHet_Click(object sender, EventArgs e) { try { 90 an if (MessageBox.Show("Xóa hết tin nhắn?", "HuuanSms", MessageBoxButtons.YesNo, MessageBoxIcon.Question) == DialogResult.Yes) { ShortMessage sms; while (listView1.Items.Count > 0) { sms = listView1.Items[0].Tag as ShortMessage; if (HuuanSMSUtility.DeleteSmsInSim(int.Parse(sms.Index))) { listView1.Items[0].Remove(); } } } } catch (Exception ex) { MessageBox.Show("Lỗi chƣa xác định!\n" + ex.Message, MessageTitle); } } #region ==== NotifyIcon events ==== private void notifyIcon1_MouseClick(object sender, MouseEventArgs e) { if (e.Button != MouseButtons.Right) { this.ShowProgram(); this.WindowState = FormWindowState.Normal; } } #endregion ==== NotifyIcon events ==== #endregion ==== Controls events ==== #region ==== SystemTray MenuTrip ==== private void hienChuongTrinhToolStripMenuItem_Click(object sender, EventArgs e) { ShowProgram(); } private void guiTinNhanToolStripMenuItem_Click(object sender, EventArgs e) 91 an { new FormSendSMS("0999999999", "Message").Show(); } private void thoatChuongTrinhToolStripMenuItem_Click(object sender, EventArgs e) { ExitProgram(); } #endregion ==== SystemTray MenuTrip ==== private void tssAutoConect_MouseEnter(object sender, EventArgs e) { ToolStripStatusLabel tss = (ToolStripStatusLabel)sender; tss.BorderStyle = Border3DStyle.RaisedInner; } private void tssAutoConect_MouseHover(object sender, EventArgs e) { ToolStripStatusLabel tss = (ToolStripStatusLabel)sender; tss.BorderStyle = Border3DStyle.RaisedInner; } private void tssAutoConect_MouseDown(object sender, MouseEventArgs e) { ToolStripStatusLabel tss = (ToolStripStatusLabel)sender; tss.BorderStyle = Border3DStyle.SunkenOuter; } private void tssAutoConect_MouseLeave(object sender, EventArgs e) { ToolStripStatusLabel tss = (ToolStripStatusLabel)sender; tss.BorderStyle = Border3DStyle.Etched; } private void tssAutoConect_MouseUp(object sender, MouseEventArgs e) { ToolStripStatusLabel tss = (ToolStripStatusLabel)sender; tss.BorderStyle = Border3DStyle.RaisedInner; } private void btnTraLoi_Click(object sender, EventArgs e) { 92 an } private void toolStripMenuItem1_Click(object sender, EventArgs e) { new FormSendSMS().ShowDialog(); } private void button2_Click(object sender, EventArgs e) { map frm2 = new map(Latitude, Longitude); frm2.Show(); } private void Update_Click(object sender, EventArgs e) { try { string number = "01649773497", message = "toado"; HuuanSMSUtility.SendSms(number, message); } catch (Exception ex) { MessageBox.Show("Không thể gửi tin nhắn!\n" + ex.Message, FormHuuanSms. MessageTitle); } } private void textBox1_TextChanged(object sender, EventArgs e) { } private void textBox2_TextChanged(object sender, EventArgs e) { } private void button1_Click(object sender, EventArgs e) { HuuanSMSUtility.ketnoi(); } 93 an private void toolStripProgressBar1_Click(object sender, EventArgs e) { } private void timer2_Tick(object sender, EventArgs e) { string so1,sdt; try { _DanhSachTinNhan = HuuanSMSUtility.ReadSMS(); listView1.Items.Clear(); foreach (ShortMessage tinnhan in _DanhSachTinNhan) { ListViewItem item = new ListViewItem( new string[] { tinnhan.Index, so1=tinnhan.Status, sdt= tinnhan.Sender, tinnhan.Alphabet, tinnhan.Sent, tinnhan.Message }); item.Tag = tinnhan; listView1.Items.Add(item); if (so1 !="REC READ") { if (sdt == "+841649773497") { string data = tinnhan.Message; string[] strArr = data.Split('$'); data = data.Trim('\0').Trim('\r'); if (strArr.Length == 2) { strArr[1] = "GPRMC" + strArr[1]; } for (int i = 0; i < strArr.Length; i++) { string strTemp = strArr[i]; string[] lineArr = strTemp.Split(','); if (lineArr[0] == "GPRMC") { try { Double dLat = Convert.ToDouble(lineArr[1]); 94 an dLat = dLat / 1; string[] lat = dLat.ToString().Split('.'); Latitude = lat[0].ToString() + "." + ((Convert.ToDouble(lat[1]) / 1)).ToString("#####"); //Longitude Double dLon = Convert.ToDouble(lineArr[3]); dLon = dLon / 1; string[] lon = dLon.ToString().Split('.'); Longitude = lon[0].ToString() + "." + ((Convert.ToDouble(lon[1]) / 1)).ToString("#####"); //Display txtLat.Text = Latitude; txtLong.Text = Longitude; } catch { //Cannot Read GPS values txtLat.Text = "GPS Unavailable"; txtLong.Text = "GPS Unavailable"; button2.Enabled = false; } } } map frm2 = new map(Latitude, Longitude); frm2.Show(); } } } } catch (Exception ex) { } } } } 95 an TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Wikipedia, Hệ thống định vị toàn cầu ( 10/07/2010) [2] Ths Nguyễn V n Đát, Tổng quan viễn thông, Hà Nội, Việt Nam: lƣu hành nội 2006 [3] Nguyễn Đ ng Huy, Hệ thống thông tin di động GSM, Đồ án tốt nghiệp, Đại học Đà Lạt, 2009 [4] Đào V n Đại, Nghiên cứu ứng dụng GPS quản lý phương tiện giao thông, Đồ án tốt nghiệp, Đại học Hàng Hải Việt Nam, 2014 [5] Mạc V n Hùng, Thiết bị GPS ứng dụng đồ số, Đồ án tốt nghiệp, Đại học Công Nghệ, 2012 [6] Giuseppe Bianchi, Wireless Cellular Networks (basics) Part – GSM networks, http://slideplayer.com [7] http://danvienthong.blogspot.com, thông tin di động [8] Cao Đ ng Hợp, tối ưu hóa mạng thơng tin di động GSM, Đồ án tốt nghiệp, Đại học Vinh [9] Bộ Thông Tin Và Truyền Thông, Dự thảo quy chuẩn kỹ thuật Quốc Gia chất lƣợng dịch vụ tin nhắn mạng viễn thông di động mặt đất [10] Hardware Design SIM808C_HD_V1.01 : Simcom [11] AT Commands Set SIM808C_ATC_V1.00 : Simcom [12] http://arduino.vn/bai-viet/42-arduino-uno-r3-la-gi, 6/2016 [13] http://www.alldatasheet.com [14] http://at-sky.com.vn/video-clip/dinh-vi-toa-do-gps-va-hien-thi-len-googlemap.html, 4/2016 [15] http://www.open-electronics.org/the-gsmgprs-gps-shield-some-httpconnections-examples/, 4/2016 [17] http://www.aui.ma/sse-capstone-repository/pdf/CAR-TRACKING-ANTITHEFT-SYSTEM.pdf , 4/2016 [18] HƢỚNG DẪN LẬP TRÌNH C# VOI RS232-Ngơ Đ ng Hiền – Học Viện Hải Quân 96 an S an K L 0 ... “THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐỊNH VỊ VÀ CHỐNG TRỘM CHO XE M ” với nội dung nhƣ sau: - Thiết kế thi cơng máy thu tín hiệu GPS từ vệ tinh (thiết bị GPS) có chức n ng:  Thu tín hiệu định vị từ vệ tinh hệ thống. .. GPS[1] Hệ thống vệ tinh định vị toàn cầu hệ thống xác định vị trí ngƣời sử dụng nơi bề mặt trái đất Hiện có hai hệ thống định vị cơng cộng đƣợc đƣa vào sử dụng hệ thống trình xây dựng - Hệ th... nghi đại nhờ vào phát triển hệ thống máy móc điện tử Các hệ thống giải phóng sức lao động ngƣời, giúp cho ngƣời liên hệ dễ dàng với Một hệ thống giúp ích nhiều cho ngƣời Hệ Thống Định Vị Tồn Cầu