Luận án nghiên cứu, thiết kế, chế tạo thiết bị thu mặt đất với cơ chế tự động phát hiện và bám vệ tinh dùng cho hệ thống thông tin vệ tinh vinasat

MỞ ĐẦU Tính cấp thiết đề tài Với lịch sử hình thành phát triển qua 40 năm, thông tin vệ tinh trở thành phương tiện thông tin phổ biến đa dạng Trong bối cảnh cạnh tranh khốc liệt loại hình dịch vụ, phương thức truyền dẫn khác nhau, thơng tin vệ tinh giữ vai trị quan trọng lĩnh vực truyền thông, phương tiện thông tin hữu hiệu để kết nối thông tin liên lạc với vùng xa xôi, biên giới, hải đảo nơi mà mạng thông tin cố định với tới Khơng cịn ứng dụng rộng rãi nhiều lĩnh vực viễn thông, viễn thám, địa chất, định vị dẫn đường cho máy bay, tên lửa, ôtô, tàu thuyền Năm 2006, Thủ tướng Chính phủ phê duyệt "Chiến lược nghiên cứu ứng dụng công nghệ vũ trụ đến năm 2020" phục vụ phát triển kinh tế - xã hội đất nước Chiến lược xác định mục tiêu là: Từng bước làm chủ công nghệ chế tạo trạm mặt đất, tự chế tạo trạm mặt đất có giá cạnh tranh; Làm chủ cơng nghệ vệ tinh nhỏ, tự thiết kế chế tạo vệ tinh nhỏ quan sát Trái đất; Làm chủ công nghệ kỹ thuật tên lửa; Chế tạo phóng số vệ tinh nhỏ quan sát trái đất, thay phần ảnh vệ tinh nước ngoài; Ðào tạo đội ngũ cán có trình độ cao, đáp ứng nhu cầu ứng dụng phát triển công nghệ vũ trụ Năm 2008 Việt Nam triển khai thành công dự án phóng vệ tinh VINASAT-1, mở thời kỳ cho phát triển lĩnh vực khoa học đời sống nói chung đặc biệt ngành viễn thơng Việt Nam nói riêng Cùng với phát triển chung khoa học kỹ thuật, công nghệ vệ tinh viễn thông có bước phát triển theo hướng kéo dài tuổi thọ vệ tinh, nâng cao khả xử lý vệ tinh, liên kết vệ tinh, dùng anten công nghệ mới, tăng công suất, mở rộng khả hoạt động băng tần cao hơn… Về phần mặt đất, trạm ngày nhỏ kích thước, giảm giá thành, đa dạng hố ứng dụng, động linh hoạt vận chuyển lắp đặt Điều 14 cho phép hệ thống vệ tinh ngày có nhiều ứng dụng khác với khả cung cấp đa dạng loại hình dịch vụ Các nghiên cứu thiết kế, chế tạo hệ thống thu vệ tinh đặc biệt hệ thống thu vệ tinh di động ứng dụng phương tiện tàu biển, tàu hoả, ôtô… nhiều nhà khoa học giới nghiên cứu công bố tạp chí khoa học kỹ thuật điển cơng trình [29]-[32], [35]-[44], [64]-[68] Ở Việt Nam, hàng năm có nhiều đề tài nghiên cứu cấp nhà nước nghiên cứu thiết kế chế tạo thử nghiệm hệ thống thu phát vệ tinh cố định hệ thống thu phát vệ tinh di động thực [1]-[2], [4]-[5], [7]-[10] Trong đề tài nghiên cứu KC.01 cấp nhà nước “Nghiên cứu thiết kế chế tạo hệ thống tự động kiểm soát bám sát góc tầm, hướng máy thu thơng tin vệ tinh sở tích hợp chế tạo sensor từ trường yếu dựa hiệu ứng từ giảo-áp điện” Trường Đại học Công nghệ, Đại học Quốc Gia Hà Nội đạt kết định Tuy nhiên thời gian bám khả bắt bám hạn chế, hệ thống thu chưa đáp ứng yêu cầu Để nâng cao hiệu thu trạm thu vệ tinh, tích hợp tính tự động phát điều khiển bám theo vệ tinh, đề tài luận án nghiên cứu sinh cấp thiết để nắm bắt làm chủ công nghệ chế tạo hệ thống thu vệ tinh có khả thu di động ứng dụng vào điều kiện thực tế nước ta Đây nhiệm vụ quan trọng để thu hẹp khoảng cách công nghệ Việt Nam so với khu vực giới, góp phần vào cơng cơng nghiệp hố, đại hố đất nước, phát triển kinh tế xã hội khai thác hiệu vệ tinh VINASAT Mục tiêu luận án - Nghiên cứu đề xuất thuật toán điều khiển bám vệ tinh để nâng cao khả tự động phát bám vệ tinh, giảm thời gian bám vệ tinh đạt độ xác cao Luận án nghiên cứu giải pháp thiết kế, chế tạo hệ thống điều khiển anten bám vệ tinh để minh chứng hiệu thuật toán bám đề xuất 15 - Nghiên cứu đề xuất giải pháp thiết kế, chế tạo hệ thống thu vệ tinh băng C với độ nhạy cao, dải động băng tần rộng, hệ số khuếch đại lớn sử dụng cho hệ thống thu điều khiển bám vệ tinh VINASAT-1 cho mục đích thu liệu Nội dung nghiên cứu Nội dung nghiên cứu luận án giới hạn tập trung nghiên cứu giải vấn đề: - Trên sở nghiên cứu lý thuyết thông tin vệ tinh, lý thuyết hệ thống điều khiển anten, thuật toán điều khiển bám vệ tinh sử dụng Từ nghiên cứu đề xuất thuật tốn tự động tìm kiếm bám vệ tinh đảm bảo giảm thời gian tìm kiếm bám vệ tinh đạt độ ổn định cao Nội dung luận án nghiên cứu, ứng dụng kỹ thuật điều khiển thiết kế, chế tạo hệ thống điều khiển giải thuật điều khiển động nhằm giảm thời gian thiết lập hệ thống - Nghiên cứu, đề xuất giải pháp thiết kế, chế tạo mạch hệ thống thu vệ tinh băng C bao gồm mạch đổi tần nhiễu thấp băng C (LNB) máy thu vệ tinh băng L để sử dụng cho hệ thống điều khiển bám thu liệu Máy thu sử dụng giải pháp thiết kế để đảm bảo yêu cầu độ nhạy cao, dải động dải thông rộng, hệ số khuếch đại lớn ứng dụng cho hệ thống điều khiển khiển bám hệ thu nhận liệu Phƣơng pháp nghiên cứu: Sử dụng phương pháp nghiên cứu lý thuyết kết hợp với phương pháp mô phần mềm chuyên dụng Matlab, ADS phương pháp thực nghiệm Phƣơng pháp lý thuyết: Bằng phương pháp phân tích tổng hợp lý thuyết, tiếp cận vấn đề sở lý thuyết thông tin vệ tinh, phương pháp điều khiển bám vệ tinh, phương pháp thiết kế mạch điện siêu cao tần, thiết kế hệ thống điều khiển Tận dụng ưu điểm, khắc phục nhược điểm thiết kế để đưa 16 giải pháp nâng cao chất lượng mạch, cải tiến thuật toán, kết hợp thiết kế hệ thống điều khiển bám vệ tinh cho hiệu cao Phƣơng pháp mô phỏng: Trên sở thiết kế có thực phương pháp mô phần mềm chuyên dụng (Matlab, ADS ), kết mô sở cho việc đánh giá, chỉnh sửa hoàn thiện thiết kế Ngồi kết mơ đánh giá với kết thực nghiệm để có chỉnh sửa thiết theo Phƣơng pháp thực nghiệm: Các thiết kế sau mô đạt tiêu kỹ thuật tiến hành chế tạo thực nghiệm Các kết đo phịng thí nghiệm so sánh đối chứng tham số, tiêu kỹ thuật với kết mô để khẳng định đắn giải pháp đề xuất Đối tƣợng phạm vi nghiên cứu  Đối tượng nghiên cứu luận án xác định bao gồm: - Các hệ thống điều khiển anten bám vệ tinh kiểu điều khiển điện ứng dụng cho trạm thu vệ tinh di động - Các hệ thống thu vệ tinh băng C băng L dựa công nghệ mạch dải, vật liệu điện môi FR4 - Hệ thống thông tin vệ tinh Vinasat  Phạm vi nghiên cứu luận án giới hạn vấn đề sau: - Các hệ thống điều khiển anten bắt bám vệ tinh theo trục là: Quay tròn theo góc phương vị quay theo góc gẩng anten - Các hệ thống thu vệ tinh băng C mở rộng từ 3,4GHz – 4,2GHz băng L từ 950MHz – 2150MHz ứng dụng cho thu vệ tinh Vinasat Ý nghĩa khoa học đề tài: - Ý nghĩa khoa học: Luận án tập trung nghiên cứu cải tiến thuật toán điều khiển bám vệ tinh, ứng dụng giải pháp kỹ thuật để xây dựng hệ thống điều khiển bám vệ tinh Đồng thời luận án ứng dụng linh kiện siêu cao tần tiên tiến, giải pháp công nghệ để nâng cao tham số kỹ thuật máy thu vệ tinh Đây hướng sáng tạo góp phần khẳng định Việt nam làm 17 chủ công nghệ chế tạo thiết bị điện tử siêu cao tần, đặc biệt chế tạo thiết bị thu vệ tinh với chế tự động phát bám vệ tinh - Đề tài có ý nghĩa ứng dụng thực tiễn nội dung nghiên cứu luận án nằm khuôn khổ đề tài VT/CN 03/13-15 thuộc Chương trình Khoa học Cơng nghệ Vũ trụ năm 2013 - 2015: “Thiết kế chế tạo trạm thu di động thông tin vệ tinh dựa sensor từ trường độ nhạy cao ứng dụng tàu biển”do GS.TS Nguyễn Hữu Đức - Trường Đại Học Công nghệ, Đại học Quốc Gia Hà Nội chủ trì Với nội dung phần thiết kế chế tạo thiết bị thu băng tần C băng L Việc thiết kế, chế tạo thành công hệ thống thu điều khiển bám vệ tinh khẳng định cho khoa học kỹ thuật Việt Nam Bố cục luận án Luận án gồm phần mở đầu, ba chương phần kết luận Trong nội dung chương sau: Chƣơng 1: Tổng quan hệ thống thu điều khiển bám vệ tinh Chương nghiên cứu tổng quan hệ thống thông tin vệ tinh, tổng quan hệ thống thu điều khiển bám vệ tinh, yêu cầu kỹ thuật máy thu Trên sở phân tích tình hình tổng quan nghiên cứu thiết kế hệ thống thu điều khiển bám vệ tinh nước giới, từ có đánh giá để đề xuất nội dung nghiên cứu luận án Chƣơng 2: Nghiên cứu, thiết kế hệ thống điều khiển thuật toán bám vệ tinh Nghiên cứu thuật tốn tìm kiếm bám vệ tinh sử dụng từ đề xuất thuật tốn bám vệ tinh để giảm thời giam bám nâng cao độ xác Chương trình bày q trình nghiên cứu, thiết kế chế tạo hệ thống điều khiển bám vệ tinh để minh chứng cho thuật toán trên, đồng thời sử dụng kỹ thuật điều khiển PID mờ để thiết kế giải thuật điều khiển động nhằm giảm thời gian lên tăng tính ổn định hệ thống 18 Chƣơng 3: Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo hệ thống thu vệ tinh băng C băng L Nghiên cứu đề xuất giải pháp thiết kế mạch khuếch đại tạp âm thấp, khuếch đại trung tần nhằm làm giảm tạp âm mạch, nâng cao hệ số khuếch đại băng thông dải động hệ thống Ứng dụng giải pháp thiết kế, linh kiện siêu cao tần tiên tiến, công nghệ mạch dải việc chế tạo mạch lọc, tạo dao động nội có độ ổn định cao Kết thiết kế, chế tạo hệ thống thu đổi tần nhiễu thấp băng C máy thu băng L với độ nhạy cao, dải thông rộng, dải động lớn đáp ứng yêu cầu hệ thống thu hệ thống điều khiển bám vệ tinh Phần kết luận chung tổng kết lại kết quả, thảo luận nêu lên đóng góp kết so với nghiên cứu có ngồi nước Đặc biệt nhấn mạnh tính đại hóa làm chủ cơng nghệ chế tạo thiết bị siêu cao tần băng C băng L điều kiện sử dụng Việt nam 19 CHƢƠNG TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG THU VÀ ĐIỀU KHIỂN BÁM VỆ TINH Thông tin vệ tinh biết đến phương tiện truyền dẫn cung cấp không cho hệ thống thơng tin cố định mà cịn cung cấp dịch vụ thông tin di động dịch vụ băng rộng cho mạng hệ Để thiết kế chế tạo hệ thống thu với chế tự động phát bám theo vệ tinh hệ thống thu di động, chương trình bày sở lý thuyết hệ thống thu vệ tinh, hệ thống điều khiển anten bám vệ tinh, tiêu kỹ thuật máy thu vệ tinh, tổng quan tình hình nghiên cứu, thiết kế, chế tạo hệ thống thu điều khiển bám vệ tinh Việt Nam giới Từ đặt nội dung cần nghiên cứu luận án 1.1 Tổng quan thông tin vệ tinh Cấu trúc hệ thống thông tin vệ tinh thể Hình 1.1 Hệ thống bao gồm phần phần không gian SS (Space Segment) phần mặt đất GS (Ground Segment) [19] Vệ tinh Đường lênfUP Đường xuống fDOWN Trạm điều khiển TT&C Trạm mặt đất phát Trạm mặt đất thu Hình 1.1 Cấu trúc chung hệ thống thông tin vệ tinh 1.1.1 Phần không gian SS Phần không gian bao gồm ba phân hệ: phân hệ anten, phân hệ thông tin 20 phân hệ đo, bám điều khiển TT&C (Telemetry, Tracking and Control) Phân hệ anten vệ tinh bao gồm anten thu phát thực phủ sóng vùng rộng, phủ sóng vùng hẹp anten TT&C Phân hệ thông tin gồm máy thu băng rộng, phân kênh vào, khuếch đại ghép kênh Hệ thống thơng tin thực thu tín hiệu từ trạm mặt đất anten thông tin qua phối hợp thu phát để đưa đến máy thu Máy thu thực khuếch đại tạp âm thấp LNA (Low Noise Amplifier) sau chuyển đổi tần số để biến đổi tần số tuyến lên thành tần số tuyến xuống Trước phát xuống, tín hiệu khuếch đại cơng suất lớn HPA (High Power Amplifier) máy phát qua phối hợp thu phát để đưa anten phát Phân hệ đo, bám điều khiển TT&C cho phép đo từ xa thông số vệ tinh báo cáo trạm điều khiển mặt đất để nhận lệnh điều khiển tương ứng Phân hệ phát tín hiệu hải đăng thơng báo vị trí bị xê dịch để đảm bảo bám từ trạm mặt đất Ngồi ra, dựa tín hiệu trạm điều khiển mặt đất phát lệnh điều khiển vị trí vệ tinh Tuyến thơng tin thiết lập trạm mặt đất phát máy thu vệ tinh gọi đường lên Uplink Vệ tinh phát tín hiệu thu từ trạm mặt đất phát xuống trạm mặt đất thu, tuyến thông tin gọi đường xuống Downlink 1.1.2 Phần mặt đất GS Phần mặt đất bao gồm trạm điều khiển giám sát vệ tinh, trạm mặt đất thu phát thông tin Các trạm bám (Tracking Station), trạm đo xa (Telemetry Station), trạm điều khiển (Control Station) với trung tâm điều khiển vệ tinh mà đảm nhiệm tất thao tác liên quan đến công việc trì vị trí vệ tinh (Station Keeping) kiểm tra chức quan trọng vệ tinh Trạm mặt đất thu phát thông tin thường nối với thiết bị người sử dụng thông qua mạng mặt đất nối trực tiếp tới thiết bị đầu cuối người sử dụng Các trạm mặt đất phân loại kích thước trạm loại tín hiệu xử lý (thoại, liệu ) Các trạm mặt đất lớn trang bị 21 anten đường kính lớn lên đến 30m trạm mặt đất nhỏ có anten đường kính nhỏ đến 45cm, trạm thu tín hiệu trực tiếp từ vệ tinh Các trạm mặt đất trạm thu/phát trạm thu Các trạm mặt đất thu sử dụng hệ thống truyền hình trực tiếp hệ thống chuyển tiếp tín hiệu truyền hình, liệu 1.1.3 Điều khiển anten bám vệ tinh Các vệ tinh hoạt động quỹ đạo địa tĩnh có đặc điểm là: dạng quỹ đạo trịn với mặt phẳng trùng với mặt phẳng xích đạo trái đất, quay chiều quay với trái đất chu kỳ quay với chu kỳ quay trái đất 24 Độ cao vệ tinh so với mặt đất 35.7860 km đường chiếu từ quỹ đạo đến tâm trái đất khoảng 42.000 km Do từ vệ tinh đến người quan sát vị trí mặt đất nằm tầm nhìn vệ tinh từ trái đất ta thấy vệ tinh không chuyển động khơng trung [19] Hình 1.2 Quỹ đạo vệ tinh địa tĩnh Tuy nhiên, vệ tinh khơng hồn tồn xác địa tĩnh cịn chịu ảnh hưởng số lực tác động trường hấp dẫn đất, lực phát xạ mặt trăng mặt trời Tác động ảnh hưởng làm trơi dịch vệ tinh khỏi vị trí xác định theo chiều Bắc-Nam Đơng-Tây Do cần phải có hệ thống điều chỉnh để vệ tinh quỹ đạo đảm bảo chu kỳ quay vệ tinh Mặt khác hệ thống thu cố định mặt đất có đường kính anten lớn búp sóng hẹp 22 phải sử dụng hệ thống điều khiển anten để bám theo vệ tinh vệ tinh có dịch chuyển Trong hệ thống thu di động, trạm thu đặt thiết bị di động, để thu tín hiệu cách liên tục yêu cầu đặt anten trạm mặt đất phải bám theo vệ tinh nhằm giảm thiểu suy hao mức tín hiệu độ lệch búp sóng anten Kỹ thuật gọi kỹ thuật điều chỉnh quay anten bám theo vệ tinh (Antenna Tracking) Trong thực tế người ta hay sử dụng thuật toán sau để điều khiển bám vệ tinh là: Thuật tốn xung đơn Thuật tốn bám xung đơn thuật toán phát triển sớm sử dụng hệ thống điều khiển bám tự động Trong thuật tốn này, tín hiệu vệ tinh thu sở để thực tính tốn điều khiển vị trí góc ngẩng góc phương vị Anten sử dụng hệ thống bám xung đơn có tiếp sóng (horn feed) bố trí quanh trục anten tạo thành mơ hình anten chồng Hình 1.3 Hình 1.3 Xử lý tín hiệu thu Tín hiệu thu gồm thành phần sau đưa qua so sánh để tạo đặc tính đáp ứng khác thành phần tổng hiệu Từ xác 23 Kết Hình 3.66 Hình 3.67 thể độ nhạy máy thu tần số 1431MHz 1644MHz Với tần số độ nhạy máy thu đạt giá trị –113dBm -110dBm với tỉ số S/N = 1,5 Hình 3.67 Độ nhạy máy thu tần số 1644 MHz, với S/N=1,5 Hệ thống máy thu băng L băng C viện Rada kiểm định thiết bị chuyên dụng như: Máy phân tích tín hiệu chuẩn E8257D; Phân tích phổ E4407B; Phân tích mạng véc tơ MS2028B; Máy sóng 500MHz DSO 6052A; Bộ Kit hiệu chuẩn HP85054B phụ kiện kèm Các thông số đo kiểm định là: Hệ số khuếch đại mạch LNA, dải tần làm việc, băng thông, dải động, độ nhạy, hệ số khuếch đại trung tần, tần số IF, hệ số chuyển đổi từ băng L xuống trung tần 100MHz Kết kiểm định thông số máy thu thể Bảng 3.8 119 Bảng 3.8: Kết kiểm định máy thu băng L Với mục tiêu nghiên cứu giải pháp để thiết kế hệ thống thu vệ tinh ứng dụng cho hệ thống thu điều khiển bám vệ tinh, nội dung chương đề xuất giải pháp thiết kế hệ thống thu đạt tiêu độ rộng băng tần, độ nhạy, hệ số khuếch đại Kết so sánh với số cơng trình nghiên cứu thể Bảng 3.9 Hệ thống máy thu thiết kế có độ nhạy cao ứng dụng cho hệ thống thu tín điều khiển anten bám theo vệ tinh Ngoài hệ thống thu thiết kế theo hướng mở sử dụng cho thu tín hiệu từ vệ tinh sử dụng cho hệ thống thu tín hiệu băng C, băng L yêu cầu độ nhạy cao Hệ thống sử dụng cho thu tín hiệu băng Ku kết nối với đổi tần nhiễu thấp LNB băng Ku 120 Bảng 3.9 Kết so sánh với cơng trình nghiên cứu khác Các tham số Trích dẫn số [64] Kết luận án Tần số đầu vào 950MHz - 2150MHz 950MHz - 2150MHz Tín hiệu đầu Audio, TV Video I/Q(100MHz), AM/FM Độ nhạy -65dBm -113dBm Dải động 40dB 61dB Hệ số khuếch đại Nhiễu Pha dao động 97,4dB - 107,57dBc/Hz at 50KHz Với kết đạt được, hệ thống thu vệ tinh băng C hoàn toàn đáp ứng nhu cầu ứng dụng thu tín hiệu từ vệ tinh dùng cho hệ thống điều khiển anten Kết thử nghiệm cho thấy hiệu bắt bám tốt, thời gian bắt bám đạt trình bày chương 121 KẾT LUẬN CHƢƠNG Như chương luận án trình bày kết nghiên cứu giải pháp thiết kế, chế tạo mạch siêu cao tần hệ thống thu vệ tinh băng C băng L Nội dung nghiên cứu đưa giải pháp thiết kế cụ thể sau: - Giải pháp thiết kế mạch khuếch đại tạp âm thấp sử dụng transistor có hệ số tạp âm nhỏ kết hợp giải pháp thiết kế mạch phối hợp trở kháng để đạt tham số tối ưu transistor hệ số tạp âm giải pháp thiết kế mạch khuếch đại tạp âm sử dụng phương pháp hồi tiếp âm tầng đầu Kết hợp với giải pháp thiết kế mạch khuếch đại tầng với tần số khuếch đại lệch đỉnh để tăng dải thông hệ số khuếch đại mạch Kết cơng bố cơng trình số [1], [2] - Giải pháp thiết kế mạch khuếch đại trung tần sử dụng mạch khuếch đại kiểu cascode để mở rộng dải thông mạch kết hợp mạch khuếch đại cascade để tăng hệ số khuếch đại mạch Kết cơng bố cơng trình số [6], [7] - Ứng dụng cơng nghệ mạch dải, linh kiện tích hợp kỹ thuật vịng khóa pha để chế tạo tạo dao động nội tổng hợp tần số với độ ổn định cao, lọc thông dải đáp ứng yêu cầu tuyến thu vệ tinh Kết cơng bố cơng trình số [3], [6] Kết chương nghiên cứu đề xuất giải pháp thiết kế, chế tạo mạch đổi tần nhiễu thấp băng C máy thu băng L Trên sở thực chế tạo mạch đổi tần nhiễu thấp băng C máy thu băng L với tham số kỹ thuật đạt tiêu đề ra: Độ nhạy máy thu băng L -113 dBm, dải thông 1,2GHz, dải động 61dB đáp ứng tốt yêu cầu máy thu hệ điều khiển bám vệ tinh Máy thu ứng dụng hệ thống thu điều khiển bám vệ tinh, ngồi hệ thống thu băng L cịn thiết kế theo mơ hình mở ứng dụng cho mục đích khác dùng để thu tín hiệu vệ tinh, tín hiệu vũ trụ hệ thống thông tin siêu cao tần yêu cầu độ nhạy cao [2], [6], [7] 122 KẾT LUẬN CHUNG Qua phân tích thuật tốn bám vệ tinh, hệ thống thu hệ thống điều khiển bám vệ tinh chương 1, thấy rằng: thời gian khả bám vệ tinh phụ thuộc vào thuật toán bám, khả xây dựng hệ thống điều khiển bám kỹ thuật yêu cầu máy thu độ nhạy, băng thông, dải động Trên sở nghiên cứu kỹ thuật siêu cao tần, mạch tích hợp cao VLSI, vi điều khiển, kỹ thuật điều khiển kết hợp với phương pháp mô phỏng, chế tạo thực nghiệm, kết luận án trình bày chương chương bám sát mục tiêu đề Các đóng góp luận án bao gồm: Đề xuất thuật tốn tìm kiếm bám vịng hở, cho phép xác định xác thơng số góc ngẩng góc phương vị anten thu thơng qua vị trí trạm thu vị trí vệ tinh Đồng thời đề xuất kết hợp thuật tốn bám kết hợp thuật tốn bám vịng hở thuật tốn bám bước để nâng tính ổ định giảm thời gian bám vệ tinh Trên sở luận án nghiên cứu, thiết kế, chế tạo hệ thống điều khiển bám vệ tinh để ứng dụng thuật toán Việc thử nghiệm hệ thống cho thấy kết điều khiển anten theo bám theo vệ tinh với thời gian bám nhanh