Nguyên lý máy 2 ppt

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Nguyen Tan Tien 0. M 0. M Ở ỞỞ Ở Ở ỞỞ Ở Đ Đ Ầ ẦẦ Ầ Ầ ẦẦ Ầ U U Theory of Machine Theory of Machine 0.01 0.01 Introduction Introduction HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Nguyen Tan Tien Theory of Machine Theory of Machine 0.02 0.02 Introduction Introduction § § 1. 1. Đ Đ ị ị nh nh ngh ngh ĩ ĩ a a môn môn h h ọ ọ c c - - Nguyên Nguyên lý lý m m á á y y l l à à môn môn h h ọ ọ c c cơ cơ s s ở ở k k ỹ ỹ thu thu ậ ậ t t , , nghiên nghiên c c ứ ứ u u v v ề ề nguyên nguyên lý lý c c ấ ấ u u t t ạ ạ o o , , đ đ ộ ộ ng ng h h ọ ọ c c v v à à đ đ ộ ộ ng ng l l ự ự c c h h ọ ọ c c cơ cơ c c ấ ấ u u v v à à m m á á y y - - Nguyên Nguyên lý lý m m á á y y cung cung c c ấ ấ p p ki ki ế ế n n th th ứ ứ c c đ đ ể ể gi gi ả ả i i quy quy ế ế t t hai hai b b à à i i to to á á n n cơ cơ b b ả ả n n trong trong th th ự ự c c t t ế ế : : b b à à i i to to á á n n phân phân t t í í ch ch v v à à t t ổ ổ ng ng h h ợ ợ p p - - B B à à i i to to á á n n phân phân t t í í ch ch : : x x á á c c đ đ ị ị nh nh c c á á c c đ đ ặ ặ c c trưng trưng c c ấ ấ u u tr tr ú ú c c , , đ đ ộ ộ ng ng h h ọ ọ c c v v à à đ đ ộ ộ ng ng l l ự ự c c h h ọ ọ c c c c ủ ủ a a cơ cơ c c ấ ấ u u đã đã cho cho trư trư ớ ớ c c , , t t ừ ừ đ đ ó ó suy suy ra ra t t í í nh nh năng năng l l à à m m vi vi ệ ệ c c c c ủ ủ a a ch ch ú ú ng ng . . B B à à i i to to á á n n bao bao g g ồ ồ m m phân phân t t í í ch ch c c ấ ấ u u tr tr ú ú c c , , phân phân t t í í ch ch đ đ ộ ộ ng ng h h ọ ọ c c v v à à phân phân t t í í ch ch đ đ ộ ộ ng ng l l ự ự c c h h ọ ọ c c c c ủ ủ a a cơ cơ c c ấ ấ u u v v à à m m á á y y + + Phân Phân t t í í ch ch c c ấ ấ u u tr tr ú ú c c : : nghiên nghiên c c ứ ứ u u c c á á c c nguyên nguyên t t ắ ắ c c c c ủ ủ a a c c ấ ấ u u tr tr ú ú c c cơ cơ c c ấ ấ u u v v à à kh kh ả ả năng năng chuy chuy ể ể n n đ đ ộ ộ ng ng c c ủ ủ a a cơ cơ c c ấ ấ u u - - B B à à i i to to á á n n t t ổ ổ ng ng h h ợ ợ p p : : x x á á c c đ đ ị ị nh nh c c á á c c lư lư ợ ợ c c đ đ ồ ồ cơ cơ c c ấ ấ u u v v à à c c á á c c k k í í ch ch thư thư ớ ớ c c c c ủ ủ a a c c á á c c khâu khâu th th ỏ ỏ a a mãn mãn nh nh ữ ữ ng ng đi đi ề ề u u ki ki ệ ệ n n đ đ ộ ộ ng ng h h ọ ọ c c v v à à đ đ ộ ộ ng ng l l ự ự c c h h ọ ọ c c đã đã cho cho + + Phân Phân t t í í ch ch đ đ ộ ộ ng ng h h ọ ọ c c : : x x á á c c đ đ ị ị nh nh chuy chuy ể ể n n đ đ ộ ộ ng ng c c ủ ủ a a c c á á c c khâu khâu , , ch ch ỉ ỉ x x é é t t đ đ ế ế n n quan quan h h ệ ệ h h ì ì nh nh h h ọ ọ c c gi gi ữ ữ a a ch ch ú ú ng ng + + Phân Phân t t í í ch ch đ đ ộ ộ ng ng l l ự ự c c h h ọ ọ c c : : phân phân t t í í ch ch chuy chuy ể ể n n đ đ ộ ộ ng ng dư dư ớ ớ i i c c á á c c nguyên nguyên nhân nhân như như l l ự ự c c t t á á c c đ đ ộ ộ ng ng v v à à s s ứ ứ c c ì ì - - B B à à i i to to á á n n phân phân t t í í ch ch v v à à b b à à i i to to á á n n t t ổ ổ ng ng h h ợ ợ p p l l à à ngư ngư ợ ợ c c nhau nhau v v à à l l à à cơ cơ s s ở ở c c ủ ủ a a nhau nhau HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Nguyen Tan Tien Theory of Machine Theory of Machine 0.03 0.03 Introduction Introduction § § 2. 2. Đ Đ ố ố i i tư tư ợ ợ ng ng môn môn h h ọ ọ c c V V í í d d ụ ụ : : + + Cơ Cơ c c ấ ấ u u b b á á nh nh răng răng d d ù ù ng ng truy truy ề ề n n chuy chuy ể ể n n đ đ ộ ộ ng ng quay quay t t ừ ừ tr tr ụ ụ c c ch ch ủ ủ đ đ ộ ộ ng ng sang sang tr tr ụ ụ c c b b ị ị đ đ ộ ộ ng ng - - T T ừ ừ c c á á c c đ đ ị ị nh nh ngh ngh ĩ ĩ a a trên trên , , ta ta th th ấ ấ y y : : đ đ ố ố i i tư tư ợ ợ ng ng c c ủ ủ a a môn môn h h ọ ọ c c l l à à cơ cơ c c ấ ấ u u v v à à m m á á y y - - Cơ Cơ c c ấ ấ u u : : Cơ Cơ c c ấ ấ u u l l à à t t ậ ậ p p h h ợ ợ p p nh nh ữ ữ ng ng v v ậ ậ t t th th ể ể chuy chuy ể ể n n đ đ ộ ộ ng ng theo theo quy quy lu lu ậ ậ t t x x á á c c đ đ ị ị nh nh , , c c ó ó nhi nhi ệ ệ m m v v ụ ụ bi bi ế ế n n đ đ ổ ổ i i hay hay truy truy ề ề n n chuy chuy ể ể n n đ đ ộ ộ ng ng + + Cơ Cơ c c ấ ấ u u tay tay quay con quay con trư trư ợ ợ t t d d ù ù ng ng bi bi ế ế n n đ đ ổ ổ i i chuy chuy ể ể n n đ đ ộ ộ ng ng quay quay th th à à nh nh chuy chuy ể ể n n đ đ ộ ộ ng ng t t ị ị nh nh ti ti ế ế n n kh kh ứ ứ h h ồ ồ i i HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Nguyen Tan Tien Theory of Machine Theory of Machine 0.04 0.04 Introduction Introduction § § 2. 2. Đ Đ ố ố i i tư tư ợ ợ ng ng môn môn h h ọ ọ c c - - M M á á y y : : M M á á y y l l à à t t ậ ậ p p h h ợ ợ p p nh nh ữ ữ ng ng cơ cơ c c ấ ấ u u , , c c ó ó nhi nhi ệ ệ m m v v ụ ụ bi bi ế ế n n đ đ ổ ổ i i hay hay s s ử ử d d ụ ụ ng ng cơ cơ năng năng đ đ ể ể l l à à m m ra ra công công c c ó ó í í ch ch V V í í d d ụ ụ : : + + Đ Đ ộ ộ ng ng cơ cơ n n ổ ổ + + M M á á y y b b à à o o ngang ngang HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Nguyen Tan Tien Theory of Machine Theory of Machine 0.05 0.05 Introduction Introduction § § 2. 2. Đ Đ ố ố i i tư tư ợ ợ ng ng môn môn h h ọ ọ c c - - Phân Phân lo lo ạ ạ i i m m á á y y : : t t ù ù y y nhi nhi ệ ệ m m v v ụ ụ , , m m á á y y đư đư ợ ợ c c chia chia l l à à m m hai hai lo lo ạ ạ i i ch ch í í nh nh + + M M á á y y năng năng lư lư ợ ợ ng ng : : nhi nhi ệ ệ m m v v ụ ụ bi bi ế ế n n đ đ ổ ổ i i c c á á c c d d ạ ạ ng ng năng năng lư lư ợ ợ ng ng + + M M á á y y công công t t á á c c : : s s ử ử d d ụ ụ ng ng cơ cơ năng năng l l à à m m ra ra công công c c ó ó í í ch ch . . M M á á y y công công t t á á c c d d ù ù ng ng đ đ ể ể th th ự ự c c hi hi ệ ệ n n c c á á c c quy quy tr tr ì ì nh nh công công ngh ngh ệ ệ kh kh á á c c nhau nhau trong trong s s ả ả n n xu xu ấ ấ t t : : bi bi ế ế n n đ đ ổ ổ i i h h ì ì nh nh d d á á ng ng , , k k í í ch ch thư thư ớ ớ c c , , v v ị ị tr tr í í , , tr tr ạ ạ ng ng th th á á i i , , … … c c ủ ủ a a s s ả ả n n ph ph ẩ ẩ m m hay hay nguyên nguyên v v ậ ậ t t li li ệ ệ u u . . V V í í d d ụ ụ m m á á y y ti ti ệ ệ n n , , m m á á y y d d ệ ệ t t , , … … + + M M á á y y t t ổ ổ h h ợ ợ p p : : g g ồ ồ m m c c á á c c lo lo ạ ạ i i m m á á y y đư đư ợ ợ c c ph ph ố ố i i h h ợ ợ p p v v ớ ớ i i nhau nhau đ đ ể ể th th ự ự c c hi hi ệ ệ n n m m ộ ộ t t nhi nhi ệ ệ m m v v ụ ụ c c ụ ụ th th ể ể n n à à o o đ đ ó ó + + M M á á y y t t ự ự đ đ ộ ộ ng ng : : c c á á c c đ đ ộ ộ ng ng t t á á c c c c ủ ủ a a m m á á y y đư đư ợ ợ c c th th ự ự c c hi hi ệ ệ n n m m ộ ộ t t c c á á ch ch t t ự ự đ đ ộ ộ ng ng b b ằ ằ ng ng c c á á c c cơ cơ c c ấ ấ u u c c ủ ủ a a ch ch ú ú ng ng , , không không c c ầ ầ n n s s ự ự can can thi thi ệ ệ p p tr tr ự ự c c ti ti ế ế p p c c ủ ủ a a con con ngư ngư ờ ờ i i - - Nguyên Nguyên lý lý m m á á y y không không nghiên nghiên c c ứ ứ u u t t ấ ấ t t c c ả ả c c á á c c lo lo ạ ạ i i m m á á y y v v à à t t ấ ấ t t c c ả ả c c á á c c v v ấ ấ n n đ đ ề ề v v ề ề m m á á y y HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Nguyen Tan Tien Theory of Machine Theory of Machine 0.06 0.06 Introduction Introduction § § 3. 3. Nôi Nôi dung dung gi gi á á o o tr tr ì ì nh nh - - T T ổ ổ ng ng c c ộ ộ ng ng 13 13 chương chương , , bao bao g g ồ ồ m m 3 3 ph ph ầ ầ n n ch ch í í nh nh - - T T ổ ổ ng ng s s ố ố gi gi ờ ờ : 56 : 56 ti ti ế ế t t = 42 = 42 ti ti ế ế t t lý lý thuy thuy ế ế t t + 14 + 14 ti ti ế ế t t b b à à i i t t ậ ậ p p + + C C ấ ấ u u t t ạ ạ o o cơ cơ c c ấ ấ u u + + X X é é t t c c á á c c cơ cơ c c ấ ấ u u c c ụ ụ th th ể ể : : cơ cơ c c ấ ấ u u cam, cam, cơ cơ c c ấ ấ u u b b á á nh nh răng răng , , cơ cơ c c ấ ấ u u ph ph ẳ ẳ ng ng to to à à n n kh kh ớ ớ p p th th ấ ấ p p , , … … + + Phân Phân t t í í ch ch đ đ ộ ộ ng ng h h ọ ọ c c , , đ đ ộ ộ ng ng l l ự ự c c h h ọ ọ c c HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Nguyen Tan Tien Theory of Machine Theory of Machine 0.07 0.07 Introduction Introduction § § 4. 4. V V ị ị tr tr í í môn môn h h ọ ọ c c Nguyên Nguyên lý lý m m á á y y l l à à môn môn h h ọ ọ c c k k ỹ ỹ thu thu ậ ậ t t cơ cơ s s ở ở n n ố ố i i li li ề ề n n to to á á n n , , lý lý , , cơ cơ lý lý thuy thuy ế ế t t v v ớ ớ i i c c á á c c môn môn k k ỹ ỹ thu thu ậ ậ t t cơ cơ s s ở ở chuyên chuyên môn môn kh kh á á c c như như chi chi ti ti ế ế t t m m á á y y , , công công ngh ngh ệ ệ ch ch ế ế t t ạ ạ o o m m á á y y , , … … HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Nguyen Tan Tien Theory of Machine Theory of Machine 0.08 0.08 Introduction Introduction § § 5. 5. T T à à i i li li ệ ệ u u tham tham kh kh ả ả o o 1. 1. L L ạ ạ i i Kh Kh ắ ắ c c Li Li ễ ễ m m Gi Gi á á o o tr tr ì ì nh nh cơ cơ h h ọ ọ c c m m á á y y , , Nh Nh à à xu xu ấ ấ t t b b ả ả n n Đ Đ ạ ạ i i h h ọ ọ c c Qu Qu ố ố c c gia gia Tp Tp . . H H ồ ồ Ch Ch í í Minh Minh 2. 2. T T ạ ạ Ng Ng ọ ọ c c H H ả ả i i B B à à i i t t ậ ậ p p Nguyên Nguyên lý lý m m á á y y , , Nh Nh à à xu xu ấ ấ t t b b ả ả n n Đ Đ ạ ạ i i h h ọ ọ c c v v à à Trung Trung h h ọ ọ c c chuyên chuyên nghi nghi ệ ệ p p 3. 3. L L ạ ạ i i Kh Kh ắ ắ c c Li Li ễ ễ m m Hư Hư ớ ớ ng ng d d ẫ ẫ n n thi thi ế ế t t k k ế ế môn môn h h ọ ọ c c Nguyên Nguyên lý lý m m á á y y 4. 4. Đinh Đinh Gia Gia Tư Tư ờ ờ ng ng , , Nguy Nguy ễ ễ n n Xuân Xuân L L ạ ạ c c , , Tr Tr ầ ầ n n Doãn Doãn Ti Ti ế ế n n Nguyên Nguyên lý lý m m á á y y , , Nh Nh à à xu xu ấ ấ t t b b ả ả n n Đ Đ ạ ạ i i h h ọ ọ c c v v à à Trung Trung h h ọ ọ c c chuyên chuyên nghi nghi ệ ệ p p 5. Ye 5. Ye Zhonghe Zhonghe , , Lan Lan Zhaohui Zhaohui v v à à M.R. Smith M.R. Smith Mechanisms and Machine Theory Mechanisms and Machine Theory , Higher Education Press, 2001 , Higher Education Press, 2001 6. Robert L. Norton 6. Robert L. Norton Design of Machinery Design of Machinery , McGraw , McGraw - - Hill International Editions Hill International Editions 7. John J. 7. John J. Uicker Uicker , Jr., Gordon R. , Jr., Gordon R. Pennock Pennock and Joseph E. and Joseph E. Shigley Shigley Theory of Machines and Mechanisms Theory of Machines and Mechanisms , 3rd Ed., Oxford University Press, 2003 , 3rd Ed., Oxford University Press, 2003 8. Arthur G. Erdman, George N. 8. Arthur G. Erdman, George N. Sandor Sandor and Sridhar Kota and Sridhar Kota Mechanism Design: Analysis and Synthesis Mechanism Design: Analysis and Synthesis - - Vol. 1, 4 Vol. 1, 4 th th Ed., Prentice Hall, 2001 Ed., Prentice Hall, 2001 9. 9. И И . . И И . APTO . APTO Б Б O O Л Л EBCK EBCK ИЛЙ ИЛЙ TEOP TEOP ИЯ ИЯ MEXAH MEXAH ИЗ ИЗ MOB MOB И И MA MA ШИ ШИ H H , HAYKA , HAYKA HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Nguyen Tan Tien 1. C 1. C Ấ ẤẤ Ấ Ấ ẤẤ Ấ U T U T Ạ ẠẠ Ạ Ạ ẠẠ Ạ O CƠ C O CƠ C Ấ ẤẤ Ấ Ấ ẤẤ Ấ U U Theory of Machine Theory of Machine 1.01 1.01 Structure of Mechanism Structure of Mechanism - - Chi Chi ti ti ế ế t t m m á á y y ( ( ti ti ế ế t t m m á á y y ): ): m m á á y y hay hay cơ cơ c c ấ ấ u u c c ó ó th th ể ể th th á á o o r r ờ ờ i i ra ra th th à à nh nh nhi nhi ề ề u u b b ộ ộ ph ph ậ ậ n n kh kh á á c c nhau nhau , , b b ộ ộ ph ph ậ ậ n n không không th th ể ể th th á á o o r r ờ ờ i i ra ra đư đư ợ ợ c c n n ữ ữ a a g g ọ ọ i i l l à à chi chi ti ti ế ế t t m m á á y y HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Nguyen Tan Tien Theory of Machine Theory of Machine 1.02 1.02 Structure of Mechanism Structure of Mechanism Piston P i n Ring C r a n k Linkage Cylindre P l a i n B e a r i n g B e a r i n g N u t Bolt W a s h e r R e t a i n i n g R i n g P l a i n B e a r i n g 1. Chi 1. Chi ti ti ế ế t t m m á á y y v v à à khâu khâu § § 1. 1. Đ Đ ị ị nh nh ngh ngh ĩ ĩ a a v v à à kh kh á á i i ni ni ệ ệ m m cơ cơ b b ả ả n n - - Khâu Khâu : : trong trong cơ cơ c c ấ ấ u u v v à à m m á á y y , , to to à à n n b b ộ ộ nh nh ữ ữ ng ng b b ộ ộ ph ph ậ ậ n n c c ó ó chuy chuy ể ể n n đ đ ộ ộ ng ng tương tương đ đ ố ố i i đ đ ố ố i i so so v v ớ ớ i i c c á á c c b b ộ ộ ph ph ậ ậ n n kh kh á á c c g g ọ ọ i i l l à à khâu khâu HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Nguyen Tan Tien Theory of Machine Theory of Machine 1.03 1.03 Structure of Mechanism Structure of Mechanism § § 1. 1. Đ Đ ị ị nh nh ngh ngh ĩ ĩ a a v v à à kh kh á á i i ni ni ệ ệ m m cơ cơ b b ả ả n n - - B B ậ ậ c c t t ự ự do ( do ( btd btd ) ) c c ủ ủ a a khâu khâu HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Nguyen Tan Tien Theory of Machine Theory of Machine 1.04 1.04 Structure of Mechanism Structure of Mechanism 2. 2. Th Th à à nh nh ph ph ầ ầ n n kh kh ớ ớ p p đ đ ộ ộ ng ng v v à à kh kh ớ ớ p p đ đ ộ ộ ng ng § § 1. 1. Đ Đ ị ị nh nh ngh ngh ĩ ĩ a a v v à à kh kh á á i i ni ni ệ ệ m m cơ cơ b b ả ả n n + + M M ộ ộ t t kh kh ả ả năng năng chuy chuy ể ể n n đ đ ộ ộ ng ng đ đ ộ ộ c c l l ậ ậ p p đ đ ố ố i i v v ớ ớ i i m m ộ ộ t t h h ệ ệ quy quy chi chi ế ế u u → → m m ộ ộ t t btd btd z x y + + Gi Gi ữ ữ a a hai hai khâu khâu trong trong m m ặ ặ t t ph ph ẳ ẳ ng ng → → 3 3 btd btd : : Tx Tx , , T T y y , , Qz Qz + + Gi Gi ữ ữ a a hai hai khâu khâu trong trong không không gian gian → → 6 6 btd btd : : Tx Tx , , Ty Ty , , Tz Tz , , Qx Qx , , Qy Qy , , Qz Qz z x y - - N N ố ố i i đ đ ộ ộ ng ng : : đ đ ể ể t t ạ ạ o o th th à à nh nh cơ cơ c c ấ ấ u u , , c c á á c c khâu khâu không không th th ể ể đ đ ể ể r r ờ ờ i i nhau nhau m m à à ph ph ả ả i i đư đư ợ ợ c c liên liên k k ế ế t t v v ớ ớ i i nhau nhau theo theo m m ộ ộ t t quy quy c c á á ch ch x x á á c c đ đ ị ị nh nh n n à à o o đ đ ó ó sao sao cho cho sau sau khi khi n n ố ố i i nhau nhau c c á á c c khâu khâu v v ẫ ẫ n n còn còn c c ó ó kh kh ả ả năng năng chuy chuy ể ể n n đ đ ộ ộ ng ng tương tương đ đ ố ố i i → → n n ố ố i i đ đ ộ ộ ng ng c c á á c c khâu khâu HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Nguyen Tan Tien Theory of Machine Theory of Machine 1.05 1.05 Structure of Mechanism Structure of Mechanism § § 1. 1. Đ Đ ị ị nh nh ngh ngh ĩ ĩ a a v v à à kh kh á á i i ni ni ệ ệ m m cơ cơ b b ả ả n n - - Th Th à à nh nh ph ph ầ ầ n n kh kh ớ ớ p p đ đ ộ ộ ng ng , , kh kh ớ ớ p p đ đ ộ ộ ng ng HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Nguyen Tan Tien Theory of Machine Theory of Machine 1.06 1.06 Structure of Mechanism Structure of Mechanism § § 1. 1. Đ Đ ị ị nh nh ngh ngh ĩ ĩ a a v v à à kh kh á á i i ni ni ệ ệ m m cơ cơ b b ả ả n n + + Khi Khi n n ố ố i i đ đ ộ ộ ng ng , , c c á á c c khâu khâu s s ẽ ẽ c c ó ó th th à à nh nh ph ph ầ ầ n n ti ti ế ế p p x x ú ú c c nhau nhau . . To To à à n n b b ộ ộ ch ch ổ ổ ti ti ế ế p p x x ú ú c c gi gi ữ ữ a a hai hai khâu khâu g g ọ ọ i i l l à à m m ộ ộ t t th th à à nh nh ph ph ầ ầ n n kh kh ớ ớ p p đ đ ộ ộ ng ng + + Hai Hai th th à à nh nh ph ph ầ ầ n n kh kh ớ ớ p p đ đ ộ ộ ng ng trong trong m m ộ ộ t t ph ph é é p p n n ố ố i i đ đ ộ ộ ng ng hai hai khâu khâu h h ì ì nh nh th th à à nh nh nên nên m m ộ ộ t t kh kh ớ ớ p p đ đ ộ ộ ng ng Thành phần khớp động trên bản lề phải Thành phần khớp động trên bản lề trái Khớp loại ? z x y Khớp loại 4 z x y Khớp loại 5 Khớp loại 1 z x y Khớp loại 3 z x y Khớp loại 2 z x y - - Theo Theo s s ố ố btd btd b b ị ị h h ạ ạ n n ch ch ế ế : : Kh Kh ớ ớ p p đ đ ộ ộ ng ng lo lo ạ ạ i i k k h h ạ ạ n n ch ch ế ế k k btd btd hay hay c c ó ó k k r r à à ng ng bu bu ộ ộ c c HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Nguyen Tan Tien Theory of Machine Theory of Machine 1.07 1.07 Structure of Mechanism Structure of Mechanism 3. 3. Phân Phân lo lo ạ ạ i i kh kh ớ ớ p p đ đ ộ ộ ng ng § § 1. 1. Đ Đ ị ị nh nh ngh ngh ĩ ĩ a a v v à à kh kh á á i i ni ni ệ ệ m m cơ cơ b b ả ả n n z x y z x y z x y z x y z x y - - Theo Theo đ đ ặ ặ c c đi đi ể ể m m ti ti ế ế p p x x ú ú c c HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Nguyen Tan Tien Theory of Machine Theory of Machine 1.08 1.08 Structure of Mechanism Structure of Mechanism § § 1. 1. Đ Đ ị ị nh nh ngh ngh ĩ ĩ a a v v à à kh kh á á i i ni ni ệ ệ m m cơ cơ b b ả ả n n + + Kh Kh ớ ớ p p cao cao : : th th à à nh nh ph ph ầ ầ n n kh kh ớ ớ p p đ đ ộ ộ ng ng l l à à đi đi ể ể m m hay hay đư đư ờ ờ ng ng + + Kh Kh ớ ớ p p th th ấ ấ p p : : th th à à nh nh ph ph ầ ầ n n kh kh ớ ớ p p đ đ ộ ộ ng ng l l à à m m ặ ặ t t - - Đ Đ ể ể thu thu ậ ậ n n ti ti ệ ệ n n cho cho vi vi ệ ệ c c nghiên nghiên c c ứ ứ u u , , c c á á c c kh kh ớ ớ p p đư đư ợ ợ c c bi bi ể ể u u di di ễ ễ n n trên trên nh nh ữ ữ ng ng h h ì ì nh nh v v ẽ ẽ b b ằ ằ ng ng nh nh ữ ữ ng ng lư lư ợ ợ c c đ đ ồ ồ quy quy ư ư ớ ớ c c HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Nguyen Tan Tien Theory of Machine Theory of Machine 1.09 1.09 Structure of Mechanism Structure of Mechanism 4. 4. Lư Lư ợ ợ c c đ đ ồ ồ § § 1. 1. Đ Đ ị ị nh nh ngh ngh ĩ ĩ a a v v à à kh kh á á i i ni ni ệ ệ m m cơ cơ b b ả ả n n - - C C á á c c khâu khâu c c ũ ũ ng ng đư đư ợ ợ c c th th ể ể hi hi ệ ệ n n qua qua c c á á c c lư lư ợ ợ c c đ đ ồ ồ đơn đơn gi gi ả ả n n g g ọ ọ i i l l à à lư lư ợ ợ c c đ đ ồ ồ khâu khâu HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Nguyen Tan Tien Theory of Machine Theory of Machine 1.10 1.10 Structure of Mechanism Structure of Mechanism § § 1. 1. Đ Đ ị ị nh nh ngh ngh ĩ ĩ a a v v à à kh kh á á i i ni ni ệ ệ m m cơ cơ b b ả ả n n A B C - - Trên Trên lư lư ợ ợ c c đ đ ồ ồ khâu khâu ph ph ả ả i i th th ể ể hi hi ệ ệ n n đ đ ầ ầ y y đ đ ủ ủ c c á á c c kh kh ớ ớ p p đ đ ộ ộ ng ng , , c c á á c c k k í í ch ch thư thư ớ ớ c c c c ó ó ả ả nh nh hư hư ở ở ng ng đ đ ế ế n n chuy chuy ể ể n n đ đ ộ ộ ng ng c c ủ ủ a a khâu khâu v v à à chuy chuy ể ể n n đ đ ộ ộ ng ng c c ủ ủ a a cơ cơ c c ấ ấ u u - - Chu Chu ỗ ỗ i i đ đ ộ ộ ng ng : : nhi nhi ề ề u u khâu khâu n n ố ố i i v v ớ ớ i i nhau nhau t t ạ ạ o o th th à à nh nh m m ộ ộ t t chu chu ỗ ỗ i i đ đ ộ ộ ng ng HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Nguyen Tan Tien Theory of Machine Theory of Machine 1.11 1.11 Structure of Mechanism Structure of Mechanism § § 1. 1. Đ Đ ị ị nh nh ngh ngh ĩ ĩ a a v v à à kh kh á á i i ni ni ệ ệ m m cơ cơ b b ả ả n n A B C D Oz Ox Oy 1 4 3 2 A B C D E F 1 2 3 4 5 1 ω - - Phân Phân lo lo ạ ạ i i chu chu ỗ ỗ i i đ đ ộ ộ ng ng o o Chu Chu ỗ ỗ i i đ đ ộ ộ ng ng ph ph ẳ ẳ ng ng o o Chu Chu ỗ ỗ i i đ đ ộ ộ ng ng k k í í n n o o Chu Chu ỗ ỗ i i đ đ ộ ộ ng ng h h ở ở o o Chu Chu ỗ ỗ i i đ đ ộ ộ ng ng không không gian gian - - Cơ Cơ c c ấ ấ u u : : cơ cơ c c ấ ấ u u l l à à m m ộ ộ t t chu chu ỗ ỗ i i đ đ ộ ộ ng ng c c ó ó m m ộ ộ t t khâu khâu c c ố ố đ đ ị ị nh nh v v à à chuy chuy ể ể n n đ đ ộ ộ ng ng theo theo quy quy lu lu ậ ậ t t x x á á c c đ đ ị ị nh nh . . Khâu Khâu c c ố ố đ đ ị ị nh nh đư đư ợ ợ c c g g ọ ọ i i l l à à gi gi á á - - Phân Phân lo lo ạ ạ i i cơ cơ c c ấ ấ u u : : tương tương t t ự ự như như đ đ ố ố i i v v ớ ớ i i chu chu ỗ ỗ i i đ đ ộ ộ ng ng - - B B ậ ậ c c t t ự ự do ( do ( btd btd ) ) c c ủ ủ a a cơ cơ c c ấ ấ u u l l à à s s ố ố thông thông s s ố ố đ đ ộ ộ c c l l ậ ậ p p c c ầ ầ n n thi thi ế ế t t đ đ ể ể x x á á c c đ đ ị ị nh nh ho ho à à n n to to à à n n v v ị ị tr tr í í c c ủ ủ a a cơ cơ c c ấ ấ u u , , n n ó ó c c ũ ũ ng ng l l à à s s ố ố kh kh ả ả năng năng chuy chuy ể ể n n đ đ ộ ộ ng ng tương tương đ đ ố ố i i đ đ ộ ộ c c l l ậ ậ p p c c ủ ủ a a cơ cơ c c ấ ấ u u đ đ ó ó HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Nguyen Tan Tien Theory of Machine Theory of Machine 1.12 1.12 Structure of Mechanism Structure of Mechanism I. I. Đ Đ ị ị nh nh ngh ngh ĩ ĩ a a § § 2. 2. B B ậ ậ c c t t ự ự do do c c ủ ủ a a cơ cơ c c ấ ấ u u II. II. T T í í nh nh b b ậ ậ c c t t ự ự do do c c ủ ủ a a cơ cơ c c ấ ấ u u không không gian gian ( ( trư trư ờ ờ ng ng h h ợ ợ p p t t ổ ổ ng ng qu qu á á t t ) ) W W o o b b ậ ậ c c t t ự ự do do t t ổ ổ ng ng c c ộ ộ ng ng c c ủ ủ a a c c á á c c khâu khâu đ đ ộ ộ ng ng n n ế ế u u đ đ ể ể r r ờ ờ i i R R s s ố ố r r à à ng ng bu bu ộ ộ c c c c ủ ủ a a t t ấ ấ t t c c ả ả kh kh ớ ớ p p đ đ ộ ộ ng ng trong trong cơ cơ c c ấ ấ u u W W b b ậ ậ c c t t ự ự do do c c ủ ủ a a cơ cơ c c ấ ấ u u RWW − = 0 1. 1. S S ố ố b b ậ ậ c c t t ự ự do do trong trong cơ cơ c c ấ ấ u u 2. 2. S S ố ố r r à à ng ng bu bu ộ ộ c c ch ch ứ ứ a a trong trong cơ cơ c c ấ ấ u u nW 6 0 = ∑ = = 5 1k k kpR 1 1 khâu khâu đ đ ể ể r r ờ ờ i i trong trong không không gian gian c c ó ó 6 6 btd btd → → btd btd t t ổ ổ ng ng c c ộ ộ ng ng c c ủ ủ a a n n khâu khâu đ đ ộ ộ ng ng l l à à Kh Kh ớ ớ p p lo lo ạ ạ i i k k h h ạ ạ n n ch ch ế ế k k b b ậ ậ c c t t ự ự do. do. N N ế ế u u g g ọ ọ i i p p k k l l à à s s ố ố kh kh ớ ớ p p lo lo ạ ạ i i k k ch ch ứ ứ a a trong trong cơ cơ c c ấ ấ u u → → t t ổ ổ ng ng c c á á c c r r à à ng ng bu bu ộ ộ c c do do p p k k kh kh ớ ớ p p lo lo ạ ạ i i k k gây gây nên nên l l à à k k . . p p k k . Do . Do đ đ ó ó Trong Trong th th ự ự c c t t ế ế , , s s ố ố r r à à ng ng bu bu ộ ộ c c thư thư ờ ờ ng ng nh nh ỏ ỏ hơn hơn gi gi á á tr tr ị ị trên trên v v ì ì trong trong cơ cơ c c ấ ấ u u t t ồ ồ n n t t ạ ạ i i c c á á c c r r à à ng ng bu bu ộ ộ c c tr tr ù ù ng ng [...]... Machine 2. 04 Nguyen Tan Tien Kinematic Analysis of Mechanisms 2 Phõn tớch ng hc c cu phng bng phng phỏp gii tớch ph phỏ gi Xột c cu tay quay - con trt lch tõm cú v trớ ang xột nh hỡnh v tr trớ y 1 B 2 3 l1 A l2 1 1 e 2 x Cho: lAB, lBC, 1 l hng s v lch tõm e Xỏc nh: xC, vC, aC C xC xC = l1 cos 1 + l2 cos 2 2 = 2 (t ) = f (1 ) 1 = 1 (t ) = 1t v i l1 sin 1 + e l1 sin 1 + e = l2 sin 2 2 = arcsin l2... Nguyen Tan Tien 3.08 Force Analysis of Mechanisms Mechanisms Đ3 Xỏc nh ỏp l c khp ng kh Vớ d 1 3 2 B C e A - Tỏch nhúm tnh nhú R21 B 1 nh , tỏch cỏc khõu trong nhúm, nhú R 12 B t l c lờn khõu R 12 hP 2 R 32 M2 n R 12 C P 2 A HCM City Univ of Technology, Mechanical Engineering Department h P3 R 32 C M3 P 3 n R 32 x R23 R03 Nguyen Tan Tien Theory of Machine 3.09 Force Analysis of Mechanisms Mechanisms Đ3 Xỏc nh... BA A r aBA r n // BA a BA = 2 l AB 2 = vBA / l AB AB r a = BA l AB + Hai im A1, A2 trựng nhau, thuc hai khõu ang chuyn ng song phng i trự nhau, thu chuy ph tng i i vi nhau r r rk rr aA2 = aA1 + aA2 A1 + aA2 A1 r r // v A2 A1 quay 90 0 theo 1 rk a A2 A1 = 21 v A2 A1 HCM City Univ of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Theory of Machine 2. 09 Kinematic Analysis of Mechanisms... 3, 3, vD, aD Xỏ 3 D àl 2 r aB2 1 p 2 3 p b 2 B A // CD r rn aB3 B2 aB3 rr CD b3 aB3 B2 d r r vB3 B2 CD aB3 b 3 // CD b2 d C 2 3 àa HCM City Univ of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Theory of Machine 3.01 Force Analysis of Mechanisms Mechanisms 3 PHN TCH LC C CU HCM City Univ of Technology, Mechanical Engineering Department Theory of Machine 3. 02 Nguyen Tan Tien Force... l11 (sin 1 + cos 1 tan 2 ) xC = xC (1 ) = xC (1 (t )) cos(1 + 2 ) l1 cos2 1 + aC = aC (t ) = l1 12 l2 cos3 2 cos 2 HCM City Univ of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien Theory of Machine 2. 05 Kinematic Analysis of Mechanisms Đ3 Phõn tớch ng hc c cu phng bng phng phỏp th ph phỏ th Xột c cu 4 khõu bn l cú v trớ ang xột nh hỡnh v trớ 1 2 1 B 12 C Cho: lAB, lBC, lCD,... R23 = 0 r M C = M 3 + R03 x P3 hP13 = 0 C r r r r P = P2 + R 12 + R 32 = 0 r M B = M 2 + R32lBC P2 hP2 = 0 B C - Gi i cỏc phng trỡnh l c c a cựng m t nhúm trỡ nhú HCM City Univ of Technology, Mechanical Engineering Department Theory of Machine Nguyen Tan Tien 3.10 Force Analysis of Mechanisms Mechanisms Đ4 Tớnh l c trờn khõu dn I Phng phỏp phõn tớch lc phỏ r R21 B r M cb r M1 r P 1 h1 h2... cu phng bng phng phỏp th ph phỏ th 3 3 = 3 (1 ) d 3 d1 O 1 d 3 d1 O 1 3 = d3 d1 d3 d = = 1 3 dt dt d1 d1 3 = d 3 d d 3 d 23 = 12 = 1 dt dt d1 d 12 d 3 d 12 2 d 2 3 d 12 O HCM City Univ of Technology, Mechanical Engineering Department 1 Nguyen Tan Tien Theory of Machine 2. 07 Kinematic Analysis of Mechanisms Đ4 Phõn tớch ng hc c cu phng bng phng phỏp ha vộct ph phỏ ễn mt s kin thc v i s vộct... Department Theory of Machine Nguyen Tan Tien 1.16 Structure of Mechanism 2 Bc t do ca c cu - C cu ton khp lai 5 vi n = 2, p5 = 3 to kh 2, - Chn h quy chiu gn vi giỏ Ch chi giỏ Oy Oy 1 1 A 2 A 2 O O Ox Ox C C B B Oz Oz - Cha úng khp A, khõu 1 cú kh nng: kh kh nng: - úng khp A, khõu 1 cú kh nng: kh kh nng: Bc t do ca c cu W = 3 2 (2 ì3 1) =1 btd HCM City Univ of Technology, Mechanical Engineering Department... diezen, c cu bm oxy nhú diezen, D 4 3 5 2 C 1 E G 3 H 4 1 F 2 1 C B 6 B 1 A I G A 7 F D 5 E J HCM City Univ of Technology, Mechanical Engineering Department Theory of Machine Nguyen Tan Tien 1 .24 Structure of Mechanism Đ3 Nhúm tnh nh Nhú III Nguyờn tc tỏch nhúm tnh nh nhú 5 D 4 3 D 4 3 C E E G 2 1 G H F 2 1 6 B A 5 C I 1 6 I 1 J 3 H B A 7 H F 7 J 3 D 4 D C E E 5 C E G 2 2 1 1 B A B 1 H F A HCM City Univ... ph phỏ iu kin gii mt phng trỡnh vộct i ki gi trỡ r mn r m2 r m r m1 r m1 r r r r m = m1 + m2 + L + mn r r r r 2 m m = m1 + m + L + m r r r r + L + mm m1 + L + mn = m1 r mm r m 2 r m1 r + m2 r + L + mn ? r r = m1 + m 2 r + L + m n ? HCM City Univ of Technology, Mechanical Engineering Department Theory of Machine Nguyen Tan Tien 2. 10 Kinematic Analysis of Mechanisms Đ4 Phõn tớch ng hc . Machine 2. 04 2. 04 Kinematic Kinematic Analysis of Mechanisms Analysis of Mechanisms A B C 1 ϕ 2 ϕ x y e 1 l 2 l C x 1 ω 1 2 3 22 11 coscos ϕ ϕ llx C + =      + =⇒=+ ==== 2 11 22 211 122 111 sin arcsinsinsin )()()( l el lel fttt ϕ ϕϕϕ ϕϕϕωϕϕ ))(()( 11 txxx CCC ω ϕ = = với § § 2. . Tien H I J 6 7 E F G H 5 4 A B C D E F G H I J 1 ω 4 5 6 7 3 1 2 A B C D E F G H 1 ω 4 5 3 1 2 A B C D E 1 ω 3 1 2 C D E 3 2 B A B 1 ω 1 Theory of Machine Theory of Machine 1 .24 1 .24 Structure of Mechanism Structure of Mechanism III. III. Nguyên Nguyên t t ắ ắ c c t t á á ch ch nh nh ó ó m m t t ĩ ĩ nh nh đ đ ị ị nh nh § § 3 số và độ lệch tâm e Xác định: x C , v C , a C            + + −== +−== ⇒ 2 3 2 1 2 1 2 21 2 11 21 111 cos cos cos )cos( )( )tancos(sin)( ϕ ϕ ϕ ϕϕ ω ϕϕϕω l l ltaa ltvv CC CC