Giáo trình Điều khiển khí nén II (Nghề Cơ điện tử Cao đẳng)

ỦY BAN NHÂN DÂN THÀNH PHỐ HÀ NỘI TRƯỜNG CAO ĐẲNG NGHỀ VIỆT NAM - HÀN QUỐC THÀNH PHỐ HÀ NỘI TRƯƠNG VĂN HỢI (Chủ biên) TRỊNH THỊ HẠNH – TẠ VĂN BẰNG GIÁO TRÌNH ĐIỀU KHIỂN KHÍ NÉN II Nghề: Cơ điện tử Trình độ: Cao đẳng (Lưu hành nội bộ) Hà Nội - Năm 2019 LỜI NÓI ĐẦU Mức độ tự động hóa thiết bị, chất lượng chế tạo cao, độ xác cao, độ tin cậy lớn máy cụm kết cầu dùng truyền động khí – khí nén – điện Thông tin chuyền tải dạng lượng phải tín hiệu tương tự, nhị phân tín hiệu số, xử lý với vận tốc nhanh Giáo trình mơ đun Điều khiển điện - khí nén đóng góp phần bổ sung kiến thức điều khiển tự động hóa Để thực biên soạn giáo trình đào tạo nghề Điện tử cơng nghiệp trình độ CĐN TCN, giáo trình mơ đun Điều khiển điện khí nén giáo trình đào tạo chun ngành tự động hóa cơng nghiệp biên soạn theo nội dung chương trình khung, chương trình dạy nghề Bộ Lao động -Thương binh Xã hội Tổng cục dạy nghề phê duyệt Nội dung biên soạn ngắn gọn, dễ hiểu, tích hợp kiến thức kỹ chặt chẽ với Nhóm biên soạn cố gắng cập nhật kiến thức có liên quan đến nội dung chương trình đào tạo phù hợp với mục tiêu đào tạo, nội dung lý thuyết thực hành biên soạn gắn với nhu cầu thực tế sản xuất đồng thời có tính thực tiễn cao Tuy nhiên, theo điều kiện sở vật chất trang thiết bị, trường có thề sử dụng cho phù hợp Mặc dù cố gắng tổ chức biên soạn để đáp ứng mục tiêu đào tạo không tránh khiếm khuyết Rất mong nhận đóng góp ý kiến người sử dụng, người đọc để nhóm biên soạn chỉnh hoàn thiện sau thời gian sử dụng Xin chân thành cảm ơn! Hà Nội, ngày … tháng … năm 2019 Chủ biên: Trương Văn Hợi MỤC LỤC LỜI NÓI ĐẦU MỤC LỤC GIÁO TRÌNH MƠ ĐUN Điều khiển khí nén Chương Giới thiệu hệ thống khí nén 1.1 Sơ lược lịch sử đời phát triển hệ thống điều khiển điện khí nén 1.2 Ưu, nhược điểm hệ thống điều khiển điện khí nén 1.3 Phạm vi ứng dụng khí nén 10 Chương 11 Các phần tử hệ thống điện khiển khí nén 11 2.1 Các loại van hệ thống điều khiển khí nén 11 2.2 Van chặn 17 2.3 Van tiết lưu 17 2.4 Van áp suất 19 2.5 Van logic 20 2.6 Các phần tử điện 28 2.7 Xy lanh, biểu diễn trình hoạt động biểu đồ trạng thái Sơ đồ chức hệ thống điều khiển điện khí nén 37 Chương 49 Thiết kế, lắp đặt vận hành hệ thống điều khiển điện – khí nén 49 3.1 Nguyên lý thiết kế hệ thống điều khiển điện khí nén 49 3.3 Thiết kế mạch điện điều khiển theo tầng sử dụng phương pháp chuỗi bước có xóa 52 2.Điều khiển xy lanh 56 3.3 Điều khiển hai xy lanh 62 Chương 79 Vận hành kiểm tra hệ thống điện Điều khiển điện – khí nén 79 4.1 Điều khiển xy lanh van hai cuộn dây 79 4.2 Điều khiển xy lanh cảm biến tiệm cận 88 4.3 Điều khiển xy lanh cảm biến tiệm cận với rơle 95 4.4 Điều khiển xy lanh với hàm AND, OR 99 4.5 Điều khiển xy lanh với van cuộn dây - Điều khiển tự trì 101 4.6 Điều khiển hai xy lanh làm việc chu trình 103 4.7 Điều khiển hai xy lanh làm việc lớn chu trình 105 Chương 113 Tìm sửa lỗi hệ thống Điều khiển điện – khí nén 113 5.1 Phương pháp tìm sửa lỗi 113 TÀI LIỆU THAM KHAO 212 GIÁO TRÌNH MƠ ĐUN Điều khiển khí nén Tên mơ đun: Điều khiển khí nén Mã số mơ đun: MĐ 35 Thời gian mô đun: 60 (LT: 12 giờ; TH/TT/TN/BT/TL: 48 giờ) I VỊ TRÍ, TÍNH CHẤT CỦA MƠ ĐUN - Trước học mơ đun sinh viên phải hồn thành: MH 07; MH 08; MH 09; MH 10; MH 11, MĐ 12, MĐ 13, MĐ 14 MĐ 15 - Tính chất: Là mơ đun bắt buộc chương trình đào tạo nghề Cơ điện tử II MỤC TIÊU CỦA MÔ ĐUN - Thiết lập sơ đồ hệ thống điều khiển điện khí nén theo yêu cầu cho thiết bị cơng nghệ đơn giản, điển hình - Lựa chọn, đo kiểm tra chức năng, lắp ráp hiệu chỉnh phần tử khí nén, điện – khí nén sơ đồ hệ thống khí nén - Chạy thử, vận hành kiểm tra hệ thống điều khiển điện - khí nén - Phát khắc phục lỗi hệ thống - Thực quy tắc an toàn vận hành, bảo dưỡng thiết bị hệ thống truyền động khí nén - Chủ động, sáng tạo an toàn thực hành III NỘI DUNG MÔ ĐUN Nội dung tổng quát phân bổ thời gian Thời gian Số TT Tên mô đun Tổng số Giới thiệu hệ thống điều 12 khiển điện khí nén Thực hành/thực Lý tập/thí thuyết nghiệm/bài tập/thảo luận Kiểm tra 19 1.1 Sơ lược lịch sử đời phát triển hệ thống điều khiển điện khí nén 1.2 Ưu, nhược điểm hệ thống điều khiển điện khí nén 1.3 Phạm vi ứng dụng Các phần tử điện ứng dụng hệ thống khí nén 1.4.Van đảo chiều điều khiển nam châm điện Thiết kế, lắp đặt vận 24 hành hệ thống điều khiển điện khí nén 2.1 Nguyên lý thiết kế hệ thống điều khiển điện khí nén 2.2 Điều khiển xy lanh van hai cuộn dây 2.2.1 Cảm biến tiệm cận – hành trình tự thu xy lanh 2.2 Điều khiển xy lanh van cuộn dây 2.3 Điều khiển hai xy lanh Kiểm tra Vận hành kiểm tra hệ 18 thống điều khiển điện - khí nén ứng dụng 16 1 12 44 3.1 Điều khiển xy lanh van hai cuộn dây 3.2 Điều khiển xy lanh cảm biến tiệm cận – hành trình tự thu 3.3 Điều khiển xy lanh cảm biến tiệm cận với rơ le 3.4 Điều khiển xy lanh với hàm AND, OR 3.5 Điều khiển xy lanh với van cuộn dây – Điều khiển tự trì 3.6 Điều khiển hai xy lanh làm việc chu trình 3.7 Điều khiển hai xy lanh làm việc lớn chu trình Tìm sửa lỗi hệ thống điều khiển khí nén, điện - khí nén 4.1 Phương pháp tìm sửa lỗi 4.2 Bảo trì – bảo dưỡng máy Kiểm tra Cộng 60 Chương Giới thiệu hệ thống khí nén 1.1 Sơ lược lịch sử đời phát triển hệ thống điều khiển điện khí nén Giới thiệu cho người học hiểu hệ thống điều khiển chuyển mạch tự động vai trò quan trọng việc thiết kế hệ thống tuần tự, mà cụ thể hệ thống khí nén Trong thập niên 50 60 kỷ 20, kỹ thuật tự động hóa q trình sản xuất phát triển mạnh mẽ; với q trình đó, kỹ thuật điều khiển khí nén phát triển rộng rãi ứng dụng vào nhiều lĩnh vực khác Trong tự động hóa, hệ thống tự động hóa bắng khí nén thuộc loại hệ thống chuyển mạch (switching systems) tự động trước trình bầy kỹ thuật tư động hóa hệ thống điều khiển khí nén, điện - khí nén, số kiến thức liên quan đề cập đây: Giới thiệu hệ thống điều khiển chuyển mạch tự động Các hệ thống chuyển mạch (hình 1.1) tự động bao gồm hai loại chính: Các hệ thống kết hợp (combinational systems) Các hệ thống (sequencial systems) bao gồm hệ thống đồng không đồng Các hệ thống chuyển mạch Các hệ thống chuyển mạch Các hệ thống đồng Các hệ thống Chuyển mạch kết hợp Các hệ thống không đồng Hình 1.1 Các loại hệ thống chuyển mạch Các hệ thống chuyển mạch kết hợp Trong hệ thống chuyển mạch kết hợp hay hệ thống mạch logic kết hợp, tín hiệu (outputs) nhị phân ln hàm tín hiệu vào (inputs) Ví dụ: Các cổng logic đặc trưng cho hệ thống kết hợp, tín hiệu phụ thuộc vào trạng thái kết hợp tín hiệu vào Các hệ thống chuyển mạch Khác với hệ thống chuyển mạch kết hợp, hệ thống chuyển mạch tuần tự, số tất tín hiệu phụ thuộc vào tín hiệu vào trước có nghĩa phục thuộc vào “quá khứ” hệ thống Do vậy, hệ thống phải sử dụng flip – flop, phần tử nhớ trạng thái trước Các hệ thống chuyển mạch chia nhỏ làm hai loại hệ thống đồng hệ thống không đồng Hệ thống không đồng hoạt động sở kiện điều có nghĩa bước hoạt động xẩy bước hoạt động trước hệ thống hoàn tất Các hệ thống đồng hệ thống hoạt động sở thời gian Ở hệ thống này, người ta sử dụng đồng hồ tạo xung, mục đích để xung với chu kỳ định, mà xung kích hoạt bước Tín hiệu vào xi zjTín hiệu Hệ thống kết hợp yk Flip - Flops y’k Sk Rk Hình 1.2 Cấu tạo hệ thống chuyển mạch Hình 1.2 thể cấu tạo chung hệ thống chuyển mạch bao gồm hệ thống kết hợp (logic); tín hiệu x i zj tín hiệu vào hệ thống, phần tử nhớ flip-flop đóng vai trị ghi nhớ trạng thái “quá khứ” trước đó, chúng bao gồm hàm kích hoạt Sk Rk (tín hiệu điều khiển flip-flop) biến trạng thái yk va y’k (tín hiệu flipflop) Các tín hiệu vào xi , yk y’k hệ thống thong qua hệ thống kết hợp tạo tín hiệu zj hàm kích hoạt Sk Rk để tác động trở lại flipflop để tạo biến yk y’k tương ứng kiện Vì vậy, thiết kế hệ thống tuần tự, việc quan trọng phải xác định số lượng flip-flops hàm kích hoạt Như trình bầy, hệ thống logic kết hợp, phần tử nhớ flip-flop đóng vai trị quan trọng việc thiết kế hệ thống tuần tự, mà cụ thể hệ thống khí nén Để hiểu rõ chất q trình thiết kế, điều khiển hệ thống khí nén, cần vững số lý thuyết định, đặc biệt đại số Boolean phần tử logic 1.2 Ưu, nhược điểm hệ thống điều khiển điện khí nén Mục tiêu: So sánh tính ưu nhược điểm hệ thống điều khiển điện khí nén nay, lĩnh vực điều khiển, người ta thường kết hợp hệ thống điều khiển khí nén với điện điện tử Cho nên khó xác định cách xác, rõ ràng ưu điển hệ thống điều khiển Tuy nhiên, so sánh số khía cạnh,đặc tính truyền động khí nén truyền động cơ, điện Ưu điểm - Tính đồng lượng phần I O ( điều khiển chấp hành) nên bảo dưỡng, sửa chữa, tổ chức kỹ thuật đơn giản, thuận tiện Không yêu cầu cao đặc tính kỹ thuật nguồn lượng: – bar Khả tải lớn động khí Độ tin cậy cao trục trặc kỹ thuật Tuổi thọ lớn Tính đồng lượng cấu chấp hành phần tử chức báo hiệu, kiểm tra, điều khiển nên làm việc môi trường dễ nổ, bảo đảm môi trường vệ sinh Có khả truyền tải lượng xa, độ nhớt động học khí nén nhỏ tổn thất áp suất đường dẫn - Do trọng lượng phần tử hệ thống điều khiển khí nén nhỏ, khả giãn nở áp suất khí lớn, truyền động đạt vận tốc cao Nhược điểm Thời gian đáp ứng chậm so với điện tử Khả lập trình cồng kềnh so với điện tử , điều khiển theo chương trình có sẵn Khả điều khiển phức tạp Khả tích hợp hệ điều khiển phức tạp cồng kềnh Lực truyền tải trọng thấp Dịng khí nén đường dẫn gây tiếng ồn Khơng điều khiển q trình trung gian ngưỡng KHI MÁY VẬN HÀNH tăng cao Lá van bị bẩn Thay lò xo tăng tới Rị rỉ van an tồn Tháo vệ sinh van mức Rị rỉ từ lỗ Sửa chữa thay bulong Siết chặt bulong đai ốc tăng Bề mặt tiếp xúc Tháo làm bề van không phẳng mặt Rò rỉ từ séc măng pittong Thay séc măng Đệm khơng khí khơng đạt (đệm q dầy) Rị rỉ xả(nước, khí) Thay đệm van Thay Đồng hồ đo Đồng hồ đo áp bị Thay đồng hồ áp khơng hỏng xác Dầu bơi trơn Sec mang pittong bị tiêu hao mòn nhiều Pittong bị mòn Xi lanh bị mòn Thay Thay Thay Dây đai bị Áp suất sử dụng Giảm bớt áp suất sử trượt cao dụng Độ căng dây đai Điều chỉnh lại độ căng không phù hợp dây đai Dây đai mòn Nhiệt độ Áp suất sử dụng động điện vượt áp suất thiết cao kế, dẫn đến tải cho động điện Pittong bị cháy Thay Giảm áp suất sử dụng Sửa chữa đầu nén Sửa chữa thay Dùng qua ổn áp ổ quay bị cháy Sụt áp KHI Không hoạt Cúp điện Liên hệ nhà máy điện 198 động MÁY Dây điện bị đứt Thay dây điện KHÔNG Động điện bị hư Liên hệ nhà máy cung THỂ hỏng cấp mơ tơ KHỞI Cầu chì dễ Cầu chì nhỏ Thay cầu chì lớn ĐỘNG đứt Đấu dây sai Đấu dây Động điện tải Giảm tải động điện Tháo sửa chữa van Rò rỉ van xả đầu xả đầu nén nén dẫn đến động điện tải Tháo sửa chữa trục Trục khuỷu khuỷu máy nén chặt 5.3.2 Lỗi xuất trình vận hành Một nguyên nhân gây lỗi hệ thống khí nén vận hành không đúng, người vận hành không huấn luyện không giám sát, nhắc nhở đầy đủ a Yêu cầu người quản lý, vận hành bảo dưỡng phải nắm đầy đủ điều kiện vận hành thiết bị: Nắm loại môi chất tồn trữ, xử lý vận chuyển bên thiết bị đặc tính (ví dụ: độc tính, khả cháy nổ ,v.v.) Nắm điều kiện vận hành thiết bị, ví dụ như: áp suất, nhiệt độ, điều kiện mài mòn, ăn mịn v.v Nắm thơng số giới hạn phạm vi vận hành an toàn thiết bị tất thiết bị khác có liên quan trực tiếp bị ảnh hưởng trực tiếp thiết bị áp lực Phải soạn lập hướng dẫn vận hành xử lý cố chi tiết cho phận toàn hệ thống thiết bị Phải đảm bảo công nhân vận hành, sửa chữa tất người có liên quan hướng dẫn, huấn luyện, kiểm tra chi tiết quy trình vận hành xử lý cố b Phải lắp đặt đầy đủ thiết bị bảo vệ đảm bảo cho chúng trạng thái sẵn sàng làm việc: Các thiết bị bảo vệ van an toàn, rơ le áp suất thiết bị bảo vệ khác có mục đích ngắt thiết bị áp suất, nhiệt độ, mức môi chất bên 199 thiết bị vượt mức cho phép phải lắp đặt đầy đủ bình áp lực, hệ thống ống Các thiết bị bảo vệ phải cân chỉnh, cài đặt thông số tác động phù hợp Nếu có thiết bị báo động, thiết bị phải lắp đặt cho tín hiệu âm thanh, ánh sáng chúng dễ nhận thấy Phải đảm bảo thiết bị bảo vệ ln tình trạng hồn hảo, sẵn sàng hoạt động Các thiết bị xả tự động van an toàn, màng phịng nổ phải có ống xả dẫn vị trí an tồn Phải đảm bảo người có đủ trách nhiệm thẩm quyền phép thay đổi thông số cài đặt thiết bị bảo vệ c Thực đầy đủ trình đào tạo, huấn luyện: Tất người vận hành, bảo dưỡng, sửa chữa làm cơng việc có liên quan đến thiết bị áp lực đặc biệt công nhân phải huấn luyện, đào tạo cách đầy đủ - Việc huấn luyện phải thực lại trường hợp sau: Khi thay đổi cơng việc Khi thiết bị quy trình vận hành thay đổi Sau thời gian ngừng làm việc chuyển làm việc khác Sau định kỳ hàng năm 5.3.3 Nguyên nhân Các cố xảy trình vận hành thiết bị áp lực ln kèm theo tai nạn gây chấn thương chết người nghiêm trọng Mỗi năm có hàng trăm cố nghiêm trọng xảy thiết bị áp lực gây chấn thương nặng chết hàng chục người Khi người vận hành không trang bị đầy đủ kiến thức hệ thống khí nén an tồn lỗi tai nạn không tránh khỏi 5.3.4 Khắc phục Người vận hành phải trang bị đầy đủ yêu cầu an tồn kỹ thuật Vì người vận hành trực tiếp thiết bị phải tuyệt đối tuân theo tiêu vận hành kỹ thuật Thực vận hành kiểm tra hàng ngày Yêu cầu đánh giá 5: 200 Nội dung: Về kiến thức: Sau học xong, người học hiểu cấu tạo, nguyên lý làm việc, ký hiệu cách biểu diễn ứng dụng phần tử khí nén điện khí nén; biết cách tính tốn, chọn lựa, thay chỉnh định thiết bị cho phù hợp với yêu cầu hệ thống; biết sử lý lỗi hệ thống điều khiển khí nén điện khí nén Về kỹ năng: Lắp đặt tổ chức lắp đặt yêu cầu kỹ thuật cho hệ thống điều khiển điện khí nén xí nghiệp, sửa chữa, bảo trì chỉnh định thiết bị điện khí nén dây chuyền sản xuất, đảm bảo trình tự yêu cầu kỹ thuật Về thái độ: Đảm bảo an tồn vệ sinh cơng nghiệp Phương pháp: Về kiến thức: Được đánh giá hình thức kiểm tra viết, trắc nghiệm Về kỹ năng: Đánh giá kỹ thực hành lắp ráp, mạch điện theo yêu cầu Thái độ: Tỉ mỉ, cẩn thận, xác, ngăn nắp công việc BÀI TẬP THỰC HÀNH Khái niệm điện – khí nén Chức sử dụng phần tử điện – khí nén Tên gọi ký hiệu phần tử điện – khí nén Cách biểu diễn mạch điều khiển điện – khí nén Kiến thức để thiết kế mạch điều khiển điện – khí nén Đọc phân tích hệ thống điều khiển điện – khí nén thực tế Phát lỗi phần tử hệ thống, sữa chữa bảo dưỡng hệ thống điện – khí nén công nghiệp Bài thực hành 1: Một cửa sắt lớn đặt đường ray sâu Cửa đóng mở nút ấn, bên bên Bộ trượt điều khiển van điện từ tác động kép Có phương pháp điều khiển: Trực tiếp Gián tiếp 201 Giải đáp: Trực tiếp Giải đáp: - Gián tiếp 202 Bài thực hành 2: ấn nút Start, vật tải đẩy khỏi trụ tải, đưa vào băng truyền Xi lanh hồi tự động sau hết hành trình Cơng tắc vị trí RS1 RS2 xác định vị trí piston Xi lanh điều khiển van điện từ đơn không nhớ Mạch khí nén 203 Mạch điện điều khiển Bài tập 11: Trong nhà máy sản xuất, cửa sổ điều khiển thơng gió tác động khí gắn vào trần nhà Các nút ấn PB1 PB2 dùng để đóng mở cửa sổ.Của sổ dừng hành trình Đèn báo sáng cửa đóng Phương pháp điều khiển trực tiếp hay gián tiếp dùng Mạch khí nén 204 Mạch điều khiển Bài thực hành 3: cảm biến S1 cảm nhận có container , van tác động khí mở cho chất lỏng từ bồn chứa chảy vào Van tự đóng sau giây, sau container dời Để an tồn, van đóng lập tứckhi container bị dời dù chưa hết thời gian Thời gian trễ tính cảm biến S1 lật trạng thái Van điều khiển cấu tác động quay kích hoạt van điện từ khơng nhớ Mạch khí nén 205 Mạch điều khiển Bài thực hành 4: Các hộp truyền sang băng tải khác nhờ xylanh A B Xi lanh B không thu xylanh A chưa hồi hết Chuỗi bắt đầu xylanh cảm biến S1 dò vật tải Mỗi xylanh điều khiển van điện từ tác động kép Mạch khí nén Mạch điều khiển 206 Mạch điều khiển reset rơle cuối Bài tập thực hành 5: Dây chuyền lắp ráp chi tiết tự động sau I QUY TRÌNH CƠNG NGHỆ Modul Hút Wotrkpiece Khi nhấn nút start xy lanh trượt A mang hệ thống hút thùng định vị sản phẩm, kế xy lanh trượt B nâng cấu hút lên sau giác hút C đóng lại sau gác hút đóng xy lanh trượt A trượt xuống đầu dây chuyền lắp rắp, Xy lanh B trượt xuống sau giác hút C nhả Khi có thùng định vị tri tiết đầu dây chuyền động dịch chuyển đoạn mang thùng sang vị trí lắp sang vị trí lắp rắp Modul Gắp chi tiết lên Workpiece 207 Cảm biến nhận biết thùng có thùng động ngưng dịch chuyển Cơ cấu hút chi tiết hoạt động, xy lanh D mang giác hút xuống đụng cơng tắc hành trình báo hiệu cho giác hút hút E chi tiết lên sau xy lanh D lên đụng cơng tắc hành báo cho Xy lanh F mang chi tiết sang thùng chứa sản phẩm, hết hành trình F xy lanh D xuống vị trí thùng định vị nhả chi tiết xuống sau xy lanh D lùi kế F lùi Các moduls lắp rắp chi tiết đầu tiên, Modul lắp rắp chi tiết thứ hai modul gắp sản phẩm khỏi dây chuyền hoạt động tương tự Modul gắp chi tiết lên Workpiece Vì moduls sau có tính chất giống vơi moduls trước vầy em trình bày mouls Modul Hút workpiece modul gắp chi tiết lên workpiece II BIỂU ĐỒ TRẠNG THÁI A B C D E CB1 F 208 10 11 12 13 14 SƠ ĐỒ PHÁC HỌA MẠCH KHÍ NÉN 209 LẬP BẢNG THỰC HIỆN CÁC BƯỚC CỦA QUI TRÌNH Các bước thực modul workpiec Bước trình hành Pittong A+ B+ C+ A- B- C- Van điện từ Y1 Y3 Y5 Y2 Y4 Y6 Công tắc tác START&S1 S2 động S4 T1 S1 S3 b Các bước thực Modul Gắp chi tiết lên Workpiece Bước trình hành 10 11 12 13 14 Pittong D+ F+ D- E+ D+ F- D- E- Van điện từ Y7 Y11 Y8 Y9 Y7 Y12 Y8 Y10 S6 T2 S5 S8 S6 T3 S5 Công tắc tác CB1 động 210 Y1 Y2 Y3 Y4 Y5 Y6 Y7 Y8 Y9 Y10Y11Y12 START CB1 S1 S2 S3 S4 S5 S6 S7 S8 & S R A+ & S R B+ S R C+ S R T1 S R A- & & & & & & & & & & S R B- S R C- S R D+ S R F+ S R T2 S R D- S R E+ S R D+ S R F- S R T3 S R D- S R E- S R THIẾT KẾ MẠCH LOGIC ĐIỀU KHIỂN 211 TÀI LIỆU THAM KHAO [1]Hệ thống điều khiển tự động khí nén Nguyễn Ngọc Phương – Nguyễn Trường thịnh, Nhà xuất khoa học kỹ thuật Tháng năm 2012 [2] Hệ thống điều khiển khí nén - TS.Nguyễn Ngọc Phương , NXB Giáo dục - 2000 [3] Công nghệ khí nén - PGS TS Hồ Đắc Thọ - NXB KH &KT 2004 [4] Hệ thống thủy lực khí nén, Ts Nguyễn Thị Xuân Thu - Ts Nhữ Phương Mai, NXB Lao động – 2001 212 ... thống điều khiển điện khí nén 1.2 Ưu, nhược điểm hệ thống điều khiển điện khí nén 1.3 Phạm vi ứng dụng Các phần tử điện ứng dụng hệ thống khí nén 1.4.Van đảo chiều điều khiển nam châm điện Thiết... thống điều khiển điện khí nén 1.3 Phạm vi ứng dụng khí nén 10 Chương 11 Các phần tử hệ thống điện khiển khí nén 11 2.1 Các loại van hệ thống điều khiển khí nén ... nhanh Giáo trình mơ đun Điều khiển điện - khí nén đóng góp phần bổ sung kiến thức điều khiển tự động hóa Để thực biên soạn giáo trình đào tạo nghề Điện tử cơng nghiệp trình độ CĐN TCN, giáo trình