Giáo trình Chuyên đề điều khiển lập trình cỡ nhỏ (Nghề Điện công nghiệp Cao đẳng)

ỦY BAN NHÂN DÂN THÀNH PHỐ HÀ NỘI TRƯỜNG CAO ĐẲNG NGHỀ VIỆT NAM - HÀN QUỐC THÀNH PHỐ HÀ NỘI NGUYỄN VĂN SÁU (Chủ biên) NGUYỄN ĐỨC NAM – LÊ CỐ PHONG GIÁO TRÌNH CHUYÊN ĐỀ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH CỠ NHỎ Nghề: Điện cơng nghiệp Trình độ: Cao đẳng (Lưu hành nội bộ) Hà Nội - Năm 2018 LỜI NÓI ĐẦU Để cung cấp tài liệu học tập cho học sinh - sinh viên tài liệu cho giáo viên giảng dạy, Khoa Điện Trường CĐN Việt Nam - Hàn Quốc thành phố Hà Nội chỉnh sửa, biên soạn giáo trình “Chuyên đề điều khiển lập trình cỡ nhỏ” dành riêng cho học sinh - sinh viên nghề Điện Công Nghiệp Đây mô đun kỹ thuật chuyên ngành chương trình đào tạo nghề Điện Cơng Nghiệp trình độ Cao đẳng Nhóm biên soạn tham khảo tài liệu: Tài liệu giảng dạy LOGO, EASY Đức; Tài liệu giảng dạy ZEN OMRON nhiều tài liệu khác Mặc dù nhóm biên soạn có nhiều cố gắng khơng tránh thiếu sót Rất mong đồng nghiệp độc giả góp ý kiến để giáo trình hồn thiện Xin chân thành cảm ơn! Hà Nội, ngày … tháng … năm 2018 Chủ biên: Nguyễn Văn Sáu MỤC LỤC LỜI NÓI ĐẦU MỤC LỤC GIÁO TRÌNH MƠ ĐUN Bài Giới thiệu chung điều khiển lập trình cỡ nhỏ 1.1 Tổng quan 1.2 Bộ điều khiển lập trình loại nhỏ LOGO hãng Siemens Bài Các chức logo 15 2.1 Các hàm logic 15 2.2 Phần mềm lập trình logo! Soft Comfort 18 2.3 Bài tập thực hành 31 Bài Các chức đặc biệt logo 35 3.1 Timer 35 3.2 Counter: Counter UP and DOWN (Bộ đếm lên xuống) 38 3.3 Các chức đặc biệt khác 39 Bài Lập trình trực tiếp logo 44 4.1 Bốn quy tắc sử dụng phím Logo 44 4.2 Phương pháp kết nối khối chức 46 4.3 Bài tập ứng dụng 50 Bài Lập trình phần mềm logo! Soft 61 5.1 Điều khiển băng tải 61 5.2 Điều khiển cửa tự động 61 5.3 Điều khiển động có hai cuộn dây đổi nối tam giác – kép 64 5.4 Điểu khiển cổng công nghiệp 64 5.5 Điều khiển hệ thống bơm nước 66 5.6 Mạch điều khiển hệ thống thơng gió 68 5.7 Điều khiển xe rót vật liệu vào bể chứa 70 5.8 Điều khiển quang báo theo chương trình 70 5.9 Điều khiển chiếu sáng theo 71 Bài Bộ điều khiển lập trình easy hang meller 72 6.1 Giới thiệu chung 72 6.2 Lập trình trực tiếp Easy 76 6.3 Lập trình phần mềm Easy Soft 81 TÀI LIỆU THAM KHẢO 89 GIÁO TRÌNH MƠ ĐUN Tên mơ đun: Chun đề điều khiển lập trình cỡ nhỏ Mã mơ đun: MĐ 22 Thời gian thực mô đun: 60 giờ; (Lý thuyết: 20 giờ; Thực hành/ thực tập/thí nghiệm/ tập/thảo luận: 36 giờ; Kiểm tra: giờ) I Vị trí, tính chất mơ đun: - Vị trí: Mơ đun phải học sau học xong môn học Tin học bản, điện tử Mô đun Trang bị điện, Kỹ thuật cảm biến - Tính chất: + Là mô đun thuộc mô đun chuyên ngành + Lập trình điều khiển cỡ nhỏ với việc sử dụng mô đun điều khiển cỡ nhỏ cho phép giải toán điều khiển vừa nhỏ đảm bảo tính linh hoạt kinh tế Kỹ lắp đặt lập trình giới thiệu giáo trình nhằm giúp cho người học có khả ứng dụng hiệu lĩnh vực khác II Mục tiêu mô đun: - Về kiến thức: + Phân tích cấu tạo, ngun lý lập trình, phạm vi ứng dụng số điều khiển lập trình loại nhỏ (LOGO! Siemens; EASY Moller ZEN OMROM) + Phân tích cấu trúc phần cứng phần mềm điều khiển - Về kỹ năng: + Kết nối điều khiển thiết bị ngoại vi + Chạy mơ máy tính với phần mềm chun dụng + Thực ứng dụng dân dụng công nghiệp - Về lực tự chủ trách nhiệm: + Rèn luyện tính cẩn thận, xác, tác phong cơng nghiệp lao động sản xuất + Có tác phong cơng nghiệp, ý thức tổ chức kỷ luật, khả làm việc độc lập phối hợp làm việc nhóm q trình sản xuất III Nội dung mô đun: Nội dung tổng quát phân bổ thời gian: Thời gian (giờ) Trong Số TT Tên mơ đun Tổng số Lý thuyết Thực hành/ thực tập/thí nghiệm/ tập/thảo luận Giới thiệu chung điều khiển lập trình cở nhỏ 2 1.1 Tổng quan 1 1.2 Bộ điều khiển lập trình loại nhỏ Logo hãng Siemens 1 Các chức LOGO 10 2.1 Các hàm logic 2 2.2 Phần mềm lập trình Logo! Soft Comfort 1.5 2.5 2.3 Bài tập thực hành 0.5 3.5 Các chức đặc biệt LOGO 3.1 Timer 3.2 Counter 1 3.3 Các chức đặc biệt khác Lập trình trực tiếp LOGO 10 4.1 Bốn quy tắc sử dụng phím Logo 1 4.2 Phương pháp kết nối khối chức 1 Kiểm tra 2.2.1 Thiết lập kết nối PC – LOGO 2.2.2 Sử dụng phần mềm 5 4.3 Bài tập ứng dụng Lập trình phần mềm LOGO SOFT 20 16 5.1 Điều khiển ba băng tải 0.5 3.5 5.2 Điều khiển cửa tự động 5.3 Điều khiển chuông trường học 5.4 Thang máy xây dựng 0.5 3.5 5.5 Điều khiển đếm sản phẩm Bộ điều khiển lập trình EASY hãng MELLER 10 6.1 Giới thiệu chung 1 6.2 Lập trình trực tiếp EASY 0.5 2.5 6.3 Lập trình phần mềm EASY Soft 0.5 3.5 Cộng 60 20 36 Bài Giới thiệu chung điều khiển lập trình cỡ nhỏ Mục tiêu: - Trình bày khác cơng dụng LOGO, EASY, ZEN với PLC - Phân tích cấu trúc phần cứng, ngõ vào, ngõ ra, khả mở rộng điều khiển lập trình LOGO! - Có ý thức trách nhiệm, chủ động học tập 1.1 Tổng quan 1.1.1 Phương pháp điều khiển nối cứng (Hard-wired control) Trong điều khiển nối cứng người ta chia làm hai loại: nối cứng có tiếp điểm nối cứng không tiếp điểm - Điều khiển nối cứng có tiếp điểm dùng khí cụ điện từ rơle, công tắc tơ kết hợp với cảm biến, đèn, nút ấn, cơng tắc… Các khí cụ nối lại với theo mạch điện cụ thể để thực yêu cầu công nghệ định - Điều khiển nối cứng không tiếp điểm dùng cổng logic bản, cổng logic đa hay mạch (gọi chung IC số), kết hợp với cảm biến, đèn, nút ấn, công tắc…Các IC số liên kết với theo sơ đồ logic Các mạch điều khiển nối cứng sử dụng linh kiện điện tử công suất SCR, triac để thay công tắc tơ mạch động lực 1.1.2 Phương pháp điều khiển lập trình Trong hệ thống điều khiển lập trình cấu trúc điều khiển cách đấu dây độc lập với chương trình Nhiệm vụ sơ đồ mạch điều khiển xác định số hữu hạn bước thực xác định gọi "chương trình" Chương trình mơ tả bước thực gọi tiến trình điều khiển, tiến trình lưu vào nhớ nên gọi "điều khiển lập trình có nhớ" nhờ trợ giúp lập trình hay máy vi tính 1.1.3 Bộ điều khiển lập trình PLC Bộ điều khiển lập trình ( Programmable Logic Controller ) gọi tắt PLC thiết bị điều khiển số lập trình cho phép thực thuật toán điều khiển thơng qua ngơn ngữ lập trình Hình 1: Cấu trúc điều khiển PLC Hệ thống PLC khơng cảm nhận giới bên ngồi khơng có cảm biến, khơng thể điều khiển hệ thống sản xuất khơng có động cơ, xy lanh hay thiết bị ngoại vi khác cần thiết sử dụng máy tính chủ vị trí đặc biệt dây chuyền sản xuất PLC bao gồm module sau: Đơn vị xử lý trung tâm CPU nhớ chương trình Module xuất nhập (I/O module) Khối cấp nguồn nuôi Để thể chương trình điều khiển PLC có phương pháp biểu diễn: Sơ đồ hình thang Ladder Dia gram gọi tắt LAD Lưu đồ hệ thống điều khiển CSF ( Control System Flowchart ) hay sơ đồ khối chức FBD ( Funcition Block Diagram ) Liệt kê danh sách lệnh STL (Statement List) 1.2 Bộ điều khiển lập trình loại nhỏ LOGO hãng Siemens 1.2.1 Phân loại kết cấu phần cứng LO GO modul logic đa hãng Siemens bao gồm: Chức điều khiển Bộ điều khiển vận hành hiển thị Bộ cung cấp nguồn Giao diện vao/ra (6 ngõ vào ngõ ra) Một giao diện lập trình cáp nối với máy tính Các chức thông dụng thực tế hàm thời gian, tạo xung Một công tắc thời gian theo thời gian thực (có pin ni riêng) Trước sử dụng LOGO, ta phải biết số thông tin sản phẩm cấp điện áp sử dụng, ngõ relay hay transistor… Các thơng tin tìm thấy góc bên trái sản phẩm Ví dụ: LOGO! 230RC Một số kí hiệu dùng để nhận biết đặc tính sản phẩm: • 12: nguồn cung cấp 12 VDC • 24: nguồn cung cấp 24 VDC • 230: nguồn cung cấp khoảng 115…240 VAC/DC • R: ngõ relay Nếu dịng thơng tin khơng chứa kí tự nghĩa ngõ sản phẩm transistor • C: sản phẩm có tích hợp hàm thời gian thực • O: sản phẩm khơng có hình hiển thị • DM: Modul digital • AM: modul analog • CM: modul truyền thơng Các version: - Version có hình hiển thị, ngõ vào số ngõ số - Version khơng có hình hiển thị, ngõ vào số ngõ số - Modul số, ngõ vào ngõ - Modul số, ngõ vào ngõ - Modul analog, ngõ vào analog ngõ analog - Modul truyền thông Một số loại Logo: 1) Logo 24: - Nguồn nuôi ngõ vào số: 24 VDC - Ngõ số dùng transisto có I0 max = 0,3 A 2) Logo 24 R: Trạng thái rơ le xung: ∫ 𝑄, ∫ 𝑀 Các ngõ Q tiếp điểm rơ le hay transistor, gọi ngõ thực, nối để điều khiển tải Do kích thước hình hiển thị Easy nhỏ nên ngõ điều khiển tối đa tiếp điểm ngõ vào nối tiếp Nếu ngõ điều khiển tiếp điểm nối tiếp phải sử dụng rơ le trung gian ( gọi rơ le ảo) Các rơ le trung gian có tiếp điểm ảo Trên PLC Easy có loại ngõ sau: - Ngõ thực Q: Q1 đến Q4 (hay Q8) - Ngõ ảo M: từ M1 đến M8 c Cách nối dây: nối nguồn – ngõ vào – ngõ cho Easy Nguồn 24VDC cho vào cọc +24V 0V Các ngõ vào digital từ I1 đến I6 qua công tắc nối lên nguồn dương Hai ngõ vào Analog nhận điện áp dương từ ÷ 10V Các ngõ tiếp điểm rơ le có dịng định mức 8A Do dùng rơ le nên ngõ dùng nguồn độc lập với nguồn nuôi PLC ngõ vào Các ngõ dùng nguồn độc lập Hình 87: Sơ đồ đấu nối vào/ra 75 6.1.4 Khả mở rộng Đối với Easy có khả mở rộng module digital module analog 6.2 Lập trình trực tiếp Easy 6.2.1 Các quy tắc dùng phím a Các phím bấm Easy: - Phím OK: dùng để vào cấp Menu chấp nhận lựa chọn dùng để chuyển sang chế độ nhập soạn thảo chương trình ta nhập hay thay đổi giá trị vị trí hành trỏ - Phím ESC: dùng để (quay trở lại bước) bỏ qua lựa chọn - Phím DEL: dùng để xóa đối tượng vị trí trỏ sơ đồ mạch - Phím ALT: dùng chuyển đổi tiếp điểm thường đóng sang thường mở ngược lại chuyển đổi chế độ vẽ đường nối chế độ di chuyển, chèn dịng, ngồi cịn kết hợp với phím DEL để vào Menu hệ thống - Các phím mũi tên: chọn Menu thay đổi giá trị dùng để di chuyển trỏ thay đổi mục b Menu thơng dụng Màn hình menu chính: Hình 88: Giao diện hình Easy 1) Menu có mục: - Program để vào Menu lập trình - Run hay Stop để chọn chế độ hoạt động cho Easy - Parameter để vào menu chỉnh thông số - Set Clock để vào chức cài đặt lại 76 2) Menu lập trình có mục: - Program để viết chương trình - Delete Program để xóa chương trình - Card để vào menu chép với Card 3) Menu chỉnh thơng số có mục - Chỉnh lại số cài đặt đếm C - Chỉnh lại thời gian trễ rơ le thời gian T - Chỉnh lại giờ, ngày điều khiển tiếp điểm thời gian đồng hồ thời gian thực 6.2.2 Các chức đặc biệt a Các chức Tương tự loại thiết bị lập trình khác Easy có hàm chức thông thường AND, OR, NOT, NAND, NOR, EXOR… Hàm AND Hàm AND mạch điện có tiếp điểm ghép nối tiếp điều khiển chung ngõ đầu Q1 = I1 I2.𝐼3̅ VD: Sơ đồ Easy: I1 _ I2 _ 𝐼3̅ _ _ _ [ Q1 Hàm OR Hàm OR mạch điện có tiếp điểm ghép song song điều khiển chung ngõ VD: Q1 = I1 + I2 +I3 Sơ đồ Easy: Hàm NOT Hàm NOT tiếp điểm thường đóng sơ đồ tiếp điểm Trên Easy ngõ có dấu gạch VD: Sơ đồ Easy 77 Hàm NAND Hàm NAND mạch điện có tiếp điểm ghép nối tiếp kết hợp hàm bù có rơ le Q1 = ̅̅̅̅̅ 𝐼 𝐼2 VD: Sơ đồ Easy I1 _ _ I2 _ _ _ _ _[ 𝑅1 𝑅̅1_ _ _ _ _ _ _ _[ Q1 Hàm NOR Hàm NOR mạch điện có tiếp điểm ghép nối song song kết hợp hàm bù có rơ le VD: Hàm EXOR Hàm EXOR hàm OR loại bỏ trường hợp thứ tư Phương trình điều khiển hàm EXOR VD: Sơ đồ Easy Q1 = (I1.𝐼2̅ ) + (𝐼1̅ I2) b Các chức đặc biệt 1) Các loại rơ le thời gian - Rơ le thời gian On – Delay: X: kí hiệu On – Delay Đơn vị thời gian chọn s( second): giây M : S = Minute : Second ( phút : giây ) H : M = Hour : Minute ( : phút ) Dấu + số thứ tự rơ le thời gian để chế độ xem thông số thấy thời gian cài đặt Nếu có dấu – thời gian trễ cài đặt khơng hiển thị 78 TRG: Triger ngõ kích điều khiển RES: Reset ngõ xóa trạng thái có để trở lại trạng thái bình thường - Rơ le thời gian Off – Delay Rơ le thời gian 0ff – Delay có kí hiệu Easy cách chọn thơng số giống trên: Kí hiệu Off – Delay Kí hiệu Off – Delay ngẫu nhiên - Rơ le thời gian tạo xung nhấp nháy : Kí hiệu rơ le thời gian tạo xung chuẩn ( đơn ổn ) : Kí hiệu rơ le nhấp nháy ( phi ổn) 2) Bộ đếm Trên Easy đếm kí hiệu sau: Số cài đặt Dir (Direction): hướng đếm →DC Nếu = → đếm lên Nếu = 1→ đếm xuống CNT (count): ngõ đếm → CC Nếu từ lên 1→ đếm lên hay đếm xuống số Nếu từ xuống → không đếm Res (reset): xóa số có → RC Khi số đếm số cài đặt ngõ C1= 79 c Đồng hồ thời gian thực (Real time clock) Mỗi đồng hồ thời gian thực có kênh (hay chương trình) thời gian, điều khiển chung ngõ Bốn kênh thời gian kí hiệu A-B-C-D Tùy loại model Easy có 4, hay 12 đồng hồ thời gian thực sử dụng Khi chọn đồng hồ thời gian thực, hình hiển thị kí hiệu với thơng số ngày, ngày tuần để cài đặt chương trình Chọn ngày tuần Chọn kênh A-B-C-D Dấu + cho phép hiển thị ngày cài đặt ON: ngày để điều khiển ngõ lên OFF: ngày để điều khiển ngõ xuống 6.2.3 Phương pháp soạn thảo Để soạn thảo chương trình điều khiển dùng Easy có phương pháp soạn thảo: Sơ đồ biểu diễn kiểu FBD Logo Sơ đồ mạch điện kiểu Ladder 6.2.4 Bài tập ứng dụng Bài tập 1: Điều khiển động chạy I1: tiếp điểm thường đóng Stop I2: tiếp điểm thường mở Start I3, I4: Tiếp điểm 95-96 rơ le nhiệt Bài làm: Biểu diễn dạng Ladder Easy 80 Bài tập 2: Hệ thống tự động bơm nước cung cấp Trong xí nghiệp cơng nghiệp hay khu nhà cao tầng thường thiết kế có hồ chứa nước phục vụ cho sản xuất, sinh hoạt Động bơm nước vào hồ chứa theo nguyên tắc: Khi mực nước hồ giảm xuống mức thấp động bơm cấp điện để bơm nước vào hồ chứa Khi mực nước hồ tăng lên đến mức cao động bơm bị ngắt điện ngừng bơm Động bơm hoạt động chế độ tự động tay Bài làm: I1: tiếp điểm báo mực nước cao, mực nước cao I1 =0 I2: tiếp điểm báo mực nước thấp, mực nước thấp I2 =0 I3: Công tắc chọn chế độ chạy tự động hay tay Nếu I3 =0( hở) chạy chế độ tự động, I3 = (đóng) chạy chế độ tay Cách biểu diễn Easy kiểu Ladder: 6.3 Lập trình phần mềm Easy Soft 6.3.1 Kết nối PC - Easy Để kết nối PC – LOGO cần cáp kết nối PC(EASY-USB-Cab EASY800-USB-Cab) Một đầu cáp cắm vào cổng RS232 Easy đầu lại nối vào cổng COM máy tính Nếu máy tính trang bị với giao diện USB (Universal Serial Bus), bạn cần cơng cụ chuyển đổi trình điều khiển thiết bị kết nối LOGO! cáp vào cổng này( thực theo hướng dẫn hình bạn cài đặt trình điều khiển cho chuyển đổi) - Cấp nguồn cho Easy - Bật chế độ online - Bật Easy chế độ RUN 81 6.3.2 Sử dụng phần mềm Giao diện người dùng phần mềm lập trình chia thành ba cửa sổ khác Toolbox window [1] Workbench (Circuit Diagram) [2] Properties field [3] Các phần mềm lập trình hồn thành tiêu đề, Menu Thanh cơng cụ phía Tùy thuộc vào quan điểm lựa chọn, dòng trạng thái phía dưới, cung cấp thơng tin hữu ích yêu cầu bạn Hình 89 : Giao diện phần mềm Easy Soft 1) Tạo Project Để tạo chương trình (sơ đồ mạch) với phần mềm lập trình Easy Soft trước tiên bạn phải mở dự án chuyển giao thiết bị vào Workbench Bắt đầu dự án vào File → New 2) Chọn thiết bị Nhấp vào thiết bị cần thiết cửa sổ Toolbox Thiết bị chọn hiển thị cửa sổ Workbench [2] Hiển thị trường Properties [3] cho thấy thông tin thiết bị liên quan (thông số kỹ thuật) Điều bao gồm, ví dụ, số lượng đầu vào đầu ra, số lượng dấu mốc, rơ le thời gian chuyển tiếp truy cập 82 3) Viết chương trình Vào sơ đồ mạch thông qua nút Circuit Diagram hộp công cụ hay nhấp đúp vào thiết bị lập trình vào sơ đồ mạch cách chọn View, Circuit Diagram Hình 90: Giao diện lập trình Cửa sổ Toolbox [1] cho thấy tất tốn hạng có sẵn hỗ trợ thiết bị lựa chọn Cửa sổ Workbench [2] phần giao diện để lập trình Cửa sổ Properties lĩnh vực [3] tab Circuit Diagram dùng để xác định tham số cho tốn hạng 4) Chạy mơ View→ Simulation Toolbox Window [1] in Simulation View Circuit Diagram Window [2] in Simulation View Properties Field Window [3] in Simulation View 83 Hình 91: Giao diện Simulation 6.3.3 Bài tập minh họa Bài tập 1: Một hệ thống băng tải dẫn động động ba pha hệ thống bắt đầu với thời gian trễ giây sau bật Băng tải sử dụng để vận chuyển gói sản phẩm Số lượng gói vận chuyển thời gian tắt hệ thống giây Hệ thống bật thông qua thiết bị chuyển mạch S1, S2 để tắt hệ thống cảm biến quang S3 sử dụng để phát số lượng gói vận chuyển Hình 92: Sơ đồ hệ thống 84 Bài làm: Sơ đồ kết nối vào ra: Hình 93: Sơ đồ đấu nối vào Bảng địa chỉ: I1 S1 nút ấn khởi động hệ thống I2 S2 nút ấn dừng hệ thống I3 S3 cảm biến phát gói sản phẩm Q1 K1 cuộn hút cấp điện cho động băng tải T1 Rơ le thời gian đếm 3s T2 Rơ le thời gian đếm 4s C1 Bộ đếm sản phẩm Viết chương trình: 85 Chọn rơ le thời gian Cài đặt Timer: Ta có Chọn đếm 86 Chương trình điều khiển Hình 94: Chương trình điều khiển 6.3.4 Bài tập tự làm Bài tập 1: Khởi động tắt động Yêu cầu: Vẽ sơ đồ mạch điều khiển Sơ đồ đấu nối vào Viết chương trình điều khiển ngơn ngữ Ladder Bài tập 2: Điều khiển tín hiệu đèn giao thơng ngã tư: Hình 95: Sơ đồ đèn giao thông 87 Vẽ giản đồ thời gian Vẽ sơ đồ đấu nối vào Viết chương trình điều khiển ngôn ngữ Ladder 88 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Tài liệu giảng dạy LOGO, EASY Đức [2] Tài liệu giảng dạy ZEN OMRON [3] Các sách báo, tạp chí có liên quan [4] Basic Electronic Practices (2009, Human Resources Development Service of Korea, Bak Jonggap) [4] Electrical Basic Practice(2012, Human Resources Development Service of Korea, Gwon Hyeokdae) [5] Electrical & Electronic Basic Practice(1998, Human Resources Development Service of Korea, Kim Yeongjun et al.) 89 ... Chương trình mơ tả bước thực gọi tiến trình điều khiển, tiến trình lưu vào nhớ nên gọi "điều khiển lập trình có nhớ" nhờ trợ giúp lập trình hay máy vi tính 1.1.3 Bộ điều khiển lập trình PLC Bộ điều. .. điện tử Mô đun Trang bị điện, Kỹ thuật cảm biến - Tính chất: + Là mô đun thuộc mô đun chuyên ngành + Lập trình điều khiển cỡ nhỏ với việc sử dụng mô đun điều khiển cỡ nhỏ cho phép giải toán điều. .. điều khiển lập trình cỡ nhỏ 1.1 Tổng quan 1.2 Bộ điều khiển lập trình loại nhỏ LOGO hãng Siemens Bài Các chức logo 15 2.1 Các hàm logic 15 2.2 Phần mềm lập trình