Hướng dẫn chuyển đổi chương trình đào tạo hiện hành phù hợp với phương thức đào tạo theo tín chỉ 971 BỘ CÔNG THƯƠNG CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM TRƯỜNG ĐẠI HỌC KINH TẾ KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP Độc l[.]
BỘ CÔNG THƯƠNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC KINH TẾ - KỸ THUẬT CƠNG NGHIỆP CỘNG HỒ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập - Tự - Hạnh phúc ĐỀ CƯƠNG CHI TIẾT HỌC PHẦN: HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN SỐ (Ban hành theo định số 474/ĐHKTKTCN ngày 21/ /2020 Hiệu trưởng Trường Đại học Kinh tế- Kỹ thuật Cơng nghiệp) THƠNG TIN CHUNG Tên học phần (tiếng Việt): HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN SỐ Tên học phần (tiếng Anh): AUTOMATIC CONTROL THEORY Mã học phần: 001282 Khoa/Bộ mơn phụ trách: Điện/Điều khiển Tự động hóa Giảng viên phụ trách chính: Th.s Nguyễn Hải Bình Email: nhbinh@uneti.edu.vn GV tham gia giảng dạy: Th.s Nguyễn Minh Đông, Th.s Hồng Đình Cơ, Ths Nguyễn Hải Bình, Ths Thân Thị Thương Số tín chỉ: 3(39, 12, 90) Số tiết Lý thuyết: 39 Số tiết TH/TL: 12 Số tiết Tự học: 90 Tính chất học phần: Bắt buộc Học phần học trước: Học phần tiên : Lý thuyết điều khiển tự động Các yêu cầu học phần: - Sinh viên phải có tài liệu học tập - Một tài liệu tham khảo mục 10.2 MÔ TẢ HỌC PHẦN Học phần hệ thống điều khiển số trang bị cho sinh viên khái niệm chung hệ thống điều khiển số: khái niệm, ưu nhược điểm hệ thống điều khiển tương tự với hệ điều khiển số, cấu trúc hệ điều khiển số, xử lý tín hiệu phép biến đổi Z Các phương pháp mơ tả tốn học hệ điều khiển số phương trình sai phân, hàm truyền đạt, phương trình trạng thái Khảo sát ổn định phân tích chất lượng hệ điều khiển số thông qua tiêu chuẩn Routh, Hurwitz, Jury, quỹ đạo nghiệm số tiêu chất lượng đáp ứng độ, sai số, độ điều chỉnh Các phương pháp thiết kế hệ thống điều khiển số: 971 quỹ đạo nghiệm số, điều khiển hồi tiếp trạng thái, PID số Áp dụng phương pháp thiết kế hệ thống điều khiển số vào điều khiển nhiệt độ lò nhiệt; điều khiển tốc độ, dịng điện động chiều mơ hình hóa mơ phần mềm Matlab/Simulink 3.MỤC TIÊU CỦA HỌC PHẦN ĐỐI VỚI NGƯỜI HỌC Kiến thức Hiểu quy trình tính tốn, thiết kế, xây dựng điều khiển dòng điện, tốc độ động điện chiều Tính tốn, thiết kế điều khiển nhiệt độ lị nhiệt Tính tốn, thiết kế điều khiển hệ chuyển động Robot Kỹ Khai thác sử dụng phần mềm Matlab/Simulink để hỗ trợ tính tốn, thiết kế hệ thống điều khiển số phương pháp khác Năng lực tự chủ trách nhiệm - Nhận thức tầm quan trọng việc học tập sẵn sàng học tiếp chương trình nhằm nâng cao trình độ chun mơn - Làm chủ khoa học công nghệ công cụ lao động tiên tiến thực tế; chịu áp lực công việc, giải hợp lý vấn đề phát sinh đề xuất giải pháp để thực công việc hiệu - Có phẩm chất đạo đức tốt; có ý thức kỷ luật tác phong công nghiệp, tuân thủ nội quy, quy định pháp luật nguyên tắc an tồn nghề nghiệp; có trách nhiệm với cơng việc, tập thể xã hội hội CHUẨN ĐẦU RA HỌC PHẦN Mô tả CĐR học phần Sau học xong mơn học này, người học có thể: Về kiến thức Hiểu quy trình tính tốn, thiết kế, xây dựng điều khiển G1.4.1 dòng điện, tốc độ động điện chiều CĐR CTĐT G1.4.2 Tính tốn, thiết kế điều khiển nhiệt độ lị nhiệt G1.4.3 Tính tốn, thiết kế điều khiển hệ chuyển động Robot 1.4.2 1.4.3 Mã CĐR G1 G2 Về kỹ G2.1.1 Khai thác sử dụng phần mềm Matlab/Simulink để hỗ trợ tính tốn, thiết kế hệ thống điều khiển số phương pháp khác G3 Năng lực tự chủ trách nhiệm G3.1.1 Nhận thức tầm quan trọng việc học tập sẵn sàng học tiếp chương trình nhằm nâng cao trình độ chuyên môn G3.1.2 Làm chủ khoa học công nghệ công cụ lao động tiên tiến 972 1.4.1 2.1.1 3.1.1 3.1.2 thực tế; chịu áp lực công việc, giải hợp lý vấn đề phát sinh đề xuất giải pháp để thực công việc hiệu G3.2.1 Có phẩm chất đạo đức tốt; có ý thức kỷ luật tác phong cơng nghiệp, tuân thủ nội quy, quy định pháp luật ngun tắc an tồn nghề nghiệp; có trách nhiệm với công việc, tập thể xã hội 3.2.1 NỘI DUNG MÔN HỌC, KẾ HOẠCH GIẢNG DẠY Tuần thứ Số tiết LT Nội dung Chương 1: Những khái niệm hệ điều khiển số 1.1.Khái niệm 1.1.1 Khái niệm chung hệ điều khiển số 1.1.2.Ưu điểm nhược điểm điều khiển tương tự điều khiển số 1.1.3 Phân loại hệ điều khiển số 1.2 Cấu trúc hệ thống điều khiển số 1.3 Tín hiệu xử lý tín hiệu số 1.3.1 Phân loại tín hiệu 1.3.2 Xử lý tín hiệu 1.4 Phép biến đổi Z 1.4.1 Định nghĩa 1.4.2 Tính chất phép biến đổi Z 1.4.3 Biến đổi Z hàm 1.4.4 Các phương pháp tìm biến đổi Z ngược Chương 2: Mơ tả tốn học hệ điều khiển số 2.1 Mơ tả tốn học hệ điều khiển số phương trình sai phân 2.2 Mơ tả toán học hệ điều khiển số hàm truyền đạt 2.2.1 Hàm truyền đạt hệ số 2.2.2 Tính hàm truyền hệ số từ sơ đồ khối 2.3 Mô tả tốn học hệ điều khiển số bằng phương trình trạng thái 2.3.1 Thành lập phương trình trạng thái từ phương trình sai phân 2.3.2 Thành lập phương trình trạng thái từ hàm truyền đạt 2.3.3.Thành lập phương trình trạng thái hệ số từ phương trình trạng thái hệ liên tục 2.3.4 Tìm hàm truyền đạt hệ số từ hệ phương trình trạng thái 2.4 Mơ tả tốn học hệ điều khiển số Matlab Simulink Chương 3: Khảo sát ổn định phân tích hệ điều 973 Số tiết TH Tài liệu học tập, tham khảo [1], [2], [3], [4] [1], [2], [3], [4] [1], [2], [3], [4], [5] [1], [2], [3], Tuần thứ Số tiết LT Nội dung khiển số 3.1 Khái niệm 3.2 Tiêu chuẩn ổn định đại số 3.2.1 Tiêu chuẩn Routh – Hurwitz mở rộng 3.2.2 Tiêu chuẩn Jury 3.2.3 Quỹ đạo nghiệm số 3.3 Chất lượng hệ thống rời rạc 3.3.1 Đáp ứng độ 3.3.2 Độ điều chỉnh 3.3.3 Sai số xác lập 3.4.Tính điều khiển tính quan sát hệ điều khiển số 3.5 Khảo sát tính ổn định hệ thống điều khiển số Malab –simulink Số tiết TH [1], [2], [3], [4], [5] Thảo luận, chữa tập chương 2-3 Chương : Các phương pháp thiết kế hệ điều khiển số 4.1 Khái niệm 4.2 Hàm truyền đạt khâu hiệu chỉnh 4.2.1 Khâu tỉ lệ 4.2.2 Khâu vi phân 4.2.3 Bộ điều khiển PID số 4.2.4 Bộ điều khiển bù pha 4.3 Thiết kế hệ thống dùng quỹ đạo nghiệm số 4.3.1 Thiết kế điều khiển sớm pha 4.3.2 Thiết kế điều khiển trễ pha 4.3.3.Thiết kế điều khiển sớm trễ pha 4.4 Thiết kế hệ thống dùng điều khiển hồi tiếp trạng thái Tài liệu học tập, tham khảo [4] [1], [2], [3], [4], [5] [1], [2], [3], [4], [5] [1], [2], [3], [4], [5] [1], [2], [3], [4], [5] [1], [2], [3], [4], [5] [1], [2], [3], [4] 4.5 Thiết kế PID số 10 4.5.1 Phương pháp Zeigler – Nichols 4.5.2 Phương pháp giải tích 4.5.3 Thiết kế PID số Simulink Chương 5: Thiết kế điều khiển số cho hệ thực 5.1 Hệ truyền động động chiều 11 5.1.1 Mơ tả tốn học động chiều 5.1.2 Sơ đồ cấu trúc hệ truyền động điện động chiều 974 Tuần thứ Nội dung Số tiết LT 12 5.1.3 Điều khiển tốc độ động PID số 13 5.1.4 Điều khiển dòng điện động PID số 14 5.2 Hệ điều khiển q trình 5.2.1.Mơ tả tốn học lị nhiệt 5.2.2 Thiết kế PID số cho lị nhiệt 5.2.3 Mơ PID số cho lò nhiệt Matlab - Simulink 15 Thảo luận, chữa tập chương 4-5 Số tiết TH Tài liệu học tập, tham khảo [1], [2], [3], [4], [5] [1], [2], [3], [4], [5] [1], [2], [3], [4], [5] [1], [2], [3], [4], [5] MA TRẬN MỨC ĐỘ ĐÓNG GÓP CỦA NỘI DUNG GIẢNG DẠY ĐỂ ĐẠT ĐƯỢC CHUẨN ĐẦU RA CỦA HỌC PHẦN Tiêu chí đánh giá mức độ đóng góp nội dung để đạt CĐR học phần Kiến thức (G1…) Kỹ (G2…) Năng lực tự chủ trách nhiệm (G3…) Mức Độ Mức 1: Thấp Nhớ, Hiểu Bắt chước Tiếp nhận Mức 2: Trung bình Vận dụng, Phân tích Vận Dụng, Chính xác Đáp ứng, Đánh giá Đánh giá, sáng tạo Thành thạo, Bản cứng Tổ chức, đặc trưng hoá Mức 3: Cao (Lưu ý: Khi đánh giá mức độ đóng góp “nội dung giảng dạy” tới tiêu chuẩn (Gx.x.x) ảnh hưởng tới việc phân bổ thời lượng giảng dạy phần nội dung giảng dạy mức độ ưu tiên kiểm tra đánh giá nội dung đó) Chương Nội dung giảng dạy Chuẩn đầu học phần G1.4.1 G1.4.2 G1.4.3 G2.1.1 G3.1.1 G3.1.2 G3.2.1 Chương 1: Những khái niệm hệ điều khiển số 1.1.Khái niệm 1.2 Cấu trúc hệ thống điều khiển số 1.3 Tín hiệu xử lý tín hiệu số 1.4 Phép biến đổi Z Chương 2: Mơ tả tốn học hệ điều khiển số 2.1 Mơ tả tốn học hệ điều khiển số phương trình sai phân 975 3 3 3 3 3 2.2 Mơ tả tốn học hệ điều khiển số hàm truyền đạt 2.3 Mô tả tốn học hệ điều khiển số bằng phương trình trạng thái 2.4 Mơ tả tốn học hệ điều khiển số Matlab Simulink Chương 3: Khảo sát ổn định phân tích hệ điều khiển số 3.1 Khái niệm 2 3.2 Tiêu chuẩn ổn định 2 đại số 3.3 Chất lượng hệ 2 thống rời rạc 3.4.Tính điều khiển tính quan sát 2 hệ điều khiển số 3.5 Khảo sát tính ổn định hệ thống điều 2 khiển số Malab simulink Chương : Các phương pháp thiết kế hệ điều khiển số 4.1 Khái niệm 2 4.2 Hàm truyền đạt 2 khâu hiệu chỉnh 4.3 Thiết kế hệ thống dùng quỹ đạo nghiệm 2 số 4.4 Thiết kế hệ thống dùng điều khiển hồi 2 tiếp trạng thái 4.5 Thiết kế PID số 2 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 Chương 5: Thiết kế điều khiển số cho hệ thực 5.1 Hệ truyền động động chiều 2 3 3 5.2 Hệ điều khiển trình 2 3 3 976 PHƯƠNG THỨC ĐÁNH GIÁ HỌC PHẦN Điểm thành TT phần ( Tỷ lệ %) Chuẩn đầu học phần Quy định (Theo QĐ số 686/QĐĐHKTKTCN ngày 10/10/2018 Kiểm tra thường xuyên + Hình thức: Tham gia thảo luận, kiểm tra 15 phút, hỏi đáp + Số lần: Tối thiểu lần/sinh viên + Hệ số: Kiểm tra định kỳ lần + Hình thức: Tham gia thảo luận, kiểm tra 45 phút, hỏi đáp + Thời điểm: Tuần ( sau kết thúc chương 3) + Hệ số: Kiểm tra định kỳ lần Điểm + Hình thức: Tham gia thảo luận, kiểm trình tra 45 phút, hỏi đáp (40%) + Thời điểm: Tuần 10 ( sau kết thúc chương 4) + Hệ số: Kiểm tra định kỳ lần + Hình thức: Tham gia thảo luận, kiểm tra 45 phút, hỏi đáp + Thời điểm: Tuần 14 ( sau kết thúc chương 5) + Hệ số: Kiểm tra chuyên cần + Hình thức: Điểm danh theo thời gian tham gia học lớp + Hệ số: G1.4.1 G1.4.2 G1.4.3 G2.1.1 G3.1.1 G3.1.2 G3.2.1 x x x x x x x x x x 977 x x x x x x x x x x x x x x x x x x Điểm thi kết thúc học phần (60%) Ghi chú: Hình thức: Tự luận + Thời điểm: Theo lịch thi học kỳ x x x x x x x + Tính chất: Bắt buộc Thang điểm đánh giá thang điểm 10 Số lần kiểm tra định kỳ số tín học phần PHƯƠNG PHÁP DẠY VÀ HỌC Giảng viên giới thiệu học phần, tài liệu học tập, tài liệu tham khảo, địa website để tìm tư liệu liên quan đến môn học Nêu nội dung cốt lõi chương tổng kết chương, sử dụng giảng điện tử mơ hình giáo cụ trực quan giảng dạy Tập trung hướng dẫn học, tư vấn học, phản hồi kết thảo luận, tập lớn, kết kiểm tra nội dung lý thuyết chương Các phương pháp giảng dạy áp dụng: Hình thức giảng dạy: Trực tiếp; Trực tuyến; Kết hợp trực tiếp trực tuyến (Tùy theo học phần GV áp dụng phương pháp giảng dạy phù hợp) Thuyết trình X Đàm thoại X Thảo luận nhóm □ Phát vấn X Mơ X Tình □ Minh họa x Dạy học thực hành □ Thu thập số liệu □ Phân tích, xử lý số liệu □ Trình bày báo cáo □ Tự học Khác □ … □ khoa học □ …… □ Sinh viên chuẩn bị chương, làm tập đầy đủ, trau dồi kỹ làm việc nhóm để chuẩn bị thảo luận Trong trình học tập, sinh viên khuyến khích đặt câu hỏi phản biện, trình bày quan điểm, ý tưởng sáng tạo nhiều hình thức khác QUY ĐỊNH CỦA HỌC PHẦN 9.1 Quy định tham dự lớp học Sinh viên/học viên có trách nhiệm tham dự đầy đủ buổi học Trong trường hợp nghỉ học lý bất khả kháng phải có giấy tờ chứng minh đầy đủ hợp lý Sinh viên vắng q 50% buổi học dù có lý hay khơng có lý bị coi khơng hồn thành khóa học phải đăng ký học lại vào học kỳ sau Tham dự tiết học lý thuyết Thực đầy đủ tập giao tài liệu học tập Tham dự kiểm tra học kỳ 978 Tham dự thi kết thúc học phần Chủ động tổ chức thực tự học 9.2 Quy định hành vi lớp học Học phần thực nguyên tắc tôn trọng người học người dạy Mọi hành vi làm ảnh hưởng đến trình dạy học bị nghiêm cấm Sinh viên phải học quy định Sinh viên trễ 15 phút sau học bắt đầu không tham dự buổi học Tuyệt đối không làm ồn, gây ảnh hưởng đến người khác trình học Tuyệt đối không ăn uống, nhai kẹo cao su, sử dụng thiết bị điện thoại, máy nghe nhạc học 10 TÀI LIỆU HỌC TẬP, THAM KHẢO 10.1 Tài liệu học tập: [1] Nguyễn Hải Bình, Hồng Đình Cơ, Nguyễn Minh Đơng, Tài liệu học tập Hệ thống điều khiển số, 2019 10.2 Tài liệu tham khảo: [2] Nguyễn Thị Phương Hà, Huỳnh Thái Hoàng, Lý thuyết điều khiển tự động, NXB Đại học Quốc Gia TPHCM, 2018 [3] Nguyễn Thương Ngô, Lý thuyết điều khiển tự động thông thường đại (quyển Hệ xung – số), NXB Khoa học Kỹ thuật, 2009 [4] Lại Khắc Lãi – Nguyễn Như Hiển, Giáo trình Điều khiển số, NXB Khoa học Kỹ thuật, 2007 [5] Nguyễn Phùng Quang, Matlab Simulink, NXB Khoa học Kỹ thuật, 2006 11 HƯỚNG DẪN SINH VIÊN TỰ HỌC TUẦN NỘI DUNG Chương 1: Những khái niệm hệ điều khiển số 1.1.Khái niệm 1.1.1 Khái niệm chung hệ điều khiển số 1.1.2.Ưu điểm nhược điểm điều khiển tương tự điều khiển số 1.1.3 Phân loại hệ điều khiển số LÝ THUYẾT (TIẾT) THỰC HÀNH (TIẾT) NHIỆM VỤ CỦA SINH VIÊN + Chuẩn bị TLHT giáo trình + Nghiên cứu trước: +Tài liệu [1]: nội dung từ mục 1.1 đến 1.4, Chương 1; + Đọc tài liệu tham khảo [1], [2]; [3], [4] + Tra cứu nội dung khái niệm 979 1.2 Cấu trúc hệ thống điều khiển số 1.3 Tín hiệu xử lý tín hiệu số 1.3.1 Phân loại tín hiệu 1.3.2 Xử lý tín hiệu 1.4 Phép biến đổi Z 1.4.1 Định nghĩa 1.4.2 Tính chất phép biến đổi Z 1.4.3 Biến đổi Z hàm 1.4.4 Các phương pháp tìm biến đổi Z ngược Chương 2: Mơ tả tốn học hệ điều khiển số 2.1 Mơ tả tốn học hệ điều khiển số phương trình sai phân 2.2 Mơ tả tốn học hệ điều khiển số hàm truyền đạt 2.2.1 Hàm truyền đạt hệ số 2.2.2 Tính hàm truyền hệ số từ sơ đồ khối 2.3 Mơ tả tốn học hệ điều khiển số bằng phương trình trạng thái 2.3.1 Thành lập phương trình trạng thái từ phương trình sai phân chung hệ điều khiển số -Tìm hiểu câu hỏi ơn tập thảo luận chương + Thành lập nhóm sinh viên để làm tập thuyết trình - Ơn lại nội dung chương học - Nghiên cứu trước: + Tài liệu [1]: nội dung từ mục 2.1 đến 2.3.1, Chương + Đọc tài liệu tham khảo [1], [2]; [3], [4] +Tra cứu nội dung phương pháp mô tả tốn học hệ điều khiển số -Tìm hiểu câu hỏi ôn tập thảo luận chương - Tnh lập nhóm sinh viên để làm tập thuyết trình 2.3.2 Thành lập phương trình trạng thái từ hàm truyền đạt 2.3.3.Thành lập phương trình trạng thái hệ số từ phương trình trạng thái hệ liên tục 2.3.4 Tìm hàm truyền đạt hệ số từ hệ phương trình trạng thái 2.4 Mơ tả tốn học hệ điều khiển số Matlab Simulink Chương 3: Khảo sát ổn định phân tích hệ điều khiển số 980 - Ôn lại nội dung chương học - Nghiên cứu trước: + Tài liệu [1]: nội dung từ mục 2.3.2 đến 2.4, Chương + Đọc tài liệu tham khảo [1], [2], [3], [4], [5] +Tra cứu nội dung phương pháp mơ tả tốn học hệ điều khiển số -Tìm hiểu câu hỏi ơn tập thảo luận chương - Ứng dụng phần mềm Matlab để mô tả toán học hệ điều khiển số - Tnh lập nhóm sinh viên để làm tập thuyết trình - Ôn lại nội dung chương học - Nghiên cứu trước: + Tài liệu [1]: nội dung mục 3.1, 3.2 Chương 3.1 Khái niệm 3.2 Tiêu chuẩn ổn định đại số 3.2.1 Tiêu chuẩn Routh – Hurwitz mở rộng 3.2.2 Tiêu chuẩn Jury 3.2.3 Quỹ đạo nghiệm số 3.3 Chất lượng hệ thống rời rạc 3.3.1 Đáp ứng độ 3.3.2 Độ điều chỉnh 3.3.3 Sai số xác lập 3.4.Tính điều khiển tính quan sát hệ điều khiển số 3.5 Khảo sát tính ổn định hệ thống điều khiển số Malab –simulink + Đọc tài liệu tham khảo [1], [2]; [3], [4] +Tra cứu nội dung Các tiêu chuẩn ổn định hệ ĐK số -Tìm hiểu câu hỏi ôn tập thảo luận chương - Thành lập nhóm sinh viên để làm tập thuyết trình - Ôn lại nội dung chương học - Nghiên cứu trước: + Tài liệu [1]: nội dung mục 3.3, 3.5 Chương + Đọc tài liệu tham khảo [1], [2]; [3], [4], [5] +Tra cứu nội dung tiêu chất lượng hệ ĐK số -Tìm hiểu câu hỏi ôn tập thảo luận chương - Ứng dụng phần mềm Matlab để mơ tả tốn học hệ điều khiển số - Thành lập nhóm sinh viên để làm tập thuyết trình Thảo luận, chữa tập chương 2-3 (trên lớp) Thảo luận, chữa tập chương 2-3 (trực tuyến) Chương : Các phương pháp thiết kế hệ điều khiển số 4.1 Khái niệm 4.2 Hàm truyền đạt khâu hiệu chỉnh 4.2.1 Khâu tỉ lệ 4.2.2 Khâu vi phân 4.2.3 Bộ điều khiển PID số 4.2.4 Bộ điều khiển bù pha 4.3 Thiết kế hệ thống dùng quỹ đạo nghiệm số 4.3.1 Thiết kế điều khiển sớm pha 4.3.2 Thiết kế điều khiển trễ pha 3 981 Chuẩn bị báo cáo slide nhóm thực để trình bày ( theo yêu cầu GV) Chuẩn bị báo cáo slide nhóm thực để trình bày ( theo yêu cầu GV) - Ôn lại nội dung chương học - Nghiên cứu trước: + Tài liệu [1]: nội dung từ mục 4.1 4.2.4, Chương + Đọc tài liệu tham khảo [1], [2], [3],[4], [5] + Tra cứu nội dung hàm truyền đặt khâu hiệu chỉnh -Tìm hiểu câu hỏi ơn tập thảo luận chương - Thành lập nhóm sinh viên để làm tập thuyết trình - Ơn lại nội dung chương học - Nghiên cứu trước: + Tài liệu [1]: nội dung mục 4.3 , Chương + Đọc tài liệu tham khảo [1], [2], [3],[4], [5] 4.3.3.Thiết kế điều khiển sớm trễ pha 4.4 Thiết kế hệ thống dùng điều khiển hồi tiếp trạng thái + Tra cứu nội dung phương pháp thiết kế HTĐKS dùng quỹ đạo nghiệm số -Tìm hiểu câu hỏi ơn tập thảo luận chương - Thành lập nhóm sinh viên để làm tập thuyết trình - Ơn lại nội dung chương học - Nghiên cứu trước: + Tài liệu [1]: nội dung mục 4.4, Chương + Đọc tài liệu tham khảo [1], [2], [3], [4], [5] 10 4.5 Thiết kế PID số 4.5.1 Phương Zeigler – Nichols pháp [3], [4], [5] 4.5.2 Phương pháp giải tích 4.5.3 Thiết kế PID số Simulink 11 + Tra cứu nội dung phương pháp thiết kế hệ thống dùng điều khiển hồi tiếp trạng thái -Tìm hiểu câu hỏi ơn tập thảo luận chương - Thành lập nhóm sinh viên để làm tập thuyết trình - Ơn lại nội dung chương học - Nghiên cứu trước: + Tài liệu [1]: nội dung mục 4.5, Chương + Đọc tài liệu tham khảo [1], [2], Chương 5: Thiết kế điều khiển số cho hệ thực 5.1 Hệ truyền động động chiều 5.1.1 Mơ tả tốn học động chiều 5.1.2 Sơ đồ cấu trúc hệ + Tra cứu nội dung phương pháp thiết kế điều khiển PID số -Tìm hiểu câu hỏi ơn tập thảo luận chương - Thành lập nhóm sinh viên để làm tập thuyết trình - Ứng dụng phần mềm Matlab để thiết kế điều khiển PID số - Ôn lại nội dung chương học ( mục 6.4) - Nghiên cứu trước: + Tài liệu [1]: nội dung mục 5.1, Chương + Đọc tài liệu tham khảo [1], [2], [3], [4], [5] + Tra cứu nội dung mơ tả tốn học sơ đồ cấu trúc hệ truyền động động cơ1 chiều -Tìm hiểu câu hỏi ôn tập thảo luận chương - Thành lập nhóm sinh viên để truyền động điện động chiều 982 12 5.1.3 Điều khiển tốc độ động PID số 13 5.1.4 Điều khiển dòng điện động PID số 3 14 5.2 Hệ điều khiển q trình 5.2.1.Mơ tả tốn học lị nhiệt 5.2.2 Thiết kế PID số cho lò nhiệt 5.2.3 Mơ PID số cho lị nhiệt Matlab Simulink 15 Thảo luận, chữa tập: chương 4,5 (trên lớp) 15 Thảo luận, chữa tập: chương 4,5 (trực tuyến) 983 làm tập thuyết trình - Ơn lại nội dung chương học - Nghiên cứu trước: + Tài liệu [1]: nội dung mục 5.1.3, Chương + Đọc tài liệu tham khảo [1], [2], [3], [5] + Tra cứu nội dung điều khiển tốc độ động PID số -Tìm hiểu câu hỏi ôn tập thảo luận chương - Thành lập nhóm sinh viên để làm tập thuyết trình - Ứng dụng phần mềm Matlab để mơ tả tốn học hệ điều khiển rời rạc - Ôn lại nội dung chương học - Nghiên cứu trước: + Tài liệu [1]: nội dung mục 5.1.4, Chương + Đọc tài liệu tham khảo [1], [2], [3], [5] + Tra cứu nội dung điều khiển dòng điện động PID số -Tìm hiểu câu hỏi ơn tập thảo luận chương - Thành lập nhóm sinh viên để làm tập thuyết trình - Ơn lại nội dung chương học - Nghiên cứu trước: + Tài liệu [1]: nội dung mục 5.2, Chương + Đọc tài liệu tham khảo [1], [2], [3], [4], [5] + Tra cứu nội dung thiết kế độ điều khiển PID số cho lị nhiệt -Tìm hiểu câu hỏi ơn tập thảo luận chương - Thành lập nhóm sinh viên để làm tập thuyết trình - Ứng dụng phần mềm Matlab để thiết kế điều khiển PID số Chuẩn bị báo cáo slide nhóm thực để trình bày ( theo yêu cầu GV) Chuẩn bị báo cáo slide nhóm thực để trình bày ( theo yêu cầu GV) 12 HƯỚNG DẪN THỰC HIỆN Khoa, môn phổ biến đề cương chi tiết cho toàn thể giảng viên thực Giảng viên phổ biến đề cương chi tiết cho sinh viên vào buổi học học phần Giảng viên thực theo đề cương chi tiết duyệt Hà Nội, ngày TRƯỞNG BỘ MÔN TRƯỞNG KHOA 984 tháng năm 2020 HIỆU TRƯỞNG ... 2.2.2 Tính hàm truyền hệ số từ sơ đồ khối 2.3 Mơ tả tốn học hệ điều khiển số bằng phương trình trạng thái 2.3.1 Thành lập phương trình trạng thái từ phương trình sai phân 2.3.2 Thành lập phương trình. .. khiển số 1.3 Tín hiệu xử lý tín hiệu số 1.3.1 Phân loại tín hiệu 1.3.2 Xử lý tín hiệu 1.4 Phép biến đổi Z 1.4.1 Định nghĩa 1.4.2 Tính chất phép biến đổi Z 1.4.3 Biến đổi Z hàm 1.4.4 Các phương pháp... khiển số 1.3 Tín hiệu xử lý tín hiệu số 1.3.1 Phân loại tín hiệu 1.3.2 Xử lý tín hiệu 1.4 Phép biến đổi Z 1.4.1 Định nghĩa 1.4.2 Tính chất phép biến đổi Z 1.4.3 Biến đổi Z hàm 1.4.4 Các phương pháp