Tài liệu Điều khiển truyền động điện thông minh phần 1 trình bày các nội dung chính sau: Khái quát cấu trúc của hệ truyền động điện xoay chiều ba pha điều khiển tựa theo từ thông rotor; Điều khiển nghịch lưu theo phương pháp điều chế vector không gian; Mô hình động cơ phục vụ thiết kê các khâu điều chỉnh và khâu quan sát; Các vấn đề đo giá trị thực và tựa hướng theo từ thông rotor;... Mời các bạn cùng tham khảo để nắm nội dung chi tiết.
J J^uyếfj Philip - AriíkaiB Diiirkij Truyền động điện thơng minh Điều khiển vector Nhận dạng, thích nghi tham số Tối ưu trạng thái Vi điều khiển, vi xử lý tín hiệu Intelligent Electric Drives: the State of the Art Nguyễn Phùng Quang - Andreas Dittrich Truyền động điện thông minh ỉn lần thứ ba có sửa chữa NHÀ XUẤT BẢN KHOA HỌC VÀ KỸ THUẬT HÀ NỘI - 2006 KÍNH TẶNG HƯƠNG HĨN MẸ TĨI - NHÀ GIÁO PHÙNG THỊ Lư Mẹ sinh yêu mẹ Nhưng phải đi, bà mẹ Việt Nam, bà gọi TỐ quốc Và nơi Tố quốc gọi tên tơi Tơi chạy đến bên người có mặt (Trích thơ Nguyễn Bá) Lời nói đẩu Cuốn sách tác giả chủ đề xuất năm 1996 với nội dung chủ yếu chức hệ thống thuyền động Nhồ cách diễn đạt vấn đề gần gũi với thực tiễn, dễ tiếp thu đốỉ với người ứng dụng, sách nói bạn dọc đón nhận cách trân trọng Tuy nhiên, từ đến sáu năm, tính xác từ thời điểm bắt đầu ấp ủ sách vào năm 1993, chín năm trơi qua Trong khoảng thời gian đó, nhờ nỗ lực nghiên cứu phát triển, truyền động điện xoay chiều ba pha đạt tối mức độ gần hồn thiện chất Chính vậy, cuô'n sách cần phải phản ánh thực tế Do vịng điều chỉnh cấp (chủ yếu điều chỉnh mơmen, tốc độ quay vị trí) có nhiệm vụ chế ngự hệ thơng vơ đa dạng, sách tập trung vào vấn đề chế ngự động Khi thiết kế hệ thơng phức hợp, tính tốn tơi ưu vịng điều chỉnh chúng, kỹ sư thường xuất phát từ đặc điểm lý tưởng chế chấp hành "Truyền động xoay chiều ba pha", đặc điểm chức gần động định Các chức gần động sở hệ truyền động chia thành hai nhóm sau: Nhóm thuật tốn sở điều chỉnh dịng stator, điều chế vector điện áp quan sát từ thơng Nhóm thuật tốn nâng cao nhận dạng thích nghi tham sơ', điều khiển tối ưu trạng thái động Thực tế cho thấy, hệ thơng thơng thường cài đặt nhóm thứ hoạt động tốt mà khơng cần đến nhóm thứ haỉ Mặt khác, hệ thơng có khả hoạt động tốt tích hợp thêm nhóm thuật tốn nâng cao, chất lượng hệ nâng lên cách rõ rệt Vì nói, hệ thơng hồn hảo phải có hai nhóm chức năng, mức thỏa mãn địi hỏi thể tính thơng minh hệ thơng Sau (giới thiệu vắn tắt cấu trúc hệ truyền động điện xoay chiều ba pha (điều khiển theo phương pháp tựa theo từ thông rotor)1 chương 1, chương trình bầy kỹ lưỡng vấn đề điều chế điện áp ba pha không gian vector Chương có nhiều ví dụ thực tiễn minh họa, giúp bạn đọc dễ dàng áp dụng lý thuyết, đồng thời giới thiệu sô' phương thức điều chê' đặc biệt Xuâ't phát từ phương trình sở, chương dẫn dắt mơ hình liên tục gián đoạn động dị rotor lồng sóc động đồng kích thích vĩnh cửu Chương trả lời câu hỏi đo đạc giá trị thực tựa hướng từ thơng Trong đó, vấn đề thu thập giá trị tô'c độ quay không cần đo (Speed Sensorless Control) đề cập tối Chương giới thiệu chi tiết phương pháp thiết kê' khâu điều chỉnh vector dịng vối động học độ xác cao, xuất phát từ mơ hình gián đoạn đơi tượng động cơi Các thiết kê xét tới điều kiện biên hệ thông kỹ thuật thu thập giá trị thực, hay module vector điện áp stator bị hạn chế Việc tự tham số hóa hệ thống, tự thích nghi tham số’ khả tự đưa vào vận hành phải dựa tham số thu-được: Hoặc từ nhãn máy từ phép nhận dạng Off-line, với hỗ trợ sơ đồ thay động Chương xử lý tồn mảng vấn đề Chương giải vấn đề/nhận dạng thích nghi trực tuyến (On-line) sô' thời gian rotor, tham số phụ thuộc nhiều vào trạng thái vận hành động (bão hịa từ, nhiệt độ cơng tác), lại giữ vai trị định độ xác góc tựa chất lượng hệ thống Cuối cùng, phải nhấn mạnh rằng: Đơì vối hệ chất lượng cao, việc nâng hiệu tiết kiệm lượng sử dụng tổ hợp "Biến tần/Động cơ" có vai trị khơng phần quan trọng đơì với kinh tế quốc dân Khả tận dụng tối đa dòng/áp mà biến tần cung cấp khả tận dụng động tơì ưu mơmen quay hay tơì ưu hiệu suất, thực cách điều khiển có mục tiêu từ thơng rotor, tức điều khiển trạng thái động cớ (chương 8) Các phụ lục tập hợp chương giúp bạn đọc bổ sung số vấn đề cần thiết thực hành hệ thông Khi viết, tác giả cô' gắng trình bầy vấn đề cách sáng sủa, gắn với thực tiễn Tác giả trọng khả ứng dụng giải pháp Vì vậy, trình tự thiết kê' mô tả kỹ lưỡng minh họa dễ hiểu cơng thức, hình ảnh, đồ thị phụ lục Cuô'n sách bắt nguồn từ kết nghiên cứu phát triển hai tác giả thập kỷ Hầu hết kết áp dụng cơng nghiệp, phần câ'p phát minh Hy vọng cuô'n sách đem lại cho bạn đọc gợi ý, mà giải pháp thực cho hệ thông mà bạn đọc có ý định xây dựng Tác giả cảm ơn TSKH Dittrich (Thụy Sĩ) đồng ý để tác giả đưa vào sách nội dung cuô'n sách chung [1.6], xuất bẳn năm 1999 CHLB Đức Xin cảm ơn vợ tôi, TS Trần Thị Thu Hương, người không nhẫn nại chịu đựng trễ nải gia đình tác giả trình viết, mà cịn tìm cách hỗ trợ động viên tác giả hoàn thành sách, cảm ơn chị Nguyễn Thị Ngọc Khuê, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, kiên trì chờ đợi người viết liên tục lỡ hạn giao sách, hỗ trợ tạo điều kiện để sách nhanh mắt bạn đọc Dù viết cẩn thận, sách khó tránh khỏi cịn sai sót Mọi lời góp ý, nhận xét, xin bạn đọc gửi Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, hay Khoa Điện - Trường đại học Bách khoa Hà Nội, xin chân thành cảm ơn Hà Nội, xuân Nhâm Ngọ 2002 Tác giả Tái lần thứ Sau hiệu đính sô' lỗi chê' nhỏ, cuô'n ‘Truyền động điện thông minh“ tái khơng có thay đổi nội dung Xin chân thành cảm ơn bạn đọc sử dụng sách Mục lục Lời nói đẩu Trang 1.1 1.2 1.3 2.1 2.2 2.3 2.3.1 2.3.2 2.3.3 2.4 2.4.1 2.4.2 2.4.3 2.5 2.5.1 2.5.2 2.6 3.1 3.1.1 3.1.2 3.2 3.2.1 Khái quát cấu trúc hệ truyền động điện xoay chiểu ba pha điều khiển tựa theo từthông rotor Vector không gian hệ tọa độ từ thông Cấu trúc hệ điều khiển tựa theo từ thông rotor Tài liệu tra cứu Điều khiển nghịch lưu theo phương pháp điều chế vector không gian Nguyên lý điều chế Cách tính xuất thời gian đóng, ngắt van Các hạn.ẹhế thuật tốn Vùng có ích vùng cấm mặt phang vector Tính đồng điều chế điện áp xử lý sơ' liệu Ánh hưởng thời gian an tồn phương pháp bù vỉ dụ ứng dụng Điều chế vi điều khiển SAB 80C166 Điều chê vi xử lý tín hiệu TMS320C20/C25 Điều chế vởi cấu hình hai vi xử lý Các dạng điều chế đặc biệt Điều''chế hai nhánh van Điều chế đồng Tài liệu tra cứu Mơ hình động phục vụ thiết kê khâu điểu chỉnh khâu quan sát Khái quát phương thức mô tả không gian trạng thái Mơ hình trạng thái miền thời gian Mơ hình trạng thái gián đoạn Động dị rotor lồng sóc (ĐCDB) Mơ hình trạng thái liên tục ĐCDB hệ tọa độ stator cô' định hệ tọa độ đồng từ thông 1 11 13 18 20 20 22 23 25 27 30 36 40 40 42 43 45 45 45 47 53 54 I 3.2.2 3.3 3.3.1 3.3.2 3.4 3.5 4.1 4.2 4.3 4.3.1 4.3.2 4.4 4.4.1 4.4.2 4.4.3 4.5 5.1 5.2 5.3 5.3.1 5.3.2 5.3.3 5.4 5.4.1 5.4.2 5.5 11 Mơ hình trạng thái gián đoạn ĐCDB Động đồng kích thích vĩnh cửu Mơ hình trạng thái liên tục ĐCĐB hệtọa độ đồng từ thơng Mơ hình trạng thái gián đoạn ĐCĐB Quy ước chung cho mơ hình dịng hai loại động Tài liệu tra cứu 62 69 69 Các vấn đề đo giá trị thực tựahướng theo từ thơng rotor Đo dịng điện stator Đo tốc độ quay Các khả tính tốc độ quay khơng cần đo Ví dụ truyền động dùng ĐCDB khơng đo tốc độ quay Ví dụ truyền động dùng ĐCĐB khơng đo tốc độ quay Tựa theo từ thông vấn đề sinh Ngun tắc tính từ thơng rotorcủatruyền động sử dụng ĐCDB Xác định giá trị chủ đạo cho khâu ĐC dòng stator Các vấn đê'nấy sinh chê độ làm việc gián đoạn hệ thống điều chỉnh Tài liệu tra cứu 77 Áp đặt nhanh mômen quay sở điểu chỉnh dòng stator Khái quát phương pháp điểu dịng sử dụng Điều kiện biên hệ thông, hàm truyền đạt mục tiêu hàm đặt khâu điều chỉnh Thiết kê khâu ĐC vector dịng stator có tốc độ đáp ứng hữu hạn Thiết kế khâu ĐC có tốc độ đáp ứng tức thời (DeadBeat Response) đo tức thời giá trị thực dịng stator Thiết kế khâu ĐC có tốc độ đáp ứng tức thời (DeadBeat Response) đo tích phân giá trị thực dịng stator Thiết kế khâu ĐC có tốc độ đáp ứng hữu hạn (Finite Response Time) Thiết kê khâu ĐC trạng thái vector dịng stator có tốc độ đáp ứng hữu hạn Ma trận hồi tiếp trạng thái K Ma trận lọc đầu vào V Xử lý điện áp stator vào giới hạn 72 74 76 78 80 86 89 95 97 98 104 105 109 113 114 125 129 130 134 136 137 138 140 142 5.5.1 5.5.2 5.6 6.1 6.1.1 6.1.1.1 6.1.1.2 6.1.1.3 6.1.2 6.2 6.2.1 6.2.2 6.2.3 6.2.4 6.3 6.3.1 6.3.2 6.3.3 6.4 6.4.1 6.4.2 6.4.3 6.4.3.1 6.4.3.2 6.4.3.3 6.4.4 6.5 7.1 7.2 7.3 7.3.1 7.3.2 Sách lược quy đổi giới hạn module vector điện áp sang thành phần Sách lược hiệu chỉnh ngược giói hạn điện áp Tài liệu tra cứu 145 Sơ đồ thay phương pháp thu thập tham số hệ thống Sơ đồ thay thê với tham số Sơ đồ thay máy điện dị rotor lồng sóc Sơ đồ thay dạng chữ T Sơ đồ thay thê dạng chữ H đảo Sơ đồ thay dạng chữ H Sơ đồ thay máy điện đồng Mơ hình hóa phần tử phi tuyến máy điện dị rotor lồng sóc Tổn hao sắt từ Hiệu ứng dã n dòng dã n từ thơng Hiện tượng bão hịa sắt từ Các tham số q độ Tính tốn tham số từ nhã n động Tính tham số biết coscp đơ’i với ĐCDB Tính tham sơ' khơng biết cosu < Vì ỉ,,/ > 0, u , i , khác dấu => Vì isJ > 0, uXII nhận dấu rạ, uSI/ dấu • chê độ máy phát, tích mifx(Os xa>s mang dâu âm Nghĩa là, ivà ras ln khác dấu Điều có nghĩa: => usd > Vì ỉ ,, •w > 0, usd, isd, dâu 148 Áp đặt nhanh mơmen quay sở điều chỉnh dịng stator => U' ỉ' khác dấu Việc phân tích trạng thái vận hành cho phép ta kết luận: => chế độ động cơ: thành phần usd (trục d) => chế độ máy phát: thành phần u(trục q) phải ưu tiên Nếu riêng thành phần ưu tiên vượt giá trị |us|nax, ta dành cho thành phần ưu tiên chừng 95%' Truyền động đồng Tương tự truyền động dị bộ, ta có quan hệ điện áp stator chê độ xác lập sau: u., sd = R.s i , sd — u>„s L i sq ự (5.79) Li + và: Usd ~ 4s-ợ hq T í %] ỈZsq ss cJs L, L sd H1 -T — < (5.80) ^sd , Trong hai phương trình trên, biểu thức (ỉsrf + V-'p/^srf) mang ý nghĩa dòng từ hóa (thay thế) ln mang dâu dương Dịng bao gồm hai thành phần: thành phần kích thích vĩnh cửu iỊ)pịLsd thành phần i vector is cung cấp Ớ dải tốc độ danh định ìS|í ln khơng dải ngồi danh định i ln mang giá trị âm (nhằm suy giảm từ thông vĩnh cửu) Có thể phân tích (5.80) tương tự (5.78) truyền động dị rút kết luận sau: • chế độ động cơ, tích rnMx(Os isqxcos mang dấu dương isd không mang dấu âm Điều có nghĩa: => u , < 0, tức u , i ,cùng dấu, => u sq vaisq dấu • chế độ máy phát, tích mMxcứs is(ìxtos mang dâu ăm isd khơng mang dấu âm Điều có nghĩa: => usd > 0, tức u ixd khác dấu, => usq isq khác dấu lý thuyết phải dành đủ đề bảo đảm bù tác động đan chéo ỏ chê độ tĩnh theo (5.78) Giá trị 95% giá trị thực nghiệm 149 5.5 Xử lý điện áp stator vào giới hạn Việc phân tích rõ khác biệt ĐCĐB ĐCDB ỏ chê độ động cơ: Đô'i với ĐCDB ta phải dành ưu tiên điện áp cho uslu»Lx sign (u\) * sign ( Sai (Chê độ động Cơ) i|>95%|u,L Sai Đúng (Chê độ máy phát) Đúng ■■= sign(unl) l^sdr •“ := sign(u^Ỵ 7lu«L (95%I«.L) -=i>ign{u^) 7lu»Lx Đúng u„lr sign () Sai := u,dr:=sign ựlu»Lx - (95%|u.|, ) usdr := sign(u„') ựklL Hình 5.23 Thuật tốn quy đổi giới hạ n điện áp theo tài liệu [5.21] (Chl sô r: realized, thực thực hiện) c) Sách lược quy đổi theo [5.2] Ý tưởng sách lược bảo đảm cách ly từ thông mômen chế độ tín hiệu lớn' Vì vậy, can thiệp vào thành phần điện áp nguyên nhân gây vượt module tối đa, thành phần điện áp lại giữ nguyên Cơ sở đề’ thực điều là: Thứ nhất, khả xác định thành phần nguyên nhân, thứ hai, việc cắt ngắn thành phần thực giảm module điện áp xuống giá trị module tối đa cho phép Trong thực tế, mối tương quan phức hợp, địi hỏi ta phải phân tích trạng thái vận hành cách kỹ lưỡng, Chế độ tín hiệu lớn: Quá trình độ (cần phân biệt với chế độ tín hiệu nhỏ, chê độ vận hành điểm làm việc cô’ định) Áp đặt nhanh mơmen quay sở điều chỉnh dịng stator 150 đặc biệt hệ thông ĐC làm việc dài hạn ỏ vùng biên giối hạn module điện áp Khi tính quy đổi giới hạn điện áp theo [5.2J phải trả lời hai câu hỏi sau đây: Thành phần điện áp (trục nào) phải ưu tiên, tức là: Thành phần điện áp phải giữ nguyên ? Thành phần lại gán giá trị ? luJ > UJ nax a(C * sign (is.i)] V sign (u>,) = sign (ỉ-;,) sign( Sai Đúng >|u ’Imax |US Đúng ■= Lyư.c, Sai ««„r ••= u„lr ■■= s ign\ sign (u,„) >«Lx ? Đúng Sai ‘Cừ ■= u„,r ■= sisn u^r := sign(u,d) \/lu«Lx max - U“ir Hình 5.24 Thuật tốn quy đổi giới hạn điện áp theo tài liệu [5.2ì (Chỉ sốr: realized, thực thực hiện) Thuật toán quy đổi giới hạn ỏ hình 5.24 trả lời hai câu hỏi sau: Chọn trục ưu tiên Mang ý nghĩa định lựa chọn tính ơn định hệ thống Nếu dịng áp trục có dấu khác nhau, việc cắt ngắn điện áp dẫn đến ổn định khơng điều khiển Vì vậy, dịng áp trục có dấu khác nhau, trục phải ưu tiên Nếu dịng áp hai trục có dấu khác nhau, trục có dịng lớn ưu tiên, ta giới hạn hai thành phần cho góc pha vector điện áp us giữ nguyên (phương án (5.75)) Cùng dấu hay khác dâu trục q đặc điểm thể trạng thái vận hành chế độ động hay máy phát Điện áp trục không ưu tiên Tại phải phân biệt hai trường hợp Nếu thành phần ưu tiên có giá trị bé điện áp tơì đa, tức là: giới hạn điện áp chủ yếu thành phần khơng ưu tiên gây nên Khi đó, thành phần khơng ưu tiên tính đơn giản từ hiệu số (hình học) giá trị tối đa thành phần ưu tiên Trong trường hợp lại, thành phần không ưu tiên nhận giá trị vừa đủ để bù điện áp tác động đan chéo dòng 5.5 Xứ lý điện áp stator vào giới hạn 151 thuộc trục gây nên, nhằm bảo đảm cách ly tĩnh hai thành phần dòng vận hành vùng giới hạn điện áp Hình 5.24 minh họa ý tưỏng thuật tốn vừa trình bầy Một phương án tương tự giới thiệu [5.32] 5.5.2 Sách lược hiệu chỉnh ngược giới hạn điện áp Ý tưởng sách lược hiệu chỉnh ngược tới đầu vào là: Hiệu chỉnh sai lệch ĐC X , nhằm mục đích ngừng thành phần tích phân tiềm ẩn thuật tốn ĐC dịng Hình 5.25 Câu trúc đầy đủ khâu ĐC vector dòng với đặc tính Dead-Beat Ta sử dụng thiết kê mục 5.3.1 làm ví dụ minh họa q trình dẫn dắt cơng thức hiệu chỉnh ngược Phương trình (5.17) viết lại sau: y(Ẳ) = Hus(Ề + l) + hi|)(Hl) (5.81) Vối giả thiết từ thông rotor hằng, sau thay (5.81) vào (5.25) ta thu được: Hus(ã) = xw(ế-1)-4>xw(ẳ-2) + Hus(ề-2) (5.82) Giả thiết: chu kỳ tính thứ (k) vector điện áp vào giới hạn, tức là, thay u (Ã) hệ thơng cung cấp u (£) Vậy từ phương trình (5.82) ta thu (5.83) Hu8r (k) = xwk (k -1) - 0»xw (k - 2) + H us (k - 2) (5.83) Sai lệch ĐC qua hiệu chỉnh Vector điện áp sau giởi hạn Phép trừ hai vế phương trình (5.82) (5.83) cho ta sai xwk: usr: lệch ĐC hiệu chỉnh: 152 Áp đặt nhanh mơmen quay sở điều chỉnh dịng stator xwk(Ã-l)= xw(/e-l)-HÍus(Ẳ)-usr(Zj)] (5.84) Ngồi sai lệch ĐC xw, giá trị y tích lũy theo (5.25) phải sửa lại sở (5.17) với giá trị điện áp qua giới hạn, tức với giá trị điện áp thực đặt lên động cơ: (5.85) y4(Ã) = Husl,(/e + l) + htp(Ả! + l) Bằng cách tương tự ta xây dựng cơng thức hiệu chỉnh ngược cho thiết kế với tóc độ đáp ứng hữu hạn hay cho hai khâu ĐC bổ sung với đặc tính I giải pháp ĐC dịng khơng gian trạng thái Hình 5.25 minh họa có tính chất mẫu mực cho thiết kế với đặc tính Dead-Beat Việc cài đặt thuật tốn ĐC dịng có giới hạn điện áp hình 5.25 hồn tồn đơn giản Bạn đọc có thề sử dụng lưu đồ hình 5.26 để thực thuật tốn cách dễ dàng Hình 5.26 Lưu đồ thuật tốn ĐC dịng stator với đặc tính Dead-beat có giới hạn điện áp 5.6 Tài liệu tra cứu 153 5.6 Tài liệu tra cứu [5.1J Brod D M., Novotny D N Current control of VSI-PWM inverters IEEE Trans, on IA 21, 1985 Dittrich J.-A Anwendung fortgeschrittener Steuer- und Regelverfahren bei Asynchronantrieben Habilitationsschrift 1998, TU Dresden Enjeti p., Lindsay J F., Ziogas p D., Rashid M H New current control scheme for PWM inverters IEE Proceedings, Vol 135, Pt.B, No 4, July 1988, pp 172 - 179 Follinger o Lineare AbtastsySterne R Oldenbourg Verlag: Munchen Wien 1982 Hofmann w Entwurf und Eigenschaften einer digitalen Vektorregelung von Asynchronmotoren mit gesteuertem Rotorflufi Dissertation 1984, TU Dresden Holtz J., Stadtfeld s Fieldoriented control by forced motor currents in a voltage fed inverter drive IFAC Symposium Control in Power Electronics an Electrical Drives, Lausanne, Switzerland 1983, pp 103 - 110 Holtz J., Stadtfeld s A predictive controller for the stator current vector of AC machines fed from a switched voltage source IPEC Tokyo 1983, Conf Rec., pp 1665 — 1675 Holtz J., Stadtfeld s A PWM inverter drive system with on-line optimized pulse patterns EPE Brussel 1985 Conf Rec., pp 3.21 - 3.25 Isermann R Digitale Regelsysteme Bd 2, Springer Verlag: Berlin Heidelberg New York London Paris Tokyo 1987 Kazmierkowski M p., Wojciak A Current control of VSI-PWM inverter-fed induction motor Warsav Uni of Technology, Institute of Control and Industrial Electronics, PE 7945 Kazmierkowski M p., Dzieniakowski M A., Sulkowski w Novel space vector based current controller for PWM-inverters Summary, Warsav Uni of Technology, Institute of Control and Industrial Electronics, 1988 Le-Huy H., Dessaint L A An adaptive current controller for PWM-inverters IEEE PESC Conf 1986, pp 610 - 616 Malesani L-, Tenti p A novel hysteresis control method for current controlled VSI-PWM inverters with constant modulation frequency Conf Rec of 1987 IEEE-IAS Ann Meet Pp 851 855 Mayer H.-R Entwurf zeitdiskreter Regelverfahren fur Asynchronmotoren unter Berucksichtigung der diskreten Arbeitsweise des Umrichters Dissertation 1988, Uni Erlangen - Nurnberg [5.2] [5.3] [5.4] [5.5] [5.6] [5.7] [5.8] [5.9] [5.10] [5.11] [5.12] [5.13] [5.14] 154 [5.15] [5.16] [5.17] [5.18] [5.19] [5.20] [5.21] [5.22] [5.23] [5.24] [5.25] [5.26] [5.27] Áp đặt nhanh mơmen quay sở điều chỉnh dịng stator Meshkat s., Persson E K Optimum, current vector control of brushless servo amplifier using microprocessors IEEE IAS Ann Meet Conf Rec 1984, pp 451 - 457 Nabae A., Oyasawara s., Akagi H A novel control scheme of current-controlled PWM inverters IEEE - IAS Ann Meet Conf Rec 1985, pp 473 - 478 Peak s c., Plunkett A B Transistorized PWM inverter induction motor drive system IEEE — IAS Ann Meet Conf Rec 1982, pp 892 - 893 Pfaff G., Wick A Direkte Stromregelung bei Drehstromantrieben mit Pulswechselrichter Regelungstechnische Praxis (rtp) 24, 1983, H 11, s 472-477 Quang Ng Ph Verfahren zur Stromregelung in Drehstromstellantrieben: Lbsungsprinzipien und deren Grenzen Fachtagung Steuerung mechanischer Systeme", TU Chemnitz, Februar 1990, s 102 - 105 Quang Ng Ph Schnelle Drehmomenteinpragung in Drehstromstellantrieben Dissertation 1991, TU Dresden Quang Ng Ph Dokumentation zur Regelungssoftware mit TMS 320C25 von REFU 402Vectovar REFU Elektronik GmbH, Abteilung El, interner Bericht 1994 Quang Ng Ph Mehrgrb/ienregler lost Pl-Regler ab: Von den Parametern zu programmierbaren Reglergleichungen Elektronik, H.8/1996, s 112 - 120 Quang Ng Ph Điều khiển tự động truyền động điện xoay chiều ba pha Nhà Xuất Giáo dục Hà Nội, 1996 Tái lần thứ khơng có sửa chữa: 1998 Quang Ng Ph., Schonfeld R Stromvektorregelung fur Drehstromstellantriebe mít Pulswechselrichter atp, Nov 1991, s 401 - 405 (msr) Quang Ng Ph., Schonfeld R Stromzustandsregelung: Neues Konzept zur Stănderstromeinprọgung fur Drehstromstellantriebe mit Pulswechselrichter atp, Dez 1991, s 432 — 436 (msr) Quang Ng Ph., Schonfeld R Dynamische Stromregelung zur Drehmomenteinpragung in Drehstromantrieben mit Pulswechselrichter Archiv fur Elektrotechnik / Archiv of Electrical Engineering 76, 1993, s 317 - 323 Quang Ng Ph., Schonfeld R Eine Stromvektorregelung mit endlicher Einstellzeit fur dynamische Drehstromantriebe Archiv fiir Elektrotechnik / Archiv of Electrical Engineering 76, 1993, s.377 - 385 5.6 Tài liệu tra cứu [5.28] [5.29] [5.30] [5.31] [5.32] [5.33] 155 Rodriguez J., Kastner G Nonlinear current control of an inverter-fed induction machine, etz Archiv, Bd 9(1987), H 8, s 245 - 250 Rowan T M., Kerkman R J., Lipo T A Operation of naturally sampled current regulators in the transition mode IEEE Trans, on IA, IA- 23, No 4, July/August 1987, pp 586 - 596 Schonfeld R., Krug H., Geitner G H., Stoev A Regelalgorithmen fur digitale Regler von elektrischen Antrieben msr, Berlin 28(1985) H 9, s 390 - 394 Seifert D Stromregelung der Asynchronmaschine etz Archiv Bd 6(1986) H 5, s 151-156 Wiesing J Betrieb der feldorientiert geregelten Asynchronmaschine im Bereich oberhalb der Nenndrehzahl Dissertation 1994, Uni Paderborn Zhang J., Thiagarajan V., Grant T., Barton T H New approach to field orientation control of a CSI induction motor drive IEE Proceedings, Vol 135, Pt.B, No 1, January 1988, pp — ... Xử lý điện áp stator vào giới hạn 72 74 76 78 80 86 89 95 97 98 10 4 10 5 10 9 11 3 11 4 12 5 12 9 13 0 13 4 13 6 13 7 13 8 14 0 14 2 5.5 .1 5.5.2 5.6 6 .1 6 .1. 1 6 .1. 1 .1 6 .1. 1.2 6 .1. 1.3 6 .1. 2 6.2 6.2 .1 6.2.2... 15 8 15 8 16 0 16 1 16 2 16 2 16 3 16 6 17 0 17 5 17 6 17 7 18 0 18 1 18 2 18 2 18 4 18 6 18 6 18 9 19 1 19 3 19 4 19 7 19 7 203 207 208 211 Ill 7.3.2 .1 32.2 7.3.3 7.3.4 7.3.5 7.4 Mơ hình điện áp stator Mơ hình cơng... T 10 0 T, T- T, T„ 11 0 11 1 11 0 10 0 000 2.4 Ví dụ ứng dụng 35 Ba pha u, V w xếp ứng với Bit liệu DO, D1 D2 Nếu ta viết trạng thái đóng ngắt kê tiếp bang theo trật tự ngược Lại 000/0 01 / 011 /11 1