(Đồ án tốt nghiệp) Thiết kế chế tạo mô hình robot dọn rác ứng dụng bánh đa hướng Swerve wheel

(Đồ án tốt nghiệp) Thiết kế chế tạo mô hình robot dọn rác ứng dụng bánh đa hướng Swerve wheel(Đồ án tốt nghiệp) Thiết kế chế tạo mô hình robot dọn rác ứng dụng bánh đa hướng Swerve wheel(Đồ án tốt nghiệp) Thiết kế chế tạo mô hình robot dọn rác ứng dụng bánh đa hướng Swerve wheel(Đồ án tốt nghiệp) Thiết kế chế tạo mô hình robot dọn rác ứng dụng bánh đa hướng Swerve wheel(Đồ án tốt nghiệp) Thiết kế chế tạo mô hình robot dọn rác ứng dụng bánh đa hướng Swerve wheel(Đồ án tốt nghiệp) Thiết kế chế tạo mô hình robot dọn rác ứng dụng bánh đa hướng Swerve wheel(Đồ án tốt nghiệp) Thiết kế chế tạo mô hình robot dọn rác ứng dụng bánh đa hướng Swerve wheel(Đồ án tốt nghiệp) Thiết kế chế tạo mô hình robot dọn rác ứng dụng bánh đa hướng Swerve wheel(Đồ án tốt nghiệp) Thiết kế chế tạo mô hình robot dọn rác ứng dụng bánh đa hướng Swerve wheel(Đồ án tốt nghiệp) Thiết kế chế tạo mô hình robot dọn rác ứng dụng bánh đa hướng Swerve wheel(Đồ án tốt nghiệp) Thiết kế chế tạo mô hình robot dọn rác ứng dụng bánh đa hướng Swerve wheel(Đồ án tốt nghiệp) Thiết kế chế tạo mô hình robot dọn rác ứng dụng bánh đa hướng Swerve wheel(Đồ án tốt nghiệp) Thiết kế chế tạo mô hình robot dọn rác ứng dụng bánh đa hướng Swerve wheel(Đồ án tốt nghiệp) Thiết kế chế tạo mô hình robot dọn rác ứng dụng bánh đa hướng Swerve wheel(Đồ án tốt nghiệp) Thiết kế chế tạo mô hình robot dọn rác ứng dụng bánh đa hướng Swerve wheel(Đồ án tốt nghiệp) Thiết kế chế tạo mô hình robot dọn rác ứng dụng bánh đa hướng Swerve wheel(Đồ án tốt nghiệp) Thiết kế chế tạo mô hình robot dọn rác ứng dụng bánh đa hướng Swerve wheel(Đồ án tốt nghiệp) Thiết kế chế tạo mô hình robot dọn rác ứng dụng bánh đa hướng Swerve wheel

BỘ GIÁO DỤC & ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HCM KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO - - ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ CHẾ TẠO MƠ HÌNH ROBOT DỌN RÁC ỨNG DỤNG BÁNH ĐA HƯỚNG SWERVE WHEEL GVHD: TS Vũ Quang Huy SVTH: Nguyễn Minh Phúc 17146175 Trần Thành Chung 17146089 Nguyễn Huy Hồng 17146111 TP HỒ CHÍ MINH – 6/2021 LỜI CẢM ƠN Trong thời gian làm đồ án tốt nghiệp, nhóm em nhận nhiều giúp đỡ, đóng góp ý kiến bảo nhiệt tình thầy bạn bè Chúng em xin gửi lời cám ơn chân thành đến TS Vũ Quang Huy người tận tình hướng dẫn bảo nhóm em suốt q trình làm đề tài Chúng em xin chân thành cảm ơn quý Thầy Cô môn Cơ Điện Tử khoa chất lượng cao, Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TP.HCM thời gian vừa qua giảng dạy tận tình, truyền đạt cho em kiến thức bổ ích em có vốn kiến thức quan trọng cho chuyên ngành em sau Em xin chân thành cảm ơn ban giám hiệu nhà trường quý thầy cô tận tâm giảng dạy cho em để giúp em hồn thành tốt khóa học Vì kiến thức nhóm cịn hạn chế nên q trình thực tập hồn thiện đồ án chúng em khơng tránh khỏi sai sót, kính mong nhận ý kiến đóng góp từ q Thầy/Cơ để nhóm hồn thiện tốt Và sau cùng, nhóm em xin kính chúc q Thầy Cơ mơn Cơ Điện Tử, đặt biệt Thầy Vũ Quang Huy dồi sức khỏe, đạt nhiều thành công tốt đẹp cơng tác giảng dạy sống Nhóm em xin chân thành cảm ơn! Nhóm sinh viên thực Nguyễn Minh Phúc Nguyễn Huy Hoàng Trần Thành Chung viii MỤC LỤC ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP i PHIẾU NHẬN XÉT ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ii (Dành cho giảng viên hướng dẫn) ii PHIẾU NHẬN XÉT ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP v (Dành cho giảng viên phản biện) v LỜI CẢM ƠN viii MỤC LỤC .ix DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT xi DANH SÁCH CÁC BẢNG xii DANH SÁCH CÁC HÌNH ẢNH, BIỂU ĐỒ xiii NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP xvii CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN 1.1 Tổng quan 1.2 Đặt vấn đề 1.3 Nghiên cứu tổng quan nước nước 1.4 Giới hạn đề tài CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 Cơ sở lý thuyết công nghệ 2.2 Cơ sở lý thuyết khí 10 2.2.1 Lựa chọn cấu lái 10 2.2.2 Lựa chọn truyền 15 2.3 Cơ sở lý thuyết điện điện tử 17 2.3.1 Khái quát chung điều khiển 17 2.4 Cơ sở lý thuyết tin học 24 2.4.1 Xử lý ảnh 24 2.4.1.1 Định nghĩa xử lý ảnh 24 2.4.1.2 Các bước trình xử lý ảnh 25 ix 2.4.1.4 Thư viện OPEN CV 28 2.4.2 Web server 29 CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ 34 3.1 Khảo sát thị trường, nhu cầu thực tế 34 3.2 Thiết kế kỹ thuật khí 35 3.2.1 Chọn cấu lái 36 3.2.2 Tính tốn lựa chọn cơng suất động 37 3.2.3 Phương trình động lực học 39 3.3 Thiết kế kỹ thuật điện tử 43 3.3.1 Sơ đồ khối hệ thống điện 43 3.3.2 Lựa chọn thiết bị 44 3.3.2.1 Lựa chọn động 44 3.3.2.2 Các phương pháp tìm đường 45 3.3.2.3 Lựa chọn phương án điều khiển 46 3.4 Giải thuật điều khiển PID 47 3.5 Lưu đồ giải thuật 53 CHƯƠNG 4: THI CÔNG, THỰC NGHIỆM, THU THẬP KẾT QUẢ 57 4.1 Thi cơng mơ hình 57 4.2 Nội dụng thực nghiệm 69 4.2.1 Môi trường thực nghiệm 69 4.2.2 Cách thức hoạt động Robot 70 4.2.3 Nhận xét thực nghiệm lập trình 80 CHƯƠNG 5: KẾT LUẬN 82 5.1 Tổng kết 82 5.2 Các hạn chế giải pháp đề xuất 82 TÀI LIỆU THAM KHẢO 84 x DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT ĐTĐC: đối tượng điều chỉnh TBĐC: thiết bị điều chỉnh DDTDDC: thành phần tồn khách quan TBCĐ: thiết bị chủ đạo HTTTLT: hệ thống điều chỉnh tuyến tính liên tục HTTT: hệ thống điều chỉnh thơng thường HTTN: hệ thống điều chỉnh tự thích nghi HTH: hệ thống điều chỉnh hở HTK: hệ thống điều chỉnh kín HBN: hệ thống bù nhiễu TBD: thiết bị đo HCTr: điều chỉnh theo chương trình HTD: hệ thống theo dõi HTHH: hệ thống điều chỉnh hỗn hộp xi DANH SÁCH CÁC BẢNG Bảng Thông số Robot cần thiết kế 35 Bảng Thông số vận tốc theo phương x, y bánh xe 42 Bảng 3 Cơng thức tính thơng số điều khiển 52 xii DANH SÁCH CÁC HÌNH ẢNH, BIỂU ĐỒ Hình 1 Robot thu gom rác bãi biển Nhật Bản Hình Hình ảnh biếm họa nhiễm Trái Đất Hình Hình ảnh rác ngày lễ, tết Hình Robot AGV Axter Automation Hình Ứng dụng Robot tự hành AGV Axter Automation Hình Ứng dụng xe AGV bệnh viện Hình Robot giao hàng mùa dịch Hình 2 Robot Pioneer 3-DX8 10 Hình Nasa's Robotic car can drive sideways 11 Hình Thiết kế bánh xe OMNI 12 Hình Bố trí hệ thống bánh xe Killough bánh 12 Hình Bố trí hệ thống bánh xe Killough bánh 13 Hình Thiết kế bánh xe MECANUM (a) Cấu hình (b) 13 Hình Đun Truyền động bánh xe Swerve Drive 14 Hình Bộ truyền đai 15 Hình 10 Bộ truyền đai 16 Hình 11 Bộ truyền xích 16 Hình 12 Bộ truyền bánh (bánh côn) 17 Hình 13 Sơ đồ cấu trúc hệ thống điều chỉnh tự động 19 Hình 14 Mơ tả hệ thống điều chỉnh tự động với tác động nhiễu khác 20 Hình 15 Sơ đồ phân loại hệ thống điều chỉnh tự động tuyến tính liên tục 21 Hình 16 Hệ thống điều chỉnh hở 22 Hình 17 Sơ đồ hệ thống theo dõi TBĐ – thiết bị đo 22 xiii Hình 18 Hệ thống điều chỉnh hỗn hợp 23 Hình 19 Sơ đồ cấu trúc hệ thống điều chỉnh cực trị 23 Hình 20 Sơ đồ cấu trúc hệ thống điều chỉnh với thiết bị tự chỉnh 23 Hình 21 Quá trình Xử lý ảnh 24 Hình 22 Các bước trình xử lý ảnh 25 Hình 23 Mơ hình hoạt động web server 30 Hình 24 Giao thức HTTP hoạt động 31 Hình Robot Air Star sân bay Incheon 34 Hình Mơ hình bánh xe cấu Swerve Drive 36 Hình 3 Cơ cấu lái Swerve Wheel 37 Hình Bánh xe cao su 3370DRR080P62 37 Hình Sơ đồ phân tích lực bánh xe 38 Hình Mơ hình đế Swerve bánh 39 Hình Sơ đồ khối hệ thống điều khiển 43 Hình Step motor 44 Hình Servo motor 45 Hình 10 PLC MITSUBISHI FX1S-10MR 46 Hình 11 Board STM32 ARM CORTEX-M7 47 Hình 12 Sơ đồ khối điều khiển PID 47 Hình 13 Chương trình PID điều khiển tốc độ động 51 Hình 14 Chương trình đọc giá trị encoder 52 Hình 15 Lưu đồ giải thuật máy tính 53 Hình 16 Lưu đồ giải thuật Raspberry Pi 54 Hình 17 Lưu đồ giải thuật vi điều khiển 55 xiv Hình Mơ hình khung đế Robot 3D 57 Hình Cơ cấu cụm bánh xe 57 Hình Kích thước cụm bánh xe 58 Hình 4 Mơ hình cấu truyền cụm bánh xe 59 Hình Mơ hình thùng chứa rác 59 Hình Mơ hình bên thùng chứa rác 59 Hình Thiết kế mạch điện 60 Hình Sơ đồ mạch điện 60 Hình Board STM32F407VET6 61 Hình 10 Board PID 62 Hình 11 Mạch hạ áp DC LM2596 62 Hình 12 Module Relay 5V Kích Mức Cao/Thấp V1 63 Hình 13 Cảm biến la bàn 63 Hình 14 Rotary Encoder 600 Xung NPN 64 Hình 15 Bánh xe Omni kim loại 58mm 65 Hình 16 Maxon DC motor 144650 66 Hình 17 Maxon DC motor 145167 66 Hình 18 Raspberry Pi Model B+ 67 Hình 19 Camera Raspberry Pi V2 IMX219 8MP 68 Hình 20 Pin PIN LIPO TCB 6S 24V 8000mAH 45C 68 Hình 21 Mơ hình thiết kế 3D Robot 69 Hình 22 Mơ hình Robot 69 Hình 23 Xử lý ảnh mã QR thông qua phần mềm hỗ trợ VNC 70 Hình 24 Thơng số tọa độ Khu vực B mà Robot cần làm việc 71 xv Hình 25 Database lưu giữ liệu QR code sau xử lý ảnh 71 Hình 26 Giao diện Web 72 Hình 27 Giao diện Teammate 72 Hình 28 Giao diện Manual với Options khác 73 Hình 29 Giao diện Manual với thơng số cần nhập 73 Hình 30 Thơng số khu vực B (hình trái), thơng số khu vực C (hình phải) 74 Hình 31 Database lưu giữ liệu Manual 74 Hình 32 Robot khởi động 75 Hình 33 Robot quay theo góc set up 75 Hình 34 Robot chuyển động theo quỹ đạo 76 Hình 35 Robot trở vị trí đầu 76 Hình 36 Biểu đồ thể thay đổi tọa độ thứ thực nghiệm 79 Hình 37 Biểu đồ thể thay đổi tọa độ thứ thực nghiệm 79 Hình 38 Biểu đồ thể thay đổi tọa độ thứ thực nghiệm 80 xvi Hình 24 Thơng số tọa độ Khu vực B mà Robot cần làm việc +Bước 2: Sau xử lý xong QR code, hệ thống Webserver Raspberry tiến hành nhận liệu tọa độ vừa quét xong lưu vào table database MySQL Hình 25 Database lưu giữ liệu QR code sau xử lý ảnh 71 Để đảm bảo khối lượng công việc nhiệm vụ giao nhóm định sử dụng phương pháp Manual Webserver để điều khiển tay cách nhập giá trị liệu Web để điều khiển Robot di chuyển trường hợp Robot gặp vấn đề xử lý tín hiệu QR code trường hợp bất khả kháng nhóm thành viên tập trung thực thực nghiệm tự động hóa cho Robot kết khả thi hiệu +Bước 3: Giao diện Web nhóm tiến hành nhập liệu vào Manual để xem di chuyển Robot, thông số nhập từ Web hệ thống Webserver Raspberry nhận lưu giữ lại Database MySQL Hình 26 Giao diện chính Web -TEAMMATE: Thơng tin thành viên nhóm (Họ tên, MSSV) Hình 27 Giao diện Teammate 72 -MANUAL: Giao diện nhập tọa độ tay Web để điều khiển Robot Hình 28 Giao diện Manual với Options khác -Chọn ENTER COODINATES để truy cập vào giao diện nhập tọa độ vị trí Hình 29 Giao diện Manual với thơng số cần nhập 73 -Nhập tọa độ vị trí khu vực B C với thơng số tính tốn trước Hình 30 Thơng số khu vực B (hình trái), thơng số khu vực C (hình phải) -Dữ liệu nhập giao diện Web gửi vào Database để lưu trữ Hình 31 Database lưu giữ liệu Manual 74 Phần 2: Sự di chuyển Robot không gian nhỏ + Bước 1: Sau nhận tọa độ từ Webserver, Raspberry gửi tọa độ xuống vi điều khiển STM32F407VET thông qua giao thức UART Hình 32 Robot khởi động Bước 2: Các thuật tốn tính tốn để xác định quảng đường di chuyển góc di chuyển Robot, với vận tốc gia tốc cho hợp lý dựa tọa độ nhận phép tốn lượng giác Sau qua phương trình động học, góc mà cụm chuyển động đồng thời gửi xuống Thông qua board PID xuất xung cho động Hình 33 Robot quay theo góc set up 75 + Bước 3: Các động tịnh tiến đồng thời chuyển động với vận tốc tính tốn Robot di chuyển đến vị trí nhận từ Raspberry Hình 34 Robot chuyển động theo quỹ đạo + Bước 4: Sau đến vị trí xác định, Robot bắt đầu khởi động động hút chổi để bắt đầu dọn dẹp khu vực + Bước 5: Sau làm việc xong khoảng thời gian định, Robot tiếp tục di chuyển đến vị trí dọn dẹp Robot tiếp tục quỹ đạo chuyển động đến tọa độ cuối Sau hoàn thành quỹ đạo, Robot trở vị trí ban đầu Hình 35 Robot trở vị trí đầu 76 - Nhóm tiến hành thực nghiệm Robot di chuyển liên tục 10 lần với tọa độ, tọa độ kết tọa độ sau quỹ đạo chuyển động Tọa độ X Tọa độ Tọa độ Y Tọa độ 150 Tọa độ 150 150 Tọa độ 0 - Góc hướng(độ) Từ tọa độ theo hệ trục Oxy, ta tính khoảng cách gốc tọa độ (điểm ban đầu) so với tọa độ cần đến Robot dựa vào công thức: S=√(𝑋 + 𝑌 ) Trong đó: S: khoảng cách từ gốc tọa độ đến tọa độ đến(cm) X: Tọa độ Robot trục Ox (cm) Y: Tọa độ Robot trục Oy (cm) Sai số qng đường tính tốn dựa vào sai lệch khoảng cách S mong muốn so với khoảng cách S thực tế Sai số quãng đường cho phép: ±1.5(cm) • Kết thử nghiệm với tọa độ 2: X = 0, Y=150 - Tọa độ X Tọa độ Y Góc hướng Mong muốn Lần Lần 1.153 2.356 150 150.048 150.253 0.6 2.5 Sai số quãng đường 0.052 0.271 Lần 4.341 149.152 -1.5 -0.785 Lần 5.157 149.245 -2.9 -0.666 Lần 5.186 149.152 -4.1 -0.758 Lần 7.928 149.173 -6.0 -0.616 Lần 9.178 149.153 -7.3 -0.565 Lần 15.486 148.326 -10.2 -0.868 Lần 18.235 148.483 -10.8 -0.401 Lần 10 20.682 148.985 -12.1 -0.414 77 • Kết thử nghiệm với tọa độ 3: X = 150, Y=150 Tọa độ X Tọa độ Y Góc hướng Mong muốn Lần Lần 150 150.057 149.943 150 150.238 150.125 0.4 1.2 Sai số quãng đường 0.209 -0.048 Lần 149.168 150.539 -1.5 -0.205 Lần 150.368 149.482 -1.9 -0.105 Lần 149.159 149.831 -2.1 -0.714 Lần 148.953 150.178 -2.7 -0.613 Lần 150.853 149.189 -4.2 -0.033 Lần 150.170 150.364 -4.8 0.378 Lần 148.487 150.183 -6.6 -0.937 Lần 10 150.493 149.589 -8.3 -0.059 Tọa độ Y Góc hướng • Kết thử nghiệm với tọa độ 4: X = 0, Y=0 Tọa độ X Mong muốn Lần Lần 0.118 0.258 0.583 1.183 0.5 -1.3 Sai số quãng đường 0.595 1.210 Lần 1.164 0.853 -1.4 1.443 Lần 1.248 0.589 -1.9 1.380 Lần 0.673 0.869 -2.2 1.099 Lần 1.189 0.248 -2.7 1.215 Lần 1.279 0.138 -3.9 1.286 Lần 0.189 0.893 -4.2 0.918 Lần 1.238 0.498 -5.3 1.334 Lần 10 0.259 1.455 -6.7 1.478 78 • Biểu đồ thể biến thiên sai số tọa độ Hình 36 Biểu đồ thể thay đổi tọa độ thứ thực nghiệm Hình 37 Biểu đồ thể thay đổi tọa độ thứ thực nghiệm 79 Hình 38 Biểu đồ thể thay đổi tọa độ thứ thực nghiệm - • Nhận xét từ kết thực nghiệm: Dựa vào kết thực nghiệm, ta nhận thấy sai số quãng đường thỏa điều kiện nhiên sai số tọa độ tương đối lớn Độ chênh lệch tọa độ X so với tọa độ Y lớn sai số tọa độ lớn khó kiểm sốt Sai lệch góc hướng Robot tương đối lớn 4.2.3 Nhận xét của thực nghiệm lập trình Ưu điểm: - Các phương pháp nhóm đề sử dụng cách luân phiên để điều khiển Robot (Automatic Manual) - Robot di chuyển theo quỹ đạo mong muốn - Robot hút rác bụi bẩn yêu cầu Khuyết điểm: 80 - Robot chưa có khả chạy tự động hóa bước lập trình chưa liên kết với để tiến hành thực nghiệm tự động hóa so với dự kiến ban đầu - Chưa xuất liệu lên Webserver để quản lý trực tiếp hệ thống Web - Môi trường làm việc thực nghiệm cịn hạn chế diện tích làm việc nhỏ nên chưa phát triển hết khả hoạt động làm việc Robot - Vị trí Robot cịn có sai số nhiên khơng q lớn - Tiếng ồn động hút tạo lớn - Robot chuyển động chưa linh hoạt thiết kế khí chưa tối ưu tính chắn - Chưa thể hồn thành mơ thiết kế ban đầu hạn chế lại mùa dịch 81 CHƯƠNG 5: KẾT LUẬN 5.1 Tổng kết Đề tài nhóm em hồn thành cơng việc sau: − Phân tích mơ hình động học, tìm mối qua hệ vận tốc bánh xe góc lệch mơ hình Robot − Thiết kế khí cho mơ hình Robot tự hành gom rác − Thiết kế đế sử dụng bánh xe kiểu Swerve − Thiết kế cấu hút rác, thùng chứa rác − Xây dựng hệ thống điện, cảm biến, điều khiển hoàn thiện kết nối mơ đun điện − Chạy tịnh tiến, xoay góc theo u cầu muốn − Sử dụng cơng nghệ xử lý ảnh để tìm khu vực làm việc Robot để xử lý tự động cách nhanh chóng − Thiết kế Web server để quản lý tọa độ xử lý ảnh QR code vận hành Robot trực tiếp phương thức Manual giao diện Web 5.2 Các hạn chế giải pháp đề xuất ❖ Hạn chế: − Robot trình thực di chuyển chưa thực sử ổn định − Thiết kế mơ hình khí Robot cịn hạn chế tình hình dịch COVID-19 − Xử lý ảnh cịn hạn chế, chưa tối ưu hết tất tính Robot − Web server chưa thể xuất liệu lên giao diện Web ❖ Giải pháp đề xuất: − Camera độ phân giải thấp cần nâng cấp camera để nhận dạng tốt − Thay đổi thiết kế khí cho thêm cứng cáp − Cải thiện phần lập trình xử lý ảnh để nhận dạng vật thể rác tốt − Sẽ đưa Robot môi trường làm việc với dự kiến đề để Robot hoạt động hết xuất sau dịch COVID-19 kết thúc 82 − Kết hợp qui trình lập trình với qui trình thực nghiệm tự động hóa ổn định để xem tối ưu hóa so sánh ưu điểm hạn chế Manual Automatic − Phát triển Webserver vừa nhập liệu vào Database vừa xuất liệu từ Database lên Webserver để dễ dàng quản lý trực tiếp từ giao diện hình Web − Tối ưu thuật toán cho Robot từ liệu đầu vào − Cải thiện mặt khí, thiết kế phần bên ngồi giống cho Robot thân thiện với người 83 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Nguyễn Ngọc Đào, Hồ Viết Bình, Phan Thanh Thanh, Giáo trình Cơ sở cơng nghệ chế tạo máy – ĐH Sư phạm kỹ thuật Tp.HCM, năm 2004 [2] PTS Nguyễn Văn Hịa, Giáo trình Cơ sở lý thuyết Điều khiển tự động – Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật Hà Nội, năm 2006 [3] Trịnh Chất – Lê Văn Uyển, Giáo trình Tính tốn thiết kế hệ dẫn động khí, tập – Nhà xuất giáo dục, năm 2003 [4] PGS Trần Hữu Quế, Giáo trình Vẽ kỹ thuật khí, tập – Nhà xuất giáo dục, năm 2006 [5] Rafael C Gonzalez, Richard E Woods, Digital Image Processing [6] TS Nguyễn Vũ Quỳnh, KS Phạm Quang Huy, Giáo trình Vi Điều Khiển ARM Hướng dẫn sử dụng STM32 [7] Jonathan Richard Nister, Optinum Path Tracking of An Independently Steered Four Wheeled Mobile Robot, March 2012 [8] Borium, Curt Design and Implementation of Novel Hemispherical Omnidirectional Gimbaled Wheel (HOG Wheel) for Mobile Robotics Bradley University, 2012 [9] Rodid, Aleksandar D "Modeling and Assessing of Omnidirectional Robots with Three and Four Wheels." Contemporary Robotics, Challenges and Solutions Vukovar: In-Teh, 2009 N pag Print [10] PGS.TS Nguyễn Quang Hoan, Giáo trình Xử Lý Ảnh – Hà Nội, năm 2006 84 ... hệ thống bánh xe Killough bánh 13 Hình Thiết kế bánh xe MECANUM (a) Cấu hình (b) 13 Hình Đun Truyền động bánh xe Swerve Drive 14 Hình Bộ truyền đai 15 Hình 10 Bộ... 0362843614 Tên đề tài: Thiết kế chế tạo mơ hình Robot dọn rác ứng dụng bánh đa hướng Swerve Wheel Các số liệu, tài liệu ban đầu: https://team1640.com/wiki/index.php/Downingtown_Area_Robotics https://khoahoc.tv/dustcort -robot- thong-minh-tu-don-rac-28516... lao động nhân lực, hỗ trợ người cơng nhân để đạt suất tốt ngày Vì đề tài ? ?Thiết Kế Chế Tạo Mơ Hình Robot Dọn Rác Ứng Dụng Bánh Đa Hướng Swerve Wheel? ?? nhóm thực sinh viên trường Đại học Sư phạm Kỹ