(Đồ án tốt nghiệp ngành Công nghệ kỹ thuật Ô tô) Thiết kế, chế tạo bộ kit thí nghiệm điều khiển tự động

(Đồ án tốt nghiệp ngành Công nghệ kỹ thuật Ô tô) Thiết kế, chế tạo bộ kit thí nghiệm điều khiển tự động(Đồ án tốt nghiệp ngành Công nghệ kỹ thuật Ô tô) Thiết kế, chế tạo bộ kit thí nghiệm điều khiển tự động(Đồ án tốt nghiệp ngành Công nghệ kỹ thuật Ô tô) Thiết kế, chế tạo bộ kit thí nghiệm điều khiển tự động(Đồ án tốt nghiệp ngành Công nghệ kỹ thuật Ô tô) Thiết kế, chế tạo bộ kit thí nghiệm điều khiển tự động(Đồ án tốt nghiệp ngành Công nghệ kỹ thuật Ô tô) Thiết kế, chế tạo bộ kit thí nghiệm điều khiển tự động(Đồ án tốt nghiệp ngành Công nghệ kỹ thuật Ô tô) Thiết kế, chế tạo bộ kit thí nghiệm điều khiển tự động(Đồ án tốt nghiệp ngành Công nghệ kỹ thuật Ô tô) Thiết kế, chế tạo bộ kit thí nghiệm điều khiển tự động(Đồ án tốt nghiệp ngành Công nghệ kỹ thuật Ô tô) Thiết kế, chế tạo bộ kit thí nghiệm điều khiển tự động(Đồ án tốt nghiệp ngành Công nghệ kỹ thuật Ô tô) Thiết kế, chế tạo bộ kit thí nghiệm điều khiển tự động(Đồ án tốt nghiệp ngành Công nghệ kỹ thuật Ô tô) Thiết kế, chế tạo bộ kit thí nghiệm điều khiển tự động(Đồ án tốt nghiệp ngành Công nghệ kỹ thuật Ô tô) Thiết kế, chế tạo bộ kit thí nghiệm điều khiển tự động(Đồ án tốt nghiệp ngành Công nghệ kỹ thuật Ô tô) Thiết kế, chế tạo bộ kit thí nghiệm điều khiển tự động(Đồ án tốt nghiệp ngành Công nghệ kỹ thuật Ô tô) Thiết kế, chế tạo bộ kit thí nghiệm điều khiển tự động(Đồ án tốt nghiệp ngành Công nghệ kỹ thuật Ô tô) Thiết kế, chế tạo bộ kit thí nghiệm điều khiển tự động(Đồ án tốt nghiệp ngành Công nghệ kỹ thuật Ô tô) Thiết kế, chế tạo bộ kit thí nghiệm điều khiển tự động(Đồ án tốt nghiệp ngành Công nghệ kỹ thuật Ô tô) Thiết kế, chế tạo bộ kit thí nghiệm điều khiển tự động(Đồ án tốt nghiệp ngành Công nghệ kỹ thuật Ô tô) Thiết kế, chế tạo bộ kit thí nghiệm điều khiển tự động

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Chuyên ngành: Công nghệ Kỹ thuật ô tô Tên đề tài THIẾT KẾ, CHẾ TẠO BỘ KIT THÍ NGHIỆM ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG SVTH: BÙI NHỰT QUANG MSSV: 17145344 SVTH: TRẦN THỊ NGỌC MỸ MSSV: 17145324 GVHD: ThS NGUYỄN TRUNG HIẾU Tp Hồ Chí Minh, tháng năm 2021 LỜI CẢM ƠN Đối với sinh viên trường Đại học Sư phạm kỹ thuật Thành phố Hồ Chí Minh Đồ án tốt nghiệp minh chứng rõ cho đúc kết kiến thức học sau bốn năm học tập trường Trong trình thực đề tài, nhóm chúng em nhận nhiều hỗ trợ, hướng dẫn bảo tận tình từ quý thầy bạn Trước hết nhóm chúng em xin chân thành cảm ơn quý thầy từ mơn Điện Tử Ơ tơ, thầy khoa Cơ Khí Động Lực, trường Đại học Sư phạm kỹ thuật Thành phố Hồ Chí Minh, người dìu dắt chúng em suốt thời gian học tập Được q thầy tận tình dạy giúp đỡ từ kiến thức chuyên môn nhà trường đến thực tiễn sống giúp chúng em hiểu biết rõ ngành nghề mà chọn Từ tảng kiến thức hiểu biết vững giúp chúng em hoàn thành tập đồ án hành trang để chúng em bước vào đời Đặc biệt nhóm gửi lời cảm ơn sâu sắc đến Thạc sĩ Giảng viên NGUYỄN TRUNG HIẾU Giáo viên hướng dẫn đề tài, người thầy định hướng tận tình hướng dẫn, bảo, tạo điều kiện, động viên giúp đỡ chúng em nhiều mặt tinh thần kiến thức để chúng em vượt qua ngày tháng khó khăn q trình thực đồ án Ngồi nhóm chúng em gửi lời cảm ơn đến anh, bạn làm việc nghiên cứu phịng thí nghiệm Điều khiển tự động thuộc khoa Cơ Khí Động Lực trường Đại học Sư phạm kỹ thuật Thành phố Hồ Chí Minh Mặc dù cố gắng nỗ lực nhiều, kiến thức hạn chế thời gian nghiên cứu có hạn nên thành đạt khơng tránh khỏi thiếu sót Do chúng em kính mong nhận đóng góp, dạy quý thầy để chúng em hồn thiện đồ án tốt Nhóm chúng em xin chân thành cảm ơn! Tp Hồ Chí Minh, ngày … tháng năm 2021 Nhóm sinh viên thực BÙI NHỰT QUANG TRẦN THỊ NGỌC MỸ i TÓM TẮT Trong thời đại với phát triển không ngừng khoa học kỹ thuật Lĩnh vực điều khiển ngành có vai trị quan trọng đời sống xã hội, sản xuất công nghiệp, quân sự, hàng khơng vũ trụ… Bất vị trí cơng việc người phải tiếp cận với điều khiển, khâu quan trọng cuối hoạt động Trên giới nước có nhiều cơng bố cơng trình nghiên cứu hệ thống điều khiển tự động Vì lí chúng em định chọn đề tài “THIẾT KẾ, CHẾ TẠO BỘ KIT THÍ NGHIỆM ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG” Để chế tạo KIT thí nghiệm điều khiển tự động nhóm tìm hiểu cơng trình nghiên cứu trước để kế thừa ưu điểm cố gắng khắc phục hạn chế Tiếp nghiên cứu sở lý thuyết điều khiển tự động, phân tích động học hệ thống, tiến hành mô thu thập liệu, viết giải thuật Matlab/Simulink thiết kế chế tạo mơ hình thực nghiệm Nhóm thiết kế hồn thiện mơ hình thí nghiệm: Điều khiển tốc vị trí DC motor, điều khiển cân lắc ngược xoay (Inverted pendulum) điều khiển cân Aeropendulum Đáp ứng yêu cầu kỹ thuật hoạt động như: độ ổn định hoạt động, thời gian đáp ứng nhanh, độ vọt lố thấp giảm sai số đến mức thấp… Sử dụng Board mạch điều khiển STM32F4 Discovery để khắc phục hạn chế thư viện Matlab/Simulink Board mạch phổ thông Arduino Mega 2560 Các mơ hình thí nghiệm mức độ dùng để nghiên cứu học tập hệ thống điều khiển tự động, tiền đề sở quan trọng để nghiên cứu phát triển hệ thống ứng dụng vào sản sản xuất nói chung ngành cơng nghệ kỹ thuật tơ nói riêng như: cánh tay robot nhà máy lắp ráp ô tô, hệ thống ga tự động (Cruise Control), Bướm ga điện tử (Throttle by Wire), hệ thống chống bó cứng phanh ABS,… ii MỤC LỤC LỜI CẢM ƠN i TÓM TẮT ii MỤC LỤC iii DANH MỤC CÁC CHỮ VIẾT TẮT VÀ KÝ HIỆU .vi DANH MỤC CÁC HÌNH vii DANH MỤC CÁC BẢNG xiii CHƯƠNG TỔNG QUAN ĐỀ TÀI Tình hình nghiên cứu ngồi nước Tổng quan tình hình nghiên thuộc lĩnh vực đề tài Danh mục công trình liên quan Tính cấp thiết đề tài Mục tiêu đề tài Phương pháp phạm vi nghiên cứu CHƯƠNG CƠ SỞ LÝ THUYẾT Lịch sử phát triển lý thuyết điều khiển Điều khiển kinh điển (classical control) Điều khiển đại (modern control) Điều khiển thông minh (intelligent control) Thành phần hệ thống điều khiển Thiết kế điều khiển Phân loại thiết kế điều khiển Bộ điều khiển PID CHƯƠNG GIỚI THIỆU PHẦN MỀM VÀ PHẦN CỨNG Phần mềm Matlab/Simulink Giới thiệu board mạch ARDUINO MEGA 2560 .11 Giới thiệu board mạch ARM STM32F407 DISCOVERY 13 Giới thiệu mạch cầu H board mạch công suất 700W Single H-Brigde .14 Board mạch công suất 700W Single H-Brigde 16 iii Mạch cầu H L298 18 CHƯƠNG MƠ HÌNH DC MOTOR 19 Giới thiệu phần cứng mơ hình DC motor 19 Xây dựng phương trình động học 19 Thông số DC motor 20 Thiết lập phương trình vi phân 20 Thiết lập hàm truyền 21 Thiết lập không gian trạng thái 25 Mô Phỏng 25 Mơ hình thực nghiệm 29 Mơ hình, sơ đồ khối giải thuật 29 Kết thực nghiệm điều khiển sử dụng Board ARDUINO 2560 32 Kết thực nghiệm điều khiển sử dụng Board STM32F4 36 So sánh, đánh giá kết đạt .38 CHƯƠNG MƠ HÌNH INVERTED PENDULUM 45 Giới thiệu phần cứng mơ hình lắc ngược (Inverted Pendulum) 45 DC motor 45 Cảm biến góc quay (Encoder) 46 Xây dựng phương trình động học 46 Thông số lắc 46 Thiết lập phương trình vi phân 47 Thiết lập hàm truyền 49 Mơ mơ hình lắc ngược 50 Mô lắc ngược 50 Mô điều khiển lắc ngược PID 52 Mơ hình thực nghiệm 53 Mơ hình, sơ đồ khối giải thuật 54 Bộ điều khiển lắc ngược sử dụng board Arduino Mega 2560 56 Bộ điều khiển lắc ngược sử dụng board STM32F4 58 iv So sánh, đánh giá kết đạt .60 CHƯƠNG MƠ HÌNH AEROPENDULUM 62 Giới thiệu phần cứng mơ hình Aeropendulum 62 Xây dựng phương trình động học 63 Thiết lập phương trình vi phân 64 Thiết lập hàm truyền 65 Tính ổn định hệ thống 65 Thiết lập hàm truyền Aeropendulum nhận diện hệ thống 66 Mô điều khiển Aeropendulum 69 Mô hình thực nghiệm 70 Mơ hình, sơ đồ khối giải thuật 70 Kết thực nghiệm điều khiển sử dụng Board Arduino Mega 2560 72 Kết thực nghiệm điều khiển sử dụng Board STM32F4 75 So sánh, đánh giá kết đạt .77 CHƯƠNG KẾT LUẬN VÀ ĐỀ NGHỊ 78 Kết thực 78 Hướng phát triển đề tài 78 DANH MỤC TÀI LIỆU THAM KHẢO 79 PHỤ LỤC 80 v DANH MỤC CÁC CHỮ VIẾT TẮT VÀ KÝ HIỆU ADC Analog to Digital Converter Bit Binary Digit DAC Digital to Analog Coverter DC motor Direct Current motor I2C Inter-Intergrated Circuit IC Integrated Cricuit Kit Kitten LCD Liquid Crystal Display LED Light Emitting Diode LQR Liner Quadratic Regulator MATLAB Maxtric Laboratory MIMO Multi-Input/Multi-Ouput PC Personal Computer PID Proportional Intergral Derivative POT Percent of Overshoot PWM Pulse Width Modulation QĐNS Qũy đạo nghiệm số SCL Serial Clock Line SDA Serial Date Line SISO Single-Input/Single-Output vi DANH MỤC CÁC HÌNH Hình 2.1 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển Hình 2.2 Sơ đồ khối hiệu chỉnh nối tiếp Hình 2.3 Sơ đồ khối hồi tiếp trạng thái Hình 2.4 Sơ đồ khối PID Hình 2.5 Sơ đồ điều khiển P Hình 2.6 Sơ đồ điều khiển I Hình 2.7 Sơ đồ điều khiển D Hình 3.1 Phần mềm MATLAB & SIMULINK Hình 3.2 Giao diện Simulink 10 Hình 3.3 Các khối thư viện Simulink support package for arduino hardware 11 Hình 3.4 Các khối thư viện Waijung Blockset 11 Hình 3.5 Board Arduino Mega 2560 12 Hình 3.6 Sơ đồ chân Board Arduino Mega 2560 12 Hình 3.7 Board mạch ARM STM32F407 DISCOVERY 14 Hình 3.8 Sơ đồ chân Board mạch ARM STM32F407 DISCOVERY 14 Hình 3.9 Nguyên lý mạch cầu H 15 Hình 3.10 Điều khiển động quay thuận ngược 15 Hình 3.11 Sơ đồ nguyên lý mạch cầu H 16 Hình 3.12 Board mạch công suất 700W Single H-Brigde 16 Hình 3.13 Sơ đồ chân Board mạch công suất 700W Single H-Brigde 17 Hình 3.14 Mạch cầu H L298 18 Hình 4.1 Motor R01SAKOE 19 Hình 4.2 Mạch điện phần cứng sơ đồ chuyển động roto 20 Hình 4.3 Code thu thập liệu cho Toolbox 22 Hình 4.4 Dữ liệu đưa Workspace khối Simout 22 Hình 4.5 Cửa sổ làm việc System Identification 23 Hình 4.6 Cửa sổ nhập thông số liệu 23 Hình 4.7 Hệ số hàm truyền dạng hàm truyền sau chương trình xử lý xong 24 vii Hình 4.8 Độ xác hàm truyền so với hoạt động thực tế (Màu đỏ thực tế, màu xanh mô từ hàm truyền vừa tìm) 24 Hình 4.9 Mơ hàm truyền tốc độ DC mô tơ 26 Hình 4.10 Kết mô hàm truyền tốc độ 26 Hình 4.11 Mơ hàm truyền vị trí DC mơ tơ 26 Hình 4.12 Kết mơ hàm truyền vị trí 27 Hình 4.13 Khối PID liên tục 27 Hình 4.14 Bộ điều khiển PID liên tục điều khiển tốc độ động 28 Hình 4.15 Kết mơ tốc độ motor PID liên tục 28 Hình 4.16 Bộ điều khiển PID liên tục điều khiển vị trí động 29 Hình 4.17 Kết mơ vị trí motor PID liên tục 29 Hình 4.18 Mơ hình KIT thí nghiệm DC motor sử dụng Board Arduino Mega 2560 30 Hình 4.19 Mơ hình KIT thí nghiệm DC motor sử dụng Board STM32F4 Discovery 30 Hình 4.20 Sơ đồ khối điều khiển DC motor 31 Hình 4.21 Sơ đồ mạch điện điều khiển DC mô tơ Arduino Mega 2560 32 Hình 4.22 Giải thuật điều khiển tốc độ DC mơ tơ Arduino Mega 2560 32 Hình 4.23 Khối Encoder Read 32 Hình 4.24 Khối Actuator 33 Hình 4.25 Kết điều khiển tốc độ DC motor Arduino 33 Hình 4.26 Kết chi tiết điều khiển tốc độ DC motor Arduino 34 Hình 4.27 Giải thuật điều khiển vị trí DC motor Arduino 34 Hình 4.28 Kết điều khiển vị trí DC motor Arduino 35 Hình 4.29 Kết điều khiển chi tiết vị trí DC motor Arduino 35 Hình 4.30 Sơ đồ mạch điện điều khiển DC motor STM32F4 36 Hình 4.31 Giải thuật điều khiển Tốc độ DC motor 36 Hình 4.32 Kết điều khiển tốc độ DC motor STM32F4 đầu vào xung vng chu kì 4s 37 Hình 4.33 Giải thuật điều khiển Vị trí DC motor STM32F4 37 Hình 4.34 Kết điều khiển vị trí DC motor STM32F4 đầu vào xung vng chu kì 5s 38 Hình 4.35 Kết điều khiển tốc độ sử dụng ARDUINO MEGA 2560 – chu kì 5s 39 viii Hình 4.36 Kết điều khiển tốc độ sử dụng STM32F407 DISCOVERY – xung vuông, chu kỳ 5s (xanh - mong muốn; đỏ – thực tế) 39 Hình 4.37 Kết điều khiển tốc độ sử dụng ARDUINO MEGA 2560 – xung vuông, chu kỳ 1s (xanh - mong muốn; nâu – thực tế) 40 Hình 4.38 Kết điều khiển tốc độ sử dụng STM32F4 DISCOVERY– xung vuông, chu kỳ 1s (xanh lục - mong muốn; đỏ – thực tế) 40 Hình 4.39 Kết điều khiển vị trí sử dụng ARDUINO MEGA 2560 – đầu vào xung vng, chu kì 6s (xanh - mong muốn; nâu – thực tế) 41 Hình 4.40 Kết điều khiển vị trí sử dụng STM32F4 DISCOVERY– đầu vào xung vng, chu kì 6s (xanh - mong muốn; đỏ – thực tế) 41 Hình 4.41 Kết điều khiển vị trí sử dụng ARDUINO MEGA 2560 – đầu vào xung vuông, chu kì 1s (xanh - mong muốn; nâu – thực tế) 42 Hình 4.42 Kết điều khiển vị trí sử dụng STM32F4 DISCOVERY – đầu vào xung vng, chu kì 1s (xanh - mong muốn; đỏ – thực tế) 42 Hình 4.43 Kết điều khiển vị trí sử dụng ARDUINO MEGA 2560 – đầu vào xung sin, tần số pi (xanh - mong muốn; nâu – thực tế) 43 Hình 4.44 Kết điều khiển vị trí sử dụng STM32F4 DISCOVERY – đầu vào xung sin, tần số pi(xanh - mong muốn; đỏ – thực tế) 43 Hình 5.1 Mơ hình tổng quan lắc ngược (Inverted pendulum) 45 Hình 5.2 Cảm biến góc quay (Encoder) 46 Hình 5.3 Sơ đồ vật thể tự hệ lắc 47 Hình 5.4 Hình lắc theo phương chiếu thẳng 47 Hình 5.5 Hình lắc theo phương chiếu thẳng đứng 47 Hình 5.6 Khối mơ lắc ngược 50 Hình 5.7 Khối hàm truyền sử dụng mô lắc ngược 50 Hình 5.8 Khối mơ lắc 50 Hình 5.9 Sơ đồ khối xây dựng mô hệ lắc 51 Hình 5.10 Sơ đồ khối mơ đáp ứng hệ lắc 51 Hình 5.11 Khối Signal Builder 51 ix Bước 2: Thay đổi dần giá trị Kp, Ki, Kd sau quan sát đáp ứng điều khiển Hình 0.23 Nhập giá trị Kp, Ki, Kd Bước 3: Quan sát đáp ứng khối scope Hình 0.24 Màn hình hiển thị Scope Bước 4: Quan sát tượng điền kết vào bảng 92 Bảng kết điều khiển vị trí Bảng 0.2 Bảng kết điều khiển vị trí Arduino Vị trí Kp Ki Kd mong Thời gian Sai số xác Độ vọt lố xác lập (s) lập (%) muốn (độ) (độ) 360 0 … 0.01 0 … … … … … … … … … … … … … … … … … Bảng 0.3 Bảng kết điều khiển vị trí STM32 Vị trí Kp Ki Kd mong Thời gian Sai số xác Độ vọt lố xác lập (s) lập (%) muốn (độ) (độ) 360 0 … 0.01 0 … … … … … … … … … … … … … … … Đánh giá kết kết luận khác điều khiển: ………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………… 93 BÀI THỰC HÀNH SỐ 3: ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ DC MOTOR BẰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN PID Quy trình thực hiện: Bước 1: Chạy chương trình điều khiển tốc độ DC motor: Hình 0.25 Code điều khiển tốc độ Arduino Mega 2560 Hình 0.26 Code điều khiển tốc độ STM32F4 94 Bước 2: Thay đổi dần giá trị Kp, Ki, Kd sau quan sát đáp ứng điều khiển Bước 3: Quan sát đáp ứng khối scope Hình 0.27 Màn hình hiển thị Scope Bước 4: Quan sát tượng điền kết vào bảng 95 Bảng kết điều khiển vị trí Bảng 0.4 Kết điều khiển tốc độ Arduino Tốc độ Kp Ki Kd đặt (rpm) 360 0 … 0.01 0 … … … … … … … … … … … … … … … … … Thời gian Sai số xác Độ vọt lố xác lập (s) lập (rpm) (%) Thời gian Sai số xác Độ vọt lố xác lập (s) lập (rpm) (%) Bảng 0.5 Bảng kết điều khiển tốc độ STM32 Tốc độ Kp Ki Kd đặt (rpm) 360 0 … 0.01 0 … … … … … … … … … … … … … … … Đánh giá kết kết luận khác điều khiển: ……………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………… 96 BÀI THỰC HÀNH SỐ : LẮP ĐẶT VÀ KIỂM TRA THIẾT BỊ MƠ HÌNH CON LẮC NGƯỢC Lắp đặt điều khiển theo hai sơ đồ đấu dây sau Hình 0.28 Sơ đồ đấu dây điều khiển lắc ngược Arduino Mega Hình 0.29 Sơ đồ đấu dây điều khiển lắc ngược STM32 Hướng dẫn sử dụng: - Chỉ cấp điện áp 24VDC cho điều khiển - Cấp điện áp theo chiều đánh dấu mạch - Gạt Switch mạch cầu H theo chân muốn sử dụng theo data sheet 97 - Vì mơ hình cịn hạn chế vị vướng dây điều khiển chưa thể Swing-up motor hạn chế góc hoạt động khoảng 180 độ quanh vị trí giửa lắc nằm khoảng 50 độ quanh vị trí cân mong muốn điều khiển hoạt động - Tránh tác dụng lực lớn làm ổn định điều khiển làm đứt dây kết nối phá hủy thiết bị xung quanh Kiểm tra điều khiển Vì mơ hình lắc ngược thiết kế khơng đồng tâm chi tiết làm hoàn toàn kim loại hoạt động bị kiểm soát nguy hiểm cho người vận hành Do việc kiểm tra cảm biến mơ hình cịn hoạt động bình thường cần thiết Chạy chương trình mơ hình khơng cấp nguồn sau dùng tay xoay lắc quanh vị trí cân đọc giá trị cảm biến đo cảm biến đọc giá trị từ 155 dến 205 độ, cảm biến hoạt động xác Dùng tay xoay trục động vịng đọc tín hiệu góc motor từ đến 180 độ, encoder hoạt động 98 BÀI THỰC HÀNH SỐ : ĐIỀU KHIỂN CÂN BẰNG CON LẮC NGƯỢC BẰNG THUẬT TOÁN PID Quy trình thực hiện: Bước 1: Chạy chương trình điều khiển cân lắc ngược: Hình 0.30 Code điều khiển cân lắc ngược Arduino Hình 0.31 Code cân lắc ngược STM32 99 Bước 2: Thay đổi tăng dần giá trị Kp, Ki, Kd Hình 0.32 Thay đổi tăng dần giá trị Kp, Ki, Kd Bước 3: Quan sát scope Hình 0.33 Màn hình hiển thị scope Bước 4: Ghi kết vào bảng 100 Bảng kết điều khiển Bảng 0.6 Bảng kết điều khiển cân lắc ngược Board Arduino Kp Ki Kd Dao động Thời gian ổn quanh vị trí cân định sau tác ( độ) 0 0.01 0 … … … … … … … … … dụng lực (s) Bảng 0.7 Bảng kết điều khiển cân lắc ngược Board STM32F4 Kp Ki Kd Dao động Thời gian ổn quanh vị trí cân định sau tác ( độ) 0 0.01 0 … … … … … … … … … dụng lực (s) Đánh giá kết kết luận khác điều khiển: ………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………… 101 BÀI THỰC HÀNH SỐ : ĐIỀU KHIỂN CÂN BẰNG AEROPENDULUM BẰNG THUẬT TOÁN PID Lắp đặt đấu dây mơ hình theo sơ đồ đấu dây sau: Hình 0.34 Sơ đồ đấu dây mơ hình Arduino Mega 2560 Hình 0.35 Sơ đồ đấu dây mơ hình STM32F4 102 Chạy chương trình mơ hình sau tăng dần hệ số Kp, Ki, Kd Hình 0.36 Chương trình cân lắc Aeropendulum Arduino Hình 0.37 Chương trình cân lắc Aeropendulum STM32F4 103 Hình 0.38 Thay đổi tăng dần giá trị Kp, Ki, Kd Quan sát scope ghi lại kết Bảng 0.8 Bảng kết điều khiển cân Aeropendulum Board Arduino Kp Ki Kd Thời gian xác lập (s) Độ vọt lố (%) Sai số xác lập (độ) 104 Bảng 0.9 Bảng kết điều khiển cân Aeropendulum Board STM32F4 Kp Ki Kd Thời gian xác lập Độ vọt lố (%) (s) Sai số xác lập (độ) Đánh giá kết kết luận khác điều khiển: ………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………… 105 ... Matlab/Simulink thiết kế điều khiển? ?? Tính cấp thiết đề tài Môn học ứng dụng điều khiển tự động ô tô môn học áp dụng cho sinh viên năm ngành công nghệ kỹ thuật ô tô trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật TPHCM Môn... KHIỂN TỰ ĐỘNG” Để chế tạo KIT thí nghiệm điều khiển tự động nhóm tìm hiểu cơng trình nghiên cứu trước để kế thừa ưu điểm cố gắng khắc phục hạn chế Tiếp nghiên cứu sở lý thuyết điều khiển tự động, ... – Nguyễn Tường Duy, Đồ án tốt nghiệp ? ?Thiết kế chế tạo KIT thí nghiệm phục vụ mơn học điều khiển tự động? ??, Tp Hồ Chí Minh, 2016  Trần Anh Tuấn – Lê Quang Tài, Đồ án tốt nghiệp “Ứng dụng ARM STM32F4