Đang tải... (xem toàn văn)
(Luận văn thạc sĩ) Điều khiển hệ bóng trên thanh bằng giải thuật điều khiển thông minh(Luận văn thạc sĩ) Điều khiển hệ bóng trên thanh bằng giải thuật điều khiển thông minh(Luận văn thạc sĩ) Điều khiển hệ bóng trên thanh bằng giải thuật điều khiển thông minh(Luận văn thạc sĩ) Điều khiển hệ bóng trên thanh bằng giải thuật điều khiển thông minh(Luận văn thạc sĩ) Điều khiển hệ bóng trên thanh bằng giải thuật điều khiển thông minh(Luận văn thạc sĩ) Điều khiển hệ bóng trên thanh bằng giải thuật điều khiển thông minh(Luận văn thạc sĩ) Điều khiển hệ bóng trên thanh bằng giải thuật điều khiển thông minh(Luận văn thạc sĩ) Điều khiển hệ bóng trên thanh bằng giải thuật điều khiển thông minh(Luận văn thạc sĩ) Điều khiển hệ bóng trên thanh bằng giải thuật điều khiển thông minh(Luận văn thạc sĩ) Điều khiển hệ bóng trên thanh bằng giải thuật điều khiển thông minh(Luận văn thạc sĩ) Điều khiển hệ bóng trên thanh bằng giải thuật điều khiển thông minh(Luận văn thạc sĩ) Điều khiển hệ bóng trên thanh bằng giải thuật điều khiển thông minh(Luận văn thạc sĩ) Điều khiển hệ bóng trên thanh bằng giải thuật điều khiển thông minh(Luận văn thạc sĩ) Điều khiển hệ bóng trên thanh bằng giải thuật điều khiển thông minh(Luận văn thạc sĩ) Điều khiển hệ bóng trên thanh bằng giải thuật điều khiển thông minh(Luận văn thạc sĩ) Điều khiển hệ bóng trên thanh bằng giải thuật điều khiển thông minh(Luận văn thạc sĩ) Điều khiển hệ bóng trên thanh bằng giải thuật điều khiển thông minh(Luận văn thạc sĩ) Điều khiển hệ bóng trên thanh bằng giải thuật điều khiển thông minh
LỜI CAM ĐOAN Tơi cam đoan cơng trình nghiên cứu Các số liệu, kết nêu luận văn trung thực chƣa đƣợc cơng bố cơng trình khác Tp Hồ Chí Minh, ngày 26 tháng 03 năm 2018 (Ký tên ghi rõ họ tên) Phan Thanh Phúc ii LỜI CẢM ƠN Lời xin chân thành cám ơn thầy cô môn Cơ Điện Tử, thầy Nguyễn Văn Đơng Hải phịng thí nghiệm mơn Tự Động Hóa Trƣờng Đại học Sƣ Phạm Kỹ Thuật TPHCM ln nhiệt tình hỗ trợ giúp đỡ việc điều khiển mơ hình thực tế Đăc biệt thầy Nguyễn Ngọc Phƣơng đôn đốc tinh thần, đƣa điểm chính, vấn đề cần giải đề tài để tơi hồn thành đề tài Cám ơn bạn học viên khóa Cơ điện tử 15B đồng hành động viên giúp đỡ học tập để vƣợt qua khó khăn q trình học tập trƣờng Cuối cùng, xin chân thành cám ơn quan tâm hỗ trợ tạo điều kiện vật chất tinh thần gia đình suốt q trình học tập Tp Hồ Chí Minh, ngày 26 tháng 03 năm 2018 Học viên Phan Thanh Phúc iii TĨM TẮT Điều khiển thơng minh phƣơng pháp điều khiển theo đặc điểm trí thơng minh ngƣời, bao gồm khả học, khả xử lý thông tin không chắn khả tìm kiếm lời giải tối ƣu Ngày nay, lĩnh vực điều khiển thơng minh có xu hƣớng bao gồm tất vấn đề không thuộc phạm vi điều khiển thông thƣờng Tuy nhiên ranh giới điều khiển thông minh điều khiển thông thƣờng tƣơng đối thay đổi theo thời gian [14] Từ định nghĩa tác giả đề xuất giải thuật phi tuyến để áp dụng cho đề tài luận văn Hệ thống bóng trục lệch hệ thống phi tuyến không ổn đinh, đƣợc ứng dụng nhiều thí nghiệm trƣờng đại học, nhƣ thực tế Trong giới hạn luận văn tốt nghiệp “Điều khiển hệ bóng giải thuật điều khiển thơng minh” tác giả trình bày phƣơng pháp điều khiển trƣợt động để so sánh kết trƣợt tĩnh, trƣợt mờ phƣơng pháp xây dựng mơ hình hóa sau mơ từ tiến hành xây dựng điều khiển mơ hình thực giải thuật điều khiển sau Trƣợt tĩnh: [11] đáp ứng hệ thống tốt nhiên tồn tƣợng chatteting (dao động) Trƣợt mờ:[13]xuất phát từ ý tƣởng [7] [9] thay hàm Sign bởiFuzzySugeno hàm Sat mặt trƣợt, nhiên việc thay hàm Sat tồn nhƣợc điểm độ trể đáp ứng hệ thống Do theo [7] [13] thay hàm Sign luật điều khiển Fuzzy-Sugeno với mục đích giảm tƣợng chattering Tuy nhiên phƣơng pháp điều khiển chƣa tốt Trƣợt động: khắc phục hoàn toàn hai nhƣợc điểm tƣợng dao động đồng thời hệ thống đáp ứng tốt Việc điều khiển mơ hình thực tế cách sử dụng Matlab/Simulink thông qua công cụ hỗ trợ lập trình nhúng Waijung 15.04 cho DSP STM32F4, Sau tiến hành thu thập liệu hiển thị lên máy tính thông qua Terminal dể kiểm tra chất lƣợng kết điều khiển thực tế iv MỤC LỤC Chƣơng 1: TỔNG QUAN 1.1.Đặt vấn đề: 1.1.1.Giới thiệu hệ bóng 1.1.2.Nguyên lý hoạt động: 1.2.Mục tiêu luận văn: 1.3.Phạm vi nghiên cứu: 1.4.Phƣơng pháp nghiên cứu: 1.5.Các cơng trình nghiên cứu: 1.5.1.Nghiên cứu nƣớc: 1.5.2.Nghiên cứu nƣớc: 1.6.Tầm quan trọng ý nghĩa thực tiễn hệ thống: 1.7.Cấu trúc luận văn: Chƣơng 2:MƠ HÌNH HÓA HỆ THỐNG 10 2.1.Giới thiệu mơ hình sử dụng đề tài 10 2.2.Mơ hình hóa học hệ thống 11 2.3.Nhận dạng động 15 Chƣơng 3: THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN 21 3.1.Giới thiệu số thuật toán áp dụng cho hệ bóng 21 3.1.1.Thuật toán điều khiển PID 21 3.1.2.Thuật toán điều khiển mờ 25 3.1.3.Bộ điều khiển mờ PD 27 3.2.Thuật toán điều khiển trƣợt 28 3.2.1.Giới thiệu lý thuyết điều khiển trƣợt 29 3.2.2.Điều khiển trƣợt tĩnh cho hệ bóng áp dụng đề tài 32 3.2.3.Điều khiển trƣợt động cho hệ bóng áp dụng đề tài 36 3.3.Mô 40 3.3.1.Thuật toán PD kết hợp 42 3.3.2.Thuật toán mờ PD 46 3.3.3.Trƣợt tĩnh 49 3.3.4.Trƣợt mờ 49 3.3.5.Trƣợt động 50 v Chƣơng 4: THIẾT KẾ VÀ ĐIỀU KHIỂN MƠ HÌNH THỰC TẾ 64 4.1.Thiết kế khí 64 4.2.Mạch điều khiển 65 4.2.1.Mạch điều khiển 65 4.2.2.Mạch công suất 66 4.2.3.Cảm biến vị trí 68 4.3.Công cụ hỗ trợ lập trình điều khiển 69 4.4.Kết điều khiển 71 4.4.1.Điều khiển trƣợt tĩnh: 72 4.4.2.Điều khiển trƣợt mờ 76 4.4.3.Điều khiển trƣợt động 78 Chƣơng 5: KẾT QUẢ VÀ ĐÁNH GIÁ 88 5.1.Kết đạt đƣợc 88 5.2.Hạn chế khắc phục 88 5.3.Hƣớng phát triển 88 Phụ Lục 91 vi DANH MỤC CÁC HÌNH Hình 1.1 Hệ bóng trục lệch Hình 1.2 Hệ bóng trục Hình 1.3 Cân bóng đƣợc xây dựng phịng thí nghiệm ngƣời máy Berkeley (Arroyo 2005) Hình1.4Hệ thống bóng tự cân đƣợc xây dựng khoa điện trƣờng đại học Lakehead (của tác giả Ambalavanar, Moinuddin Malyshev năm 2006) Hình1.5Hệ bóng đƣợc đƣa thƣơng mại Quanser 2006 Hình1.6Hệ bóng Hirsch 1999 Hình1.7Ngƣời máy cân bóng Lieberman 2004 Hình 1.8a Ứng dụng vào điều khiển máy bay nhào lộn không Hình 1.8b Ứng dụng vào điều khiển góc tên lửa Hình 2.1 Mơ hình động học hệ thống 10 Hình 2.2 Sơ đồ khối động DC 13 Hình 2.3 Sơ đồ đọc tín hiệu đo lƣờng củađộng DC 18 Hình 2.4 Sơ đồ kết nối đo tín thực tế 19 Hình 3.1 Đáp ứng dạng nấc hệ hở 22 Hình 3.2 Đáp ứng dạng nấc hệ kín K= Kgh 23 Hình 3.3 Cấu trúc điều khiển PD kết hợp 24 Hình 3.4 Cấu tạo của điều khiển mờ 25 Hình 3.5 Hàm liên thuộc biến ngõ vào 25 Hình 3.5 Hàm liên thuộc biến ngõ vào 26 Hình 3.6 Chuẩn hóa khâu giải mờ 27 Hình 3.7 Cấu trúc điều khiển mờ 27 Hình 3.8 Cấu trúc điều khiển mờ PD kết hợp 28 Hình 3.9 Mặt trƣợt s với tƣợng chattering 30 Hình 3.10 hàm Step 32 Hình 3.11 Hàm Sat 32 vii Hình 3.12 cấu trúc hệ thống điều khiển vịng kín 40 Hình 3.13 Mơ hình hệ bóng trên Matlab/Simulink 41 Hình 3.14 Cấu trúc bên hệ bóng 41 Hình 3.15 Cấu trúc điều khiển PD kết hợp theo (3.48) hệ bóng 43 Hình 3.15 Bên cấu trúc điều khiển PD kết hợp 43 Hình 3.16 Kết mơ điều khiển vị trí r_set = 0.3 44 Hình 3.17 Kết mơ điều khiển góc r_set = 0.3 44 Hình 3.18 Kết mơ điều khiển vị trí r_set = 0.4 45 Hình 3.19 Kết mơ điều khiển góc r_set = 0.4 45 Hình 3.20 Cấu trúc điều khiển mờ PD 46 Hình 3.21 Bên điều khiển mờ PD 46 Hình 3.22 Kết mơ điều khiển vị trí với r_set = 0.3 47 Hình 3.23 Kết mơ điều khiển góc với r_set = 0.3 47 Hình 3.25 Kết mơ điều khiển vị trí với r_set = 0.4 48 Hình 3.25 Kết mơ điều khiển góc với r_set = 0.4 48 Hình 3.26 Cấu trúc điều khiển trƣợt tĩnh 49 Hình 3.27 Cấu trúc điều khiển trƣợt mờ 50 Hình 3.28 Cấu trúc điều khiển trƣợt động 50 Hình 3.29 Kết mơ điều khiển vị trí với r_set = 0.3 51 Hình 3.30 Kết mơ điều khiển góc với r_set = 0.3 51 Hình 3.31 Điện áp điều khiển với r_set = 0.3 52 Hình 3.32 Mặt trƣợt với r_set = 0.3 52 Hình 3.33 Kết mơ điều khiển vị trí với r_set = 0.4 53 Hình 3.34 Kết mơ điều khiển góc với r_set = 0.4 53 Hình 3.35 Điện áp điều khiển với r_set = 0.4 54 Hình 3.36 Mặt trƣợt với r_set = 0.4 54 Hình 3.37 Kết mơ điều khiển vị trí với r_set = 0.5 55 Hình 3.38 Kết mơ điều khiển góc với r_set = 0.5 55 Hình 3.39 Điện áp điều khiển với r_set = 0.5 56 viii Hình 3.40 Mặt trƣợt với r_set = 0.5 56 Hình 3.41 Kết mơ điều khiển vị trí với r_set = 0.6 57 Hình 3.42 Kết mơ điều khiển góc với r_set = 0.6 57 Hình 3.43 Điện áp điều khiển với r_set = 0.6 58 Hình 3.44 Mặt trƣợt với r_set = 0.6 58 Hình 3.45 Kết mơ điều khiển vị trí với r_set = 0.3 59 Hình 3.46 Kết mơ điều khiển góc với r_set = 0.3 60 Hình 3.47 Điện áp điều khiển với r_set = 0.3 60 Hình 3.48 Mặt trƣợt với r_set = 0.3 61 Hình 3.49 Kết mơ điều khiển vị trí với r_set = 0.1 61 Hình 3.50 Kết mơ điều khiển góc với r_set = 0.1 62 Hình 3.51 Điện áp điều khiển với r_set = 0.1 62 Hình 3.52 Mặt trƣợt với r_set = 0.1 63 Hình 4.1 Cấu tạo phần cứng hệ bóng 64 Hình 4.2 Động đƣợc sử dụng mơ hình thực tế 65 Hình 4.3 Board DSP STM32F407VGT 66 Hình 4.4 Cấu tạo mạch cầu H 67 Hình 4.5 Mạch cầu H đƣợc sử dụng mơ hình 67 Hình 4.6 Ngun lí vị trí viên bi dây điện trở 68 Hình 4.7 Ngun lí vị trí viên bi dây điện trở sau lắp thêm tụ 69 Hình 4.8 Cấu trúc điều khiển mơ hình thực tế 70 Hình 4.9 Cơng cụ Waijung 15.04 hỗ trợ cho lập trình nhúng board STM32 70 Hình 4.10 Cấu trúc điều khiển mơ hình giải thuật điều khiển trƣợt tĩnh 72 Hình 4.11 Bên khối Ball and beam 73 Hình 4.12 Bên khối Sliding Surface 74 Hình 4.13 Bên khối u_control 74 Hình 4.14 Cấu trúc điều khiển mơ hình giải thuật trƣợt mờ 76 Hình 4.15 Cấu trúc bên khối mặt trƣợt 77 Hình 4.16 Cấu trúc điều khiển mơ hình giải thuật trƣợt động 78 ix Hình 4.17 Bên khối ball and beam 79 Hình 4.18 Bên khối u_control theo (3.31) 79 Hình 4.19 Bên khối Sliding Surface 80 Hình 4.20 Vị trí viên bi, r_set = 0.3 81 Hình 4.21 Góc nằm ngang, r_set = 0.3 81 Hình 4.22 Điện áp điều khiển, r_set = 0.3 82 Hình 4.23 Vị trí viên bi, r_set = 0.4 82 Hình 4.24 Vị trí nằm ngang, r_set = 0.4 83 Hình 4.25 Điện áp điều khiển, r_set = 0.4 83 Hình 4.26 Vị trí viên bi, r_set = 0.3 84 Hình 4.27 Vị trí nằm ngang, r_set = 0.3 84 Hình 4.28 Điện áp điều khiển, r_set = 0.3 85 Hình 4.29 Vị trí viên bi, r_set = 0.4 85 Hình 4.30 Vị trí nằm ngang, r_set = 0.4 86 Hình 4.21 Điện áp điều khiển, r_set = 0.4 86 x DANH SÁCH BẢNG Bảng 2.1 Các thông số hệ thống 11 Bảng 2.2 Thông số động DC 14 Bảng 3.1 Thông số PID theo Zeigler-Nichols thứ 23 Bảng 3.2 Thông số PID theo Zeigler-Nichols thứ 24 Bảng 3.3 Luật mờ 26 Bảng 3.4 Thơng số mơ hình thực tế 42 Bảng 3.5 So sánh kết với tín hiệu đặt khơng đổi 63 Bảng 4.1 So sánh kết thực tế 87 xi Do các khối ở đây điều tương tự cấu trúc điều khiển trượt tĩnh, chỉ khác làm hàm Sign trong mặt trượt được thay thế bằng luật mờ. Hình 4.15 Cấu trúc bên trong khối mặt trượt 4.4.3 Điều khiển trượt động: Cấu trúc điều khiển mơ hình bằng giải thuật trượt động theo cơng thức (3.31) 42 Hình 4.16 Cấu trúc điều khiển mơ hình bằng giải thuật trượt động 43 Hình 4.17 Bên trong khối ball and beam Tương tự như khối điều khiển trượt động nhưng có thêm 1 khối đạo hàm cho góc của thanh nằm ngang Hình 4.18 Bên trong khối u_control theo (3.31) 44 Hình 4.19 Bên trong khối Sliding Surface Kết quả điều khiển thực tế của cả 3 thuật tốn trượt tĩnh, trượt mờ, trượt động. Với thời gian lấy mẫu là t = 140s. Thơng số bộ điều khiển được chọn như sau: gamma1=14; gamma2=-6.85; gamma3=-13.42; gamma_hoa_3=3: lamda1=72; lamda2=1342; lamda3=-162.5; lamda4=-542.5; gamma_hoa_4=12; Với điều kiện ban đầu: alpha_init=-0.0927; alpha_dot_init=0; r_init=0.1; r_dot_init=0; Vị trí mong muốn: r_set = 0.3 45 Position of ball(cm) Angle of the beam(Degree) Hình 4.20 Vị trí của viên bi, r_set = 0. u control (Voltage) Hình 4.21 Góc của thanh nằm ngang, r_set = 0.3 Hình 4.22 Điện áp điều khiển, r_set = 0.3 46 Với điều kiện ban đầu: Position of the ball (m) alpha_init=-0.0927; alpha_dot_init=0; r_init=0.2; r_dot_init=0; Vị trí mong muốn: r_set = 0.4 Angle of the beam (Degree) Hình 4.23 Vị trí của viên bi, r_set = 0.4 Hình 4.24 Vị trí của thanh nằm ngang, r_set = 0.4 47 u control (Voltage) Hình 4.25 Điện áp điều khiển, r_set = 0.4 Với điều kiện ban đầu: alpha_init=-0.0927; alpha_dot_init=0;r_init=0.2; r_dot_init=0; Vị trí mong muốn: r_set = 0.3 Hình 4.26 Vị trí của viên bi, r_set = 0.3 48 Hình 4.27 Vị trí của thanh nằm ngang, r_set = 0.3 Hình 4.28 Điện áp điều khiển, r_set = 0.3 Với điều kiện ban đầu: alpha_init=-0.0927; alpha_dot_init=0; r_init=0.2; r_dot_init=0; Vị trí mong muốn: r_set = 0.4 49 Position of the ball (m) Angle of the beam (Degree) Hình 4.29 Vị trí của viên bi, r_set = 0.4 Hình 4.30 Vị trí của thanh nằm ngang, r_set = 0. 50 Hình 4.21 Điện áp điều khiển, r_set = 0.4 Nhận xét: Với kết quả thu thập dữ liệu từ q trình điều khiển có vài nhận xét như sau: Cả ba bộ điều khiển điều đáp ứng được quanh vị trí đặt, tuy nhiên với bộ điều khiển trượt tĩnh thì có sự dao động rất lớn. Bộ điều khiển trượt mờ đáp ứng vị trí chưa chính xác mặc dù khắc phục được hiện tượng chattering. Bộ điều khiển trượt động là đáp ứng tốt nhất cả về vị trí mặc dù có vọt lố, hiện tượng chattering được khắc phục khá tốt. Khi vị trí viên bi ổn định thì góc lệch của thanh nằm ngang thì bộ điều khiển trượt mờ có sai số nhỏ nhất. Bảng 4.1 So sánh kết thực tế Bộ điều Đáp ứng Vọt lố khiển Thời gian Chattering xác lập Trượt tĩnh Chậm Nhiều Chậm Nhiều Trượt mờ Rất chậm Ít Rất chậm Ít Trượt động Nhanh Rất ít Nhanh Ít 51 Chương KẾT QUẢ VÀ ĐÁNH GIÁ 5.1 Kết đạt được: Thơng qua các nội dung trình bày ở luận văn của mình học viên nhận thấy các kết quả làm được như sau: Mơ hình hóa được hệ thống thơng qua các phương trình tốn học. Xây dựng được mơ hình thực tế. Xây dựng được các giải thuật điều khiển trượt tĩnh, trượt động, trượt mờ. Tiến hành mơ phỏng được các giải thuật trên. Ứng dụng các giải thuật trên để điều khiển điều khiển mơ hình thực tế. 5.2 Hạn chế khắc phục Kết quả của điều khiển thực tế khác xa với kết quả mô phỏng với nhiều nguyên nhân: Calib ban đầu chưa chính xác dẫn đến sai số và kết quả điều khiển chưa tốt việc này có thể khắc phục bằng cách xây dựng mơ hình chính xác hơn, ma sát giữa thanh và viên bi cịn lớn do tiếp xúc giữa dây điện trở với viên bi, có thể khắc phục bằng cách xây dựng mơ hình chính xác hơn. 52 Nhiễu tín hiệu ADC, có thể khắc phục dùng bộ lọc tín hiệu, dùng bộ lọc tốt hơn để khử ADC hoặc dùng camera để thu thập được vị trí của viên bi. Chưa thu thập dữ liệu trực tiếp để hiển thị kết quả thời gian thực (real time) mà phải thơng qua Terminal. 5.3 Hướng phát triển Do đây là hệ điều khiển phi tuyến vì vậy để điều khiển nó cần phải áp dụng các giải thuật phi tuyến để điều khiển. Tuy nhiên các thuật tốn điều khiển cần phải biết phương trình hệ thống, điều này càng gây khó khăn nếu hệ thống phức tạp hơn. Từ đó đề suất sử dụng giải thuật Fuzzy – Neuron Network. Điều khiển hệ bóng trên mặt phẳng (ball and plate), bóng trên bánh xe (ball on wheel)… 53 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Naif B. Almutari-Mohamed Zribi, On the sliding mode control of a Ball on Beam system, Springer Science+Busuness Media B.V2009. [2] Yeong-Hwa Chang, Wei-Shou Chan, Chia-Wen Chang, and C. W. Tao, Adaptive Fuzzy Dynamic Surface Control for Ball and Beam System, International Journal of Fuzzy Systems, Vol 13, No 1, March 2011 [3] Wei Wang, Submitted for the degree of Advanced Master on the 5 rd June 2007, School of Mechanical Engineering the University of Adelaide. [4] The module rotary control lab from Quanser. [5] Mohammad Keshmiri, Ali Fellah Jahromi, Abolfazl Mohebbi, Mohammad Hadi Amoozgar and Wen-Fang Xie, Modeling and Control of ball and beam system using model based and non-model based control approaches, International Journal on Smart Sensing and Intelligent, vol.5, No 1, March 2012 [6] Abdul Manan Khan, Amir Iqbal Bhatti , Sami-ud-Din, Qudrat Khan Static & Dynamic Sliding Mode Control of Ball and Beam System, Proceedings of 2012 9th International Bhurban Conference on Applied Sciences & Technology (IBCAST) [7] I. Lagrat, H. Quakka, I Boumhidi, Fuzzy Sliding Mode PI Controller for Nonlinear Systems, Proceeding of the 6th WSEAS Internatinal Conference on Simulation, Modelling and Optimization, Lisbon, Portugal, September 22-24, 2006 [8] Samer S. Saab, Raed Abi Kaed-Bey, Parameter Identification of a DC Motor, IEEE. 54 [9] Dương Hoài Nghĩa, Điều khiển hệ thống đa biến, Nxb Đại học quốc gia TPHCM, 2011. [10] Nguyễn Thị Phương Hà, Huỳnh Thái Hoàng, Lý Thuyết Điều Khiển Tự Động, Nxb Đại học quốc gia TPHCM, 2005. [11] Nguyen Minh Tam, Nguyen Van Dong Hai, Dao Minh Tien, Vu Dinh Dat, Ho Trong Nguyen, Nguyen Thi Oanh, Method of sliding mode control for ball-beam systems, Journal of Technical Education Science No 39, 12-2016. [12] Nguyễn Văn Đông Hải, Luận văn thạc sĩ, Xây dựng điều khiển nhúng tuyến tính hóa vào cho hệ xe lắc ngược, Đại học Bách Khoa TPHCM, 2011 [13] Võ Văn Châu, Luận văn thạc sĩ, Thiết kế điều khiển mờ-trượtPD ổn định vị trí bi sắt cân bằng, Đại học GTVT TPHCM, 2014. [14] Huỳnh Thái Hồng, Hệ thống điều khiển thơng minh, Nxb Đại học quốc gia TPHCM, 2014. Các sách tham khảo khơng trích dẫn [15] Nguyễn Đức Thành, Matlab ứng dụng điều khiển, Nxb Đại học quốc gia TPHCM, 2004. [16] Nguyễn Thị Phương Hà, Lý thuyết điều khiển đại, Nxb Đại học quốc gia TPHCM, 2016. 55 S K L 0 ... Kỹ Thuật TPHCM điều khiển thành cơng hệ bóng nhƣng sử dụng giải thuật điều khiển mờ LQR kết điều khiển khơng xác vị trí viên bi xa vị trí mong muốn điều khiển điều khiển tuyến tính Tác giả Võ Văn. .. chọn để kiểm chứng thuật toán điều khiển đại, điều khiển thông minh Tuy nhiên hệ bóng đặt nhiều thách thức lý thuyết điều khiển nhƣ thiết bị điều khiển chúng Địi hỏi có điều khiển thích hợp có... thuật khơng cịn điều khiển tốt Giải thuật PID giải thuật tuyến tính hệ bóng hệ phi tuyến mang tính phi tuyến điển hình Do vậy, điều khiển PID chƣa đủ mức độ phức tạp để điều khiển hệ lắc ngƣợc quay