(TIỂU LUẬN) điều KHIỂNTỐC độ ĐỘNG cơ sử DỤNG PID số

ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ SỬ DỤNG PID SỐ GVHD:PGS.TS NGUYỄN THỊ PHƯƠNG HÀ LỜI TỰA Mục đích đề tài ĐIỀU KHIỂNTỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ SỬ DỤNG PID SỐ, đề tài quen thuộc điển khác biệt so với đề tài trước sử dụng sử dụng ngơn ngữ lập trình C thơng qua chương trình CodevisionAVR Đồ án thực đề tài gồm C compiler lập trình vi xử ATMega16 nhằm mục đích tối phần ►:để Phần I: giớicho thiệu hệ lý thống điều khiển tốc độ động cơ.ưu hóa những►khả Phần II : Phần cứng ATMega16 ► Phần III : Thiết kế khối hiệu chỉnh PID giải thuật mềm phần ► Phần IV : Phần mềm ► Phần V : Tài liệu tham khảo cảm ơn cô Nguyễn Thị Phương Hà, người gợi Xin chân thành ý hướng dẫn thực đề tài Dù cố gắng nhiều q trình thực khơng thể tránh có sai sót, tơi mong góp ý để hồn thiện Nguyễn Quốc tốt Người thực Huy 12/2007 SVTH:NGUYỄN QUỐC HUY ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ SỬ DỤNG PID SỐ GVHD:PGS.TS NGUYỄN THỊ PHƯƠNG HÀ NHẬN XÉT, ĐÁNH GIÁ CỦA GIÁO VIÊN ………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………… 12/2007 SVTH:NGUYỄN QUỐC HUY ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ SỬ DỤNG PID SỐ GVHD:PGS.TS NGUYỄN THỊ PHƯƠNG HÀ MỤC LỤC Lời tựa Nhận xét giáo viên Mục lục Phần I : Giới thiệu hệ thống điều khiển tốc độ động Phần 1II.Cấu : Phần trúccứng tổng quát 3.Khối xử lý trung 4tâm 5.Khối hiển thị 6.Khối cảm biến 7.Khối cơng suất Khối bàn phím Phần III : Giải thuật mờ thiết kế điều khiển PID Khối cấp nguồn cho động Phần IV: Phần mềm Phần V : Tài liệu tham khảo 12/2007 SVTH:NGUYỄN QUỐC HUY 5 8 10 10 12 17 19 Động điện chiều dân dụng thường dạng động hoạt động với ápĐỘNG thấp,CƠ dùng với tải GVHD:PGS.TS nhỏ Trong công nghiệp, động ĐIỀUđiện KHIỂN SỬ DỤNG PID NGUYỄN THỊ PHƯƠNG điện chiều SỐ HÀ sử dụng nơi yêu cầu moment mở máy lớn yêu cầu PHẦN thay đổi tốc độ I : GIỚI THIỆU HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN phạm vi rộng TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ DC Một phần quan trọng động điện chiều phận chỉnh lưu, có nhiệm vụ đổi chiều dịng điện cuộn rotor chuyển động quay rotor liên tục Thông thường phận phận gồm có cổ góp chổi than tiếp xúc với cổ góp Đây nhược điểm động điện chiều: cổ góp làm cho cấu tạo phức tạp, đắt tiền, tin cậy nguy hiểm môi trường dễ nổ, sử dụng phải có nguồn điện chiều kèm theo chỉnh lưu Hiện có số xu hướng điều khiển động Trong số trường hợp, vấn đề cần quan tâm đơn giản điều khiển tốc độ, gia tốc, mômen thuộc tính khác động sở tín hiệu điều khiển đầu vào từ phía người, chẳng hạn qua bảng điều khiển Việc điều khiển tay thuộc phạm trù điều khiển vòng hở Trong số trường hợp khác, động phải tự động đưa đáp ứng với tác động thời gian thực Các đáp ứng tác động quan sát điều chỉnh cần thiết tự động tạo Vì vậy, tạo mơi trường điều khiển kín Các điều khiển vịng lặp kín gọi hệ tùy động servo, hay đơn giản servo Điều khiển servo trình xử lý tín hiệu liên quan đến điều khiển động sở động học tín hiệu vào vị trí, tốc độ hay mơmen Trong q khứ người ta sử dụng mạch tương tự để thực điều khiển servo, khả thích nghi vi xử lý tín hiệu số (DSP) tạo công nghệ cho lựa chọn nhiều ứng dụng Khi dải thông cho điều khiển tốc độ mômen đơn giản hẹp cách tương đối so sánh với mã hóa tiếng nói, MCUs thường đủ nhanh việc xử lý DSP nhỏ nhặt Trong số trường hợp, 12/2007phải dựa SVTH:NGUYỄN QUỐC HUY chúng vào bảng tra (look-up tables) kết xấp xỉ, MCUs khơng có ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ SỬ DỤNG PID SỐ PHẦN II : GVHD:PGS.TS NGUYỄN THỊ PHƯƠNG HÀ PHẦN CỨNG 1.CẤU TRÚC TỔNG QUÁT : Board điều khiển thiết kế nhằm mục đích diều khiển động có cơng suất tối đa 10 Watt xử ,mạch gồm dụng khối sau khiển : ●Khối lý trung tâm : sử vi điều ATMega16 ●Khối hiển thị : sử dụng LCD 16x2 giao tiếp với PORTA vi xử lý ●Khối cảm biến : Encoder nối trực tiếp vào trục Motor để xác định tốc độ ●Khối công suất : có khả điều khiển Motor dùng nguồn DC 4V bàn phím : gồm phím nhấn công tắc on-of ●Khối dùng để thiết lập thông số cho điều khiển tốc điều khiển độ Chức phím thiết lập ●Khối cấptừng nguồn : nguồn cung cấpphần điền mềm áp 5V,12V, 24V dùng để cung cấp cho mạch điều khiển mạch công suất Sơ đồ mô tả mạch : Khối hiển thị LCD Khối cấp nguồn Khối bàn phím Xử lý trung tâm Khối công suất Khối cảm biến : 2.KHỐI XỬ LÍ TRUNG TÂM : 12/2007 SVTH:NGUYỄN QUỐC HUY ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ SỬ DỤNG PID SỐ GVHD:PGS.TS NGUYỄN THỊ PHƯƠNG HÀ Đóng vai trị điều khiển trung tâm, chịu trách nhiệm tất họat động mạch Board mạch chủ với xử lí trung tâm ATMega16 cung cấp mộ cơng cụ thực điều khiển theo phương pháp nào, cần có giải thuật chuyển đổi thành chương trình nạp vào nhớ ATMega16 Vi điều khiển ATMega16 chọn MCU có ưu điểm việc điều khiển động cơ, cụ thể timer bit timer 16 bit tất chia tần 16KBcó Flash(In-System Self-Programmable Flash) Thiết bị PWM (Pulse Width Modulation) chế tạo bằngkĩ thuật nhớ không bốc mật độ cao ATMEL cách sử dụng Tổng quan ATMega16: Flash In-System ATMega16 mộtlập vi điều bit dotrình hãngviên ATMEL xuất, cho phép nhớlàđược trìnhkhiển lập bìnhsản thường Bằngđược cách chế kết tạo nối theo công nghệ low-power CMOS, tiêu thụ công suất thấp, CPU bit với nhớ Flashkhả 16KB chip đơn, xử lý nhanhlàvới ATMega16 MCU Sơ mạnh, cungvà cấp điềuchủ khiển đồ chân đặcbộ điểm yếuvới củsự linh động cao giá thànhATMega16 cạnh : Flash Rom có khả ghi/xóa 10.000 ●tranh 16KB nhiều ứng dụng dùnh MCU bit ●lần ●In-System Programming sử dụng On-chip Boot ●Program ●2 timer 8bit timer 16bit tất có ●chia tần ●4 kênh PWM (Pulse Width Modulation) ●8 kênh biến đổi ADC 10bit chế tiếtđộng kiệmtừ nguồn sốđộ hoạt : Hz đến ●Tần 21 nguồn ngắt cho phép lập trình linh hoạt 16MHz 32 đường I/O lập trình (4 Port) 12/2007 SVTH:NGUYỄN QUỐC HUY ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ SỬ DỤNG PID SỐ GVHD:PGS.TS NGUYỄN THỊ PHƯƠNG HÀ Mô tả sơ đồ mạch : 12/2007 SVTH:NGUYỄN QUỐC HUY ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ SỬ DỤNG PID SỐ GVHD:PGS.TS NGUYỄN THỊ PHƯƠNG HÀ Vi điều khiển ATMega16 sử dụng thạch anh định tần 4Mhz, chu kì lệnh chiếm thời = 0.25μs ATMega16 có nguồn 4.000.000 gian reset, có nguồn Power-on reset External reset dùng nút nhấn SW1 3.KHỐI HIỂN THỊ : Sử dụng LCD 16x2 giao tiếp với vi xử lý qua PORTA gaio tiếp chếchỉ độsử dụng chân I/O vi xử lý có khả bit ởvậy hiển thị tốc độ động thông số khác liên quan đến việc điều chỉnh hay cài đặt ban đầu cho điều khiển 4.KHỐI CẢM BIẾN : 12/2007 SVTH:NGUYỄN QUỐC HUY ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ SỬ DỤNG PID SỐ GVHD:PGS.TS NGUYỄN THỊ PHƯƠNG HÀ Sử dụng Encoder loại Incremental encoder 100 xung vòng gắn trực tiếp vào trục động cơ, tín hiệu ngỏ encoder dạng xung vuông mà ứng với lần động quay đủ cịng số xung xuất 100 Ngỏ encoder nối vào CÔNG chân INT0 5.KHỐI SUẤTcủa : MCU ATMega16 Dùng OPTO(PC817)-MOSFET(IRF540) để đảm bảo hai yêu cầu cách ly điện đáp ứng tần số cao đóng ngắt Sử dụng cặp Transistor bù D468 B562 mạch điều khiển điện áp chân G MOSFET đảm bảo ép MOSFET đóng ngắt tín hiệu điều khiển Nguồn cấp cho mạch cơng suất 12VDC nguồn cấp cho động 24VDC OPTO nối vào chân OC0(PB3) ATMega16, OC0 chân chuyên dụng 12/2007 SVTH:NGUYỄN QUỐC HUY timer0 8bit chế độ Phase Correct PWM ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ SỬ DỤNG PID SỐ GVHD:PGS.TS NGUYỄN THỊ PHƯƠNG HÀ 6.KHỐI BÀN PHÍM : Gồm phím nhấn switch kết nối trực tiếp vào PORTC hình vẽ : Các nút nhấn switch sử dụng để cài đặt thông số cần thiết cho điều khiển tốc độ động cơ, đồng thờ dùng để lệnh hiển thị trạng thái thông sốNGUỒN PID thay 7.KHỐI CẤP : đổi thực điều khiển Khối cấp nguồn cung cấp nguồn DC 5V cho mạch điều khiển 12V, 24V cho mạch công suất Khối cấp nguồn sử dụng loại IC ổn áp LM7824, KHOI NGUON LM7812, LM7805 với Transistor kéo dòng Q2SA1302 J9 OUT_24 24V Q2 Q2SA1302 Q3 Q2SA1302 D9 D1 D1N4007 BRIDGE J6 - F1 + R7 FUSE 24VAC/5A U3 LM7824 VIN VOUT R6 4.7-2W D8 D1N4007 D12 D1N4007 D13 D1N4007 D1N4007 U4 LM7812 VIN VOUT 8200uF/50V LED VOUT J7 5V 0 C12 2200uF/35V 0.1uF 0 100K OUT_24 OUT_12 R9 2.2K D14 LED OUT_5 R10 1k D15 LED R11 470 D16 LED 12/2007 C11 C8 2200uF/35V D3 VIN 2200uF/35V R5 R3 2.2K 12V OUT_5 U5 LM7805 C9 R4 560 Q1 Q2SA1015 J8 OUT_12 4.7-2W C10 D10 SVTH:NGUYỄN QUỐC HUY 10 0 ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ SỬ DỤNG PID SỐ GVHD:PGS.TS NGUYỄN THỊ PHƯƠNG HÀ GIẢI THUẬT MỜ THIẾT KẾ BỘ HIỆU CHỈNH PID CHO ĐỘNG CƠ PHẦN III : Sơ lượt PID mờ :Có thể nói lĩnh vực điều khiển, PID xem giải pháp đa cho ứng dụng điều khiển Analog Digital Theo nghiên cứu cho thấy có khoảng 90% điều khiển sử dụng điều khiển PID Bộ điều khiển PID thiết kế tốt có khả điều khiển hệ thống với chất lượng độ tốt (đáp ứng nhanh, độ vọt lố thấp) triệt tiêu sai số xác lập Việc thiết kế PID kinh điển thường dựa phương pháp Zeigler-Nichols, Sơ đồ điều khiển dùng PID Ofererin, mờ : reinish… Tuy nhiên đối tượng điều khiển phi tuyến điều khiển PID kinh điển không thẻ đảm bảo chất lượng điều khiển thời BỘ CHỈNH điểm làm việc ĐỊNH MỜ Do để điều khiển đối tượng phi tuyến người ta thướng ùng kĩ thuật de hiệu chỉnh PID mềm (dựa phần mềm), sở cuủa dt thiết kế PID mờ THIẾT BỊ hay PID thích nghi CHỈNH ĐỊNH x e u BĐK PID y ĐỐI TƯỢNG Mơ hình tính tốn PID : t de(t) u(t) = PK e(t) + e(x)dx I ∫K D dt +K 1t de(t) u(t) = K P [e(t) ∫e(x)dx ] T T dt I D + + K I GPID (s) = KP + + K D s s T K I α= K I =α p TD KD 12/2007 SVTH:NGUYỄN QUỐC HUY 11 ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ SỬ DỤNG PID SỐ GVHD:PGS.TS NGUYỄN THỊ PHƯƠNG HÀ Các tham sốP K I , KD , K đuợc chỉnh định theo điều khiển mờ riêng biệt e(t) đạo hàm de(t) Có nhiều phương pháp khác dựa tr7en sai lệch để hcỉnh định PID dựa phiếm hàm mục tiêu, chỉnh định trực tiếp, P I D chỉnh định theo sau dựa vào đáp ứng thay đổi dần để tim Zeigler-Nichols, Zhao, Isaka… Nguyên tắc chung bắt với trị K hướngTomizuka chỉnh định ,thích K , KLuật theo hợp chỉnh định PID : ●Lân cận a1 ta cần luật điều khiển mạnh để rút ngắn thời gian lên, : K P lớn, KD nhỏ, vàchọn α nhỏ.●Lân cận1 b ta tránh vọt lố lớn nên chọn : KD nhỏ, K lớn, P lớn ●và Lânαcận c d giống lân1 cận b trị tuyệt đối sai lệch lớn ta cần có tín hiệu điều ●a Khivàgiá mạnh đưatheo ngun tắc ta có ma trện nhanh khiển sai lệch 0.để Dựa quan hệ chỉnh định P I K , K Các ,α cóthiết dạngkế gần buớc : đối xứng qua đường chéo trục phụ 1.Xác định biến ngôn ●ngữ : Đầu+Sai vào lệch : biến : ET = Đo – Đặt độ tăng : DETET(i +1) − +Tốc với T chu kí lấy ET(i) T = ●Dầu : biến+ K P hệ số tỉ lệ + K I hệ số tích + phân K K, DKhệ , Ksố vi phân P D mẫu I ∈[0,1]biến ngôn ●Số lượng ETngữ = : {âm,zero,dương}; 12/2007 SVTH:NGUYỄN QUỐC HUY 12 ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ SỬ DỤNG PID SỐ GVHD:PGS.TS NGUYỄN THỊ PHƯƠNG HÀ ET = {N,Z,P}; DET = {âm,zero,dương}; ET K P /= KD{N,Z,P}; = {zero,trung bình,lớn}={Z,M,U}; α = {múc 1,mức 2,mức 3}={L1,l2,l3}; ● ET ∈[−10,+10] , DET ∈[−10,+10] N μ Z -10 P ET C +10 μ DET -10 C/s +10 μ Z M U KP 12/2007 0.5 SVTH:NGUYỄN QUỐC HUY KD 13 ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ SỬ DỤNG PID SỐ GVHD:PGS.TS NGUYỄN THỊ PHƯƠNG HÀ μ 2.Luật hợp thành *mờ : K PLuật chỉnh định K P : ET N Z P * Luật chỉnh định K D K D: ET N Z P * Luật chỉnh định α α: ET DET N U M Z P Z M U Z M U M P U M Z Z L1 L3 L1 P L3 L2 L1 DET N Z M U DET N L1 L2 L3 N Z P 3.Chọn luật giải mờ : +Chọn luật hợp thành theo quy tắc Max-Min 12/2007 Z M Z M SVTH:NGUYỄN QUỐC HUY 14 ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ SỬ DỤNG PID SỐ GVHD:PGS.TS NGUYỄN THỊ PHƯƠNG HÀ +Giải mờ theo phương pháp độ cao Mơ hình điều khiển PID sử dụng giải thuật phần mềm : Bộ mờ e(t) Bộ mờ de(t) dt Bộ mờ U0 KP K Bộ điều khiển PI du dt P ∫du D α Nhận xét : sau tiến hành thực nghiệm với hệ thống thực ta thấy thuật tốn mờ tính tốn thơng số PID cho kết tốt, áp dụng cho điều khiển PI độ vọt lố tối đa 15% thời gian xác lập tốc đa 1.5s Vì nhớ khả 5x5 hoăc 7x7 tầm điều khiển mở rộng chất lượng hệ tính tốn vi điều khiển ATMEga16 cịn hạn chế nên luật hợp thành thống tăng lên mờ có 3x3 tầm điều khiển là: ET[-10;+10], DET[-10;+10]; ta tăng luật hợp thành mờ lên 12/2007 SVTH:NGUYỄN QUỐC HUY 15 ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ SỬ DỤNG PID SỐ GVHD:PGS.TS NGUYỄN THỊ PHƯƠNG HÀ PHẦN IV : Lưu đồ giải thuật : PHẦN MỀM STAR OCR0 = 180 toc_do_dat = 160 delay 1s SW1= = F T toc_do_do = pulse_new – pulse_old ET_old = ET_new ET_new = toc_do_do – toc_do_dat DET = ET_new – ET_old ET = = T F Mờ hóa ET, DET Tính KP , K D ,α Tính K I Điều xung 12/2007 SVTH:NGUYỄN QUỐC HUY 16 ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ SỬ DỤNG PID SỐ GVHD:PGS.TS NGUYỄN THỊ PHƯƠNG HÀ Giải thích : trình cho vi điều khiển ATMega16 viết ngơn Chương ngữ C sau biên dịch hex 8rồi ATMega16: +Sử sang dụng file timer0 bitnạp để vào điềuflash rộng rom xungcủa PWM điều khiển tốc độtimer0 động cơ, thiết lập mode Phase Correct PWM giá trị ghi OCR0 cập nhật để điều chỉnh tốc độ động Xung ngỏ OC0 có tần số tính theo cơng thức : +Sử dụng timer1 16 bit để định thời sau 10ms thực thi chương ngắt, trình timer0 thiết lập mode CTC(Clear Time on Compare match) ngắt Output compare A match đuợc thực thi giá trị ghi TCNT1 10ms chương trình ngắt thực thi tính tốn ET DET Tần số giá trịcơng ngắt ghi tínhOCR1A Ta thiết lập cho thời gian ngắt 10ms, theo sau thức : 12/2007 SVTH:NGUYỄN QUỐC HUY 17 ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ SỬ DỤNG PID SỐ GVHD:PGS.TS NGUYỄN THỊ PHƯƠNG HÀ +Sử dụng ngắt INT0(external interupt) để nhận tín hiệu từ trảđếm sau tăngencoder dần biến pulse, sau 10ms chương trình ngắt timer1 truy cập vào biến đềkhi tính động +Sau đãtoán xác tốc địnhđộ ETcơ DET ET == ta lại tiếp tục xác định lại tốc độ động cơ.Nếu ET khác chờ kếtquay thúctrởi 10ms ta thực mờ hoá ET DET giá trị μ(ET),μ(DET) ∈[0,1] cách gọi hàm mờ ta tiếp tục gọi hàm Tính K , Tính K +Bước P D hố +,Sau Tính α có cá thơng psố DK , K ,α ta thực I tính +hiện Sau taKsẽ thực tính tốn giá trị điện áp U ngỏ thông giảiPIthuật điềuqua khiển cập nhật vào ghi OCR0 timer0 từ định độ du rộng xungBộ ngỏ OC0.PI điềurakhiển : = K DET + K ET dt P I Nhận xét : sử dụng điều khiển PI điều khiền PI thực cách dễ dàng cho kết tốt, điều khiển PID cho kết tốt khả Vi xử lí ATMega16 bị hạn chế giải thuật thực PID số phức tạp đị hỏi phải có nhớ lập trình lớn khả xử lý mạnh nên tơi lựa chọn diều khiển PI giải thuật lập trình khơng q phức tạp phù hợp với ATMega16.Tuy điều khiển PI cho độ vọt lố khoảng 15% sai số ET lớn thời gian xác lập lớn đảm bảo yêu cầu chất lượng ổn định hệ thống 12/2007 SVTH:NGUYỄN QUỐC HUY 18 ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ SỬ DỤNG PID SỐ PHẦN V : GVHD:PGS.TS NGUYỄN THỊ PHƯƠNG HÀ TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Nguyễn Thị Phương Hà, Lý thuyết điều khiển đại, Nhà xuất Đại Học Quốc Gia Thành Phố Hồ Chí Minh, 2007 [ 2] Hugh Jack, Automating Munufacturing Systems, GNU Free Documentation Karl Johan Astrom and Bjorn Wittenmark, Adaptive [3] License, 2007 AddisionControl, Wesley Publishing Company, 1989[4] Frank L.Lewis and Vassilis L.Syrmos, Optimal Control, Jonh Wiley Sons,Inc , & 1995[5] Tống Văn On, Thíết kế hệ thống với họ 8051, Nhà xuất 2005 Phương Đông, [6] J.Harris, Fuzzy Logic Applications in Engineering Science, Published by Springer, 2006[7] Michael A.Johnson and Mohammad H.Moradi, PID Control, Springer, 2005 12/2007 SVTH:NGUYỄN QUỐC HUY 19 ... HUY 10 0 ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ SỬ DỤNG PID SỐ GVHD:PGS.TS NGUYỄN THỊ PHƯƠNG HÀ GIẢI THUẬT MỜ THIẾT KẾ BỘ HIỆU CHỈNH PID CHO ĐỘNG CƠ PHẦN III : Sơ lượt PID mờ :Có thể nói lĩnh vực điều khiển, PID xem... Trong số trường hợp khác, động phải tự động đưa đáp ứng với tác động thời gian thực Các đáp ứng tác động quan sát điều chỉnh cần thiết tự động tạo Vì vậy, tạo mơi trường điều khiển kín Các điều. .. Z M Z M SVTH:NGUYỄN QUỐC HUY 14 ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ SỬ DỤNG PID SỐ GVHD:PGS.TS NGUYỄN THỊ PHƯƠNG HÀ +Giải mờ theo phương pháp độ cao Mơ hình điều khiển PID sử dụng giải thuật phần mềm : Bộ mờ