Thiết kế hệ thống điều hướng pin mặt trời

1 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TP HỒ CHÍ MINH ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP HỆ THỐNG ĐIỀU HƯỚNG PIN MẶT TRỜI Ngành Kỹ thuật điện tử, truyền thông Chuyên ngành Điện tử truyền thông Giảng viên hướ.

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TP HỒ CHÍ MINH ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP HỆ THỐNG ĐIỀU HƯỚNG PIN MẶT TRỜI Ngành: Kỹ thuật điện tử, truyền thông Chuyên ngành: Điện tử truyền thông Giảng viên hướng dẫn :PHẠM HÙNG KIM KHÁNH Sinh viên thực :NGUYỄN TẤN LỰC MSSV : 1311010134 Lớp : 13DDT01 TP Hồ Chí Minh, 2018 MỤC LỤC LỜI CẢM ƠN LỜI NÓI ĐẦU CHƯƠNG : TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI .9 1.1 Đặt vấn đề: 1.2 Mục tiêu đề tài: 10 1.3 Phạm vi nghiên cứu: 10 CHƯƠNG : CƠ SỞ LÝ THUYẾT 13 2.1 Giới thiệu Arduino Arduino Uno: 13 2.1.1 Giới thiệu Arduino: 13 2.1.2 Giới thiệu Arduino Uno: 13 2.2 Cảm Biến Cường Độ Ánh Sáng BH1750 18 2.2.1 Cường độ tính sau: 18 2.2.2Thông số kỹ thuật 18 2.2.3 Sơ đồ khối 20 2.2.4.Quá trình đo 21 2.3 Động Stepper + Driver Uln2003 22 2.3.1Động bước 22 2.3.2 Mạch điều khiển động bước ULN2003 27 Phương pháp điều khiển 28 2.4 Module DS1302 thời gian thực 34 2.4.1 Mô tả module DS1302 34 2.4.2 Thông số kĩ thuật module DS1302 35 2.5 Giới Thiệu Pin mặt trời 38 2.5.1.Định nghĩa 38 2.5.2 Phân loại 40 2.5.3Cấu tạo & hoạt động Pin Mặt Trời Silic 41 2.5.4 Ứng dụng pin mặt trời 43 CHƯƠNG 3:TÍNH TỐN VÀ THIẾT KẾ 45 3.1 Sơ đồ khối: 45 3.2 Chức khối: 47 3.2.1 Khối điều khiển trung tâm: 47 3.2.2 Khối nguồn: 47 3.2.3 Khối cảm biến: 48 3.2.3 Khối động 48 3.2.4 Khối thời gian thực 49 3.3 Lưu đồ giải thuật 50 CHƯƠNG 4: THI CÔNG MẠCH 53 4.1.Thi công 53 CHƯƠNG 5: KẾT LUẬN .57 5.1 Kết đạt dược 57 5.2 Ưu nhược điểm 57 5.3 Hướng phát triển: 57 Tài Liệu Tham Khảo 59 DANH MỤC SƠ ĐỒ, HÌNH ẢNH, Hình Các loại mơ hình trục trục định hướng theo vị trí mặt trời .11 Hình 2.1 Mạch arduino 13 Hình 2.2 Các chân arduino .15 Hình 2.3 Cảm Biến Cường Độ Ánh Sáng BH1750 18 Hình 2.4 Động bước 23 Hình 2.5 Bên động bước 24 Hình 2.6 Cấu tạo động bước 25 Hình 2.7 Động bước 28BỴ-48 26 Hình 2.8 Mạch ULN2003 23 Hình 2.9 Sơ đồ chân ULN2003 .28 Hình 2.10 Sơ đồ mạch kênh .28 Hình 2.11 Mạch điều khiển motor 28 Hình 2.12 Bước sóng .28 Hình 2.13 Module DS1302 35 Hình 2.14 Pin mặt trời 39 Hình 2.15 Phân loại Pin mặt trời 40 Hình 2.16 Cấu tạo Pin mặt trời 42 Hình 2.17 Một số ứng dụng pin mặt trời 44 Hình 3.1 Khối điều khiển trung tâm 47 Hình 3.2 Khối nguồn 47 Hình 3.3 Sơ đồ khối bh1750 48 Hình 3.4 Khối động .49 Hình 3.5:Khối thời gian thực 49 Hình 3.6 Lưu đồ giải thuật chương trình 51 Hình 4.1 Arduino vs BH1750-GY30 .53 Hình 4.2 Kết nối Arduino động bước 54 Hình 4.3 Kết nối Arduino với DS1302 55 LỜI CẢM ƠN Trước tiên em xin gửi lời cảm ơn chân thành sâu sắc đến quý thầy cô Trường đại học Công Nghệ Tp HCM, khoa Cơ – Điện – Điện tử, thầy cô môn lời cảm ơn chân thành nhất, thầy tận tình giảng dạy cho em suốt năm học vừa qua, thầy cô trang bị cho em nhiều kiến thức lĩnh vực điện tử ,truyền đạt cho em kiến thức, kinh nghiệm quý báu suốt thời gian qua Và cuối em xin cảm ơn thầy Phạm Hùng Kim Khánh giúp đỡ hướng dẫn em suốt trình làm đồ án tốt nghiệp Trong thời gian làm việc với thầy, cô, em không ngừng tiếp thu thêm nhiều kiến thức bổ ích mà học tập tinh thần làm việc ,thái độ nghiên cứu khoa học nghiêm túc, hiệu ,đây điều cần thiết cho em trình học công tác sau Đây kết trình năm học tập em kinh nghiệm thực tế thân chưa nhiều nên khó tránh khỏi nhiều thiếu sót, cần phải có hướng dẫn, giúp đỡ giáo viên Sau xin gửi lời cảm ơn chân thành tới gia đình ,bạn bè động viên ,đóng góp ý kiến giúp đỡ trình học tập, nghiên cứu hoàn thành báo cáo Đồ án tốt nghiệp Tp.HCM,tháng 12 năm 2017 SINH VIÊN THỰC HIỆN Nguyễn Tấn Lực LỜI NĨI ĐẦU Trong tiến trình phát triển loài người, việc sử dụng lượng mặt trời đánh dấu cột mốc quan trọng từ đến nay, lồi người sử dụng lượng ngày nhiều, vài kỷ gần Trong cấu lượng nay, chiếm phần chủ yếu lương tàn dư sinh học than đá, dầu mỏ, khí tự nhiên Kế đến lượng nước thủy điện, lượng hạt nhân, lượng sinh khối (bio, gas… ) lượng mặt trời, lượng gió chiếm phần khiêm tốn Xã hội lồi người phát triển khơng có lượng Ngày nay, lượng tàn dư sinh học, lượng không tái sinh, ngày cạn kiệt, giá dầu mỏ ngày tăng, ảnh hưởng xấu đến phát triển kinh tế xã hội mơi trường sống Tìm kiếm nguồn lượng thay nhiệm vụ cấp bách lượng thay phải sạch, thân thiện với mơi trường, chi phí thấp, khơng cạn kiệt (tái sinh), dễ sử dụng Năng lượng tái tạo, có lượng mặt trời giới quan tâm nghiên cứu sử dụng Trên giới, nước phát triển có nhiều ứng dụng đời sống công nghiệp để thu nguồn lượng Với ưu điểm sẵn có, dồi dào, nguồn lượng sạch, thân thiện với môi trường, lượng mặt trời giải pháp thay cho nguồn lượng khác ngày cạn kiệt Trái Đất Từ lâu, loài người mơ ước sử dụng lượng mặt trời nguồn lượng vô tận, đáp ứng hầu hết tiêu chí nêu Nhiều cơng trình nghiên cứu đực thực hiện, lượng mặt trời khơng lượng tương lai mà cịn lượng Hiện lượng mặt trời khai thác đưa vào ứng dụng sống công nghiệp nhiều dạng hình thức khác nhau, thơng thường để cấp nhiệt điện Một hệ pin mặt trời sử dụng lượng mặt trời gồm loại: hệ pin mặt trời làm việc độc lập hệ pin mặt trời làm việc với lưới Tuy nhiên nội dung chủ yếu giới thiệu báo cáo nghiên cứu thành phần hệ mặt trời làm việc độc lập Đồ án trình bày bao quát hệ thống pin mặt trời làm việc độc lập với đầy đủ thành phần cần thiết hệ Sau đồ án tập trung nghiên cứu sâu vào nguồn điện pin mặt trời gồm pin mặt trời, phương pháp thuật toán điều khiển để thấy rõ đặc tính làm việc, ưu nhược điểm, khả ứng dụng thuật toán điều khiển nhằm để hệ pin mặt trời làm việc tối ưu Tại nước phát triển, có Việt Nam việc sử dụng lượng mặt trời quan tâm khích lệ, nhiên ứng dụng hạn chế Với mong muốn đưa ứng dụng sử dụng lượng mặt trời Việt Nam phổ biến phát triển nữa, đem kiến thức học áp dụng vào thực tế sản xuất, em thực đề tài: “Thiết kế, chế tạo hệ điều khiển định hướng pin mặt trời” Nội dung đề tài: Nội dung đề tài trình bày gồm phần sau:  Chương 1: Tổng quan  Chương 2: Linh kiện  Chương 3: Tính tốn thiết kế  Chương 4: Thi công  Chương 5: Kết luận CHƯƠNG : TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI 1.1 Đặt vấn đề: Khi nguồn lượng phổ biến thủy điện, nhiệt điện ngày cạn kiệt, việc sản xuất điện nhà máy thủy điện, nhà máy nhiệt điện gây ô nhiểm môi trường thay đổi mơi trường sinh thái Trong nhu cầu điện ngày tăng cao, người cần phải tìm nguồn lượng để đáp ứng nhu cầu Năng lượng mặt trời giải pháp tìm để thay thế, với ưu điểm nguồn lượng sạch, lâu dài, nguồn lượng tái tạo, thân thiện với môi trường Các ứng dụng lượng mặt trời phổ biến bao gồm hai lĩnh vực chủ yếu Thứ lượng mặt trời biến đổi trực tiếp thành điện nhờ tế bào quang điện bán dẫn hay gọi pin mặt trời Lĩnh vực thứ hai sử dụng lượng mặt trời dạng nhiệt năng, ta dùng thiết bị thu xạ nhiệt mặt trời tích trữ dạng nhiệt Với ưu điểm nước có tiềm lượng mặt trời, có lãnh thổ trải dài từ vĩ độ Bắc đến 23 Bắc, nằm khu vực có cường độ xạ tương đối cao Do việc sử dụng lượng mặt trời Việt Nam khuyến khích áp dụng lĩnh vực đời sống sản xuất Hệ thống pin mặt trời sử dụng nhằm mục đích sản xuất điện trực tiếp từ lượng mặt trời thông qua pin mặt trời tế bào quang điện bán dẫn Pin mặt trời có ưu điểm gọn nhẹ lắp đâu có ánh sáng mặt trời Khi ánh sáng chiếu tới pin mặt trời lớn tức cường độ ánh sáng chiếu tới pin lớn có nhiều lượng mặt trời biến đổi thành điện tức hiệu suất pin mặt trời tăng lên Hệ thống pin mặt trời thường lắp cố định vào đế, pin mặt trời đạt hiệu suất lớn ánh sáng mặt trời chiếu vng góc với mặt phẳng pin Các vùng khác, hiệu suất pin mặt trời giảm Giải pháp đưa để nâng cao hiệu suất pin mặt trời hệ thống điều khiển chuyển động pin mặt trời ln hướng vng góc với ánh sáng mặt trời 1.2 Mục tiêu đề tài: - Nâng cao hiệu suất chuyển đổi pin thơng qua việc điều khiển vị trí pin ln vng góc với tia sáng mặt trời chiếu tới - Thiết kế, chế tạo, mơ hồn chỉnh hệ thống điều khiển định hướng pin mặt trời 1.3 Phạm vi nghiên cứu: Với mục tiêu thiết kế chế tạo hệ thống định hướng pin mặt trời điều kiện thời gian, kinh phí có hạn đề tài giới hạn phạm vi sau: - Mơ hình hóa hệ thống định hướng pin mặt trời dùng cho học tập nghiên cứu - Động dẫn động khí động bước - Sử dụng phần mềm điều khiển máy tính - Độ rọi nguồn sáng xử lý giới hạn 1000 ÷ 100000 (lux) Kết nghiên cứu đề tài: Lựa chọn phương án Trong khuôn khổ đề tài hệ thống quang điện cho quy mơ gia đình chọn làm mơ hình nghiên cứu thử nghiệm 10 SỔ TAY ARDUINO Góc dị lớn Để tăng độ nhậy cho đầu dị, Bạn dùng kính Fresnel, thiết kế cho loại đầu có cảm biến, góc dị lớn, có tác dụng ngăn tia tử ngoại Nguyên lý làm việc loại đầu dị PIR nhƣ hình sau: Các nguồn nhiệt (với người vật nguồn thân nhiệt) phát tia hồng ngoại, qua kính Fresnel, qua kích lọc lấy tia hồng ngoại, cho tiêu tụ cảm biến hồng ngoại gắn đầu dò, tạo điện áp khuếch đại với transistor FET Khi có vật nóng ngang qua, từ cảm biến cho xuất tín hiệu tín hiệu khuếch có biên độ đủ cao đưa vào mạch so áp để tác động vào thiết bị điều khiển hay báo động Sơ đồ chân cảm biến PIR Web: tdhshop.com.vn - Chuyên Kit TỰ HỌC ARDUINO SỔ TAY ARDUINO  GND – kết nối với mặt đất  OUT – kết nối đến chân digital Arduino  5V – kết nối với 5V Linh kiện thí nghiệm:  1x PIR Motion Sensor  1x Arduino UNO (hoặc bất kỳ)  1x LED loa Sơ đồ kết nối arduino cảm biến: Web: tdhshop.com.vn - Chuyên Kit TỰ HỌC ARDUINO SỔ TAY ARDUINO Lập trình điều khiển: int ledPin = 13; // chọn chân 13 báo hiệu LED int inputPin = 2; // chọn ngõ tín hiệu vào cho PIR int pirState = LOW; // Bắt đầu với khơng có báo động int val = 0; int pinSpeaker = 10; //chọn chân cho chng có đột nhập void setup() { pinMode(ledPin, OUTPUT); pinMode(inputPin, INPUT); pinMode(pinSpeaker, OUTPUT); Serial.begin(9600); } void loop() { val = digitalRead(inputPin); // đọc giá trị đầu vào Web: tdhshop.com.vn - Chuyên Kit TỰ HỌC ARDUINO SỔ TAY ARDUINO if (val == HIGH) // giá trị mức cao.(1) { digitalWrite(ledPin, HIGH); // LED On playTone(300, 160); // thời gian chuông kêu delay(150); if (pirState == LOW) { Serial.println("Motion detected!"); pirState = HIGH; } } else { digitalWrite(ledPin, LOW); playTone(0, 0); delay(300); if (pirState == HIGH) { Serial.println("Motion ended!"); pirState = LOW; } } } void playTone(long duration, int freq) { Web: tdhshop.com.vn - Chuyên Kit TỰ HỌC ARDUINO SỔ TAY ARDUINO duration *= 1000; int period = (1.0 / freq) * 1000000; long elapsed_time = 0; while (elapsed_time < duration) { digitalWrite(pinSpeaker,HIGH); delayMicroseconds(period / 2); digitalWrite(pinSpeaker, LOW); delayMicroseconds(period / 2); elapsed_time += (period); } } 13 CẢM BIẾN KHOẢNG CÁCH ( SRF05) PHẦN NÀY BỔ XUNG Đối với robot, chế độ tự động, phải lấy thông tin môi trường xung quanh như: khoảng cách, nhiệt độ, ánh sáng Và tiến hành phân tích liệu đó, cuối định phù hợp Ví dụ robot tự tìm đường phải tính xem phía trước có vật cản hay không, tiến hành tới hay rẽ sang hướng khác Bài viết hướng dẫn bạn đọc hiểu sử dụng cảm biến khoảng cách phổ biến - SRF05 Thiết bị cần chuẩn bị Các bạn cần chuẩn bị thiết bị sau:     x Arduino Uno R3 x cảm biến siêu âm SRF05 x breadboard để cắm mạch test Dây cắm loại Cảm biến siêu âm SRF05 Web: tdhshop.com.vn - Chuyên Kit TỰ HỌC ARDUINO SỔ TAY ARDUINO Sóng siêu âm (sonar) loại sóng cao tầng mà người khơng thể nghe thấy Tuy nhiên, ta thấy diện sóng siêu âm khắp nơi tự nhiên Ta có lồi động vật dơi, cá heo dùng sóng siêu âm để liên lạc với nhau, để săn mồi hay định vị khơng gian Việc tính tốn khoảng cách cịn phụ thuộc nhiều vào mơi trường truyền dẫn, ví dụ sóng âm truyền mơi trường nước hay kim loại nhanh nhiều so với sóng âm truyền mơi trường khơng khí Lƣu ý sóng âm khơng thể truyền đƣợc mơi trƣờng chân không Cảm biến siêu âm SRF05 hoạt động theo nguyên tắc trên, thiết bị gồm có loa - thu phát - với chân để kết nối với Arduino, tầm hoạt động tối đa cảm biến nằm khoảng 5m Chức chân nhƣ sau: Vcc: cấp nguồn cho cảm biến Trigger: kích hoạt q trình phát sóng âm Q trình kích hoạt chu kì điện cao / thấp diễn Web: tdhshop.com.vn - Chuyên Kit TỰ HỌC ARDUINO SỔ TAY ARDUINO Echo: bình thường trạng thái 0V, kích hoạt lên 5V có tín hiệu trả về, sau trở 0V Gnd: nối với cực âm mạch OUT: không sử dụng Ta tiến hành lắp đặt cảm biến khoảng cách SRF05 theo sơ đồ sau: Vcc: nối với nguồn 5V Adruino Gnd: nối với PIN GND Trigger: nối với PIN Echo: nối với PIN Lập trình điều khiển const int trig = 8; // chân trig HC-SR05 const int echo = 7; // chân echo HC-SR05 void setup() { Serial.begin(9600); // giao tiếp Serial với baudrate 9600 pinMode(trig,OUTPUT); // chân trig phát tín hiệu pinMode(echo,INPUT); // chân echo nhận tín hiệu } void loop() { unsigned long duration; // biến đo thời gian int distance; // biến lƣu khoảng cách /* Phát xung từ chân trig */ digitalWrite(trig,0); // tắt chân trig Web: tdhshop.com.vn - Chuyên Kit TỰ HỌC ARDUINO SỔ TAY ARDUINO delayMicroseconds(2); digitalWrite(trig,1); // phát xung từ chân trig delayMicroseconds(5); // xung có độ dài microSeconds digitalWrite(trig,0); // tắt chân trig /* Tính tốn thời gian */ // Đo độ rộng xung HIGH chân echo duration = pulseIn(echo,HIGH); // Tính khoảng cách đến vật distance = int(duration/2/29.1); /* In kết Serial Monitor */ Serial.print(distance); Serial.println("cm"); delay(200); } Giải tích code: Ta biết thời gian âm truyền khơng khí 20°C 344 m/s Bằng quy tắc tam suất đơn giản ta dễ dàng tính sóng âm di chuyển cm khơng khí 1000 / 344 * 100 ~= 29.1 Arduino cung cấp cho ta hàm pulseIn có tác dụng trả thời gian (tính milisec) kể từ hàm gọi có tín hiệu PIN định trước, hay trả không nhận tín hiệu / thời gian timeout Web: tdhshop.com.vn - Chuyên Kit TỰ HỌC ARDUINO SỔ TAY ARDUINO 14 CẢM BIẾN MÀU ( TCS3200) Module cảm biến màu TCS3200 module cảm biến phát đầy đủ màu sắc, bao gồm cảm biến màu TCS3200 với khả nhận biết màu RGB đèn LED trắng Các TCS3200 phát đo lường gần tất màu sắc nhìn thấy Ứng dụng bao gồm kiểm tra đọc dải, phân loại theo màu sắc, cảm biến ánh sáng xung quanh hiệu chuẩn, kết hợp màu sắc, vài ứng dụng TCS3200 có tách sóng quang, có lọc màu sắc lọc màu đỏ, xanh, màu xanh, khơng có lọc ( rõ ràng) Các lọc màu phân bố khắp mảng để loại bỏ sai lệch vị trí điểm màu Bên dao động tạo đầu sóng vng có tần số tỷ lệ thuận với cường độ màu sắc lựa chọn Thông số kỹ thuật: Điện áp cung cấp: (2.7V đến 5.5V) Chuyển đổi từ cường độ ánh sáng sang tần số với độ phân giải cao Có khả lập trình để nhận biết đầy đủ màu sắc Điện tiêu thụ thấp Giao tiếp trực tiếp với vi điều khiển S0 ~ S1: Dùng để lựa chọn tỉ lệ tần số đầu S2 ~ S3: Dùng để lựa chọn kiểu photodiode OUT Pin: Đầu tần số OE Pin: Tần số đầu cho phép hoạt động (hoạt động mức thấp) Hỗ trợ đèn LED bổ sung kiểm soát ánh sáng Web: tdhshop.com.vn - Chuyên Kit TỰ HỌC ARDUINO SỔ TAY ARDUINO Kích thước: 28.4x28.4mm Nguyên tắc nhận biết màu: TCS3200 có lọc màu, lựa chọn lọc màu cho phép nhận biết màu màu khác bị chặn Ví dụ, lựa chọn lọc màu đỏ, Chỉ có ánh sáng tới màu đỏ thông qua, màu xanh màu xanh ngăn chặn Vì nhận cường độ ánh sáng màu đỏ Tương tự vậy, lựa chọn lọc khác mà nhận ánh sáng màu xanh màu xanh Cách thiết lập màu sắc cho TCS3200: Tần số đầu TCS3200 khoảng 2HZ~500KHZ Tần số đầu có dạng xung vng với tần số khác mà màu sắc khác cường độ sáng khác Chúng ta lựa chọn tỉ lệ cừng độ sáng màu sắc theo bảng sau Trên module có chân LED EN chân điều khiển đèn LED để tắt bật Cách thiết lập tần số cho TCS3200: Web: tdhshop.com.vn - Chuyên Kit TỰ HỌC ARDUINO SỔ TAY ARDUINO Sơ đồ nối dây: Lập trình điều khiển: #define S0 #define S1 #define S2 #define S3 #define sensorOut int frequency = 0; void setup() { 10 pinMode(S0, OUTPUT); 11 pinMode(S1, OUTPUT); 12 pinMode(S2, OUTPUT); 13 pinMode(S3, OUTPUT); 14 pinMode(sensorOut, INPUT); 15 16 // Setting frequency-scaling to 20% 17 digitalWrite(S0,HIGH); 18 digitalWrite(S1,LOW); 19 20 Serial.begin(9600); 21 } 22 23 void loop() { 24 // Setting red filtered photodiodes to be read 25 digitalWrite(S2,LOW); 26 digitalWrite(S3,LOW); Web: tdhshop.com.vn - Chuyên Kit TỰ HỌC ARDUINO SỔ TAY ARDUINO 27 frequency = pulseIn(sensorOut, LOW); 28 Serial.print("R= ");//printing name 29 Serial.print(frequency);//printing RED color frequency 30 Serial.print(" "); 31 delay(100); 32 digitalWrite(S2,HIGH); 33 digitalWrite(S3,HIGH); 34 frequency = pulseIn(sensorOut, LOW); 35 Serial.print("G= ");//printing name 36 Serial.print(frequency);//printing RED color frequency 37 Serial.print(" "); 38 delay(100); 39 digitalWrite(S2,LOW); 40 digitalWrite(S3,HIGH); 41 frequency = pulseIn(sensorOut, LOW); 42 Serial.print("B= ");//printing name 43 Serial.print(frequency);//printing RED color frequency 44 Serial.println(" "); 45 delay(100); 46 } Sau upload chương trình kết nối xong lấy mẫu giấy màu đưa sát vào led màu trắng cảm biến, sau mở serial port lên xem giá trị trả màu Web: tdhshop.com.vn - Chuyên Kit TỰ HỌC ARDUINO SỔ TAY ARDUINO 15 CẢM BIẾN GIA TỐC ( MPU 6050) Cảm biến gia tốc MPU 6050 cảm biến có trục thiết kế cho ứng dụng nguồn ni thấp, giá rẻ, có hiệu xuất cao, ứng dụng điện thoại máy tình bảng, thiết bị di động khác MPU-6000/6050 gồm có trục quay hồi chuyển (gyroscope) trục gia tốc (accelerometer ) thiết kế nhân chip Digital Motion Processor (DMP) sử dụng thuật tốn MotionFusion thuật tốn MotionFusion có khả giao tiếp với số cảm biến khác qua chân I2C phụ trợ (auxiliary master I2C bus), giúp cho thiết bị trang bị đầy đủ loại cảm biến hệ thống điều khiển Board MPU6050 thiết kế với IC nguồn 3.3V trện board trở kéo bus I2C Thông số kĩ thuật cảm biến gia tốc MPU 6050 : - Điện áp cấp: 3~5v - góc quay hồi chuyển với độ nhạy lên đến 131 LSBs/sps đầy đủ độ ±250, ±500, ±1000, and ±2000dps - góc gia tốc kế với đầy đủ khả lập trình với ±2g, ±4g, ±8g and ±16g - Kích thước: 14 x 21mm Sơ đồ nối dậy: Web: tdhshop.com.vn - Chuyên Kit TỰ HỌC ARDUINO SỔ TAY ARDUINO Lập trình điều khiển: Trƣớc hết ta phải cài thƣ viện MPU6050 I2C vào arduino IDE #include const int MPU_addr=0x68; // I2C address of the MPU-6050 int16_t AcX,AcY,AcZ,Tmp,GyX,GyY,GyZ; void setup(){ Wire.begin(); Wire.beginTransmission(MPU_addr); Wire.write(0x6B); // PWR_MGMT_1 register Wire.write(0); // set to zero (wakes up the MPU-6050) Wire.endTransmission(true); Serial.begin(9600); } void loop(){ Wire.beginTransmission(MPU_addr); Wire.write(0x3B); // starting with register 0x3B (ACCEL_XOUT_H) Wire.endTransmission(false); Wire.requestFrom(MPU_addr,14,true); // request a total of 14 registers AcX=Wire.read()