Bài 1 Cho hệ thống ở hình 1 1 1 Vẽ QĐNS của hệ thống khi + K0 Tìm điều kiện của K để hệ thống ổn định 1 2 Tìm cực thuộc QĐNS có dạng 21s j = − + − với =0 5 , tìm K lúc đó Bài 2 Cho hệ thống h.
Bài 1: Cho hệ thống hình R(s) Y(s) G (s ) +_ G ( s) = Hình 25( s + K ) s ( s + 9) 1.1 Vẽ QĐNS hệ thống K + Tìm điều kiện K để hệ thống ổn định 1.2 Tìm cực thuộc QĐNS có dạng s = − + j − với =0.5 , tìm K lúc Bài 2: Cho hệ thống hồi tiếp âm đơn vị có hàm truyền vòng hở sau: G (s) = K ( s + )( s + 3) s ( s + 1) 2.1 (2.0 điểm) Vẽ QĐNS hệ thống K thay đổi từ đến +∞ 2.2 (1.0 điểm) Tìm giá trị K để cực vịng kín hệ thống có hệ số tắt nhỏ Tính POT tqđ (tiêu chuẩn 2%) cho trường hợp Bài 3: Cho hệ thống hồi tiếp âm đơn vị có hàm truyền vịng hở sau: K ( s + 1) G( s) = s ( s + 10) 3.1 Vẽ QĐNS hệ thống K = → +∞ Tìm điều kiện K để hệ thống ổn định 3.2 Hãy xác định vị trí cực hệ kín K=12 Tính POT tqđ (tiêu chuẩn 2%) cho trường hợp dựa vào cặp cực định Bài 4: Cho hệ thống hình R(s) +_ G (s ) Y(s) G( s) = Hình K ( s + 2) ( s + 10)(s − 4s + 8) 4.1 Vẽ QĐNS hệ thống K + Tìm điều kiện K để hệ thống ổn định 4.2 Tìm cực thuộc QĐNS có dạng s = − + j − với = rad / s , tìm K lúc Bài 5: Cho hệ thống hình R(s) Hình +_ Y(s) G( s) = Ks + 10 ( s + 1)( s + 2s + 2) Vẽ QĐNS hệ thống K + Dựa vào QĐNS, đánh giá tính ổn định hệ thống Câu 6: Cho hệ thống hình R(s) +_ Hình Y(s) G(s) 12 ( s + 1)( s + 3) K H ( s) = s+a G( s) = H(s) 6.1 Cho K>0 a>0, tìm điều kiện K a để hệ thống ổn định 6.2 Cho K = 1, vẽ QĐNS hệ thống a + Bài 7: Cho hệ thống hồi tiếp âm đơn vị có hàm truyền vòng hở sau: G ( s) = K ( s + 3)( s + 5) ( s + 10) ( s − 6s + 18) 7.1.Vẽ QĐNS hệ thống K = → + 7.2.Tìm giá trị K để cực định vịng kín hệ thống có hệ số tắt dần ζ = 0.707 Bài 8: Cho hệ thống hồi tiếp âm đơn vị có hàm truyền hở G ( s ) = 200( s + 0.4)e −0.1s s ( s + 10) 8.1 Vẽ biểu đồ Bode biên độ pha G(s) 8.2 Đánh giá tính ổn định hệ kín 8.3 Dựa vào đặc tính tần số G(s), bạn cho nhận xét độ vọt lố, thời gian độ sai số xác lập tín hiệu vào nấc đơn vị Bài 9: Cho hệ thống Hình R(s) Hình +_ GC ( s) G (s ) Y(s) G( s) = 20 s ( s + 10 s + 100) s+5 GC ( s ) = K s +1 9.1 Vẽ biểu đồ Bode biên độ hệ hở trường hợp K = K = 10 (Biểu đồ Bode pha vẽ sẵn giấy vẽ Bode) (Gợi ý: Hàm truyền hở Gh(s) = GC(s)*G(s)) 9.2 Đánh giá tính ổn định hệ kín xác định hệ số vị trí Kp, vận tốc Kv gia tốc Ka trường hợp 9.3 Từ kết câu 4.2, rút nhận xét độ vọt lố sai số xác lập tăng độ lợi K Bài 10: Cho hệ thống Hình R(s) +_ G(s) KC Y(s) G( s) = Hình 100( s + 0.5)e −0.1s s ( s + 10)( s + 5) 10.1.Cho KC =1 Vẽ biểu đồ Bode biên độ pha hệ hở miền tần số từ 0.01 đến 20 rad/sec Xác định tần số cắt biên c tần số cắt pha − Đánh giá tính ổn định hệ kín 10.2.Cho KC =1 Tính sai số xác lập hệ thống tín hiệu vào hàm dốc đơn vị 10.3.Xác định miền giá trị KC cho hệ kín ổn định Bài 11: Cho hệ thống hồi tiếp âm đơn vị có hàm truyền hở 100( s + 1)e − Ls ( s + 0.1) ( s + 14s + 40) 11.1 Cho L = 0, vẽ biểu đồ Bode biên độ pha G(s), xác định độ dự trữ biên pha, kết luận tính ổn định hệ kín ? 11.2 Xác định điều kiện L để hệ kín ổn định ? G( s) = Bài 12 : Cho hệ thống hồi tiếp âm đơn vị có hàm truyền hở 200( s + 1)e−0.1s s ( s + 5) Vẽ biểu đồ Bode biên độ pha G(s), xác định độ dự trữ biên độ dự trữ pha, kết luận tính ổn định hệ kín? G(s) = Câu 13: Cho hệ thống điều khiển có sơ đồ khối hình 2, đó: R(s) Hình +_ G(s) H(s) Y(s) ( s + 1)( s + 3) K H (s) = Ts + G( s) = 20(2 s + 1)e −0.3s 10 G ( s) = ; H ( s) = ( s + 4) ( s + 10) Vẽ biểu đồ Bode biên độ pha hàm truyền hở Gh(s)=G(s)H(s) Xác định độ dự trữ biên độ dự trữ pha hệ hở, từ kết luận tính ổn định hệ kín Bài 14: Cho hệ thống Hình R(s) Hình +_ G (s ) Y(s) G( s) = 100 ( s + 1) ( s + 0.1) ( s + 10) e −0.01s Vẽ biểu đồ Bode hệ hở, xác định độ dự trữ biên, độ dự trữ pha kết luận tính ổn định hệ kín Bài ... trường hợp 9 .3 Từ kết câu 4. 2, rút nhận xét độ vọt lố sai số xác lập tăng độ lợi K Bài 10: Cho hệ thống Hình R(s) +_ G(s) KC Y(s) G( s) = Hình 100( s + 0 .5) e −0.1s s ( s + 10)( s + 5) 10.1.Cho... hiệu vào hàm dốc đơn vị 10 .3. Xác định miền giá trị KC cho hệ kín ổn định Bài 11: Cho hệ thống hồi tiếp âm đơn vị có hàm truyền hở 100( s + 1)e − Ls ( s + 0.1) ( s + 14s + 40 ) 11.1 Cho L = 0, vẽ biểu... khối hình 2, đó: R(s) Hình +_ G(s) H(s) Y(s) ( s + 1)( s + 3) K H (s) = Ts + G( s) = 20(2 s + 1)e −0.3s 10 G ( s) = ; H ( s) = ( s + 4) ( s + 10) Vẽ biểu đồ Bode biên độ pha hàm truyền hở Gh(s)=G(s)H(s)