Trang bị điện điện tử cầu trục 200 tấn nhà máy đóng tàu phà rừng đi sâu nghiên cứu mô phỏng cơ cấu nâng hạ hàng

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG…………… Luận văn Trang bị điện - điện tử cầu trục 200 nhà máy đóng tàu Phà Rừng Đi sâu nghiên cứu mơ cấu nâng hạ hàng LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com LỜI NÓI ĐẦU Ở nƣớc ta với địa hình có bờ biển dài nhiều sơng lớn, từ lâu ngành vận tải thuỷ hình thành, phát triển đóng vai trị ngày quan trọng kinh tế Trong công nghiệp phát triển nhƣ nay, nhu cầu vận chuyển bốc xếp hàng hóa thiết yếu địi hỏi cải thiện lực nhƣ chất lƣợng bốc xếp Cầu trục thiết bị bốc xếp quan trọng thiếu nhà máy cảng biển Với nhiều cải tiến kỹ thuật nhƣ áp dụng công nghệ điều khiển đại nâng cao đƣợc suất lao động an toàn lao động bốc xếp Với tầm quan trọng nhƣ vậy, việc nghiên cứu cầu trục 200 công ty đóng tàu Phà Rừng nhiệm vụ quan trọng, giúp ta hiểu sâu khai thác tối ƣu suất thiết bị, đƣa đƣợc giải pháp kỹ thuật hợp lý nhằm hồn thiện nhóm thiết bị, phục vụ tốt cho sản xuất Sau năm học tập trƣờng Đại học Dân lập Hải Phòng, em đƣợc giao đề tài tốt nghiệp “Trang bị điện - điện tử cầu trục 200 nhà máy đóng tàu Phà Rừng Đi sâu nghiên cứu mô cấu nâng hạ hàng” Bản đồ án gồm nội dung sau: Chương 1: Khái quát chung cầu trục cần trục Chương 2: Trang bị điện - điện tử cầu trục 200 Chương 3: Nghiên cứu cấu nâng hạ hàng mô cấu nâng hạ hàng cầu trục 200 phần mềm MATLAB & SIMULINK LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Trong trình thực hiện, vốn kiến thức cịn hạn chế, thời gian thực khơng nhiều nên đồ án khơng thể tránh khỏi thiếu sót Em mong đƣợc đóng góp ý kiến thầy cô giáo bạn Em xin chân thành cảm ơn! Hải Phòng, ngày 12 tháng năm 2010 Sinh viên thực Dƣơng Hồng Khánh LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com CHƢƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ CẦN TRỤC - CẦU TRỤC 1.1 KHÁI QUÁT CHUNG VỀ CẦN TRỤC - CẦU TRỤC [1; Tr 5] Cầu trục - cần trục làm nhiệm vụ chuyển dịch hàng hóa, vật tƣ, thiết bị từ chỗ sang chỗ khác Thí dụ xây dựng cơng trình cơng nghiệp, cầu trục nâng thiết bị công nghệ từ mặt đất lên cao để lắp ráp thành dây chuyền sản xuất Trong nhà máy luyện kim, cầu trục vận chuyển cuộn thép, phôi thép thùng kim loại nóng chảy để đổ vào khn đúc vv… Trong nhà máy khí cầu trục vận chuyển phơi gia công để gá lắp lên máy hay vận chuyển chi tiết đƣợc gia công xong đƣa sang công đoạn khác Trong cảng biển: Cần trục bốc dỡ hàng từ tầu xuống kho bãi hay vận chuyển xuống tàu, vận chuyển container, máy móc xuất nhập qua đƣờng biển vv… Nhƣ cầu trục cần trục giúp cho ngƣời khí hóa, tự động hóa khâu bốc xếp làm giảm sức lao động tăng suất chất lƣợng sản xuất Điều cho thấy lĩnh vực sản xuất tham gia cần trục cầu trục Vì tính đa dạng nên cấu tạo cần trục cầu trục đa dạng khác Tuy nhiên có đặc điểm cấu chung thí dụ cầu trục thƣờng có ba cấu chính: Cơ cấu nâng hạ, cấu di chuyển dọc, cấu di chuyển ngang số cấu phụ để lấy giữ hàng Cần trục thƣờng có nhiều cấu làm đƣợc nhiều nhiệm vụ khác cụ thể có cấu nâng hạ, cấu quay cần, cấu thay đổi tầm với, cấu dịch chuyển cấu phụ Các hệ cần trục cầu trục từ trƣớc năm 1986 với hệ truyền động điện thông thƣờng động không đồng rôto dây quốn điều chỉnh tốc độ cách điều chỉnh điện trở phụ mạch rơto Mạch điều chỉnh sử dụng rơle, cơng tắc tơ nên hệ thống hoạt động xác tần số đóng cắt lớn, gây mịn tiếp điểm công tắc tơ, rơle nên phải LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com bảo dƣỡng thƣờng xuyên, dùng điện trở mạch rôto gây tổn hao lớn mặt điện điều chỉnh tốc độ động Tín hiệu điều khiển từ tay trang điều khiển đƣợc đƣa thơng qua rơle trung gian, tín hiệu rơle trung gian dùng để điều khiển đóng cắt cơng tắc tơ cấp nguồn cho động thực cấu, liên động cấu chủ yếu khí Ngày với phát triển khoa học kỹ thuật, điện tử công suất tin học hệ thống truyền động cho cần trục cầu trục hệ thống điện với động rơto lồng sóc điều chỉnh tốc độ biến tần Hệ thống điều khiển đại thƣờng đƣợc thiết kế điều khiển PLC máy tính số Hệ thống điều khiển thƣờng hệ kín điều khiển giám sát máy tính có độ tin cậy cao, kiểm tra thông số đầu vào điều khiển tập trung CPU nên dễ dàng bảo vệ liên động cấu hệ thống Tín hiệu từ tay điều khiển qua mã hóa bit khơng qua mã hóa đƣợc đƣa tới đầu vào PLC, tín hiệu đầu PLC đƣa tới biến tần, microrơle để đóng cắt công tắc tơ cấp nguồn cho động Tùy theo yêu cầu công nghệ, chất lƣợng bốc xếp giá thành mà ngƣời ta chọn cấp tốc độ cho động để từ lựa chọn biến tần hay dùng rơle, cơng tắc tơ thích hợp, nhƣng phải thỏa mãn yêu cầu công nghệ bốc xếp quy định 1.2 PHÂN LOẠI CẦN TRỤC - CẦU TRỤC [1; Tr ÷ 12] 1.2.1 Phân loại theo trọng tải nâng vận chuyển hàng hóa 1) Cần trục, cầu trục có tải trọng nhỏ: trọng tải nâng chuyển từ – (tấn) 2) Cần trục, cầu trục có tải trọng trung bình: trọng tải nâng chuyển từ 10 – 30 (tấn) 3) Cần trục, cầu trục có tải trọng lớn: trọng tải nâng chuyển từ 30 – 60 (tấn) 4) Cần trục, cầu trục có tải trọng lớn: trọng tải nâng chuyển từ 80 – 1200 (tấn) LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com 1.2.2 Phân loại theo đặc điểm công tác Cần trục chân đế hay gọi cần cẩu chân đế Hình 1.1: cần trục chân đế Cần trục chân đế đƣợc biểu diễn hình 1.1 có cấu chính: Cơ cấu nâng hạ hàng; Cơ cấu nâng hạ cần; Cơ cấu quay (cơ cấu quay mâm); Cơ cấu di chuyển chân đế Cần trục chân đế có khả bốc xếp hàng rời gầu ngoạm, bốc xếp hàng hóa treo móc cần trục, bốc xếp container vv… Cần trục lắp đặt công tông Hình 1.2: Cần trục cơng tơng Cần trục cảng lắp đặt công tông biểu diễn hình 1.2, loại thƣờng có trọng tải lớn, dùng để nâng hạ cấu kiện ngành lắp máy đƣợc vận chuyển đƣờng thủy mà cần trục chân đế khơng có khả LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com bốc xếp Các cảng biển trang bị loại cẩu khơng nhiều nhƣng tính động cao để đáp ứng nhu cầu bốc xếp siêu trọng mà đảm báo tính kinh tế khai thác vận hành Cần trục - tời hàng tàu biển Hình 1.3: Cầu trục tàu thủy Cầu trục tời hàng tàu biển cập cảng tham gia vào trình bốc xếp hàng hóa biểu diễn hình 1.3 Cần trục tàu thủy gồm có ba cấu điều khiển chuyền động chính: Cơ cấu nâng hạ hàng; Cơ cấu nâng hạ cấu quay Sự hoạt động cần cẩu tàu thủy phụ thuộc nhiều vào góc nghiêng tàu q trình bốc xếp hàng hóa, góc nghiêng q trình hoạt động lớn so với cần cẩu chân đế đặt cảng Tời hàng tàu thủy thƣờng có hai loại: Tời đơn tời kép Tời đơn loại tời có cần, chuyển động tƣơng tự cần cẩu Tời kép loại tời có hai cần thƣờng có hai chuyển động bốc xếp hàng hóa nâng hạ kéo tời để dịch chuyển hàng hóa khoảng cách hai đỉnh cần Đặc điểm làm việc tời đơn tàu thủy đảm bảo đƣợc tính linh hoạt cao, thời gian đƣa vào làm việc nhanh so với tời kép Nhƣợc điểm loại địi hỏi cơng suất đặt lớn so với tời kép LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Xe nâng - cần cẩu ô tô Hình 1.4: Xe nâng chuyển container chuyên dụng Hình 1.5: Cần trục lắp xe ôtô Xe nâng cần cẩu tơ đƣợc mơ tả nhƣ hình 1.4 hình 1.5 Nhóm thiết bị bốc xếp hàng hóa có số lƣợng lớn cảng biển, làm việc chúng có tính linh hoạt cao, hiệu kinh tế sử dụng Các xe nâng chuyên dụng thƣờng có cấu điều khiển chuyển động tƣơng tự cần cẩu: Chuyển động nâng hạ hàng, chuyển động nâng hạ cần chuyển LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com động quay Cần cẩu ơtơ có cấu điều khiển chuyển động tƣơng tự cần trục Đặc điểm cần cẩu đặt ô tô xe nâng nguồn lƣợng sử dụng chủ yếu điezel, hệ thống truyền động động điện thủy lực Cần cẩu zíczắc Hình 1.6: Cần cẩu zíczắc LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Cần cẩu zíczắc đƣợc biểu diễn hình 1.6, loại cần cẩu trang bị để thực công tác dịch vụ nhƣ lắp mới, sửa chữa kho bãi nhà sƣởng, công tác bảo dƣỡng hệ thống cung cấp điện, cần cẩu chân đế vv… Đặc điểm cơng tác cần cẩu zíczắc tính linh hoạt cao, gọn nhẹ Các hệ thống điều khiển chuyển động thƣờng điện thủy lực Cầu trục trang bị cho kho bãi nhà xưởng Hình 1.7a: Cầu trục nhà máy cán tơn Hình 1.7b: Cầu trục nhà máy khí Cầu trục chạy ray trang bị cho kho hàng, phân xƣởng khí đƣợc biểu diễn hình 1.7a, 1.7b Cầu trục loại có cấu điều khiển chuyển động chính: Cơ cấu nâng hạ hàng; Cơ cấu di chuyển xe con; LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Isqn = sqrt(Pn / / Zn / 2); Isdn = In * sqrt(1 - cosPhi); wr = 2*pi*(f-zp*n/60); Tr = Isqn / Isdn /wr ; Lr = Tr * Rr; sinPhi = sin(acos(cosPhi)) ; Xo = (sinPhi - cosPhi * Isdn / Isqn) * Un / sqrt(3) /In ; Xh = sqrt( Un ^ / - ( Xo * Isqn ) ^ )/ Isdn - Xo ; o = Xo / Xh ; % he so tu tan Ls = Lr ; % gia su Ls = Lr Rs = sqrt(Ls / Xh * * pi * f) ; % Dien tro stator Lm = sqrt((1-o)*Lr*Ls); Los = Ls - Lm; % dien cam tan stator Lor = Lr - Lm; % dien cam tan stator Tnl = 0.001; Knl = 220; To = 1/(1/(o*Ts)+(1-o)/(o*Tr)); Ts = Los/Ros; File dbW.m tính tốn tham số điều khiển dòng function F = dbW(sysC,Ts) z = tf('z'); sysD = c2d(sysC,Ts,'zoh'); LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com sys = filt(sysD.num{1,1},sysD.den{1,1},Ts); sumB = 1/sum(sys.num{1,1}); rate = - sys.den{1,1}(1)/sys.den{1,1}(2); %l0/l1 l0 = - sys.den{1,1}(1) * sumB/(- sys.den{1,1}(1) + sys.den{1,1}(2)); l1 = l0 / rate; numLz = [l0 l1]; denLz = [1]; Lz = filt(numLz,denLz,Ts); Bz = filt(sys.num{1,1},1,Ts); Az = filt(sys.den{1,1},1,Ts); numR = Lz * Az; numR = numR.num{1,1}; denR = - Lz * Bz; denR = denR.num{1,1}; F = filt(numR,denR,Ts); End File proecss.m file chƣơng trình clear; AC85KW; s = tf('s'); LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com z = tf('z'); Tsample = 0.01; %Risd sysIsd = Knl*To/((1 + s*Tnl)* (o*Ls) *(1 + s*To)); Risd = dbW(sysIsd,Tsample); numIsd = Risd.num{1,1}; denIsd = Risd.den{1,1}; %Risq PhiRd0 = PhiDm; A = Lm*isd/(PhiRd0*Tr); B = (1-o)/(o*Lm)*PhiRd0 + isd; C = 3*PhiRd0*Lm*zp*zp/(2*Lr*J); D = 1/To+A; E = /(s + D )/ (1 + /(s + D ) * B * C / s ); sysIsq = Knl/((1 + Tnl * s) * o * Ls) /(D+s); Risq = dbW(sysIsq,Tsample); numIsq = Risq.num{1,1}; denIsq = Risq.den{1,1}; %Rwk Ti = 0.2; LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Kp = 50/(Ti*C); File mohinh.mdl Hình 3.12: Mơ hình tồn hệ thống LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Hình 3.13: Bộ điều chỉnh tốc độ (Rw) Hình 3.14: Bộ điều chỉnh dịng điện (Ri) Hình 3.15: Khối nghịch lưu LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Hình 3.16: Mơ hình động 3.3.6 Kết mơ Mô hệ thống với mômen cản hai động 100 75 Hình 3.17: Đồ thị dịng Isd Isq với động có MC =100 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Hình 3.18: Đồ thị dịng Isd Isq với động có MC = 75 Hình 3.19: Đồ thị tốc độ mơmen với động có MC =100 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Hình 3.20: Đồ thị tốc độ mơmen với động có MC = 75 3.3.7 Nhận xét q trình mơ Qua kết mô ta thấy đƣợc rằng: - Kết mô phản ánh yêu cầu kỹ thuật cấu - Với hai động đƣợc điều khiển bám tốc độ với tốc độ đặt ta có kết mơ tốt Tốc độ hai động với tốc độ đặt - Độ điều chỉnh nhỏ nằm phạm vi cho phép - Với hai mơmen cản khác tốc độ hai động bám tốc độ đặt - Khi thêm khâu gia tốc vào mơ hình ta thấy đƣợc việc điều khiển tốc độ đƣợc tốt không gây tƣợng điều chỉnh lớn dòng điện nằm giới hạn không nhảy vọt, không gây hỏng chi tiết khí tốc độ động tăng nhanh phù hợp với điều kiện thực tế nguyên tắc điều khiển LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com KẾT LUẬN Sau 12 tuần với nỗ lực thân giúp đỡ giáo viên hƣớng dẫn Thạc sĩ Trần Thị Phƣơng Thảo, thầy cô giáo khoa bạn lớp, em hoàn thành đồ án tốt nghiệp với nội dung “Trang bị điện - điện tử cầu trục 200 nhà máy đóng tàu Phà Rừng Đi sâu nghiên cứu mô cấu nâng hạ hàng” Trong trình làm đồ án, với kiến thức thu đƣợc giúp em nắm bắt đƣợc công nghệ nguyên lý hoạt động cầu trục 200 Với nhiệm vụ đề ra, đồ án giải đƣợc vấn đề sau: - Khái quát cần trục - cầu trục - Nguyên lý hoạt động, bảo vệ, chức phần tử cấu: Cơ cấu cấp nguồn, cấu di chuyển xe con, cấu nâng hạ cần, cấu di chuyển giàn cầu trục 200 - Mô hệ thống nâng hạ hàng cầu trục 200 Tuy nhiên, đồ án số hạn chế định nhƣ: - Chƣa tìm hiểu sâu chế độ làm việc động truyền động nhƣ chế độ hãm, đồng tốc độ… - Phần mơ cấu nâng hạ hàng có thơng số kỹ thuật động tối ƣu hóa Hải Phịng, Ngày 12 tháng năm 2010 Sinh viên thực Dƣơng Hồng Khánh LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] PGS.TS Bùi Quốc Khánh - TS Hồng Xn Bình (2006), Trang bị điện - điện tử Tự động hoá cầu trục cần trục, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật - Hà Nội [2] GS.TSKH Thân Ngọc Hoàn (2005), Máy Điện, Nhà xuất Xây dựng - Hà Nội [3] Bùi Quốc Khánh - Nguyễn Văn Liễu - Nguyễn Thị Hiền (1994), Truyền Động Điện, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật - Hà Nội [4] Nguyễn Xuân Phú - Tơ Đằng (2001), Khí cụ điện - Lý thuyết - Kết cấu tính tốn - Lựa chọn sử dụng, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật Hà Nội [5] Nhà máy đóng tàu Phà Rừng, Hồ sơ kỹ thuật cầu trục 200 [6] Diễn đàn Điện Tử Việt Nam (www.dientuvietnam.net) [7] Trang tìm kiếm thông tin (www.google.com) LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com MỤC LỤC LỜI NÓI ĐẦU CHƢƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ CẦN TRỤC - CẦU TRỤC 1.1 KHÁI QUÁT CHUNG VỀ CẦN TRỤC - CẦU TRỤC [1; Tr 5] 1.2 PHÂN LOẠI CẦN TRỤC - CẦU TRỤC [1; Tr ÷ 12] 1.2.1 Phân loại theo trọng tải nâng vận chuyển hàng hóa 1.2.2 Phân loại theo đặc điểm công tác 1.3 ĐẶC ĐIỂM, YÊU CẦU KỸ THUẬT CỦA HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN CẦN TRỤC - CẦU TRỤC 11 1.3.1 Khái quát [1; Tr 19] 11 1.3.2 Đặc điểm hệ truyền động điện cần trục - cầu trục [1; Tr 12 ÷ 15] 12 1.3.3 Khái quát yêu cầu cho hệ thống điều khiển truyền động cần trục - cầu trục [1; Tr 16 ÷ 19] 16 1.4 CẤU TRÚC HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN [1; Tr 19 ÷ 21] 20 1.5 ĐẶC TÍNH CƠ TĨNH CỦA HỆ TRUYỀN ĐỘNG CHO CƠ CẤU CHÍNH [1; Tr 21 ÷27] 23 1.5.1 Hệ truyền động động (ĐC) chiều 23 1.5.2 Hệ thống truyền động động không đồng (KĐB) rotor lồng sóc 24 1.5.3 Hệ truyền động động không đồng rotor dây 25 1.5.4 Hệ thống điều khiển tốc độ truyền động điện cấu cho cần trục cầu trục sử dụng phụ tải động 27 CHƢƠNG 2: TRANG BỊ ĐIỆN - ĐIỆN TỬ CẦU TRỤC 200 TẤN 29 2.1.GIỚI THIỆU VỀ CẦU TRỤC 200 TẤN (200T) [5] 29 2.1.1.Các đại lƣợng thơng số kĩ thuật cấu cầu trục 200T29 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com 2.1.2 Kí hiệu vẽ phƣơng pháp đọc vẽ 32 2.2 HỆ THỐNG CẤP NGUỒN CẦU TRỤC 200T 35 2.2.1 Chức phần tử 35 2.2.2 Nguyên lí hoạt động 36 2.2.3 Các bảo vệ sơ đồ cấp nguồn 37 2.3 CƠ CẤU DI CHUYỂN XE CON (TROLLEY) 37 2.3.1 Chức phần tử 37 2.3.2 Nguyên lý hoạt động 39 2.3.3 Các bảo vệ cấu di chuyển xe 40 2.4 CƠ CẤU NÂNG HẠ HÀNG (HOISTING) 41 2.5 CƠ CẤU DI CHUYỂN GIÀN (GANTRY TRAVELLING) 42 2.5.1 Chức phần tử 42 2.5.2 Nguyên lí hoạt động 43 2.5.3 Các bảo vệ cấu di chuyển giàn 45 2.6 THIẾT BỊ PLC TRONG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN VÀ BẢO VỆ CẦU TRỤC 46 2.6.1 Thiết bị PLC dùng hệ thống điều khiển cầu trục 46 2.6.2 Danh sách đầu vào 47 2.7 KHAI THÁC VÀ VẬN HÀNH CẦU TRỤC 53 2.7.1 Những quy định chung 53 2.7.2 Những quy định cụ thể ngƣời vận hành 53 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com CHƢƠNG 3: NGHIÊN CỨU CƠ CẤU NÂNG HẠ HÀNG VÀ MÔ PHỎNG CƠ CẤU NÂNG HẠ HÀNG CẦU TRỤC 200 TẤN BẰNG PHẦN MỀM MATLAB & SIMULINK 55 3.1 TỔNG QUAN VỀ CƠ CẤU NÂNG HẠ HÀNG CỦA CẦU TRỤC 200 TẤN 55 3.2 HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN CHO CƠ CẤU NÂNG HẠ HÀNG CẦU TRỤC 200 TẤN 56 3.2.1 Tổng quan cấu nâng hạ hàng cầu trục 200 Tấn cơng ty đóng tàu Phà Rừng 56 3.2.2 Nguyên lí hoạt động cấu nâng hạ hàng 58 3.3 MÔ PHỎNG CƠ CẤU NÂNG HẠ HÀNG CẦU TRỤC 200 TẤN 61 3.3.1 Hƣớng mô cấu nâng hạ hàng cầu trục 200T 61 3.3.2 Xây dựng mơ hình động khơng đồng ba pha rơto lồng sóc 62 Phƣơng trình trạng thái hệ tọa độ tựa theo từ thông roto dq 62 Tuyến tính hóa mơ hình động 66 3.3.3 Tổng hợp mạch vòng dòng điện 69 3.3.4 Tổng hợp mạch vòng tốc độ 71 3.3.5 Mơ tồn cấu nâng hạ hàng 72 3.3.6 Kết mô 78 3.3.7 Nhận xét q trình mơ 80 KẾT LUẬN 81 TÀI LIỆU THAM KHẢO 82 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com ... ? ?Trang bị đi? ??n - đi? ??n tử cầu trục 200 nhà máy đóng tàu Phà Rừng Đi sâu nghiên cứu mô cấu nâng hạ hàng? ?? Bản đồ án gồm nội dung sau: Chương 1: Khái quát chung cầu trục cần trục Chương 2: Trang bị. .. cần trục, cầu trục LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com CHƢƠNG 2: TRANG BỊ ĐI? ??N - ĐI? ??N TỬ CẦU TRỤC 200 TẤN 2.1.GIỚI THIỆU VỀ CẦU TRỤC 200 TẤN (200T) [5] Cầu trục 200 cầu trục. .. thống đi? ??u khiển chuyển động thƣờng đi? ??n thủy lực Cầu trục trang bị cho kho bãi nhà xưởng Hình 1.7a: Cầu trục nhà máy cán tơn Hình 1.7b: Cầu trục nhà máy khí Cầu trục chạy ray trang bị cho kho hàng,