Giáo trình Robot hàn (Nghề Hàn Cao đẳng)

BỘ NÔNG NGHIỆ P VÀ PHÁT TRIỂ N NÔNG THÔN TRƯ Ờ NG CAO ĐẲ NG CƠ ĐIỆ N XÂY DỰ NG VIỆ T XƠ GIÁO TRÌNH MƠĐUN: ROBOT HÀN NGHỀ : HÀN TRÌNH ĐỘ : CAO ĐẲ NG Ban hành kèm theo Quyế t đị nh số : /QĐ- ngày tháng năm 20 …… củ a ……………… Ninh bình, năm 2019 TUYÊN BỐ BẢ N QUYỀ N Tài liệ u thuộ c loạ i sách giáo trình nên nguồ n thơng tin đư ợ c phép dùng nguyên bả n hoặ c trích dùng cho mụ c đích đào tạ o tham khả o Mọ i mụ c đích khác mang tính lệ ch lạ c hoặ c sử dụ ng vớ i mụ c đích kinh doanh thiế u lành mạ nh bị nghiêm cấ m LỜ I GIỚ I THIỆ U Cùng vớ i phát triể n củ a khoa họ c công nghệ Robot đư ợ c ứ ng dụ ng nhiề u lĩnh vự c khác có lĩnh vự c hàn Hiệ n có rấ t nhiề u hãng sả n xuấ t tham gia vào việ c chế tạ o robot hàn, mỗ i hãng sả n xuấ t đề u có khác quy trình vậ n hành, sử dụ ng Vì vậ y phạ m vi giáo trình tác giả giớ i thiệ u đư ợ c 01 loạ i Robot AX-V6 củ a hãng OTC DAIHEN Giáo trình đư ợ c biên soạ n cho đố i tư ợ ng sinh viên chuyên nghề hàn, trình độ cao đẳ ng, trung cấ p Quá trình biên soạ n tác giả có nhiề u cố gắ ng song chắ c chắ n không tránh khỏ i nhữ ng thiế u sót Rấ t mong nhậ n đư ợ c ý kiế n đóng góp để giáo trình hồn thiệ n hơ n Tác giả xin chân thành m n … ,ngày… tháng năm…… Tham gia biên soạ n Chủ biên: Hoàng Ngọ c Lâm MỤ C LỤ C TT Nộ i dung Lờ i giớ i thiệ u Bài 1: Cấ u hình c củ a hệ thố ng rô bố t hàn AX–V6 Cấ u hình bả n củ a hệ thố ng rô bố t hàn AX–V6 Chứ c phậ n củ a hệ thố ng rôbố t hàn Bài 2: Vậ n hành hệ thố ng rô bố t hàn AX-V6 Các hệ tọ a độ sử dụ ng cho rô bố t Vậ n hành hệ thố ng rô bố t hàn Bài 3: Lậ p chư ng trình hàn đư ng thẳ ng Tổ ng quát lậ p chư ng trình hàn Nhữ ng hiệ n thị củ a hình Hư ng dẫ n lậ p chư ng trình hàn đư ng thẳ ng Chạ y tự độ ng Bài tậ p ứ ng dụ ng Bài 4: Lậ p chư ng trình hàn đư ng cong Tổ ng quát lậ p chư ng trình hàn Nhữ ng hiệ n thị củ a hình Hư ng dẫ n lậ p chư ng trình hàn đư ng cong Chạ y tự độ ng Bài tậ p ứ ng dụ ng Bài 5: Lậ p chư ng trình hàn sử dụ ng đồ gá đồ ng vớ i rô bố t hàn Hư ng dẫ n vậ n hành đồ gá đồ ng vớ i robot hàn Bài tậ p ứ ng dụ ng Bài 6: Sử dụ ng phầ n mề m AX-ST AX-PM Giớ i thiệ u phầ n mề m AX-ST, AX-PM 2.Cài đặ t phầ n mề m Hư ng dẫ n sử dụ ng TRANG 7 22 22 25 27 27 28 30 46 48 51 51 52 54 70 72 75 75 76 80 80 81 81 MƠ ĐUN: ROBOT HÀN Mã mơ đun: MĐ 30 Vị trí, tính chấ t, ý nghĩa vai trị củ a mơ đun: - Vị trí: Là mơn đun đư ợ c bố trí cho sinh viên sau họ c xong môn họ c sở , môn họ c, mô đun chuyên môn từ MĐ 14 đế n MH 29 - Tính chấ t: Là mơ đun chun mơn nghề hàn - Ý nghĩa vai trị củ a mơ đun: Robot hàn mô đun chuyên nghề hàn, môn họ c bả n chư ng trình đào tạ o, giúp ngư i họ c đư ợ c trang bị kiế n thứ c bả n lậ p trình, vậ n hành sử dụ ng robot hàn Mụ c tiêu củ a mơ đun: - Kiế n thứ c: + Trình bày đư ợ c cấ u hình bả n củ a hệ thố ng rô bố t hàn; + Mô tả cấ u tạ o c củ a phậ n hệ thố ng rơ bố t hàn; + Trình bày rõ ràng bư c lậ p trình vậ n hành rơ bố t hàn; + Giả i thích đầ y đủ quy đị nh an toàn sử dụ ng rô bố t hàn; - Kỹ năng: + Chuẩ n bị thiế t bị , dụ ng cụ , vậ t liệ u hàn đầ y đủ an toàn; + Vậ n hành thành thạ o hệ thố ng rô bố t hàn; + Tạ o, mở file dự liệ u, sử a, xóa lệ nh c lậ p chư ng trình hàn mộ t cách thành thạ o; + Chọ n chế độ hàn phù hợ p vớ i chiề u dày, tính chấ t củ a vậ t liệ u; + Lậ p đư ợ c chư ng trình hàn cho rô bố t hàn mố i hàn có biên ng khác đả m bả o yêu cầ u kỹ thuậ t; - Năng lự c tự chủ trách nhiệ m: + Tham gia đầ y đủ thờ i gian họ c tậ p lớ p tự họ c; + Có ý thứ c tự giác, có tính kỷ luậ t cao, có tinh thầ n tậ p thể , có tránh nhiệ m vớ i công việ c; + Thự c hiệ n tố t cơng tác an tồn vệ sinh công nghiệ p Nộ i dung củ a mô đun: Số TT Tên mô đun Bài 1: Cấ u hình c củ a hệ thố ng rô bố t hàn AX – V6 Cấ u hình bả n củ a hệ thố ng rơ bố t hàn AX–V6 Chứ c phậ n củ a hệ thố ng rôbố t hàn Bài 2: Vậ n hành hệ thố ng rô bố t hàn AX-V6 Các hệ tọ a độ sử dụ ng cho rô bố t Vậ n hành hệ thố ng rô bố t hàn Bài 3: Lậ p chư ng trình hàn đư ng thẳ ng Tổ ng quát lậ p chư ng trình hàn Tổ ng quát chạ y tự độ ng Nhữ ng hiệ n thị củ a hình Hư ng dẫ n lậ p chư ng trình hàn đư ng thẳ ng Hư ng dẫ n chạ y tự độ ng Bài tậ p ứ ng dụ ng Bài 4: Lậ p chư ng trình hàn đư ng cong Tổ ng quát lậ p chư ng trình hàn Tổ ng quát chạ y tự độ ng Hư ng dẫ n lậ p chư ng trình hàn đư ng thẳ ng Hư ng dẫ n chạ y tự độ ng Bài tậ p ứ ng dụ ng Bài 5: Lậ p chư ng trình hàn sử dụ ng đồ gá đồ ng vớ i rô bố t hàn Hư ng dẫ n vậ n hành đồ gá đồ ng vớ i robot hàn Thờ i gian (giờ ) Tổ ng Lý Thự c Kiể m số thuyế t hành tra 4 0 2 0,5 16 0,5 12 0,5 12 2 12 1,5 16 1,5 12 0,5 12 10 1,5 Số TT Tên mô đun Bài tậ p ứ ng dụ ng Bài 6: Sử dụ ng phầ n mề m AXST AX-PM Giớ i thiệ u phầ n mề m AX-ST, AX-PM 2.Cài đặ t phầ n mề m Hư ng dẫ n sử dụ ng Cộ ng: Thờ i gian (giờ ) Tổ ng Lý Thự c Kiể m số thuyế t hành tra 0,5 10 4 0 41 60 15 BÀI 1: CẤ U HÌNH VÀ CHỨ C NĂNG CỦ A HỆ THỐ NG RÔ BỐ T HÀN AX – V6 Mã bài: MĐ 30.01 Giớ i thiệ u Mộ t hệ thố ng rô bố t hàn hoàn nh đư ợ c lắ p ráp từ phậ n vớ i linh kiệ n khác Các phậ n phả i có tư ng thích vớ i thơng số kỹ thuậ t đư ợ c gọ i cấ u hình củ a mộ t hệ thố ng thiế t bị Chư ng trang bị cho ngư i họ c nhữ ng kiế n thứ c bả n cấ u hình bả n củ a mộ t hệ thố ng rơ bố t hàn Mụ c tiêu: - Trình bày đư ợ c cấ u hình bả n củ a hệ thố ng rô bố t hàn AX – V6; - Trình bày đầ y đủ c phậ n củ a hệ thố ng rô bố t hàn AX–V6; - Nhậ n biế t xác cấ u củ a hệ thố ng rơ bố t hàn; - Có ý thứ c tự giác, có tính kỷ luậ t cao, có tinh thầ n tậ p thể , có tránh nhiệ m vớ i cơng việ c; Cấ u hình bả n củ a hệ thố ng robot hàn AX – V6 1.1 Khái niệ m Cấ u hình củ a hệ thố ng rôbố t hàn thông số kỹ thuậ t củ a linh kiệ n cấ u thành nên hệ thố ng thiế t bị đó, đồ ng thờ i có xét đế n tư ng thích độ mạ nh yế u củ a chúng 1.2 Cấ u hình tiêu chuẩ n củ a hệ thố ng robot hàn AX – V6: 1.2.1 Cấ u hình tiêu chuẩ n củ a mộ t hệ thố ng rơ bố t Hình 1.1: Sơ đồ hệ thố ng robot Hạ ng mụ c Loạ i Hạ ng mụ c Loạ i Tay máy AX-MV6 (Model: AXMV61) Hộ p thao tác AXOP-00** Bộ điề u khiể n AX-C (Model: AXCMN1) Cáp điề u khiể n AXRB-10** Bả ng y AXTPDSON-EC** - Hệ điề u hành: WINDOWS NT - Khở i độ ng: Thẻ CF ( Compact Flat)(256MB hoặ c 512MB) 1.2.2 Cấ u hình hệ thố ng robot hàn AX-V6 Hình 1.2: Sơ đồ hệ thố ng robot hàn Hạ ng mụ c Loạ i Tay máy AX-MV6 (Model: AXMV61) Bộ điề u khiể n AX-C (Model: AXCMN1) Bả ng y AXTPDSON-EC** Hộ p thao tác AXOP-00** Cáp điề u khiể n AXRB-10** Nguồ n hàn DM-***, DP-***, DL-***,… Bộ cấ p dây AF-*00* Tay hàn MTXC-****, MTXCB-****, … Cáp AXRB-41**, AXRB-51**, … Các phậ n củ a hệ thố ng rơbố t hàn Hình 1.3: Các phậ n củ a robot hàn AX-V6 2.1 Cơ cấ u tay máy chiề u di chuyể n củ a trụ c Hạ ng mụ c Thông số kỹ thậ t Tên AX-V6 Kế t cấ u Kiể u khớ p thẳ ng đứ ng Số trụ c Tả i trọ ng có ích tố i đa kg Sai số lặ p lạ i ví trí ±0.08 mm Hệ thố ng truyề n độ ng Độ ng trợ độ ng AC Công suấ t dẫ n độ ng 2750W Phả n hồ i vị trí Thiế t bị mã hố tuyệ t đố i Mặ t cắ t ngang vùng hoạ t độ ng cánh tay 3.14 m x340 Nhiệ t độ môi trư ng xung quanh ~ 45 C o o độ ẩ m môi trư ng xung quanh 20 ~ 80% RH (không ngư ng tụ ) Trọ ng lư ợ ng (nặ ng) 155 kg Tả i trọ ng có ích cánh tay nâng 10 kg Kiể u lắ p đặ t Tạ i sàn, treo tư ng, treo trầ n Trở vị trí gố c Khơng cầ n thiế t Màu sơ n Cánh tay: trắ ng, đế : xanh nư c biể n Hình 1.4: Mặ t cắ t ngang vùng hoạ t độ ng củ a tay máy Hình 1.5: Các trụ c quay củ a tay máy 10 Bài tậ p ứ ng dụ ng Nộ i dung tậ p: Lậ p chư ng trình để hàn mộ t đư ng thẳ ng bề mặ t tấ m thép vị trí bằ ng hệ thố ng rôbố t hàn AX – V6 (có bả n vẽ kèm theo) * Điề u kiệ n thự c hiệ n - Vậ t liệ u hàn: + Thép tấ m bon CT3 dày mm, hoặ c tư ng đư ng + Dây hàn phụ ER 70S-G hoặ c tư ng đư ng, Ф1,0 mm + Khí bả o vệ CO2 * Yêu cầ u kỹ thuậ t: - Bài tậ p phả i thự c hiệ n vị trí hàn theo qui đị nh - Đúng chiề u dài làm việ c củ a mỏ hàn - Đúng tư mỏ hàn - Không đư ợ c phép mài bề mặ t mố i hàn - Có thể sử dụ ng bàn chả i sắ t để làm sạ ch bề mặ t mố i hàn - Đả m bả o an tồn vệ sinh cơng nghiệ p 5.1 Trình tự thự c hiệ n 5.1.1 Chuẩ n bị a Khở i độ ng thiế t bị b Chọ n chế độ y bằ ng tay c Chọ n chư ng trình y (gọ i chư ng trình) - Ấ n giữ phím ANABLE + PROG, chọ n chư ng trình mớ i (từ đế n 9999), kế t thúc ấ n ENTER Nế u chư ng trình chọ n trùng vớ i chư ng trình có chư ng trình xuấ t hiệ n Nế u số chư ng trình chư a trùng vớ i chư ng trình mộ t chư ng trình mớ i xuấ t hiệ n d Ghi tên chư ng trình - Ấ n FN + 99, xác nhậ n ấ n ENTER Sau dùng phím mũi tên chọ n chữ cái, số ký hiệ u để ghi tên chư ng trình, xác nhậ n ấ n ENTER ( F10 – dấ u cách; BS – xoá) - Hoàn thành ấ n F12 (Complete) 5.1.2 Ghi a Chọ n tố c độ y b Bắ t đầ u y - Ấ n giữ công tắ c deadman phía sau bả ng y - Ấ n COORD chọ n hệ toạ độ y: Hệ robot, hệ tool, hệ joint - Di chuyể n ấ n REC để ghi điể m gố c củ a tay máy - Dùng phím: - X-; X+; RX-; RX+ - Y-; Y+; RY-; RY+ - Z-; Z+; RZ-; RZ+ (Để di chuyể n robot) 72 - Di chuyể n ấ n REC để ghi điể m an toàn củ a tay máy - Di chuyể n ấ n REC để ghi điể m bắ t đầ u hàn - Ấ n giữ ANABLE + INTERP để chọ n biên ng đư ng hàn (CIR – Hàn theo đư ng cong.) - Di chuyể n ấ n REC để ghi điể m kế t thúc đư ng hàn - Di chuyể n ấ n REC để ghi điể m an toàn củ a tay máy - Di chuyể n ấ n REC để ghi điể m trở vị trí ban đầ u (Trạ ng thái nghỉ củ a robot) c Chèn lệ ch c + Lệ nh gây hồ quang: Khi chèn lệ nh gây hồ quang phả i ý đế n điể m bắ t đầ u đư ng hàn * Ấ n F7 xuấ t hiệ n hình: + Chọ n Ih (Welding current) + Chọ n Uh (Welding voltage) * Hoàn thành ấ n F12 (Complete) +Lệ nh kế t thúc hồ quang: Khi chèn lệ nh kế t thúc hồ quang cầ n ý đế n điể m kế t thúc đư ng hàn * Ấ n giữ ANABLE + F7 xuấ t hiệ n hình: + Chọ n Ih kế t thúc (Welding current) + Chọ n Uh kế t thúc (Welding voltage) * Hoàn thành ấ n F12 (Complete) +Lệ nh dao độ ng: Khi chèn lệ nh bắ t đầ u dao độ ng phả i ý đế n điể m bắ t đầ u đư ng hàn * Ấ n F8 xuấ t hiệ n hình: + Chọ n kiể u dao độ ng + Chọ n bư c dao độ ng * Hoàn thành ấ n F12 (Complete) Kế t thúc lệ nh dao độ ng Khi chèn lệ nh kế t thúc dao độ ng cầ n ý đế n điể m kế t thúc đư ng hàn * Ấ n giữ ANABLE + F8: * Hoàn thành ấ n F12 (Complete) Chú ý: Các phím c f đư ợ c thay đổ i tùy thuộ c vào ngư i sử dụ ng 5.1.3 Kế t thúc công việ c y - ấ n FN + 92 để kế t thúc công việ c y 5.1.4 Thao tác Kiể m tra - Sử dụ ng CHECK GO, CHECK BACK để kiể m tra đư ng củ a robot 5.1.5 Sử a đổ i, thêm, xoá - Sử a đổ i, thêm, xoá lệ ch di chuyể n hoặ c lệ ch c 5.1.6 Chạ y tự độ ng - Chọ n chư ng trình chạ y tự độ ng + Ấ n F9 (Station Set) + Nhậ p số chư ng trình cầ n chạ y sau ấ n ENTER 73 + Hồn thành ấ n F12 (Complete) - Bậ t cơng tắ c sang chế độ chạ y tự độ ng bả ng y hộ p thao tác - Ấ n F2 để xác nhậ n hàn hay không hàn * On weld – Bậ t hồ quang hàn * Off weld – Tắ t hồ quang hàn - Ấ n START để bắ t đầ u thự c hiệ n mộ t chu kỳ hàn đư ng cong 5.2 Thự c hành * Câu hỏ i ơn tậ p Câu 1: Trình bày hư ng dẫ n lậ p chư ng trình hàn đư ng cong Câu 2: Trình bày tổ ng quát phư ng pháp chạ y tự độ ng 74 BÀI 5: LẬ P CHƯ Ơ NG TRÌNH HÀN SỬ ĐỒ GÁ ĐỒ NG BỘ DỤ NG VỚ I RÔ BỐ T HÀN Mã bài: MĐ 30.05 Giớ i thiệ u Mụ c tiêu ứ ng dụ ng robot cơng nghiệ p nhằ m góp phầ n nâng cao suấ t lao độ ng, giả m giá thành, nâng cao chấ t lư ợ ng khả cạ nh tranh củ a sả n phẩ m đồ ng thờ i i thiệ n điề u kiệ n lao độ ng Đạ t đư ợ c mụ c tiêu không nhờ vào nhữ ng khả to lớ n củ a robot : làm việ c không biế t mệ t mỏ i, rấ t dễ dàng chuyể n nghề mộ t cách thành thạ o, chị u đư ợ c phóng xạ mơi trư ng làm việ c độ c hạ i, nhiệ t độ cao, mà cầ n đế n phố i hợ p làm việ c giữ a rô bố t vớ i nhau, rô bố t vớ i đồ gá chuyên dùng Mụ c tiêu: - Trình bày đư ợ c mụ c đích củ a việ c sử dụ ng đồ gá đồ ng vớ i rô bố t hàn; - Vậ n hành, sử dụ ng thành thạ o đồ gá đồ ng vớ i rô bố t hàn; - Chuẩ n bị đư ợ c phơi hàn kích thư c u cầ u theo bả n vẽ ; - Thiế t lậ p đư ợ c chế độ hàn phù hợ p vậ t liệ u hàn; - Thự c hiệ n trình tự lậ p đư ợ c chư ng trình hàn có sử dụ ng đồ gá đồ ng vớ i rô bố t hàn đả m bả o yêu cầ u kỹ thuậ t, thờ i gian; - Thự c hiệ n hàn tự độ ng an tồn; - Có ý thứ c tự giác, có tính kỷ luậ t cao, có tinh thầ n tậ p thể , có tránh nhiệ m vớ i công việ c; 1: Hư ng dẫ n vậ n hành đồ gá đồ ng vớ i robot hàn Để điề u khiể n đư ợ c đồ gá phả i chuyể n chế độ làm việ c giữ a robot đồ gá bằ ng cách nhấ n phím MECH bả ng y: 75 Hình 5.1: Vị trí phím MECH bả ng lậ p trình Trụ c quay củ a đồ gá trụ c X, điề u khiể n đồ gá cầ n ấ n X+, X- để mặ t kẹ p củ a chi tiế t quay trịn quanh trụ c củ a Nế u mộ t bư c làm việ c cầ n có thay đổ i vị trí củ a đồ gá robot so vớ i vị trí ban đầ u ngư i lậ p trình cầ n điề u khiể n đồ gá robot đế n vị trí phù hợ p rồ i mớ i ghi lạ i (ghi lạ i thay đổ i củ a robot, vị trí đồ gá tự độ ng đồ ng ) Bài tậ p ứ ng dụ ng * Nộ i dung tậ p - Lậ p chư ng trình để hàn mộ t đư ng hàn đư ng cong theo chu vi ố ng đồ ng giữ a robot đồ gá hệ thố ng rôbố t hàn AX – V6 (có bả n vẽ kèm theo) * Điề u kiệ n thự c hiệ n - Vậ t liệ u hàn: + Thép ố ng bon 114.3 dày mm, hoặ c tư ng đư ng + Dây hàn phụ ER 70S-G hoặ c tư ng đư ng, Ф1,0 mm + Khí bả o vệ CO2 * Yêu cầ u kỹ thuậ t: - Bài tậ p phả i thự c hiệ n vị trí hàn theo qui đị nh - Đúng chiề u dài làm việ c củ a mỏ hàn - Đúng tư mỏ hàn 76 - Không đư ợ c phép mài bề mặ t mố i hàn - Có thể sử dụ ng bàn chả i sắ t để làm sạ ch bề mặ t mố i hàn - Đả m bả o an toàn vệ sinh cơng nghiệ p 2.1 Trình tự thự c hiệ n 2.1.1 Chuẩ n bị a Khở i độ ng thiế t bị b Chọ n chế độ y bằ ng tay c Chọ n chư ng trình y (gọ i chư ng trình) - Ấ n giữ phím ANABLE + PROG, chọ n chư ng trình mớ i (từ đế n 9999), kế t thúc ấ n ENTER Nế u chư ng trình chọ n trùng vớ i chư ng trình có chư ng trình xuấ t hiệ n Nế u số chư ng trình chư a trùng vớ i chư ng trình mộ t chư ng trình mớ i xuấ t hiệ n d Ghi tên chư ng trình - Ấ n FN + 99, xác nhậ n ấ n ENTER Sau dùng phím mũi tên chọ n chữ cái, số ký hiệ u để ghi tên chư ng trình, xác nhậ n ấ n ENTER ( F10 – dấ u cách; BS – xố) - Hồn thành ấ n F12 (Complete) 2.1.2 Ghi a Chọ n tố c độ y b Bắ t đầ u y - Ấ n giữ cơng tắ c deadman phía sau bả ng y - Ấ n COORD chọ n hệ toạ độ y: Hệ robot, hệ tool, hệ joint - ấ n MECH để thay đổ i chế độ làm việ c giữ a robot - đồ gá - Di chuyể n robot sđồ gá sau ấ n REC để ghi điể m gố c củ a tay máy - Dùng phím: - X-; X+; RX-; RX+ - Y-; Y+; RY-; RY+ - Z-; Z+; RZ-; RZ+ (Để di chuyể n robot đồ gá) - Di chuyể n ấ n REC để ghi điể m an toàn củ a tay máy - Di chuyể n ấ n REC để ghi điể m bắ t đầ u hàn - Ấ n giữ ANABLE + INTERP để chọ n biên ng đư ng hàn (LIN – Hàn theo đư ng thẳ ng.) (CIR – Hàn theo đư ng cong.) - Di chuyể n ấ n REC để ghi điể m kế t thúc đư ng hàn - Di chuyể n ấ n REC để ghi điể m an toàn củ a tay máy - Di chuyể n ấ n REC để ghi điể m trở vị trí ban đầ u (Trạ ng thái nghỉ củ a robot) c Chèn lệ ch c + Lệ nh gây hồ quang: Khi chèn lệ nh gây hồ quang phả i ý đế n điể m bắ t đầ u đư ng hàn * Ấ n F7 xuấ t hiệ n hình: 77 + Chọ n Ih (Welding current) + Chọ n Uh (Welding voltage) * Hoàn thành ấ n F12 (Complete) +Lệ nh kế t thúc hồ quang: Khi chèn lệ nh kế t thúc hồ quang cầ n ý đế n điể m kế t thúc đư ng hàn * Ấ n giữ ANABLE + F7 xuấ t hiệ n hình: + Chọ n Ih kế t thúc (Welding current) + Chọ n Uh kế t thúc (Welding voltage) * Hoàn thành ấ n F12 (Complete) +Lệ nh dao độ ng: Khi chèn lệ nh bắ t đầ u dao độ ng phả i ý đế n điể m bắ t đầ u đư ng hàn * Ấ n F8 xuấ t hiệ n hình: + Chọ n kiể u dao độ ng + Chọ n bư c dao độ ng * Hoàn thành ấ n F12 (Complete) Kế t thúc lệ nh dao độ ng Khi chèn lệ nh kế t thúc dao độ ng cầ n ý đế n điể m kế t thúc đư ng hàn * Ấ n giữ ANABLE + F8: * Hoàn thành ấ n F12 (Complete) Chú ý: Các phím c f đư ợ c thay đổ i tùy thuộ c vào ngư i sử dụ ng 2.1.3 Kế t thúc công việ c y - ấ n FN + 92 để kế t thúc công việ c y 2.1.4 Thao tác Kiể m tra - Sử dụ ng CHECK GO, CHECK BACK để kiể m tra đư ng củ a robot 2.1.5 Sử a đổ i, thêm, xoá - Sử a đổ i, thêm, xoá lệ ch di chuyể n hoặ c lệ ch c 2.1.6 Chạ y tự độ ng - Chọ n chư ng trình chạ y tự độ ng + Ấ n F9 (Station Set) + Nhậ p số chư ng trình cầ n chạ y sau ấ n ENTER + Hồn thành ấ n F12 (Complete) - Bậ t công tắ c sang chế độ chạ y tự độ ng bả ng y hộ p thao tác - Ấ n F2 để xác nhậ n hàn hay không hàn * On weld – Bậ t hồ quang hàn * Off weld – Tắ t hồ quang hàn - Ấ n START để bắ t đầ u thự c hiệ n mộ t chu kỳ hàn 2.2 Thự c hành * Câu hỏ i ơn tậ p - Trình bày trình tự lậ p chư ng trình để hàn mộ t đư ng hàn đư ng cong theo chu vi ố ng đồ ng giữ a robot đồ gá hệ thố ng rôbố t hàn AX – V6 78 BÀI 6: SỬ DỤ NG PHẦ N MỀ M AX-ST VÀ AX-PM Mã bài: MĐ 30.06 Giớ i thiệ u Khi rô bố t làm việ c môi trư ng : phóng xạ , mơi trư ng làm việ c độ c hạ i, nhiệ t độ cao, việ c mô phỏ ng hoạ t độ ng củ a robot máy tính, đồ ng thờ i lậ p chư ng trình máy tính từ xa cho robot hoạ y độ ng rấ t cầ n thiế t Bài trang bị cho họ c viên nhữ ng kiế n thứ c bả n để giả i quyế t vấ n đề Mụ c tiêu: - Trình bày đư ợ c mụ c đích củ a việ c sử dụ ng phầ n mề m AX-ST AX-PM; - Lậ p đư ợ c chư ng trình mơ phỏ ng hoạ t độ ng củ a rôbố t hàn đả m bả o yêu cầ u kỹ thuậ t; - Lư u trữ đư ợ c liệ u chuyể n đư ợ c liệ u từ máy tính sang hệ thố ng robố t; - Có ý thứ c tự giác, có tính kỷ luậ t cao, có tinh thầ n tậ p thể , có tránh nhiệ m vớ i công việ c; - Thự c hiệ n tố t cơng tác an tồn vệ sinh công nghiệ p 1: Giớ i thiệ u phầ n mề m AX-ST, AX-PM 1.1 Giớ i thiệ u phầ n mề m AX-ST AX-ST: phầ n mề m mô phỏ ng hoạ t độ ng củ a robot máy tính, chạ y Windows 2000 hoặ c Windows XP - Các tính củ a AX-ST + Cho phép lậ p chư ng trình y cho robot máy tính từ xa ( khơng cầ n phả i có robot) + Thờ i gian lậ p chư ng trình y đư ợ c rút ngắ n nhờ chế độ truy bắ t điể m + Dễ dàng kiể m tra đư ng củ a robot nhờ hình hiể n thị 3D + Mơ phỏ ng xác thờ i gian chạ y củ a mô tơ tay máy + Kiể m sốt, mơ phỏ ng nhiề u hệ thố ng robot, đồ gá Vì điề u khiể n AX mở rộ ng tố i đa 54 trụ c + Cho phép mở rộ ng cài đặ t vớ i điề u kiệ n hàn khác thơng qua lậ p trình PLC (PLC cho phép nh sử a, kiể m tra ngữ pháp, in…) + Mô phỏ ng nguồ n hàn hồ quang hạ ng mụ c khác : lỗ i khở i độ ng hồ quang, mấ t hồ quang + Ba loạ i liệ u đị nh ng: SAT, IGES, CATIA V5 đư ợ c hỗ trợ cho CAD 3D 1.1.2 Giớ i thiệ u phầ n mề m AX-PM AX-PM: Là phầ n mề m chuyể n đổ i liệ u giữ a Robot máy tính Chạ y Windows 2000, XP, Vista 79 + Để AX-PM hoạ t độ ng đư ợ c máy tính điề u khiể n củ a robot phả i đư ợ c kế t nố i thông qua mạ ng LAN 2: Cài đặ t phầ n mề m 2.1.1 Cài đặ t AX-ST - Chạ y đĩa cài đặ t cắ m khóa ng AX-ST; - Vào setup để tiế n hành cài đặ t; - Coppy Folders appendix paste vào đư ng dẫ n C:\Program Files\AXST (Folders appendix có sẵ n đĩa cài đặ t) 2.1.2 Cài đặ t AX-PM - Cài Driver trư c - Vào AX-PM chọ n setup tiế n hành cài đặ t 3.Hư ng dẫ n sử dụ ng 3.1 Sử dụ ng phầ n mề m AX-ST 3.1.1 Khở i độ ng AX-ST - Cắ m khóa ng củ a phầ n mề m thông qua cổ ng USB, tiế p đế n Click đúp chuộ t vào biể u tư ợ ng AX-ST hình 3.1.2 Tạ o CELL mớ i - Vào CELL\Import\Constan File rồ i chọ n đư ng dẫ n đế n Appendix\Sample cell\02_Robot–1P\08_V6_PB501(DL)  OK Khi xuấ t hiệ n cử a sổ Cell name registration, tiế n hành đặ t tên cell  ok (Khi tạ o CELL mớ i ta phả i thiế t lậ p vị trí củ a đồ gá hàn nế u cầ n) 3.1.3 Mở Cell vừ a tạ o Vào Fileopenchọ n tên cell  ok  xuấ t hiệ n cử a sổ : (có thể chọ n CELL có (ví dụ : CELLVIETXO….) vị trí củ a đồ gá so vớ i robot đư ợ c thiế t lậ p theo thự c tế tạ i từ ng xư ng) Các cử a sổ làm việ c + OLP – cử a sổ quan sát lậ p trình + AX NRA2001: Tư ng ứ ng vớ i hình củ a Teach pendant + Virtual TP: Tư ng ứ ng vớ i phím Teach pendant + Virtual WPS: tư ng ứ ng vớ i nguồ n điệ n hàn (Máy hàn) + Virtual IO – [User IO]: Tư ng ứ ng vớ i hộ p thao tác Khi tạ i cử a sổ OLP, robot đồ gá xuấ t hiệ n sau: 80 Hình 6.1: Cử a sổ OLP 3.1.4 Add chi tiế t kẹ p phôi vào đồ gá Trư c lấ y phôi vào, ta tạ o thêm phậ n kẹ p phôi đồ gá trư c( chi tiế t đư a vào có dư i ng “.sat”): + Tạ i cử a sổ OLP – chọ n chi tiế t để add chi tiế t kẹ p phôi: chuộ t phả i vào NODE_41 chọ n Add Model → chọ n đư ng dẫ n đế n chi tiế t kẹ p phơi (Ví dụ : Do ga phoi(VX).sat)→ open Khi tạ i cử a sổ thiế t kế chi tiế t kẹ p phôi xuấ t hiệ n sau: Hình 6.2: Cử a sổ thiế t kế chi tiế t kẹ p phôi + Đư a chi tiế t kẹ p phôi vị trí làm việ c (là vị trí cho mặ t bích củ a chi tiế t đư ợ c ghép vớ i trụ c quay củ a đồ gá phầ n mặ t kẹ p phôi đư ợ c đặ t nằ m ngang): Chuộ t phả i vào chi tiế t kẹ p phôi (Jig)→ chọ n Installation Posture → xuấ t hiệ n cử a sổ Installation Posture vớ i hệ trụ c tọ a độ Oxyz gắ n vào chi tiế t kẹ p phơi: 81 Hình 6.3: Cử a sổ Installation Posture vớ i hệ trụ c tọ a độ Oxyz Trong : x, y, z: Giá trị nhậ p vào khoả ng cách dị ch chuyể n chi tiế t theo chiề u tính từ gố c tọ a độ (có thể thay đổ i trự c tiế p bằ ng cách đặ t chuộ t vào vị trí trụ c x, y, z cho xuấ t hiệ n mũi tên chiề u, tiế n hành bấ m giữ chuộ t trái kéo chuộ t đế n vị trí yêu cầ u ); Alpha, Beta, Gamma: Giá trị nhậ p vào góc xoay củ a chi tiế t theo trụ c x, y, z Sau thay đổ i ta đư ợ c đồ gá có vị trí làm việ c củ a chi tiế t kẹ p hoàn nh sau: 3.1.5 Add phôi hàn vào đồ gá Phôi hàn cầ n đư ợ c lấ y vào đồ gá đư a vị trí làm việ c ban đầ u tư ng tự lấ y chi tiế t kẹ p phơi vào, ví dụ : chuộ t phả i vào NODE_41 chọ n Add Model → chọ n đư ng dẫ n đế n phôi hàn (phoichuV.sat)→ open nh sử a vị trí phơi sau: x, y, z: Giá trị nhậ p vào khoả ng cách dị ch chuyể n chi tiế t theo chiề u tính từ gố c tọ a độ (có thể thay đổ i trự c tiế p bằ ng cách đặ t chuộ t vào vị trí trụ c x, y, z cho xuấ t hiệ n mũi tên chiề u, tiế n hành bấ m giữ chuộ t trái kéo chuộ t đế n vị trí yêu cầ u ); 82 Alpha, Beta, Gamma: Giá trị nhậ p vào góc xoay củ a chi tiế t theo trụ c x, y, z Sau thay đổ i ta đư ợ c đồ gá có vị trí làm việ c củ a chi tiế t kẹ p hồn nh sau: Hình 6.4: Vị trí làm việ c củ a chi tiế t kẹ p hoàn nh 3.1.6 Tiế n hành lậ p trình - Trong cử a sổ OLP, vào thẻ Simulation chọ n Playback - Quá trình lậ p trình tư ng tự lậ p bằ ng tay có sử dụ ng teach pendant Chú ý ENABLE đư ợ c thay bằ ng phím Shift bàn phím máy tính - Khi lậ p trình xong→ chọ n bả ng Playback: Nhậ p số chư ng trình (Program number); báo lỗ i va chạ m (interference, stop when interference)… 3.2 Sử dụ ng phầ n mề m AX-PM 3.2.1 Khở i độ ng AX-PM - Cắ m khóa ng củ a phầ n mề m thơng qua cổ ng USB, tiế p đế n Click đúp chuộ t vào biể u tư ợ ng AX-PM hình 3.2.2 Cài đặ t IP thiế t lậ p khác Vớ i IP máy tính chủ : 192.168.1.1 255.255.255.0 192.168.1.1 Vớ i hệ điề u hành robot 192.168.1.2 255.255.255.0 192.168.1.1 Các máy tính tiế p theo số IP tăng dầ n - Kiể m tra kế t nố i giữ a robor – máy tính: 83 Run→ pingIP.Robot - Cài IP phầ n mề m AX-PM Vào setting → Euviren … → xuấ t hiệ n bả ng Vào FTP commen… + Đặ t tên Robot (Robot name) AX – V6 + Đặ t IP củ a Robot (192.168.1.2) + → Add → OK - Mở AX-PM xuấ t hiệ n cử a sổ : Hình 6.4: Cử a sổ AX-PM - Click chuộ t phả i vào ô Remote RC chọ n All Robot Disp click chuộ t phả i vào ô chọ n Connect FTP comm - Mụ c Local PC: + Create DIR (Tạ o thư mụ c) → Đặ t tên → Ok + Rference (chọ n thư mụ c) + Giao diệ n Virtual WPS dùng để mở máy hàn Chọ n DM → Bậ t On 3.2.3 Chuyể n liệ u từ máy tính sang robot ngư ợ c lạ i - Coppy chư ng trình đư ợ c tạ o program thuộ c AX-ST Paste vào Program thuộ c AX-PM 84 - Vào ổ C\Program File\Daihen\AX-PM\Robot0001\Work\Progam → Paste - Muố n lấ y liệ u từ Robot máy tính: chọ n chư ng trình từ Robot nhấ n Download → Ok - Muố n chuyể n liệ u từ máy tính sang Robot: Chọ n chư ng trình từ máy tính nhấ n Upload → Ok * Câu hỏ i ôn tậ p Câu 1: Trình bày hư ng dẫ n sử dụ ng sử dụ ng phầ n mề m AX-ST Câu 2: Trình bày hư ng dẫ n sử dụ ng sử dụ ng phầ n mề m AX-M 85 TÀI LIỆ U THAM KHẢ O [1] GS.TSKH Nguyễ n Thiệ n Phúc (2013) Rô bố t Công Nghiệ p, Nhà xuấ t bả n Khoa Họ c Và Kỹ Thuậ t [2] TS Phạ m Đăng Phư c (2014) Rô bố t Công Nghiệ p, Nhà xuấ t bả n Xây Dự ng [3] OTC – DAIHEN Welding & Handling Rô bố t 86 ... ng 2.2 Thự c hành vậ n hành robot hàn - Vậ n hành hệ thố ng rô bố t hàn theo hệ tọ a độ trụ c - Vậ n hành hệ thố ng rô bố t hàn theo hệ tọ a độ máy - Vậ n hành hệ thố ng rô bố t hàn theo hệ tọ... vi giáo trình tác giả giớ i thiệ u đư ợ c 01 loạ i Robot AX-V6 củ a hãng OTC DAIHEN Giáo trình đư ợ c biên soạ n cho đố i tư ợ ng sinh viên chuyên nghề hàn, trình độ cao đẳ ng, trung cấ p Quá trình. .. nghề hàn - Ý nghĩa vai trị củ a mơ đun: Robot hàn mơ đun chuyên nghề hàn, môn họ c bả n chư ng trình đào tạ o, giúp ngư i họ c đư ợ c trang bị kiế n thứ c bả n lậ p trình, vậ n hành sử dụ ng robot