THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG ROBOT DÒ LINE SỬ DỤNG ARDUINO

Đồ án chuyên ngành GVHD Lê Thành Tới BỘ CÔNG THƯƠNG TRƯỜNG ĐẠI HOC CÔNG NGHIỆP THỰC PHẨM THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ ~~~~~0~~~~~ ~~~~~0~~~~~ ĐỀ TÀI THIẾT KẾ VÀ MÔ PHỎNG ROBOT DÒ LINE DÙN.

BỘ CÔNG THƯƠNG TRƯỜNG ĐẠI HOC CÔNG NGHIỆP THỰC PHẨM THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ ~~~~~0~~~~~ ~~~~~0~~~~~ ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ VÀ MÔ PHỎNG ROBOT DÒ LINE DÙNG ARDUINO UNO R3 GVHD: Lê Thành Tới SVTH: Nguyễn Trần Gia Bảo MSSV: 2002180094 LỚP: 09DHDT01 BỘ CÔNG THƯƠNG TRƯỜNG ĐẠI HOC CÔNG NGHIỆP THỰC PHẨM THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ ~~~~~0~~~~~ ~~~~~0~~~~~ ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ VÀ MƠ PHỎNG ROBOT DỊ LINE DÙNG ARDUINO UNO R3 GVHD: Lê Thành Tới SVTH: Nguyễn Trần Gia Bảo MSSV: 2002180094 LỚP: 09DHDT01 NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN Thành phố Hồ Chí Minh, ngày … tháng… năm 2022 Giảng viên hướng dẫn (Ký ghi rõ họ tên) LỜI CẢM ƠN Trong q trình phân cơng giảng viên hướng dẫn nhận đề tài với tìm hiểu học tập trường giúp đỡ tận tình thầy cô KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ đặc biệt thầy Lê Thành Tới Nay, em hoàn thành báo cáo đồ án chuyên ngành điện tử Tuy nhiên, kiến thức kinh nghiệm thân chưa hồn thiện nên có sai sót, kính mong q thầy KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ góp ý để em sửa đổi hồn thiện tốt báo cáo Cuối cùng, em xin chân thành cảm ơn tất Quý Thầy, Cô KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ từ Trường Đại hoc Cơng nghiệp Thực Phẩm Thành phố Hồ Chí Minh Và đặc biệt thầy Lê Thành Tới tận tình hướng dẫn em suốt trình thực đồ án Chúc tất Quý Thầy, Cô mạnh khỏe thành công công việc Em xin chân thành cảm ơn! Thành phố Hồ Chí Minh, ngày… tháng… năm 2022 Bao Nguyễn Trần Gia Bảo MỤC LỤC DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình Xử lí tín hiệu dung giải thuật so sánh Hình Xử lí tín hiệu dung giải thuật xấp xỉ Hình Robot CartisX04 Hình Robot Silvestre Hình Robot Fireball Hình Cấu trúc điều khiển phân cấp Hình Cấu trúc điều khiển tập trung Hình Sơ đồ khối mạch Hình Arduino Uno R3 Hình 10 Vi điều khiển ATmega328 họ 8bit Hình 11 Mạch Arduino Uno R3 Hình 12 Module L298 Hình 13 Mạch cầu H Hình 14 Cảm biến dị line TCRT5000L Hình 15 Bánh xe đa hướng Hình 16 Động giảm tốc vàng Hình 17 Sơ đồ đấu nối linh kiện Hình 18 Sơ đồ khối mạch Hình 19 Phương pháp thay đổi độ rộng xung(PWM) Hình 20 Hình ảnh robot dị line Đồ án chuyên ngành GVHD: Lê Thành Tới 1.1 TỔNG QUANG CHUNG Lý chọn đề tài Con người phấn đấu thi đua sáng tạo robot có khả làm việc thay cho người, thường bắt gặp robot dây chuyền công nghiệp sản xuất tự động hay robot giúp việc gia đình, robot hồn thành công việc đơn giản đến phức tạp với xuất cao Tầm quan trọng phát triển lĩnh vực tiến tới phát triển vượt bậc ngành công nghệ robot với sống người lớn người cố gắng phát triển lĩnh vực tiến tới phát triển vượt bậc ngành công nghệ robot Cũng mục đích mà em thực đồ án điều khiển robot dò line Em thực đề tài với mong muốn tiếp thu kinh nghiệm sản phẩm điện tử, biết ứng dụng vi điều khiển kiểm tra khả than 1.2 Giới thiệu Robot: Robot ngành kỹ thuật bao gồm thiết kế, chế tạo, vân hành ứng dụng hệ thống máy tính điều khiển, phản hồi tín hiệu cảm biến xử lý thông tin chúng Những công nghệ liên hệ với máy móc tự động dùng để thay người môi trường độc hại hay trình sản xuất bắt chước người hình thức, hành vi Với phát triển công nghệ khiến Robot ngành công nghiệp ứng dụng, loại Robot trở nên đa dạng phong phú Robot theo không gian làm việc: để dịch chuyển khâu tác động cuối Robot đến vị trí đối tượng thao tác cho trước không gian làm việc cần phải có ba bậc chuyển động dời hay chuyển động định vị Robot phân loại theo phối hợp ba trục chuyển động sau bổ sung để mở rộng thêm bậc chuyển động nhằm tăng thêm độ linh hoạt Phân loại theo không gian làm việc phân loại theo loại Robot sau: • • • • Robot Robot Robot Robot tọa độ trụ tọa độ cận khớp lề tọa độ vng góc SVTH: Nguyễn Trần Gia Bảo MSVV: 2002180094 Đồ án chuyên ngành GVHD: Lê Thành Tới Robot phân loại theo hệ chia thành mức sau theo trình phát triển Robot: Robot hệ thứ nhất: gồm dạng robot hoạt động lặp lại theo chu trình khơng thay đổi theo chương trình định trước; Robot hệ thứ hai: trang bị cảm biến cho phép cung cấp tín hiệu phản hồi hỗ trợ lại hệ thống điều khiển trạng thái, vị trí khơng gian robot thông tin môi trường bên ngồi giúp điều khiển lựa chọn thuật tốn thích hợp; Robot hệ thứ ba: trang bị thuật toán xử lý phản xạ logic thích nghi theo thơng tin tác động môi trường lên chúng Robot hệ thứ tư: robot xử dụng thuật toán chế điều khiển thích nghi trang bị bước đầu khả lựa chọn đáp ứng tn theo mơ hình tính toán xác định trước nhằm tạo ứng xử phù hợp với điều kiện môi trường thao tác; Robot hệ thứ năm: tập hợp robot trang bị trí tuệ nhân tạo • • • • • Robot phân loại theo điều khiển: Robot gắp đặt: thường nhỏ sử dụng nguồn dẫn động khí nén, dùng điều khiển PLC để thực điều khiển • Robot đường dẫn liên tục: sử dụng điều khiển servo thực điều khiển vịng kín, robot lập trình theo đường xác định • Robot phân loại theo nguồn dẫn động: Robot dùng nguồn cấp điện: nguồn cấp cho robot thường DC để điều khiển động DC, hệ thống nguồn AC chuyển đổi sang nguồn DC; • Robot dùng nguồn khí nén: trang bị máy nén, bình chứa khí động kéo máy nén sử dụng ứng dụng có tải trọng nhỏ • Robot dùng nguồn thủy lực: sử dụng lưu chất không nén dầu ép, hệ thống trang bị bơm để tạo áp lực dầu • SVTH: Nguyễn Trần Gia Bảo MSVV: 2002180094 Đồ án chuyên ngành GVHD: Lê Thành Tới Phân theo tính robot: Robot di động: nhiệm vụ chủ yếu di chuyển định vị, tìm đường tối ưu vẽ lại đồ; • Tay máy: hoạt động cánh tay người để cầm nắm, sắp, di chuyển; • Điều khiển từ xa: hiểu người tương tác với vật thông qua hệ thống trung gian • Như vậy, ta thấy robot có nhiều đa dạng theo cách khác chúng sản xuất với mục đích giúp ích cho người cơng việc nghiên cứu, làm việc, ứng dụng sống, từ thấy tầm quan trọng sống cơng nghệ ngày 1.3 Mục tiêu chọn đề tài Lập trình cho vi xử lý điều khiển hệ thống robot dò line thực nhiệm vụ yêu cầu Robot theo lộ trình đặt sẵn với đường line màu đen trắng ngược lại để thực nhiệm vụ Robot tự điều chỉnh tốc độ phù hợp với điều kiện khác phải xác đường line Thiết kế phần cứng cho mơ hình cách hợp lí, linh hoạt thực tốt nhiệm vụ đặt 1.4 Phương pháp thực • Khảo sát thực thế: tìm hiểu tháo lắp robot dị line ngồi đời, thiết kế anh chị trước học ngành điện tử, từ tìm cơng đoạn sản suất robot ý tưởng cải tiến máy móc • Tìm hiểu qua báo, viết liên quan.và qua internet để nghiên cứu mơ hình phù hợp • Học hỏi kinh nghiệm từ giáo viên hướng dẫn • Xem video liên quan đến robot dị đường để rút tính tốn cụ thể SVTH: Nguyễn Trần Gia Bảo MSVV: 2002180094 Đồ án chuyên ngành GVHD: Lê Thành Tới 2.1 CƠ SỞ LÝ THUYẾT Arduino: Arduino là tảng mã nguồn mở phần cứng phần mềm Phần cứng arduino (các board mạch vi xử lý) nhằm xây dựng ứng dụng tương tác với hay với môi trường thuận lợi Phần cứng bao gồm board mạch nguồn mở thiết kế tảng vi xử lý AVR Atmel bit AVR Atmel 32 bit Những module trang bị cổng giao tiếp USB, chân đầu vào analog, 14 chân I/O kỹ thuật số tương thích với nhiều board mở rộng khác Một mạch arduino bao gồm vi điều khiển AVR với nhiều linh kiện bổ sung giúp dễ dàng lập trình mở rộng với mạch khác, khía cạnh quan trọng arduino kết nối tiêu chuẩn cho phép người dùng kết nối với CPU board với module thêm vào dễ dàng chuyển đổi gọi shield 2.2 Cảm biến Cảm biến thiết bị điện tử cảm nhận trạng thái hay trình vật lý, hóa học hay sinh học mơi trường cần khảo sát biến đổi thành tín hiệu điện để thu thập thơng tin trạng thái hay q trình Thơng tin sử lý để rút tham số định tính hay định lượng mơi trường, phục vụ nhu cầu nghiên cứu khoa học kỹ thuật hay dân sinh gọi ngắn gọn đo đạc, phục vụ truyền xử lý thông tin hay điều khiển trình khác Cảm biến thường đặt vỏ bảo vệ tạo thành đầu thu hay đầu dị, co kèm theo mạch điện hỗ trợ nhiều trọn lại dược gọi ln cảm biến Có nhiều cảm biến khác chia thành ba nhóm chính: SVTH: Nguyễn Trần Gia Bảo MSVV: 2002180094 10 Đồ án chuyên ngành GVHD: Lê Thành Tới EEPROM KB (Atmega328) Vi điều khiển: Arduino UNO sử dụng vi điều khiển họ 8bit AVR ATmega8, ATmega168, ATmega328 Bộ não xử lí tác vụ đơn giản điều khiển đèn LED nhấp nháy, xử lí tín hiệu cho xe điều khiển từ xa, làm trạm đo nhiệt độ - độ ẩm hiển thị lên hình LCD,… Hình 10 Vi điều khiển ATmega328 họ 8bit 3.3 Mạch Arduino Uno R3: SVTH: Nguyễn Trần Gia Bảo MSVV: 2002180094 20 Đồ án chuyên ngành GVHD: Lê Thành Tới Hình 11 Mạch Arduino Uno R3 Các thông số ARDUINO UNO R3: Vi điều khiển: Atmega328P; Điện áp hoạt động: 5V; Điện áp đầu vào khuyên dùng: – 12V; Điện áp đầu vào giới hạn: – 20V; Chân Digital I/O: 14 (với chân PWM output); Chân PWM Digital I/O: 6; Chân đầu vào Analog: 6; Dòng sử dụng I/O Pin: 20mA; Dòng sử dụng 3.3V Pin: 50mA; Bộ nhớ Flash: 32 KB; SRAM: KB; EEPROM: KB; SVTH: Nguyễn Trần Gia Bảo MSVV: 2002180094 21 Đồ án chuyên ngành GVHD: Lê Thành Tới Clock Speed: 16 MHz; LED_BUILTIN: 13; Chiều dài: 68.6 mm; Chiều rộng: 53.4 mm; Trọng lượng 25 g Mạch Arduino Uno R3 với thiết kế tiêu chuẩn sử dụng vi điều khiển Atmega328, nhiên yêu cầu phần cứng bạn không q cao hay túi tiền khơng cho phép nên dùng vi điều khiển khác có chức tương đương với giá thành rẻ ATmega8 hay ATmega168 Nguồn sử dụng cấp nguồn 5V thơng qua cổng USB hay cấp nguồn với điện áp khuyên dùng 7-12V, thường cấp nguồn 9V hợp lý bạn khơng có sẵn nguồn từ cổng USB Nếu cấp nguồn vượt ngưỡng giới hạn bạn làm hỏng Arduino Các chân lượng: GND: cực âm nguồn điện cấp cho Arduino uno bạn dùng thiết bị sử dụng nguồn điện riêng biệt chân phải nối với nhau; 5V: cấp điện áp 5V đầu ra, dòng tối đa cho phép chân 500mA; 3.3V: cấp điện áp 3.3V đầu ra, dòng tối đa cho phép chân 50mA; VIN: để cấp nguồn cho Arduino, bạn nối cực dương nguồn với chân cực âm nguồn với chân GND; IOREF: điện áp hoạt động vi điều khiển arduino uno đo chân này; RESET: reset vi điều khiển tương đương với việc chân reset nối với GND qua điện trở 10 KΩ Các cổng vào/ra board Arduino: có 14 chân digital dùng để đọc xuất tín hiệu Chúng có hai mức điện áp 0V 5V với dòng vào/ra tối đa chân 40mA Ở chân có điện trở pull-up từ vi điều khiển SVTH: Nguyễn Trần Gia Bảo MSVV: 2002180094 22 Đồ án chuyên ngành GVHD: Lê Thành Tới Một số chân digital có chức đặc biệt sau: chân Serial: (RX) 1(TX) dùng để gửi nhận liệu TTL Serial Arduino Uno giao tiếp với thiết bị khác thông qua chân này; Chân PWM: 3, 5, 6, 9, 10, 11 cho phép bạn xuất xung PWM với độ phân giải bit hàm analogWrite(); Chân giao tiếp SPI: 10 (SS), 11 (MOSI), 12 (MISO), 13 (SCK) Ngồi chức thơng thường chân dùng để truyền phát liệu giao thức SPI với thiết bị khác; LED 13: arduino có led màu cam, nối với chân 13 dùng sáng ARDUINO UNO R3: có chân analog(A0 – A5) cung cấp độ phân giải tín hiệu 10 bit để đọc giá trị điện áp khoảng 0V – 5V Đặc biệt Arduino UNO có chân A4 (SDA) A5 (SCL) hỗ trợ giao tiếp I2C/TWI với thiết bị khác 3.4 Module L298 Hình 12 Module L298 SVTH: Nguyễn Trần Gia Bảo MSVV: 2002180094 23 Đồ án chuyên ngành GVHD: Lê Thành Tới Thông số kỹ thuật: Điện áp điều khiển: +5V ~ +12V; Driver : L298N tích hợp hai mạch cầu H; Dòng tối đa cho cầu H là: 2A ( 2A cho motor); Điện áp tín hiệu điều khiển: +5V ~ +7V; Dịng tín hiệu điều khiển: ~ 36mA; Cơng suất hao phí: 20W L298N gồm chân: 12V power, 5V power Đây chân cấp nguồn đến động cơ; Power GND chân GND nguồn cấp cho động cơ; jump A enable B enable; Gồm chân Input: IN1, IN2, IN3, IN4; Output A: nối với động A Nguyên lý điều khiển mạch cầu H: để điều khiển hướng quay cần đảo ngược hướng dòng điện qua động phương pháp phổ biến sử dụng mạch cầu H Một mạch cầu H chứa chân chuyển mạch, điện trở MOSFET, cách kích hoạt hai cơng tắc lúc thay đổi hướng dòng điện dẫn đến thay đổi hướng động nên hồn tồn kiểm sốt tốc độ động DC Hình 13 Mạch cầu H SVTH: Nguyễn Trần Gia Bảo MSVV: 2002180094 24 Đồ án chuyên ngành 3.5 GVHD: Lê Thành Tới Module dò đường hồng ngoại mắt, bánh xe đa hướng động giảm tốc Hình 14 Cảm biến dò line TCRT5000L Cảm biến dò line TCRT5000L mắt: Sử dụng chíp: 74HC14D; Điện áp: 3.3V – 5V; Kiểu đầu ra: Digital Signal; Khoảng cách đo: 1CM – 1.5CM; Tín hiệu nhận biết: gặp màu trắng: đầu mức cao, gặp màu đen hay ngồi dải nhận biết: tín hiệu mức thấp; LED status: Detect black line LED off, detect white line LED on; Ngõ gồm chân tín hiệu cảm biến dạng số ngõ vào cấp SVTH: Nguyễn Trần Gia Bảo MSVV: 2002180094 25 Đồ án chuyên ngành GVHD: Lê Thành Tới nguồn cho thiết bị Bánh xe đa hướng: Hình 15 Bánh xe đa hướng Bánh xe đa hướng size 38x32x33mm, thường sử dụng để làm xe điều khiển, xe tự hành bên có bi nên di chuyển trơn tru, chịu tải trọng khoảng 50 Kg chịu ảnh hưởng điều kiện đường đua, kết cấu nhỏ gọn Chiều cao bánh đa hướng: 33mm Kích thước thép: 38x32mm • Bánh lăn làm từ nhựa PP đường kính 21mm, độ dày 14mm Động giảm tốc: • • SVTH: Nguyễn Trần Gia Bảo MSVV: 2002180094 26 Đồ án chuyên ngành GVHD: Lê Thành Tới Hình 16 Động giảm tốc vàng Là mẫu động sử dung nhiều để thiết kế loại robot mơ hình Phục vụ cho sinh viên học tập nghiên cứu chế tạo Với giá thành rẻ, dễ sử dụng mang tính ưu việt nên động sử dụng nhiều với sinh viên nghành kĩ thuật • Điện áp hoạt động:3V~ 9V DC (Hoạt động tốt từ - 8V) • Mơmen xoắn cực đại: 800gf cm 1:48 (3V) • Tốc độ khơng tải: 125 Vịng/ Phút (3V) • 208 Vịng/ Phút (5V) • Dịng khơng tải: 70mA (250mA MAX) 3.6 Sơ đồ đấu nối linh kiện: SVTH: Nguyễn Trần Gia Bảo MSVV: 2002180094 27 Đồ án chuyên ngành GVHD: Lê Thành Tới Hình 17 Sơ đồ đấu nối linh kiện Cách thức nối linh kiện sau: Nối nguồn hai động vào L298; Nối chân dương nguồn vào chân 12V DC, nối chân âm nguồn vào chân GND L298 Nối chân ENA, IN1, IN2, IN3, IN4, ENB L298 vào chân số 10, 6, 7, 8, 9, 11 board Arduino uno R3 Nối chân 5V, GND, A0, A1, A2, A3, A4 arduino uno r3 vào chân cảm biến VCC, GND, SS1, SS2, SS3, SS4, SS5 SVTH: Nguyễn Trần Gia Bảo MSVV: 2002180094 28 Đồ án chuyên ngành 3.7 GVHD: Lê Thành Tới Sơ đồ khối: Khối cảm ứng Khối nguồn Khối điều khiển trung tâm Khối điều khiển động Động Hình 18 Sơ đồ khối mạch Trên sơ đồ khối Robot dò line, bao gồm: khối nguồn, khối cảm ứng, khối điều khiển trung tâm khối điều khiển động • Khối nguồn (Pin): Cấp nguồn cho khối lại đảm bảo khơng bị sụt áp lúc hoạt động • Khối cảm ứng (TCRT5000L): Đảm nhận vai trị nhận tín hiệu xuất tín hiệu đến khối điều khiển trung tâm • Khối điều khiển trung tâm (Arduino Uno R3): Nhận tín hiệu từ khối cảm ứng, xử lí tín hiệu xuất tín hiệu điều khiển khối điều khiển động • Khối điều khiển động (L289N): Nhận tín hiệu xuất từ khối điều khiển trung tâm điều khiển động chạy 3.8 Động phương pháp điều khiển tốc độ: SVTH: Nguyễn Trần Gia Bảo MSVV: 2002180094 29 Đồ án chuyên ngành GVHD: Lê Thành Tới Trong mơ hình Robot dị line động DC giảm tốc sử dụng khả định vị thường tính tốn để kiểm sốt xác so với động khác Phương pháp điều khiển tốc độ động ( Phương pháp điều chế độ rộng xung/PWM) Hình 19 Phương pháp thay đổi độ rộng xung(PWM) Nội dung phương pháp thay đổi , giữ nguyên T Giá trị trung bình điện áp thay đổi độ rộng là: Trong đặt: hệ số lấp đầy, gọi tỉ số chu kỳ Như theo phương pháp dải điều chỉnh rộng 3.9 Bảng thật (điều khiển động L298); Quy ước: đen =1, trắng=0 Mã bit nhận (N) 01111 00111 10111 10011 11011 11001 Hướng di chuyển Rẽ phải Rẽ phải Rẽ phải Đi thẳng Đi thẳng Đi thẳng 11101 11100 11100 Rẽ trái Rẽ trái Rẽ trái SVTH: Nguyễn Trần Gia Bảo MSVV: 2002180094 30 Đồ án chuyên ngành 3.10 GVHD: Lê Thành Tới Lập trình Robot: KẾT LUẬN Ưu nhược điểm: 4.1 Ưu điểm: • Thiết kế đơn giản, dễ lắp ráp SVTH: Nguyễn Trần Gia Bảo MSVV: 2002180094 31 Đồ án chuyên ngành • • • GVHD: Lê Thành Tới Chủ dộng dị đường Có thể thay người tương lai Có thể ứng dụng cơng nghiệp Nhược điểm: • • • Cịn tình trạng lệch line Động hoạt động chưa trơn tru Giá thành cao Ứng dụng 4.2 • • • 4.3 Robot vận chuyển hang hóa (xe tự hành AGV) Cơng nghệ oto tự lái Cơng nghệ robot lau nhà Hình thật Robot SVTH: Nguyễn Trần Gia Bảo MSVV: 2002180094 32 Đồ án chuyên ngành GVHD: Lê Thành Tới Hình 20 Hình ảnh robot dò line SVTH: Nguyễn Trần Gia Bảo MSVV: 2002180094 33 Đồ án chuyên ngành GVHD: Lê Thành Tới TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng việt: [1] Nguyễn Văn Nhờ, Giáo trình ĐIỆN TỬ CƠNG SUẤT, Nhà xuất Đại học quốc gia Tp.Hồ Chí Minh [2] Nguyễn Tiến Thường, Giáo trình MẠCH ĐIỆN TỬ 1, Nhà xuất Đại học quốc gia Tp.Hồ Chí Minh [3] Hình ảnh https://muabanlinhkien.com Tiếng Anh: [4] https://www.alldatasheet.com/ [5] https://www.arduino.cc/ SVTH: Nguyễn Trần Gia Bảo MSVV: 2002180094 34 ...BỘ CÔNG THƯƠNG TRƯỜNG ĐẠI HOC CÔNG NGHIỆP THỰC PHẨM THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ ~~~~~0~~~~~ ~~~~~0~~~~~ ĐỀ TÀI: THI? ??T KẾ VÀ MÔ PHỎNG ROBOT DÒ LINE DÙNG ARDUINO UNO R3... Động giảm tốc vàng Là mẫu động sử dung nhiều để thi? ??t kế loại robot mơ hình Phục vụ cho sinh viên học tập nghiên cứu chế tạo Với giá thành rẻ, dễ sử dụng mang tính ưu việt nên động sử dụng nhiều... đầu vào khuyên dùng: – 12V; Điện áp đầu vào giới hạn: – 20V; Chân Digital I/O: 14 (với chân PWM output); Chân PWM Digital I/O: 6; Chân đầu vào Analog: 6; Dòng sử dụng I/O Pin: 20mA; Dòng sử dụng