Thiết kế bộ điều khiển haptic phản hồi lực vận hành robot di động từ xa

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH CƠNG TRÌNH NGHIÊN CỨU KHOA HỌC CỦA SINH VIÊN THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN HAPTIC PHẢN HỒI LỰC VẬN HÀNH ROBOT DI ĐỘNG TỪ XA S K C 0 9 MÃ SỐ: SV2021 - 39 S KC 0 Tp Hồ Chí Minh, tháng 10/2021 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐH SƯ PHẠM KỸ THUẬT TPHCM BÁO CÁO TỔNG KẾT ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU KHOA HỌC CỦA SINH VIÊN THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN HAPTIC PHẢN HỒI LỰC VẬN HÀNH ROBOT DI ĐỘNG TỪ XA SV2021-39 Thuộc nhóm ngành khoa học: Kỹ thuật SV thực hiện: Hoàng Hưng Nam, Nữ: Nam Dân tộc: Kinh Lớp, khoa: 17151A – Khoa Điện-Điện tử Năm thứ: / Số năm đào tạo: Ngành học: Cơng nghệ kỹ thuật điều khiển tự động hóa Người hướng dẫn: TS Trần Đức Thiện TP Hồ Chí Minh, 10/2021 ii MỤC LỤC MỤC LỤC iii DANH MỤC BẢNG BIỂU vi DANH MỤC HÌNH ẢNH vii MỞ ĐẦU xi Tổng quan tình hình nghiên cứu xi Lý chọn đề tài xi Mục tiêu đề tài .xi Phương pháp nghiên cứu xii Đối tượng phạm vi nghiên cứu xii CHƯƠNG CƠ SỞ LÝ THUYẾT 1.1 Cấu trúc robot di động Car-like 1.2 Lý thuyết cảm biến siêu âm 1.2.1 Giới thiệu cảm biến siêu âm 1.2.2 Cách thức hoạt động 1.2.3 Ưu nhược điểm 1.3 Lý thuyết giao tiếp UART 1.3.1 Khái niệm .3 1.3.2 Cách thức hoạt động 1.3.3 Ưu nhược điểm 1.4 Lý thuyết giao tiếp chuẩn Zigbee sử dụng sóng RF .5 1.4.1 Khái niệm .5 1.4.2 Cách thức hoạt động sóng RF 1.4.3 Ưu nhược điểm chuẩn truyền Zigbee 1.5 Tổng quan điều khiển Haptic 1.5.1 Các dạng điều khiển Haptic 1.5.2 Phân loại thiết bị điều khiển Haptic 1.5.3 Lựa chọn thiết bị điều khiển Haptic iii 1.6 Lý thuyết điều khiển PID 1.7 Lý thuyết trường đẩy 10 CHƯƠNG KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU .12 2.1 Thiết kế hệ thống 12 2.1.1 Sơ đồ khối hệ thống .12 2.1.2 Thi cơng mơ hình robot di động Car-like 12 2.1.3 Thiết kế thiết bị điều khiển Haptic – Joysitck 2-DOF 16 2.1.4 Thiết kế giao diện người dùng .19 2.2 Động học thuận robot di động Car-like 21 2.3 Lập trình phần mềm điều khiển xe 23 2.3.1 Lưu đồ 23 2.3.2 Tính tốn thông số giao tiếp 26 2.4 Động học tay cầm điều khiển Haptic 27 2.4.1 Động học thuận 27 2.4.2 Động học nghịch 29 2.5 Phản hồi lực Haptic dựa lý thuyết trường .29 2.6 Thiết kế chương trình mơ Haptic Matlab-Simulink 30 2.6.1 Khối điều khiển Haptic cho Joystick 31 2.6.2 Khối mơ hình Simscape Joystick 33 2.6.3 Khối điều khiển robot từ tín hiệu Joystick 34 2.6.4 Khối mơ hình robot di động Car-like 36 CHƯƠNG ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ 38 3.1 Kết mô phản hồi lực Haptic Matlab Simulink 38 3.1.1 Mô vật cản đối diện xe 38 3.1.2 Mô vật cản bên hông xe 41 3.2 Kết thực nghiệm chương trình điều khiển robot qua giao diện người dùng 46 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ .48 Kết luận .48 Kiến nghị 48 iv TÀI LIỆU THAM KHẢO 49 PHỤ LỤC 51 Chương trình tay cầm điều khiển robot di động Car-like 51 Chương trình giao diện người dùng 51 MINH CHỨNG SẢN PHẨM ĐỀ TÀI 52 v DANH MỤC BẢNG BIỂU Bảng 1.1 Các thiết bị điều khiển Haptic dạng Joystick theo bậc tự Bảng 1.2 Ảnh hưởng hệ thống thay đổi thông số độc lập 10 Bảng 2.1 Danh sách thiết bị mơ hình robot di động Car-like 13 Bảng 2.2 Danh sách thiết bị mô hình robot Joystick 2-DOF .18 vi DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình 1.1 Cấu hình robot di động Car-like Hình 1.2 Sơ đồ thời gian hoạt động cảm biến siêu âm .2 Hình 1.3 Giao tiếp UART Hình 1.4 Cách thức hoạt động giao tiếp UART Hình 1.5 Gói liệu UART Hình 1.6 Cách thức hoạt động sóng RF Hình 1.7 Thiết bị Haptic 1-DOF Hình 1.8 Thiết bị Haptic 2-DOF Hình 1.9 Thiết bị Haptic 3-DOF – Delta.3 Hình 1.10 Thiết bị Haptic 4-DOF Hình 1.11 Thiết bị Haptic 5-DOF Hình 1.12 Thiết bị Haptic 6-DOF – PHANTOM OMNI Hình 1.13 Thiết bị Haptic 7-DOF – MOOG Hình 1.14 Cấu trúc điều khiển PID Hình 1.15 Trường đẩy 11 Hình 2.1 Minh họa điều khiển Haptic 12 Hình 2.2 Sơ đồ đấu nối robot di động Car-like 12 Hình 2.3 Mơ hình thực tế robot Car-like 15 Hình 2.4 (a) Bệ đỡ cho Joystick (b) Liên kết số trục động 16 Hình 2.5 (a) Liên kết số trục động (b) Trục tay cầm kết nối 16 Hình 2.6 Bản vẽ thiết kế hoàn chỉnh Joystick – 2-DOF 17 Hình 2.7 Sơ đồ đấu nối cho Joystick .17 Hình 2.8 (a) Hộp điều khiển chưa hoàn thiện (b) Tay cầm Joystick chưa hoàn thiện .19 Hình 2.9 Giao diện kết nối 20 Hình 2.10 Giao diện robot di động Car-like 20 Hình 2.11 Giao diện tay cầm điều khiển .21 Hình 2.12 (a) Lưu đồ điều khiển động cơ, (b) Lưu đồ thu thập liệu cảm biến 23 Hình 2.13 (a) Lưu đồ điều khiển servo, (b) Lưu đồ truyền liệu 23 Hình 2.14 (a) Lưu đồ nhận liệu, (b) Lưu đồ hàm truyền liệu lên cổng com .24 Hình 2.15 Lưu đồ hàm ngắt nhận liệu 24 Hình 2.16 (a) Hàm giao diện người dùng, (b) Hàm gửi liệu 25 Hình 2.17 (a) Hàm nhận liệu, xuất file txt, (b) Hàm điều chỉnh Joytstick 25 Hình 2.18 Sơ đồ khối giao tiếp hệ thống 26 vii Hình 2.19 Hệ trục tọa độ tay cầm điều khiển mặt phẳng Oxy 27 Hình 2.20 Hệ trục tọa tay cầm điều khiển khơng gian Oxyz 28 Hình 2.21 Sơ đồ kết nối Matlab-Simulink 30 Hình 2.22 Khối điều khiển Haptic 31 Hình 2.23 Bên khối điều khiển Haptic - hai PID trục 32 Hình 2.24 Bên khối điều khiển Haptic - Khối thay đổi độ cứng lò xo ảo – chỉnh lực phản hồi 33 Hình 2.25 Mơ hình Joystick 34 Hình 2.26 Bên khối mơ hình Joystick - Simscape Multibody 34 Hình 2.27 Khối điều khiển robot 35 Hình 2.28 Bên khối điều khiển robot 35 Hình 2.29 Vùng vơ hiệu cho tín hiệu điều khiển nhỏ 36 Hình 2.30 Khối mơ hình robot di động Car-like 36 Hình 2.31 Động học thuận robot di động Car-like 37 Hình 2.32 Khối cảm biến siêu âm phát vật cản .37 Hình 3.1 Mơ hình mơ điều khiển Haptic 38 Hình 3.2 Góc người điều khiển mong muốn 39 Hình 3.3 Quỹ đạo dự tính xe 39 Hình 3.4 Quỹ đạo xe khơng Haptic (a) có Haptic (b) 40 Hình 3.5 Tọa độ trục x xe theo thời gian không Haptic (a) có Haptic (b) 40 Hình 3.6 Tín hiệu khoảng cách sonar trả không Haptic (a) có Haptic (b) 40 Hình 3.7 Vận tốc xe khơng Haptic (a) có Haptic (b) 40 Hình 3.8 Độ cứng lị xo ảo K P thay đổi không Haptic (a) có Haptic (b) 41 Hình 3.9 Tín hiệu đặt, điều khiển, đáp ứng trục x không Haptic có Hapti 41 Hình 3.10 Góc người điều khiển mong muốn 42 Hình 3.11 Quỹ đạo dự tính xe 42 Hình 3.12 Quỹ đạo xe khơng Haptic (a) có Haptic (b) 43 Hình 3.13 Vị trí xe theo thời gian khơng Haptic (a) có Haptic (b) 43 Hình 3.14 Tín hiệu cảm biến trả khơng Haptic (a) có Haptic (b) 44 Hình 3.15 Tín hiệu điều khiển xe khơng Haptic (a) có Haptic (b) .44 Hình 3.16 Độ cứng lị xo ảo K P thay đổi không Haptic (a) có Haptic (b) 44 Hình 3.17 Tín hiệu đặt, điều khiển, đáp ứng trục x không Haptic có Haptic45 Hình 3.18 Tín hiệu đặt, điều khiển, đáp ứng trục y không Haptic có Haptic45 Hình 3.19 Giao diện kết nối với cổng com 46 Hình 3.20 Giao diện tay cầm điều khiển thay đổi vận tốc góc lái 46 Hình 3.21 Giao diện robot di động thay đổi vận tốc góc lái 47 viii BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐH SƯ PHẠM KỸ THUẬT TPHCM THÔNG TIN KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU CỦA ĐỀ TÀI Thông tin chung: - Tên đề tài: Thiết kế điều khiển Haptic phản hồi lực vận hành Robot di động - Chủ nhiệm đề tài: Hoàng Hưng Mã số SV: 17151211 - Lớp: 17151A Khoa: Điện – điện tử - Thành viên đề tài: Stt Họ tên MSSV Lớp Khoa Trần Anh Khoa 17151215 17151B Điện – điện tử Trần Lam Nhật Thái 17151261 17151B Điện – điện tử - Người hướng dẫn: TS Trần Đức Thiện Mục tiêu đề tài: - Thiết kế thi công tay cầm điều khiển phản hồi lực Haptic - Thi cơng mơ hình robot di động phát vật cản - Thiết kế chương trình điều khiển robot di động từ xa thu thập liệu - Mô thiết bị điều khiển Haptic - Viết báo khoa học Tính sáng tạo: Khả phản hồi lực thiết bị điều khiển chưa áp dụng, nghiên cứu nhiều Việt Nam Việc điều khiển phản hồi lực Haptic cách hữu hiệu để cải thiện chất lượng điều khiển mơi trường mà tầm nhìn camera bị giới hạn giúp người điều khiển phản ứng nhanh Kết nghiên cứu: - Thiết bị điều khiển Haptic phản hồi lực - Mơ hình robot di động phát cản - Chương trình điều khiển từ xa thu thập liệu - Mơ hình mơ phản hồi lực Haptic Matlab Simulink - Viết báo cho hội nghị quốc tế Đóng góp mặt giáo dục đào tạo, kinh tế - xã hội, an ninh, quốc phòng khả áp dụng đề tài: Đề tài có tiềm để kế thừa phát triển, tích hợp nhiều đối tượng, hệ thống điều khiển trực tiếp từ xa ix Công bố khoa học SV từ kết nghiên cứu đề tài (ghi rõ tên tạp chí có) nhận xét, đánh giá sở áp dụng kết nghiên cứu (nếu có): Nhóm có báo khoa học trình bày đăng Hội nghị quốc tế “2021 International Conference on System Science and Engineering” (ICSSE) Mã DOI: 10.1109/ICSSE52999.2021.9538414 Ngày 14 tháng 10 năm 2021 SV chịu trách nhiệm thực đề tài (kí, họ tên) Hoàng Hưng Nhận xét người hướng dẫn đóng góp khoa học SV thực đề tài (phần người hướng dẫn ghi): Ngày 14 tháng 10 năm 2021 Người hướng dẫn (kí, họ tên) TS Trần Đức Thiện x Hình 3.2 Góc người điều khiển mong muốn Vị trí khởi đầu tọa độ vật cản [6 0] Hình 3.3 Hình 3.3 Quỹ đạo dự tính xe Nhận xét: dựa vào kết quỹ đạo xe có khơng có Haptic Hình 3.4 Ta thấy khơng có Haptic robot di động Car-like phải va chạm với vật cản qua Nếu có tích hợp Haptic, có phản hồi lực độ cứng lò xo ảo tăng lại gần vật cản Hình 3.8 nên tay cầm bị đẩy vị trí cân Hình 3.9 để người điều khiển cảm nhận robot buộc phải dừng lại trước va chạm vật cản Hình 3.5 Hình 3.7, lúc tay cầm Joystick vùng vơ hiệu (dead-zone) Hình 3.6 39 (a) (b) Hình 3.4 Quỹ đạo xe khơng Haptic (a) có Haptic (b) (a) (b) Hình 3.5 Tọa độ trục x xe theo thời gian khơng Haptic (a) có Haptic (b) (a) (b) Hình 3.6 Tín hiệu khoảng cách sonar trả khơng Haptic (a) có Haptic (b) (a) (b) Hình 3.7 Vận tốc xe khơng Haptic (a) có Haptic (b) 40 (a) (b) Hình 3.8 Độ cứng lị xo ảo K P thay đổi không Haptic (a) có Haptic (b) (a) (b) Hình 3.9 Tín hiệu đặt, điều khiển, đáp ứng trục x không Haptic (a) có Haptic (b) 3.1.2 Mơ vật cản bên hơng xe Tín hiệu đặt cho góc lái người điều khiển trong, người điều khiển cho xe thẳng, khơng quẹo 41 Hình 3.10 Góc người điều khiển mong muốn Vị trí khởi đầu tọa độ vật cản [2.4 1.5] Hình 3.11 Quỹ đạo dự tính xe Nhận xét: kết quỹ đạo xe có khơng có Haptic Hình 3.12 Khi có tích hợp Haptic, người điều khiển tới gần vật cản cảm thấy có lực tác động ngược lại độ cứng lò xo ảo tăng Hình 3.16 tay cầm bị đẩy ngược Hình 3.17, Hình 3.18 Khi góc ghẹo xe khơng cịn cũ nên xe buộc phải thẳng đoạn Hình 3.13 cách xa vật cản Vì mơ nên tương tác tín hiệu 42 người điều khiển gặp vật cản không xác thực tế, người điều khiển cảm nhận vật cản chủ động giảm tín hiệu đặt mơ giữ ngun Hình 3.10 (a) (b) Hình 3.12 Quỹ đạo xe khơng Haptic (a) có Haptic (b) (a) (b) Hình 3.13 Vị trí xe theo thời gian khơng Haptic (a) có Haptic (b) 43 (a) (b) Hình 3.14 Tín hiệu cảm biến trả khơng Haptic (a) có Haptic (b) (a) (b) Hình 3.15 Tín hiệu điều khiển xe khơng Haptic (a) có Haptic (b) (a) (b) Hình 3.16 Độ cứng lị xo ảo K P thay đổi khơng Haptic (a) có Haptic (b) 44 (a) (b) Hình 3.17 Tín hiệu đặt, điều khiển, đáp ứng trục x khơng Haptic (a) có Haptic (b) (a) (b) Hình 3.18 Tín hiệu đặt, điều khiển, đáp ứng trục y khơng Haptic (a) có Haptic (b) 45 3.2 Kết thực nghiệm chương trình điều khiển robot qua giao diện người dùng Hình 3.19 Giao diện kết nối với cổng com Hình 3.19 cho thấy giao diện kết nối với cổng com9 máy tính theo giao tiếp uart với tốc độ truyền 115200 bit/s Từ làm tiền đề để truyền nhận liệu Thực nghiệm cách thay đổi vận tốc góc lái từ giao diện người dùng: Hình 3.20 Giao diện tay cầm điều khiển thay đổi vận tốc góc lái Hình 3.20 cho thấy trượt trục x trục y thay đổi Trục x thay đổi từ đến 52 mm tương ứng với vận tốc đặt thay đổi từ đến 80 vịng/phút, góc động 46 270 Trục y thay đổi từ đến 40 mm tương ứng với góc lái đặt thay đổi từ 30 đến 500, góc động 210 Hình chiếu tay cầm điều khiển lên mặt phẳng Oxy vẽ bên phải với trục x 52 mm trục y 40 mm Hình 3.21 Giao diện robot di động thay đổi vận tốc góc lái Tín hiệu từ robot di động phản hồi vận tốc góc lái thay đổi thể Hình 3.21 Đồ thị vận tốc thay đồi từ vịng/phút lên 87 vịng/phút Đồ thị góc lái thay đổi từ 600 300 góc thực tế ban đầu xe 600, sau lên đến 580 phù hợp với thay đổi góc lái đặt 47 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Kết luận Sau nghiên cứu thực đề tài “Thiết kế điều khiển Haptic phản hồi lực vận hành robot di dộng từ xa”, nhóm đưa kết luận sau: - Thiết kế, thi công mơ hình tay cầm điều khiển bậc tự phần mềm SolidWorks 2019 - Tính tốn động học thuận, động học nghịch cho tay cầm điều khiển Joystick 2-DOF robot di động Car-like - Lập trình phần mềm điều khiển robot di dộng Car-like - Thiết kế giao diện người dùng điều khiển từ xa thu thập liệu - Vì tình hình dịch Covid 19 khoảng cách địa lý thành viên nhóm nên nhóm chuyển sang thiết kế mô phản hồi lực từ xa phần mềm Matlab Simulink 2020a hoàn thành - Chất lượng điều khiển Haptic đánh giá mô tốt, hiệu - Viết báo khoa học hội nghị quốc tế ICSSE 2021 Kiến nghị - Điều khiển Haptic cho nhiều dạng robot di động có khả linh hoạt - Sử dụng cảm biến khác camera để tăng khả phát vật cản - Sử dụng lý thuyết trường để tránh vật cản di động - Kết hợp phản hồi lực cho nhiều vật cản lúc 48 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] A Kron, G Schmidt, B Petzold, M I Zäh, P Hinterseer, and E Steinbach, “Disposal of explosive ordnances by use of a bimanual haptic telepresence system,” Proc - IEEE Int Conf Robot Autom., vol 2004, no 2, pp 1968–1973, 2004, doi: 10.1109/robot.2004.1308112 [2] F Morosi, M Rossoni, and G Caruso, “Coordinated control paradigm for hydraulic excavator with haptic device,” Autom Constr., vol 105, no May, p 102848, 2019, doi: 10.1016/j.autcon.2019.102848 [3] G C Burdea, “Virtual Reality and Prototyping Workshop, June 1999, Laval (France).,” no June, 1999 [4] A M Okamura, “Industrial Robot : An International Journal Emerald Article : Methods for haptic feedback in teleoperated robot-assisted surgery Research article Methods for haptic feedback in teleoperated robot-assisted surgery.” 2005 [5] A F Abate, M Guida, P Leoncini, M Nappi, and S Ricciardi, “A haptic-based approach to virtual training for aerospace industry,” J Vis Lang Comput., vol 20, no 5, pp 318–325, 2009, doi: 10.1016/j.jvlc.2009.07.003 [6] L Vân, “Nghiên cứu, thiết kế chế tạo mơ hình tay máy chép chuyển động phản hồi lực.pdf.” [7] “Nguyễn Bá Hải - Cha đẻ kính Mắt thần cho người khiếm thị,” Khoahoc.tv, 2016 [8] H Hoang, A Khoa Tran, L Nhat Thai Tran, M.-H Le, and D.-T Tran, “A Shortest Smooth-path Motion Planning for a Mobile Robot with Nonholonomic Constraints,” pp 145–150, 2021, doi: 10.1109/icsse52999.2021.9538414 [9] S G Tzafestas, Introduction to Mobile Robot Control 2014 [10] S T & Services, “US-015 High Accuracy Ultrasonic Sensor,” US-015 High Accuracy Unltrasonic Sens., 2018 [11] N H Phuoc, 2021 https://dientuviet.com/kien-thuc-co-ban-ve-giao-tiep-uart/ [12] Randy, 2018 https://quyluan.com/ky-thuat-song-rf-433mhz-va-315mhz/ [13] R J Stone, “Haptic feedback: A brief history from telepresence to virtual reality,” Lect Notes Comput Sci (including Subser Lect Notes Artif Intell Lect Notes Bioinformatics), vol 2058, pp 1–16, 2001, doi: 10.1007/3-540-44589-7_1 [14] https://haptipedia.org/? [15] J Engelberger, “Springer Handbook of Robotics Robotics & Automation : Books for Robotics,” no June, 2014 [16] C G Rose, J A French, and M K O’Malley, “Design and characterization of a haptic paddle for dynamics education,” IEEE Haptics Symp HAPTICS, pp 265– 270, 2014, doi: 10.1109/HAPTICS.2014.6775465 49 [17] “Adelstein_1992_Design_Implimentation.pdf.” [18] “Delta.3 Haptic Device.” [19] P A Millman and J E Colgate, “Design of a four degree-of-freedom forcereflecting manipulandum with,” pp 1488–1493, 1991 [20] S Kianzad and K E Maclean, “Harold’s purple crayon rendered in haptics: Large-stroke, handheld ballpoint force feedback,” IEEE Haptics Symp HAPTICS, vol 2018-March, pp 106–111, 2018, doi: 10.1109/HAPTICS.2018.8357161 [21] https://www.3dsystems.com/haptics-devices/touch [22] P Lammertse, “Haptic User Interface.” [23] M V A Martins et al., “PID Control System Analysis, Design, and Technology,” Ambient Bentônico, Vol 3, vol 13, no November, pp xi–xiv, 2017, doi: 10.1016/b978-85-352-7263-5.50018-7 [24] S Xie et al., “The obstacle avoidance planning of USV based on improved artificial potential field,” 2014 IEEE Int Conf Inf Autom ICIA 2014, no 12140500400, pp 746–751, 2014, doi: 10.1109/ICInfA.2014.6932751 [25] O Khatib, “Real-Time Obstacle Avoidance for Manipulators and Mobile Robots Abstract,” vol 5, no 1, pp 396–404, 1990 50 PHỤ LỤC Chương trình tay cầm điều khiển robot di động Car-like https://drive.google.com/drive/folders/1wac2LfHlshxrQ9EcREuK60eCeYef5nxC?usp =sharing Chương trình giao diện người dùng https://drive.google.com/drive/folders/1Eb8T0opLRqfu17WZOLM8ltJmY1LmMbLk? usp=sharing 51 MINH CHỨNG SẢN PHẨM ĐỀ TÀI Link báo: https://ieeexplore.ieee.org/document/9538414 52 S K L 0 ... nghiên cứu ? ?Thiết kế điều khiển Haptic phản hồi lực vận hành robot di động từ xa? ?? Mục tiêu đề tài - Thiết kế thi công tay cầm điều khiển phản hồi lực Haptic xi - Thi cơng mơ hình robot di động phát... tiêu đề tài Mô thiết bị điều khiển từ xa cho robot di động Tích hợp phản hồi lực Haptic vào thiết bị điều khiển mô - Thi công thiết bị điều khiển Haptic từ xa mô hình robot di động Thực nghiệm... - Thiết kế thi công tay cầm điều khiển phản hồi lực Haptic - Thi cơng mơ hình robot di động phát vật cản - Thiết kế chương trình điều khiển robot di động từ xa thu thập liệu - Mô thiết bị điều