ROBOT tự HÀNH vận CHUYỂN NHU yếu PHẨM CHO BỆNH NHÂN CÁCH LY y tế

TÊN ĐỀ TÀI: ROBOT TỰ HÀNH VẬN CHUYỂN NHU YẾU PHẨM CHO BỆNH NHÂN CÁCH LY Y ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC NGÀNH: Công nghệ Kỹ thuật Điện - Điện tử CHUYÊN NGÀNH: Công nghệ Kỹ thuật Điện tử ĐỀ TÀI: ROBOT TỰ HÀNH VẬN CHUYỂN NHU YẾU PHẨM CHO BỆNH NHÂN CÁCH LY Y TẾ : ThS Phan Ngọc Kỳ : Hồ Thành Đạt : 1811505120104 : 18D3 : Nguyễn Văn Dét : 1811505120105 : 18D3 Hồ Thành Đạt Nguyễn Văn Dét Người hướng dẫn Sinh viên thực Mã sinh viên Lớp Sinh viên thực Mã sinh viên Lớp TẾ TÊN ĐỀ TÀI: ROBOT TỰ HÀNH VẬN CHUYỂN NHU YẾU PHẨM CHO BỆNH NHÂN CÁCH LY Y TẾ Hồ Thành Đạt Nguyễn Văn Dét ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ Đà Nẵng, 6/2022 ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC NGÀNH: Công nghệ Kỹ thuật Điện - Điện tử CHUYÊN NGÀNH: Công nghệ Kỹ thuật Điện tử ĐỀ TÀI: ROBOT TỰ HÀNH VẬN CHUYỂN NHU YẾU PHẨM CHO BỆNH NHÂN CÁCH LY Y TẾ Người hướng dẫn Sinh viên thực Mã sinh viên Lớp Sinh viên thực Mã sinh viên Lớp : ThS Phan Ngọc Kỳ : Hồ Thành Đạt : 1811505120104 : 18D3 : Nguyễn Văn Dét : 1811505120105 : 18D3 Đà Nẵng, 6/2022 TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT CỘNG HỊA XÃ HƠI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ Độc lập - Tự - Hạnh phúc NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Giảng viên hướng dẫn: ThS Phan Ngọc Kỳ Sinh viên thực hiện: Hồ Thành Đạt Mã SV: 1811505120104 Nguyễn Văn Dét Mã SV: 1811505120105 Tên đề tài: “ Robot tự hành vận chuyển nhu yếu phẩm cho bệnh nhân cách ly” Các số liệu, tài liệu ban đầu: Raspberry Pi : Có nhiệm vụ nhận liệu vận tốc điều hướng từ điều - khiển trung tâm chuyển thành tín hiệu điều khiển xuống driver để điều khiển động (thông qua giao tiếp TCP/ROS), bên cạnh thu nhận liệu cảm biến (RPLidar, IMU, encoder, ) - Cảm biến RPLIDAR – A1 : Được sử dụng cho ứng dụng phát vật cản, lập đồ tia Laser xe, robot tự hành, hệ thống chống trộm, , cảm biến có độ ổn định độ xác cao - Lập trình điều khiển Robot tảng Hệ điều hành ROS, sử dụng thuật toán định vị, xây dựng đồ, điều hướng dẫn đường để điều khiển robot đến điểm chọn * Tài liệu ban đầu : - Xây dựng hệ thống nhận thức môi trường cho robot tự hành Omni bốn bánh dựa thuật toán EKF-SLAM hệ điều hành ROS - Nghiên cứu phát triển hệ thống định vị dẫn đường cho Robot tự hành hoạt động môi trường nhà… Nội dung đồ án: Chương 1: Giới thiệu Tổng quan đề tài - Giới thiệu nêu số ứng dụng Robot công nghiệp nói chung Robot tự hành nói riêng đời sống - Tổng quan đề tài - Nội dung nhiệm vụ đề tài nêu Chương 2: Cơ sơ lý thuyết: - Tổng quan, sở lý thuyết Nền tảng Hệ điều hành ROS - Tổng quan nghiên cứu Hệ thống dẫn đường cho Robot tự hành - Nghiên cứu thuật toán định vị xây dựng đồ công nghệ SLAM - Nghiên cứu thuật toán điều hướng dẫn đường cho Robot - Navigation Chương 3: Lựa chọn phương án & Thiết kế hệ thống phần cứng - Lựa chọn Mạch điều khiển - Lựa chọn cảm biến Liser quét địa hóa - Lựa chọn cơng cụ hỗ trợ thị đồ - Lựa chọn phươn pháp xây dựng đồ - Thiết kế Khung xe Robot Chương 4: Thiết kế hệ thống phần mềm - Sử dụng Hệ điều hành ROS để lập trình, điều khiển vận hành robot - Xây dựng thuật toán định vị xây dựng đồ - Xây dựng thuật toán điều hướng dẫn đường - Xây dựng chương trình điều khiển động Chương 5: Vận hành đánh giá sản phẩm - Vận hành thử nghiệm sản phẩm - Nhận xét đánh giá - Kết luận hướng phát triển Các sản phẩm dự kiến: - Báo cáo tổng hợp đồ án tốt nghiệp - Mơ hình sản phẩm xe Robot tự hành Ngày giao đồ án: /02/2022 Ngày nộp đồ án: /06/2022 Đà Nẵng, ngày tháng năm 2022 Trưởng Bộ môn Người hướng dẫn TÓM TẮT Tên đề tài: Robot tự hành vận chuyển nhu yếu phẩm cho bênh nhân cách ly y tế Sinh viên thực : Hồ Thành Đạt Mã sinh viên : 1811505120104 Lớp : 18D3 Nguyễn Văn Dét 1811505120105 Ngày nay, Robot nói chung robot thơng minh phục vụ đời sống người nói riêng nghiên cứu phát triển ngày mạnh mẽ, nhằm thay thế, hỗ trợ người công việc hàng ngày Chính mà nhiều thành tựu khoa học kỹ thuật ứng dụng vào thực tiễn đem lại lợiích to lớn, tạo bước ngoặt cho phát triển xã hội Từ nhu cầu thực tiễn đời sống, đề tài “Robot tự hành vận chuyển nhu yếu phẩm cho bệnh nhân cách ly y tế ” bước đầu để nhóm tiếp cận, tìm hiểu cơng nghệ robot nói chung đặc biệt lĩnh vực robot tự hành nói riêng cịn tương đối mẻ Robot có khả quét map, lập đồ định vị thân robot đâu đồ đó, qua điều hướng dẫn đường để di chuyển đến nơi mà người vận hành định, robot tránh vật cản tĩnh động, nhằm mục đính đến địa hình khó khăn phức tạp Chức vận chuyển nhu yếu phẩm cho bệnh nhân cách ly nằm phần mục đích chức robot, nhằm đảm bảo an toàn cho nhân viên y tế chăm sóc bệnh nhân điều trị covid ĐỀ TÀI: Robot tự hành vận chuyển nhu yếu phẩm cho bệnh nhân cách ly y tế Hình 4-12 Mơ hình Recovery • Decorator Node RateController: Là node tuỳ chỉnh lại để giảm tick rate Node tuỳ chỉnh có node tick rate định nghĩa với tần số khởi tạo trước, mà người dùng cài đặt Node trả RUNNING khơng tick node Hiện tại, navigation, RateController sử dụng để tick ComputePathToPose GoalReached node tần số 1Hz DistanceController: Một node tuỳ chỉnh để điều khiển tick rate dựa quãng đường Node tuỳ chỉnh có node Người dùng đặt khoảng cách xác định trước để planner (lập kế hoạch) lập lại đường Node trả RUNNING khơng tick node Hiện tại, navigation, DistanceController sử dụng để tick ComputePathToPose GoalReached node 0.5m SpeedController: Một node tuỳ chỉnh để điều khiển tick rate dựa tốc độ Decorator node cho người dùng linh hoạt việc cài đặt tick rate tối thiểu tối đa mà điều chỉnh theo tốc độ GoalUpdater: Là node tuỳ chỉnh dùng để cập nhật điểm đích Nó subscribe topic mà nhận điểm đích cập nhật để GVHD: Phan Ngọc Kỳ Page 48 ĐỀ TÀI: Robot tự hành vận chuyển nhu yếu phẩm cho bệnh nhân cách ly y tế sử dụng thay lệnh action Nó hữu dụng cho việc bám theo đối tượng chuyển động • Condition Node GoalReached: Dùng để kiểm tra khoảng cách tới điểm đích, khoảng cách tới đích nhỏ khoảng khách mà ngưỡng đặt trước, BT trả SUCCESS, trường hợp ComputePathToPose node khơng tick • Action Node ComputePathToPose: Khi node tick, điểm đích chia sẻ cho BT.BT action node sau sử dụng action server để gửi yêu cầu tới global planner để tính tốn lại đường tồn cục Một đường tồn cục tính lại, kết gửi trả lại qua action server sau cập nhật Các thơng số planner nóicho planning server biết plugin sử dụng, trường hợp người dùng tự định nghĩa Tên cửa planner nên tương ứng với tầng cao nhiệm vụ cầnhồn thành phù hợp tên planner_ids cung cấp cho planner server Nếu khơngcó tên planner cung cấp, sử dụng planner planner server • Sensor Data Trong đồ án sử dụng cảm biến LIDAR làm đầu vào cho robot để nhận biết môi trường xung quanh 4.3.7.2 Planner Server Module Giao tiếp qua nav2_behavior_tree::ComputePathToPose có chức tạo đường khả thi từ vị trí bắt đầu tới điểm đích Đầu vào đồ planner plugin NavFn hay để tạo lộ trình đường Các thơng số cấu hình: planner_plugins: đặt namespace Theo khai báo trên, ta đặt GridBased.Khi đặt tên namespace ta cần khai báo GVHD: Phan Ngọc Kỳ Page 49 ĐỀ TÀI: Robot tự hành vận chuyển nhu yếu phẩm cho bệnh nhân cách ly y tế thêm thuộc tính cho namespace Plugin: plugin sử dụng namespace khai báo Ở chọn plugin mặc định Nav2 nav2_navfn_planner user_star: có sử dụng giải thuật A* hay khơng allow_unknown: có cho phép planning vùng không xác định hay không tolerance: sai số hệ mét điểm đích yêu cầu điểm cuối đường mà plan nav2_navfn_planner tương tự giống với GlobalPlanner ROS1 Giải thuật sử dụng nav2_navfn_planner lấy từ ROS1 MoveBase Navfnplanner Trong chế độ sử dụng Dijkstra (use_astar = false), giải thuật tìm kiếm Dijkstra đảm bảo tìm đường ngắn điều kiện Nếu use_astar= true, chế độ sử dụng A* sử dụng, khơng đảm bảo tìm đường ngắn nhiên sử dụng phương pháp heuristic để tìm kiếm nhiều phương án khả thi Navfn planner giả sử robot có dạng hình trịn xử lý costmap Trong Nav2 ta tự tạo planner plugin cho riêng Dựa class sở mà Nav2 cung cấp nav2_core::GlobalPlanner Class sở cung cấp hàm ảo dựa tính đa hình C++ để tạo planner plugin Plugin dược sử dụng planner server để tính tốn quỹ đạo 4.3.7.3 Controller server Controller server mô-đun sử dụng nav2_msgs:action:FollowPath action server Nó có nhiệm vụ tạo tín hiệu vận tốc cho robot, đầu vào với lọ trình tính tốn từ nav2_planner Gói nav2_controller thiết kế để tải plugin cung cấp đường dẫn Các plugin cần triển khai chức theo lớp ảo định nghĩa sẵn header file controller gói nav2_core Hiện controller plugin có sẵn Nav2 gồm: DWB TEB Ngoài ROS2 cung cấp cho người dùng class nav2_core:Controller giúp người GVHD: Phan Ngọc Kỳ Page 50 ĐỀ TÀI: Robot tự hành vận chuyển nhu yếu phẩm cho bệnh nhân cách ly y tế dùng kế thừa tự viết plugin cho riêng Việc khai báo plugin tương tự với planner server Trong đồ án FollowPath.Progress_checker dùng để kiểm tra liệu robot có xử lý hay khơng Goal_checker dùng để kiểm tra liệu robot tới điểm đích hay chưa.FollowPath dùng để khai báo điều khiển DWB 4.3.7.4 DWB local planner Trong ROS-2, local planner viết lại, chỉnh sửa mở rộng chức dwa_local_planner.Do gọi dwb_local_planner Mục đích việc phát triển làm cho thành phần tuỳ chỉnh thơng qua pluginlib trực tiếp mở rộng lớp triển khai Local planner sử dụng để lấy liệu từ global plan local costmap để xuất tín hiệu vận tốc để di chuyển robot đến điểm đích Cả dwa dwb thực thông qua việc lấy mẫu Nói cách khác sinh tín hiệu vận tốc hợp lý đánh giá chung nhiều điều kiện khác chọn có điểm cao robot tới điểm đích dwb_local_planner sinh để thay cho giải thuật DWA hỗ trợ thêm giải thuật Trajectory Rollout Hình 4-13 Thay đổi thuật tốn dwa dwb Các ưu điểm DWB có: GVHD: Phan Ngọc Kỳ Page 51 ĐỀ TÀI: Robot tự hành vận chuyển nhu yếu phẩm cho bệnh nhân cách ly y tế - Được thiết kế tương thích ngược với điều khiển khác - Cấu trúc rõ ràng với việc mơ-đun hố Hình 4-1 Cấu trúc thuật tốn dwb Các plugin mở rộng DWB chia làm ba loại chính:Trajectory Generator, Goal Checker, Critic Trajectory Generator: Plugin tạo tập quỹ đạo di chuyển chúng đánh giá Quỹ đạo có điểm số cao định tín hiệu vận tốc - StandardTrajectoryGenerator – tương tự với giải thuật Trajectory Rollout sử dụng ROS-1 - LimitedAccelGenerator – tương tự với DWA sử dụng ROS-1 Goal Checker - Plugin kiểm tra liệu ta di chuyển tới điểm đích hay chưa Ta cần tải thời điểm - SimpleGoalChecker – thao tác kiểm tra liệu robot tới điểm đích hay chưa GVHD: Phan Ngọc Kỳ Page 52 ĐỀ TÀI: Robot tự hành vận chuyển nhu yếu phẩm cho bệnh nhân cách ly y tế - StoppedGoalChecker - thao tác kiểm tra liệu robot tới điểm đích dừng lại hay chưa Critic - Plugin đánh giá điểm quỹ đạo tạo Nhiều plugin tải lên tổng điểm định tới tín hiệu vận tốc - BaseObstacle – điểm quỹ đạo dựa nơi mà đường costmap Để sử dụng cách, ta phải sử dụng inflation layer costmap để mở rộng chướng ngại vật theo bán kính robot - ObstacleFootprint – điểm quỹ đạo dựa xác minh tất điểm dọc theo footprint robot không chạm vào vật cản đánh dấu costmap - GoalAlign – điểm quỹ đạo dựa mức độ chỉnh quỹ đạo so với điểm đích - GoalDist – điểm quỹ đạo dựa độ gần xa quỹ đạo tới điểm đích - PathAlign – điểm quỹ đạo mức độ phù hợp với đường mà global planner tạo - PathDist – điểm quỹ đạo dựa khoảng cách mà kết thúc so với đường global planner tạo - PreferForward – điểm quỹ đạo ưu tiên việc di chuyển robot phía trước - RotateToGoal – cho phép robot quay tới góc điểm đích gần tới vị trí - Oscillation – ngăn không cho robot di chuyển lùi tiến - Twirling – ngăn robot dạng holonomic quay đến đích 4.3.7.5 Recovery Server GVHD: Phan Ngọc Kỳ Page 53 ĐỀ TÀI: Robot tự hành vận chuyển nhu yếu phẩm cho bệnh nhân cách ly y tế nav2_recoveries gói mơ-đun xử lý điều khiển đơn giản cho chuyển động robot ví dụ quay quanh trục hay di chuyển tịnh tiến đoạn Thực robot rơi vào trạng thái điều hướng Một template Recovery sử dụng dựa lớp mà định rõ đến Trong Nav2 có ba loại recovery là: Backup, Spin, Stop Ngồi ta tự viết plugin cho riêng thơng qua lớp có sẵn Nav2 Trong đồ án sử dụng ba plugin Spin, Backup, Stop Spin – thực phép quay vị trí với góc cho trước Backup – thực phép tịnh tiến theo khoảng cách cho trước Stop – làm robot trạng thái đứng im 4.3.7.6 AMCL AMCL server giúp định vị vị trí robot đồ dựa vào việc ta truyền đồ tĩnh sử dụng thuật toán Adaptive Monte-Carlo Localizer Hiện tại, AMCL Nav2 tích hợp trực tiếp lên từ ROS1 AMCL với chút sửa đổi Trên Nav2, AMCL thêm tính AutoLocalization cách sử dụngAMCL global_localization service BT Điều cho phép khả ước lượng tư ban đầu nhiều loại robot Khi khởi động gói Nav2, điểm ban đầu robot cần gửi tới AMCL khơng AMCL khởi tạo vị trí mặc định với hạt đám tập trung xung quanh điểm (0,0,0) Nếu điểm ban đầu robot khơng biết robot nằm ngồi vùng hạt đám mây ban đầu mặc định, khơng tụ lại robot di chuyển Với nhánh AutoLocalization BT, global_localization service củaAMCL gọi để gọi ngẫu nhiên phân tán điểm đám mây không gian tự map Một điểm robot quay, backup, cần thiết quay để định vị thân GVHD: Phan Ngọc Kỳ Page 54 ĐỀ TÀI: Robot tự hành vận chuyển nhu yếu phẩm cho bệnh nhân cách ly y tế 4.3.7.7 Costmap Costmap package để triển khai đồ chi phí (costmap) từ việc lấy liệu cảm biến, xây dựng lưới nơi bị chiếm chỗ tăng vùng chi phí đồ chi phí dựa ô lưới bị chiếm chỗ bán kính tăng chi phí người dùng định nghĩa Costmap chứa thơng tin vật cản nơi mà robot tới Dựa cảm biến từ đồ xây dựng từ trước, cập nhật thông tin vật cản vào costmap Thông thường giá trị costmap thường giá trị 01 đại diện cho khu vực free space or place (nơi mà robot bị va trạm) Mộtơ costmap mang giá trị khoảng từ (0,255) với số giá trị đặc biệt sau: - 255 : Khu vực không đủ thơng tin - 254: Khu vực có vật cản va chạm chắn xảy vào ô - 253: Khu vực khơng có vật cản tâm robot di chuyển vào khu vực xảy va chạm - 0: Khu vực khơng có vật cản, robot di chuyển vào khu vực không xảy va chạm GVHD: Phan Ngọc Kỳ Page 55 ĐỀ TÀI: Robot tự hành vận chuyển nhu yếu phẩm cho bệnh nhân cách ly y tế Hình 4-2 Costmap function Có loại costmap là: global costmap local costmap Điểm khác biệt hai loại - global costmap: tạo từ static map - local costmap: tạo từ liệu robot đọc từ cảm biến Chính vậy, global planner sử dụng global costmap để tính tốn đường map GVHD: Phan Ngọc Kỳ Page 56 ĐỀ TÀI: Robot tự hành vận chuyển nhu yếu phẩm cho bệnh nhân cách ly y tế CHƯƠNG 5: KẾT QUẢ 5.1 Điều khiển robot di động tay Sử dụng joy stick công cụ robot tool rqt điều khiển di chyển để đánh giá sơ trình chuyển động robot Dữ liệu từ joy stick và công cụ robot tool rqt gửi tới ROS2, sau q trình tính tốn từ vận tốc robot, ROS2 gửi liệu vận tốc cho bánh tới module L298 qua chân GPIO rapsbeery Pi4 Robot có chuyển động bao gồm: tiền/lùi, quay trái chỗ/quay phải chỗ với vận tốc khác Nhận xét: • Robot di chuyển theo tin hiệu từ joystick công cụ robot tool rqt độ trễ nhỏ 5.2 Quá trình mapping kết đồ Để có đồ dựng sẵn cung cấp cho việc điều hướng nên phải dựng đồ từ mơi trường Việc cho kết xác ta sử dụng cảm biến khơng phải có nguồn gốc thật laser range-finder đặc tính cảm biến yếu tố trực tiếp để robot cảm nhận môi trường Chúng ta tự vẽ lại đồ theo đo đạc thực tế để cung cấp cho Navigation stack, khơng hoạt động xác ta mong đợi Kết sau xây dựng đồ (trong phòng cá nhân): GVHD: Phan Ngọc Kỳ Page 57 ĐỀ TÀI: Robot tự hành vận chuyển nhu yếu phẩm cho bệnh nhân cách ly y tế Hình 5-1 Bản đồ phịng học sau vẽ thuật tốn Cartographer  Nhận xét: • Bản đồ vẽ xác so với kích thước thật • Nhược điểm, sau vẽ đồ cần xử lí điểm bị nhiễu nhiễu lidar thuật toán vẽ đồ chưa tối ưu 5.3 Tự động dẫn đường Nếu môi trường giống ban đầu robot nằm đồ dựng Đầu tiên, ta phải khai báo cho vị trí ban đầu Sau đó, ta xác định cho biết vị trí kết thúc Lúc này, global_planner hoạch định đường từ vị trí bắt đầu đến vị trí đích nóbiết vị trí kết thúc Lúc này, global_planner hoạch định đường từ vị trí bắt đầu đến vị trí đích GVHD: Phan Ngọc Kỳ Page 58 ĐỀ TÀI: Robot tự hành vận chuyển nhu yếu phẩm cho bệnh nhân cách ly y tế Hình 5-2 Hình ảnh hiển thị robot đường rviz2 Sau đó, tự di chuyển theo hoạch định đường mà tính tốn dựa vào local_planner Khi đến đích, tự động dừng lại vào báo với hệ thống đến vị trí thiết lập  Nhận xét: • Robot di chuyển ổn định nhiều lúc di chuyển theo planner bị quay vòng chỗ lidar bị nhiễu tín hiệu động lấy từ chân GPIO • Thỉnh thoảng q trình di chuyển, lidar bị nhiễu khiến đồ xuất đối tượng vật cản khiến quỹ đạo di chuyển robot thay đổi GVHD: Phan Ngọc Kỳ Page 59 ĐỀ TÀI: Robot tự hành vận chuyển nhu yếu phẩm cho bệnh nhân cách ly y tế • Tốc độ xử lí máy tính cịn chậm lấy trực tiếp tín hiệu từ chân GPIO , khiến chip xử bị chiếm nhiều vùng dẫn đến việc tính tốn quỹ đạo nhiều thời gian muốn đạt độ xác cao 5.4 Đánh giá kết Trong chương tiến hành thực nghiệm điều khiển robot di chuyển joystick tool rqt, di chuyển tự hành mô Robot di chuyển ổn định tốc độ hạn chế Để cải thiện tính hiệu cần khắc phục hạn chế sau: • Cịn nhiều sai số mơ hình thật mơ hình 3D • Bộ xử lý cịn yếu, chưa thể xử lý tác vụ nặng đồng thời cần sử dụng adruino để điều khiển module L298 để tránh ngốn vùng xử lí chip • Cần phát triển thêm client cho robot ROS2 GVHD: Phan Ngọc Kỳ Page 60 ĐỀ TÀI: Robot tự hành vận chuyển nhu yếu phẩm cho bệnh nhân cách ly y tế KẾT LUẬN Trong thời gian thực đồ án, với giúp đỡ thầy giáo hướng dẫn ThS Phan Ngọc Kỳ Đồ án “ROBOT TỰ HÀNH VẬN CHUYỂN NHU YẾU PHẨM CHO BỆNH NHÂN CÁCH LY Y TẾ” hoàn thành giải vấn đề sau: - Hiểu cấu trúc cách thức vận hành, mô hệ điều hành robot ROS2 Hiểu cấu trúc khai thác gói Navigation định vị dẫn đường robot; - Thiết kế chế tạo robot di động, hoạt động mơi trường nhà; - Thử nghiệm tốn ứng với mục tiêu đề tài Do kiến thức dịch bệnh nên gặp khó khăn việc thực đồ án, trao đổi với giáo viên, nên trình nghiên cứu phát triển robot nhóm dừng lại mức thử nghiệm tính robot Vậy nên nhóm đồ án xin đưa số đề xuất nghiên cứu phát triển thêm sau: - Thiết kế lại, thay đổi vị trí số thành phần, thiết bị robot để tăng cứng vững độ ổn định; - Tối ưu hoá thuật toán để tăng tốc độ xử lý cho robot Tuy cố gắng trình thực đồ án, tránh khỏi sai sót, nhóm kính mong thầy thơng cảm góp ý cho nhóm đồ án chúng em hoàn thiện Một lần nữa, xin chân thành cảm ơn giúp đỡ nhiệt tình thầy ThS Phan Ngọc Kỳ giúp chúng em hoàn thành đồ án GVHD: Phan Ngọc Kỳ Page 61 ĐỀ TÀI: Robot tự hành vận chuyển nhu yếu phẩm cho bệnh nhân cách ly y tế TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Đánh Giá Tối Ưu Thuật Toán Hector SLAM Ứng Dụng Lập Bản Đồ Định Vị Trên Pimouse Robot - Đinh Bảo Minh, Đặng Anh Việt, Nguyễn Cảnh Thanh Hồng Văn Xiêm Bộ mơn Kỹ thuật Robot, Khoa Điện tử - Viễn Thông, Trường Đại học Công Nghệ - Đại học Quốc Gia Hà Nội [2] Nghiên cứu phát triển hệ thống định vị dẫn đường cho robot hoạt động môi trường nhà - Phan Hoàng Anh [3] Past, Present, and Future of Swarm Robotics [4] Swarm Robotic Behaviors and Current Applications [5] UNIDIR Swarm Robotics – 2020 [6] Nghiên cứu phát triển robot xây dựng đồ định vị đồng thời tảng ROS - Bùi Duy Nam [7] Dias2021-Swarm Robotics A Perspective on the Latest Reviewed Concepts and Applications [8] Dias2021-Swarm Robotics A Perspective on the Latest Reviewed Concepts and Applications GVHD: Phan Ngọc Kỳ Page 62 ... thử nghiệm robot vận chuyển bệnh GVHD: Phan Ngọc Kỳ Page ĐỀ TÀI: Robot tự hành vận chuyển nhu y? ??u phẩm cho bệnh nhân cách ly y tế viện, với hi vọng hoạt động hiệu mà mang lại làm thay đổi phương... ? ?Robot tự hành vận chuyển nhu y? ??u phẩm cho bệnh nhân cách ly y tế ” bước đầu để nhóm tiếp cận, tìm hiểu cơng nghệ robot nói chung đặc biệt lĩnh vực robot tự hành nói riêng cịn tương đối mẻ Robot. .. TÀI: Robot tự hành vận chuyển nhu y? ??u phẩm cho bệnh nhân cách ly y tế CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ HỆ THỐNG PHẦN CỨNG Thơng qua tìm hiểu hệ thống, cấu trúc robot tự hành nhà sử dụng hệ điều hành robot